JPH0744232A - 移動車走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 走行コースの設定及び変更を容易に、且つ、
短時間で行うことのできる移動車走行制御装置を提供す
ること。 【構成】 複数のステーションＳＴ間を走行する複数の
移動車Ｖと、移動車の走行コースを指令する管理手段Ｃ
とが設けられ、移動車に、走行方向検出手段５１及び走
行距離検出手段５２の検出結果に基づいて移動車の現在
位置を検出する現在位置検出手段５４と、この現在位置
検出手段の検出結果に基づいて、前記管理手段にて指令
された走行コースに沿って移動車を走行させるべく、移
動車の走行を制御する制御手段５５とが設けられた移動
車走行制御装置であって、移動車の走行路面上に、複数
のステーションでの停止位置を含む複数の基準点Ｔが分
散状態で設定され、前記管理手段は、移動車の走行コー
スとして、基準点の通過順を指令するように構成されて
いる移動車走行制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のステーション間
を走行する複数の移動車と、前記移動車の走行コースを
指令する地上側の管理手段とが設けられ、前記移動車
に、前記移動車の走行方向を検出する走行方向検出手段
と、前記移動車の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、前記走行方向検出手段及び前記走行距離検出手段の
検出結果に基づいて前記移動車の現在位置を検出する現
在位置検出手段と、この現在位置検出手段の検出結果に
基づいて、前記管理手段にて指令された走行コースに沿
って前記移動車を走行させるべく、前記移動車の走行を
制御する制御手段とが設けられた移動車走行制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場等の無人搬送設備に用いられ
る移動車走行制御装置としては、移動車の走行路面に敷
設された磁気テープ又は光反射テープ等の誘導体を追従
走行させる制御方式が一般に用いられていたが、この方
式では上記誘導体を敷設する敷設工事等が必要であり、
更に、走行コース変更に対して柔軟性を欠くものであっ
た。このような事情から、移動車に、走行方向検出手段
と走行距離検出手段とこれらの検出手段より移動車の現
在位置を検出する現在位置検出手段とが設けられ、移動
車は、この現在位置検出手段の検出結果に基づいて、予
め設定された走行コース上の現在位置を検出しつつ走行
する方式が考えられてきた。従って、この方式では、ソ
フトウェアにより走行コースを設定するため、誘導体の
敷設が不要であり、しかも走行コースの変更に対し柔軟
に対応することができるものであった。そして、上記ソ
フトウェアによる走行コースの設定において、従来で
は、Ｘ−Ｙ座標マップを作成し、そのＸ−Ｙ座標マップ
上にＸ−Ｙ座標にて走行コースを設定していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行コースの設定方法では、Ｘ−Ｙ座標にて走行コ
ースを設定しているため、あらゆる走行コースを自由に
設定することができる反面、走行コースの設定が複雑に
なり、走行コースの設定に時間がかかる、という問題が
あった。本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであ
って、その目的は、走行コースの設定及び変更を容易
に、且つ、短時間で行うことのできる移動車走行制御装
置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による移動車走行
制御装置は、複数のステーション間を走行する複数の移
動車と、前記移動車の走行コースを指令する地上側の管
理手段とが設けられ、前記移動車に、前記移動車の走行
方向を検出する走行方向検出手段と、前記移動車の走行
距離を検出する走行距離検出手段と、前記走行方向検出
手段及び前記走行距離検出手段の検出結果に基づいて前
記移動車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、こ
の現在位置検出手段の検出結果に基づいて、前記管理手
段にて指令された走行コースに沿って前記移動車を走行
させるべく、前記移動車の走行を制御する制御手段とが
設けられているものであって、その第１特徴構成は、前
記移動車の走行路面上に、前記複数のステーションでの
停止位置を含む複数の基準点が、分散状態で設定され、
前記管理手段が、前記移動車の走行コースとして、前記
基準点の通過順を指令するように構成され、前記制御手
段が、前記管理手段にて指令された前記基準点の通過順
に走行を実行するように構成されている点にある。第２
特徴構成は、前記制御手段が、前記管理手段へ、前記移
動車の現在位置情報を前記基準点に到達する毎に又は定
期的に通信するように構成され、前記管理手段が、停止
中の前記移動車の前記制御手段へ走行コースを指令する
場合には、走行中の前記移動車の現在位置情報に基づい
て判別される今後の走行コースに、重複しない走行コー
スを設定するように構成されている点にある。第３特徴
構成は、前記管理手段及び前記制御手段の夫々に、無線
式の通信装置が設けられている点にある。

