CN110844790A - 一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，该智能装卸控制系统RYECS负责接收来自铁路站场管理系统RYMS的指令，自动规划机械设备的运行路线并控制设备运行，指挥设备完成作业，同时反馈相关作业任务的操作状态及结果给铁路站场管理系统RYMS，具体包括：设备控制系统ECS，用来控制自动化装卸设备级事件和过程；远程操控系统ROCS，用来让技术人员监控整个堆场的运行状况，并且可以进行人工操控堆场机器的操作；本发明所公开的控制系统可以提高铁路站场作业的安全可靠性和服务质量，提升铁路站场的装卸效率，降低铁路站场作业人员的劳动强度和作业的危险性，推动铁路站场的智能化发展与升级。

Description

一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统

技术领域

本发明涉及一种智能控制系统，特别涉及一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统。

背景技术

铁路集装箱运输是现代化铁路货物运输发展的方向，是实施集装箱多式联运的重要环节。近年来，铁路集装箱运输得到了迅猛发展，但是存在装卸机械落后、管理信息系统不完善等问题，导致运输过程中货物的装卸速度慢，极大阻碍了铁路集装箱运输的发展。因此，铁路集装箱装卸专用设备的更新和设备控制系统的应用已迫在眉睫。

目前，大部分铁路站场对人工的依赖程度比较高，吊车司机的装卸水平、卡车司机的作业效率等严重影响装卸效率；场内的资源分配，例如铁路轨道吊的分配、集装箱卡车配比、堆场作业机械的分配等，大部分根据停靠的列车的情况或者根据经验现场进行任务分配，缺少顶层规划；堆场堆存能力与管理水平、作业线安排与管理水平等缺乏统一的管理与交互，难以做到信息畅通、及时管控，影响作业顺利进行，导致装卸效率低下。

在传统的人工操作模式下，效率低下，而且操控铁路轨道吊、场桥等的工人工作环境恶劣。铁路集装箱无人装卸站场是通过设备自动化和管理信息化，将堆场管理与堆场作业信息实时有机地结合起来，实现有效地充分利用堆场资源，将管理系统、运输系统、机械设备、操作控制中心有机结合在一起，使其之间的数据进行实时交互。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，以达到提高铁路站场作业的安全可靠性和服务质量，提升铁路站场的装卸效率，降低铁路站场作业人员的劳动强度和作业的危险性，推动铁路站场的智能化发展与升级的目的。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，该智能装卸控制系统RYECS负责接收来自铁路站场管理系统RYMS的指令，自动规划机械设备的运行路线并控制设备运行，指挥设备完成作业，同时反馈相关作业任务的操作状态及结果给铁路站场管理系统RYMS，具体包括：

设备控制系统ECS，用来控制自动化装卸设备级事件和过程；

远程操控系统ROCS，用来让技术人员监控整个堆场的运行状况，并且可以进行人工操控堆场机器的操作；

所述设备控制系统ECS包括：

设备管理层MS，负责接收智能装卸控制系统RYECS关于自动化装卸设备的调令，并形成可执行代码发送给现场设备控制层CS，还负责合理调度大车小车安全作业，实现全自动作业；

现场设备控制层CS，作用在单台设备上，接收来自设备管理层MS的指令，并将指令拆分成具体的执行步骤和参数，将命令发送给最底层的硬件层。

进一步的技术方案中，所述设备管理层MS包括任务分解模块、任务调度模块、时间估算模块、指令控制模块、设备管理模块、堆垛管理模块、交换区管理模块、安全控制模块、实时通讯模块和异常处理模块。

进一步的技术方案中，所述远程操控系统ROCS包括远程任务管理模块、远程操作管理模块、媒体管理模块、数据通讯交互模块、系统日志模块、对外接口模块和ROCS客户端。

更进一步的技术方案中，所述现场设备控制层CS包括场桥设备控制层和铁路轨道吊控制层。

通过上述技术方案，本发明提供的铁路站场集装箱智能装卸控制系统通过设备自动化和管理信息化，将堆场管理与堆场作业信息实时有机地结合起来，实现有效地充分利用堆场资源，将管理系统、运输系统、机械设备、操作控制中心有机结合在一起，使其之间的数据进行实时交互。