【０００５】

【作用】第１特徴構成によれば、複数のステーションで
の停止位置を含む複数の基準点を例えば格子状に分散配
置し、移動車の走行コースがこれら基準点の通過順にて
設定されているので、移動車は、ステーション間を走行
するにおいて、設定された通過順に各基準点を経由し
て、走行を行なうことができる。第２特徴構成によれ
ば、走行中の移動車は、各基準点を通過する毎に又は定
期的に管理手段へ送信を行っているので、管理手段は走
行中の移動車の今後の走行コースを知ることができ、こ
れによって、管理手段は、走行中の移動車の今後の走行
コースと時間的に重複しないように、停止中の移動車の
走行コースを設定することができる。第３特徴構成によ
れば、地上側の管理手段及び移動車の制御手段に無線式
の通信装置が設けられているので、地上側の管理手段か
ら移動車の制御手段に移動車の走行コースを直接送信す
ることができ、且つ、移動車の制御手段から地上側の管
理手段へ移動車の現在位置を直接送信することができ
る。

【０００６】

【発明の効果】第１特徴構成によれば、移動車の走行コ
ースが上記基準点の通過順にて設定されているので、走
行コースの設定及び変更を容易に、且つ、短時間で行う
ことのできる移動車走行制御装置を提供するに至った。
第２特徴構成によれば、停止中の移動車の走行コースを
設定するにおいて、走行中の移動車の今後の走行コース
と時間的に重複しないように設定することができるの
で、移動車同志の衝突を回避するための交差点制御等を
別途行う必要がなく、よって、一層便利な移動車走行制
御装置を提供するに至った。第３特徴構成によれば、地
上側の管理手段と移動車の制御手段とが相互に通信する
ことができるので、走行コースのいかなる位置における
移動車とも、通信することができ、よって、一層便利な
移動車走行制御装置を提供するに至った。

【０００７】

【実施例】以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて
説明する。本発明における移動車走行制御装置は、図１
及び図２に示すように、物品の移載のため、複数のステ
ーションＳＴ間を走行する複数の移動車Ｖと、移動車Ｖ
の走行を指令する地上側の管理手段Ｃとより構成されて
おり、ステーションＳＴから地上側の管理手段Ｃへの物
品搬送要求及び管理手段Ｃから停止中の移動車Ｖへの走
行指令を、ステーションＳＴ，管理手段Ｃ，移動車Ｖ夫
々に設けられた通信装置５６を介して行うように構成さ
れている。そして、移動車Ｖには、移動車Ｖの走行コー
スのマップ情報を記憶した記憶装置５９と、移動車Ｖの
走行方向を検出する走行方向検出手段としてのレートジ
ャイロ５１と、移動車Ｖの走行距離を検出する走行距離
検出手段としてのエンコーダ５２と、レートジャイロ５
１及びエンコーダ５２の検出結果に基づいて移動車Ｖの
上記マップ上での現在位置を検出する現在位置検出手段
５４と、この現在位置検出手段５４の検出結果に基づい
て、管理手段Ｃにて指令された上記マップ上の走行コー
スに沿って移動車Ｖを走行させるべく、移動車Ｖの走行
を制御する制御手段５５と、管理手段Ｃとの間で無線通
信を行う移動車Ｖ側の通信装置５６と、ステーションＳ
Ｔで物品の移載作業を行う際にステーションＳＴとの間
で物品の載置状態を通信する光通信装置５７と、補正マ
ークＭを検出する補正マーク検出装置５８とが設けられ
ている。尚、図中、ステーションＳＴ側及び管理手段Ｃ
側夫々の通信装置５６は省略してあり、各ステーション
ＳＴには、夫々を区別するため１〜４の番号が付してあ
り、各移動車Ｖには、夫々を区別するため１〜３の番号
が付してある。

【０００８】以下各装置毎に説明する。

【０００９】先ず、移動車Ｖの構造について説明する。
移動車Ｖは、図２，図３に示すように、物品を載置する
載置部１を支持する車体フレーム２の右前方部及び左後
方部に駆動輪３が設けられており、左前方部及び右後方
部には従動輪４が設けられている。駆動輪３は、走行用
モータ３３にて推進駆動されると共に、操向用モータ３
２にて操向駆動されるように構成されている。尚、走行
用モータ３３は、前記エンコーダ５２及びモータ駆動回
路５３を内蔵している。又、補正マーク検出装置５８
は、補正マーク検出装置５８の中心が移動車Ｖの中心と
一致するように、車体フレーム２に取り付けられてお
り、光通信装置５７は、車体両横側面に設けられてい
る。従って、制御手段５５は、走行用モータ３３のモー
タ駆動回路５３及び操向用モータ３２を制御して、移動
車Ｖを前後左右自由に走行させることができるように構
成されている。

【００１０】次に、駆動輪３及び従動輪４の構造につい
て、図３，図４にて、説明する。走行用モータ３３は、
駆動スプロケット６１、チェーン６２、従動スプロケッ
ト６３を介して駆動輪３を駆動するように構成されてい
る。尚、図中６４は、チェーン６２のテンション用スプ
ロケットである。駆動輪３は、縦軸芯Ｐ周りで回動する
ようにベアリング６５を介して車体フレーム２に取り付
けられている。操向用モータ３２は、駆動スプロケット
６６、チェーン６７、従動スプロケット６８を介して駆
動輪３の操向を制御するように構成されている。従動輪
４は、縦軸芯Ｑ周りで自由に回動するようにベアリング
６９を介して車体フレーム２に取り付けられている。

【００１１】次に、移動車Ｖの記憶装置５９に記憶され
た走行コースのマップ情報について説明する。このマッ
プ情報は、移動車Ｖの走行路面上における複数の基準点
Ｔの位置情報及び補正マークＭの位置情報より構成され
ており、これら複数の基準点Ｔは、図１の如く、複数の
ステーションＳＴでの停止位置を含んで格子状に分散し
て設定されている。従って、移動車Ｖは、移動車Ｖの前
後方向ａ又は左右方向ｂに走行して、各基準点Ｔ間を直
進走行するように構成されている。尚、これら複数の基
準点Ｔ夫々の設定におて、各基準点Ｔに移動車Ｖを停止
させた場合に各車体ゾーンＵ同志が干渉しないように、
基準点Ｔ夫々を所定の距離以上離して設定されている。
又、図中、ａ１〜ａ３及びｂ１〜ｂ５は、移動車Ｖに対
し前後方向及び左右方向の走行コースを示しており、各
基準点Ｔには、夫々を区別するため１〜１５の番号が付
してある。

【００１２】次に、地上側の管理手段Ｃから停止中の移
動車Ｖへ走行指令を送信するに際し、管理手段Ｃは、移
動車Ｖの走行コースを設定して送信するように構成され
ているが、以下、この走行コースの設定方法について説
明する。各移動車Ｖの制御手段５５は、地上側の管理手
段Ｃへ、移動車Ｖの現在位置を上記基準点Ｔに達する毎
に通信するように構成され、地上側の管理手段Ｃは、停
止中の移動車Ｖへ走行コースを指令する場合、基準点Ｔ
の通過順を指令するように構成されており、移動車Ｖの
制御手段５５は、管理手段Ｃにて指令された基準点Ｔの
通過順に走行を実行するように構成されている。上記停
止中の移動車Ｖの走行コースの設定において、走行中の
移動車Ｖの現在位置情報に基づいて判別される今後の走
行コース上を通過させるときには、時間的に重複しない
ように走行コースを設定するように構成されている。