改变了目前铁路站场作业推进运行完全靠人控的模式，实现机械自动化实施。深度融合装卸作业、设备控制、电子数据交换、网站预约查询等系统。与传统装卸业务相比，生产作业彻底实现人机分离、人货分离，更加安全可靠。集装箱所有装卸、运输设备全部采用电力驱动，解决了噪音大、超标排放、污染环境等问题，更加节能环保。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例所公开的一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统总体框架示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明提供了一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，如图1所示的结构，该智能装卸控制系统可以完善铁路站场集装箱智能装卸的智能化系统技术与产业体系，为后续智能化铁路站场系统工程应用提供技术支持和理论验证。

如图1所示的一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，该智能装卸控制系统RYECS负责接收来自铁路站场管理系统RYMS的指令，自动规划机械设备的运行路线并控制设备运行，指挥设备完成作业，同时反馈相关作业任务的操作状态及结果给铁路站场管理系统RYMS，具体包括：

一、设备控制系统ECS，用来控制自动化装卸设备级事件和过程；

二、远程操控系统ROCS，用来让技术人员监控整个堆场的运行状况，并且可以进行人工操控堆场机器的操作。

设备控制系统ECS包括：

(1)设备管理层MS，负责接收智能装卸控制系统RYECS关于自动化装卸设备的调令，并形成可执行代码发送给现场设备控制层CS，还负责合理调度大车小车安全作业，实现全自动作业。

设备管理层MS包括任务分解模块、任务调度模块、时间估算模块、指令控制模块、设备管理模块、堆垛管理模块、交换区管理模块、安全控制模块、实时通讯模块和异常处理模块。

①任务分解模块

对需要翻箱操作的任务进行分解，便于任务的执行。翻箱时，根据翻箱策略，将任务分解成多条指令。

②任务调度模块

优化任务执行顺序，合理分配堆场机械设备，减少成本，提高作业效率。获取空闲机械作业区域内的所有任务，形成任务池，计算任务池内所有任务的优先级，为优先级最高的任务分配机械。基于加减分制度计算任务优先级，对每个作业类型依据一系列分值评价要素，进行加分或减分，最终得到的分值即为该作业对应的优先级。

③时间估算模块

预估任务执行时间，为任务的正常执行提供时间参考。根据机械的速度、加速度、移动距离估算任务执行时间。

④指令控制模块

按照解析的任务指令进行动作分解、动作控制、进程反馈等，实现作业流程控制，及时反馈动作过程中的错误信息码，保证作业顺利进行。按照解析的任务指令，进行动作分解，与RYECS进行信息交互，向轨道吊、AGV和集卡分别下发控制指令，获取各轨道吊、AGV和集卡的实时运行状态，实现作业流程控制。

主要包括以下几内容：

1)指令的生成、更新、删除；

2)全循环(装+卸)和半循环(装或卸)指令；

3)装卸运输指令列表或单个装卸运输指令；

4)装卸运输指令进程反馈；

5)下发集卡车牌号、卡号和任务信息、AGV车号、集装箱箱号，设备作业时获取集卡车牌号、卡号和相应任务信息、AGV状态和位置信息，并对集装箱箱号、集卡车牌号、卡号和任务信息进行比较；

6)单机设备位置状态反馈，包括大车位置与最高运行速度、小车位置与最高运行速度、吊具位置与最高运行速度；

7)设备以及吊具运行到初始集装箱位置上方1米处报警，判断是否需要人工介入，人工确认后，设备继续自动作业集装箱到目标位置上方1米处，人工确认后，落箱。反馈初始集装箱位置，目标集装箱位置坐标信息；

8)处理产生的翻倒箱作业事件，将翻倒箱作业指令下发到堆场轨道吊。

⑤设备管理模块

单机设备PLC交互数据的管理与控制,设备所有状态反馈信息都在本模块内进行，按照设备IP地址+设备名称进行命名，内部变量设置尽可能标准化、模块化，保障多设备的通用性；设备管理模块信息包括集装箱箱位信息、集装箱箱号信息、拖车类型和编号代码、ARMG自动化状态、起重机命令错误代码、作业错误码、障碍错误码等。

⑥堆垛管理模块

主要用来处理和堆场地图相关。其中包括ARMG等设备的定位，集卡的实时位置的确定，以及场区的控制。

⑦交换区管理模块

交换区是集装箱在场桥和集卡之间转移所在的区域。采用边装卸模式，集装箱通过箱区两侧进出箱区，通过集卡和场桥配合完成，即交换区位于箱区两侧，分为主箱区交换区和辅助箱区交换区。交换区管理模块处理作业流程中交换区部分的业务。业务流程包含：火车卸箱、火车装箱、收箱、放箱、利用交换区车道完成冷藏箱简单维修服务、交换区的安全防护。

⑧安全控制模块

用于安全相关的所有指令的检测与执行。

1)封闭区域管理，保证自动运行的ARMG不会进入封闭区域，保证封闭区域内的人员机械安全，并告知RYECS。

2)当自动化轨道吊在一个贝位工作时，小车/起升机构应使用最佳路径。大车/起升机构没有最佳路径，当大车开始移动时，应具有一个“防打保龄”保护功能。除此之外，吊具只有在高于安全高度时才允许大车运动。

3)在堆场箱区着箱后且开锁完成后，如果未收到新指令，则吊具仍停在箱子上维持预设时间(默认为5秒)，然后自动起升至最高高度。应可以通过调整参数来改变等待时间。在等待期间或在安全高度移动执行期间，新工作指令由自动化轨道吊控制系统发送并可以被接受。

4)吊具高于最大堆高：当起升/吊具机构(或带集装箱)在安全高度以上运行时，小车/大车速度不受限制。如果小车在正确的位置并接收到工作指令，则大车可以在安全高度的轨道上运行。在工作指令给出的目标位置周围，大车移动将被限制在一个很小的范围内。

5)工作指令和安全确认：运动到集卡车道，集装箱和吊具(或带箱)下降低于安全高度同时应有工作指令和安全确认。

6)只能在安全高度以上更改吊具的尺寸。

7)只有实际工作指令中定义的吊具尺寸，才允许降低到安全高度以下。

8)在任何操作模式下，各种安全保护功能的设计应确保自动化轨道吊附近人员和设施的安全。防碰撞装置和各种联锁保护装置应保证自动化轨道吊安全操作。

9)自动化轨道吊如出现火灾等重大灾害，在自动切断自动化轨道吊的动作同时应以警示方式通知远程操控中心。

10)在任何运行模式下，都应在设计中加入充分的安全措施，确保不会对周围的人员和设备造成意外伤害和损害。应安装合适的防碰撞装置和互锁，确保安全运行。

11)扫描堆场及周边区域进行障碍物检测，确保安全作业，与RYECS核实集装箱堆存信息，消除人为失误导致的风险。

12)用户身份鉴定。安全访问级别上的特定功能和访问权限(创建、读取、更新、删除)。

⑨实时通讯模块

本模块为实时数据交互支撑模块，要求各系统模块之间能够按业务需要能够实时交换基础数据、业务数据以及中间过程数据等；与第三方系统能够实现实时交换数据。

各系统模块之间按业务需要可采用公共类库、WebAPI接口形式进行通信，要求以高内聚低耦合为原则进行模块功能规划，尽量降低代码重复率。

1)系统与外界系统交互需预留WebAPI接口，通过接口形式能够与外部系统实现业务数据交互；

2)系统与底层硬件支撑系统之间通讯采用socket方式进行交互数据，要求socket通讯模块实现WebAPI完整封装，以标准接口形式对外提供属性配置、方法调用等基本功能；

3)搭建WebAPI接口平台，用于发布以上接口服务；

4)系统开发过程中需采用面向对象、面向服务思想为指导进行开发，对共用度较高模块进行封装，以接口或服务形式对外开放。

系统与PLC系统交互按PLC硬件实际支持通讯协议种类，应选用通讯效率较高、开发难度较低、开发成本较低的方式进行。

⑩异常处理模块

完成异常状态下相应的紧急策略的执行与检测。

1)与RYECS通讯异常时，等待一定时间重新发送数据。

2)记录异常信息，提供统计信息。

3)在自动操作模式下，如果出现吊具/集装箱定位异常情况，操作人员应能及时介入系统，操作者可随时转换为“远程操控”模式。

4)集卡带的RFID卡与系统不一致；集卡没有携带RFID卡或者携带的卡有故障：这几种工况，在进入堆场时，不会触发堆场入口的RFID读卡器正常工作，所以此集卡所对应的任务是不会被激活，也就不会发送给机械，故工况1在RYECS层就被控制了，不需要单机设备控制系统考虑。