【００１３】以下、上記重複しない走行コースの設定方
法を、図５，図６，図７を用いて詳述するが、地上側の
管理手段Ｃは、移動車Ｖの基準点Ｔでの走行方向の変更
時間を無視し、且つ、各基準点Ｔ間の走行時間がほぼ等
しいとして走行コースを設定するように構成されてい
る。例えば、図１の如く、移動車Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３夫々
が、基準点Ｔ１，Ｔ１３，Ｔ１２に夫々停止していると
する。先ず、管理手段Ｃが、最初に動作する移動車Ｖ２
に対し、ステーションＳＴ２よりステーションＳＴ３へ
の走行を指令するとする。この場合、管理手段Ｃは、ス
テーションＳＴ１，ＳＴ２に面する走行ラインａ１とス
テーションＳＴ３，ＳＴ４に面する走行ラインａ３とを
除いた走行ライン（つまり走行ラインａ２）を通るコー
スで最短のコースを、Ｔ１３→Ｔ１４→Ｔ１１→Ｔ８→
Ｔ５→Ｔ６の如く設定し、図５の如く各基準点Ｔに通過
番号を割りつける。図中０は、そのときの各移動車Ｖの
現在位置を示している。

【００１４】次に、管理手段Ｃが、移動車Ｖ３に対し、
ステーションＳＴ４よりステーションＳＴ２への走行を
指令するとする。この場合の移動車Ｖ３の走行コース
は、図１の如く、Ｖ３ａ，Ｖ３ｂ，Ｖ３ｃの３通りに設
定することができ、このときの各走行コース（Ｖ３ａ，
Ｖ３ｂ，Ｖ３ｃ）における各基準点Ｔの通過番号は、図
６のようになる。このときの移動車Ｖ２の今後の走行コ
ースと重なる基準点Ｔは、Ｔ１１とＴ１３とＴ１４とで
ある。各基準点Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１４毎に、移動車Ｖ
３の各走行コース（Ｖ３ａ，Ｖ３ｂ，Ｖ３ｃ）の通過番
号と移動車Ｖ２の通過番号を比較し、基準点Ｔ１１，Ｔ
１３，Ｔ１４全てにおいて、移動車Ｖ２の通過番号より
も大きい通過番号を示す走行コースを上記の３種類の走
行コースより選択すると、Ｖ３ａが選択されることとな
る。つまり、基準点Ｔ１１では、移動車Ｖ２の通過番号
が２に対し、Ｖ３ｂ及びＶ３ｃの通過番号は１なので、
Ｖ３ｂ及びＶ３ｃの走行コースはＮＧであると判断し、
基準点Ｔ１３では、移動車Ｖ２の通過番号が０に対し、
Ｖ３ａ，Ｖ３ｂ及びＶ３ｃの通過番号は３なので、Ｖ３
ａ，Ｖ３ｂ及びＶ３ｃの走行コースはＯＫであると判断
し、基準点Ｔ１４では、移動車Ｖ２の通過番号が１に対
し、Ｖ３ａ及びＶ３ｂの通過番号は２なので、Ｖ３ａ及
びＶ３ｂの走行コースはＯＫであると判断する。よっ
て、基準点Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１４の全てにおいてＯＫ
な走行コースは、Ｖ３ａのみである。

【００１５】走行中の移動車Ｖは、各基準点Ｔを通過す
る毎に現在位置情報を管理手段Ｃへ送信するように構成
されているが、移動車Ｖの現在位置情報を受信した管理
手段Ｃは、移動車の走行コースにおける各基準点への到
達時間が上記通過番号の値によって示されているとし
て、走行中の移動車Ｖの現在位置情報を受信する度に、
走行中の移動車Ｖの今後の走行コースにおける基準点Ｔ
の通過番号を−１（減算）してゆくように構成されてい
る。つまり、移動車Ｖ２及び移動車Ｖ３がほぼ同時に走
行を開始し、移動車Ｖ２が基準点Ｔ１４に達し、移動車
Ｖ３が基準点Ｔ１５に達したとすると、そのときの移動
車Ｖ２及び移動車Ｖ３の今後の通過番号は、図７のよう
に変更設定されることとなる。