5)机械正在作业的进出箱任务对应的集卡号不是作业位置停放的集卡：

处理1：操作台司机通过对讲告诉集卡司机让其开走，给任务集卡让位置。

处理2：操作台司机通过点击ABB提供界面的按钮，将当前集卡号反馈给接口表，调度从接口表读到当前任务反馈的集卡号，将机械当前对应的任务取消(若是出箱任务，且已抓箱，则同时产生回场指令)，然后重新计算任务池所有任务的优先级，将作业位置停发集卡的优先级提到最高，然后将其发送给机械。

6)轨道吊异常转人工，完成状态反馈问题：若ABB能在操作台界面上，人工给一个完成状态，则可以通过此方式给完成；若ABB没有此界面，RYECS本身有ATMonitor操作界面，中控人员可以使用此前台进行人工模拟完成反馈。

7)由于人工操作导致的场图不一致问题。在数据库中做同步机制处理。

(2)现场设备控制层CS，作用在单台设备上，接收来自设备管理层MS的指令，并将指令拆分成具体的执行步骤和参数，将命令发送给最底层的硬件层。

现场设备控制层CS包括场桥设备控制层和铁路轨道吊控制层。场桥设备控制层从RYECS中获取场桥任务指令，智能化地分配、调度场桥设备自动化工作，将集装箱安全、高效地搬运到任务的目的位置。铁路轨道吊控制层是RYECS的另一个组成部分，是铁路轨道吊设备整机的主控核心，其负责接收来自RYECS的指令，并将指令分解传达给单机设备上的主PLC来实现作业，保证设备管理系统与系统内的自动化轨道吊单机设备实时通讯，实现多机联合作业。

远程操控系统ROCS包括远程任务管理模块、远程操作管理模块、媒体管理模块、数据通讯交互模块、系统日志模块、对外接口模块和ROCS客户端。

①远程任务管理模块

起重机包括多个起重阶段,操作台将操作任务与起重阶段相对应操作任务包括手动操作和自动操作,操作台在起重机未达到参考位置时将自动操作分配至起重机,在起重机达到参考位置时,将手动操作分配至起重机。特定的操作台为操作台模式状态反馈为空闲量最大的操作台,特定的起重机为起重机模式状态反馈为空闲的起重机。起重机包括位置传感器,起重机预设一个参考位置,在位置传感器达到参考位置时,操作台将操作任务与起重机相匹配。

根据操作任务,控制台ROCS会将任务分配给空闲等待时间最长的操作台RCCS,操作台面板按钮、指示灯以及手柄处于可操作状态,此时操作员可以操作相应的远程任务。在此过程中,控制台会根据现场情况和任务类型等信息,通过视频服务器自动切换现场的图像以及吊具的图像到操作台的显示器上,然后操作员可以通过起升手柄上下移动吊具到集卡或者从集卡抓箱,相应作业完成,吊具被拉到安全高度以上时,控制台会自动完成该条任务,关闭显示器,把操作交回给自动轨道吊。

因为操作台的自动取箱和装箱的时候集卡不会停的很精准,所以有必要采取人工干预。因此,起重机包括位置传感器,起重机预设一个参考位置,在位置传感器达到参考位置时,操作台将操作任务与起重机相匹配。起重机包括多个起重阶段,操作台将操作任务与起重阶段相对应。操作任务包括手动操作和自动操作,操作台在起重机未达到参考位置时将自动操作分配至起重机,在起重机达到参考位置时,将手动操作分配至起重机。

②远程操作管理模块

一般远控室会至少配有2个操作台，操作台与装卸设备不是一一对应的，系统建立操作台资源池，当远程操作系统接到远控任务后，优先分配等待时间较长的操作台进行远程作业。

③媒体管理模块

媒体控制模块主要用于在适当的时机分配、控制操作台上的中央视频、吊具画面、语音的切换。以便操作员在需要的时候可以观看到最合适当前工况的画面和通话。

1)中央视频CCTV

画面由操作台上的电脑显示器显示,有1幅画面、幅4画面、9幅画面、16幅画面可供操作员进行选择。可显示大车、小车、吊具、起升、集卡车道等画面。

通常情况下,操作员在按下接受按钮接受控制台任务时,控制台会默认将显示器设置为最适合当前工况画面。操作员在按下接受按钮接受控制台任务时,控制台会默认将显示器设置为最适合当前工况的画面。画面数和显示内容可根据客户需要进行修改。当操作员完成该条远程操作任务时,画面自动变暗。

2)语音

语音系统是由操作台上的麦克风和安装在每台上喇叭组成。当操作员需要进行语音通话时,可按下操作台上的“通话”按钮,控制台会自动将该台操作台于堆场内的进行接通,等“通话”按钮点亮时,操作员即可通过麦克风通话。若操作员通话完毕,可再次按下“通话”按钮,控制台会切断操作台与的连接,并把“通话”按钮变暗,通话结束。需要注意的是,通话按钮只有在操作台连接到某个RMG时才会有效,操作台空闲时则无法连接到。若操作员在操作时打开通话,完成任务后,控制台也会让通话也会随之自动关闭。

3)视频矩阵

视频矩阵画面由操作台上的监视器显示,画面固定为四分格,分别显示安装在吊具四个角上的摄像机所拍摄的画面,帮助操作员看清吊具锁头和集装箱锁孔,在对箱时帮助操作员进行实时调整。操作员在按下接受按钮接受远程操作任务时,控制台会把当前吊具下的摄像头的画面通过视频矩阵显示在监视器上。当操作员完成该条远程操作任务时,视频矩阵画面自动变暗。

④数据通讯交互模块

数据通讯交互模块主要用来实现远程操作台与单机设备控制系统的实时数据通讯交互，此外控制台显示器可以与堆场、码头所有自动化机械设备进行通信，获取设备工作信息和任务调度。

1)与远程操作台通讯

该模块负责对操作台进行通讯,负责读写操作台内的特定点,以连接操作台的众多功能。操作台台需要通过系统获取所有的吊具尺寸信息、开闭锁信息、控制电源信息、吊具高度、远程控制信息、模式、小车位置等信息。系统同样需要通过操作台获取所有控制台的紧停、接受、释放、控制台模式、语音等信息。

2)与设备控制系统通讯

ROCS目前采用数据库方式实现与设备控制系统通讯,控制台主要在数据库中存放远程控制任务。远程控制任务包括任务索引、任务工号、任务类型、任务状态、集装箱号、操作台号、任务发生时间、任务分配时间、任务完成时间等内容。当控制台生成一条全新的远程任务的时候,同时会将其存入数据库中。此后,由任务分配管理模块从数据库中查询未分配任务来进行分配。控制台分配任务成功之后会将该条任务在数据库中的状态更新,变为“已分配未接受”。当操作员按下“接受”按钮后,控制台将数据库中的任务状态更新为“已接受正在执行”。不管是何种状态,只要控制台内的任务状态发生了改变,控制台同样会将数据库中的对应任务的状态进行更新,以方便界面应用程序获取最新的实时任务运行情况。

⑤系统日志模块

控制台将控制台运行中重要的过程数据和信息都记录在数据库中,其中共分为六大类远程操控：远程操控控制台ROCS服务，控制台服务日志包括控制台自身业务逻辑、控制台服务端开启关闭、客户端通讯设置配置、和操作台控制等信息的记录。

系统日志模块采用OPCServer作为数据源增加数据采集的数据和稳定性,并利用OPCServer的订阅机制提高控制台运行效率。采用Oracle数据库,数据库中保存有操作任务ACCS和故障维修任务,以及控制台ROCS运行和轨道吊信息的log日志,可以按日期时间方式进行检索查看,并可提供给维护人员进行查询统计工作。

1)远程操控控制台ROCS服务：控制台服务日志包括控制台自身业务逻辑、控制台服务端开启关闭、客户端通讯设置配置、和操作台控制等信息的记录。

2)数据库：数据库日志包含控制台控制台所有对数据库的存储、插入、更新操作的记录。

3)OPC服务：OPCServer日志包括控制台控制台所有对的写入操作、特定点的值变化的订阅提醒的记录。

4)媒体：媒体日志包括控制台控制台与服务器、语音服务器、视频矩阵所有的通讯记录。

5)远程数据终端(DataView)：远程数据终端日志包括DataView登陆登出、切换操作台模式、主动连接起重机、取消终止远程任务等所有和DataView通的记录。

6)错误：错误日志包含控制台控制台运行中所有故障的记录。

⑥对外接口模块

对外接口模块支持远程操控系统的外接设备，包括存储设备、多媒体设备等。

主要包括以下功能：

1)操作台；

2)多媒体设备；

3)存储设备；

4)检测维修设备；

远程操控系统包括外部接口,外部接口连接外部设备,控制台预设自动操作,起重机在自动操作状态下与控制台相连接,在手动操作状态下与操作台相连接。此外,堆场起重机远程操控系统还包括存储设备和多媒体设备,控制台将操作任务存储于存储设备中,并通过多媒体设备显示操作任务。

目前控制台对外接口主要包含两个通讯对象,远程数据终端DataView和控制台客户端。控制台服务与控制台客户端通讯采用TCP技术。主要用于控制台客户端设置服务端的配置,包括OPCServer、CCTV服务、语音服务器、视频矩阵的连接配置以及控制台分配操作台的规则和控制台切换视频语音的逻辑等等。控制台服务与远程数据终端DataView的通讯采取基于微软Remoting技术的远程对象机制。主要用于DataView登陆登出、切换操作台模式、主动连接起重机、取消终止远程任务等功能。

⑦ROCS客户端

实现对场桥、AGV的远程监控和调度。ROCS客户端具有实时显示堆场运行状态的数字化信息，并可以通过手柄、键盘等输入设备对装卸设备进行控制。ROCS客户端可以与数据库交互按相应的查询条件查看码头运行日志。

控制台ROCS采用Windows服务和客户端模式开发,可分别部署于同一局域网的不同电脑,一个服务端可配多个客户端,增加控制台灵活性。ROCS客户端是一个Windows应用程序，可以对ROCS Server使用的一些数据源进行修改，如OPC Server配置参数、视频矩阵串口配置参数、以太网口配置参数等。ROCS客户端还可以观察ROCS Service运行时远程任务和ROS操作面板的状态，可以调整远程任务的优先级，可以配置ROCS Service所使用到的视频分配规则、语音分配规则、RCS分配规则等。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，其特征在于，该智能装卸控制系统RYECS负责接收来自铁路站场管理系统RYMS的指令，自动规划机械设备的运行路线并控制设备运行，指挥设备完成作业，同时反馈相关作业任务的操作状态及结果给铁路站场管理系统RYMS，具体包括：

设备控制系统ECS，用来控制自动化装卸设备级事件和过程；

远程操控系统ROCS，用来让技术人员监控整个堆场的运行状况，并且可以进行人工操控堆场机器的操作；

所述设备控制系统ECS包括：

设备管理层MS，负责接收智能装卸控制系统RYECS关于自动化装卸设备的调令，并形成可执行代码发送给现场设备控制层CS，还负责合理调度大车小车安全作业，实现全自动作业；

现场设备控制层CS，作用在单台设备上，接收来自设备管理层MS的指令，并将指令拆分成具体的执行步骤和参数，将命令发送给最底层的硬件层。

2.根据权利要求1所述的一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，其特征在于，所述设备管理层MS包括任务分解模块、任务调度模块、时间估算模块、指令控制模块、设备管理模块、堆垛管理模块、交换区管理模块、安全控制模块、实时通讯模块和异常处理模块。

3.根据权利要求1所述的一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，其特征在于，所述远程操控系统ROCS包括远程任务管理模块、远程操作管理模块、媒体管理模块、数据通讯交互模块、系统日志模块、对外接口模块和ROCS客户端。

4.根据权利要求1所述的一种铁路站场集装箱智能装卸控制系统，其特征在于，所述现场设备控制层CS包括场桥设备控制层和铁路轨道吊控制层。