【００１６】次に、管理手段Ｃは、移動車Ｖ２，Ｖ３夫
々が基準点Ｔ１４，Ｔ１５に夫々達したとき、移動車Ｖ
１に対し、ステーションＳＴ１よりステーションＳＴ４
への走行を指令するとする。この場合の移動車Ｖ１の走
行コースは、図１の如く、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ，Ｖ１ｃ，Ｖ
１ｄの４通りに設定することができるが、すでに設定し
た移動車Ｖ２，Ｖ３の最終到達の基準点Ｔ６，Ｔ１３の
通過を禁止するように構成されているので、上記走行コ
ースＶ１ａは、選択禁止となる。よって、残りの各走行
コースにおける各基準点Ｔの通過番号は、図７のように
なる。この場合も、上記の移動車Ｖ３の走行コースを設
定したときと同様に、重なる基準点Ｔ全てにおいて、移
動車Ｖ２の通過番号よりも大きい番号を示す走行コース
を、上記の３種類の走行コースより選択すると、Ｖ１ｄ
が選択されることとなる。尚、図６，図７中の＊印は、
各移動車Ｖの設定走行コースにおける基準点Ｔの重複部
を示している。

【００１７】従って、移動車Ｖの制御手段５５は、移動
車Ｖを一旦停止させた状態で操向用モータ３２を駆動さ
せて、駆動輪３の走行方向を移動車Ｖの前後方向ａ又は
左右方向ｂの方向に設定変更し、その設定された走行方
向に移動車Ｖを直進走行させて、地上側の管理手段Ｃに
て指令された基準点Ｔの通過順に、基準点Ｔ間の走行を
実行するように構成されている。又、補正マーク検出装
置５８の構成について詳述はしないが、磁性体又は光反
射テープ等にて構成された補正マークを検出するように
構成されており、各移動車Ｖは、図１の如く設けられた
３ヶ所の補正マーク上を走行するときにおいて、補正マ
ーク検出装置５８にて補正マーク位置を検出して、マッ
プ上の現在位置の補正を実行するように構成されてい
る。

【００１８】〔別実施例〕 上記実施例では、複数の基準点Ｔが格子状に分散し
て設定されており、移動車Ｖは、移動車Ｖの前後方向又
は左右方向に直進走行して、基準点Ｔ間を直線走行する
ように構成されているが、移動車Ｖに対し斜め方向に直
線走行して（例えば、図１のＴ１→Ｔ５のように斜め方
向に直線走行して）基準点Ｔ間を走行するようにしても
良い。又、複数の基準点Ｔを走行路面上に不規則に分散
して設定し、移動車Ｖの走行方向を走行目標の基準点Ｔ
の方向へと変更して、基準点Ｔ間を直線走行するように
しても良い。 上記実施例の移動車Ｖは、駆動輪３を２箇所設けて
構成されているが、駆動輪３を１箇所に設けて構成して
も良いし、２箇所以上に設けて構成しても良い。 上記実施例では、複数の基準点Ｔ夫々の設定におい
て、各基準点Ｔに移動車Ｖを停止させた場合に各車体ゾ
ーンＵ同志が干渉しないように、基準点Ｔ夫々を所定の
距離以上離して設定されているが、ステーションＳＴ１
〜ＳＴ６及び基準点Ｔ１〜Ｔ１８を図８の如く設定し
て、各車体ゾーンＵ同志が干渉するところ（図中Ｔ７〜
Ｔ１５）ができた場合、下記のようにして移動車Ｔの走
行ルートを設定するようにしても良い。先ず、管理手段
Ｃが、最初に動作する移動車Ｖ３に対し、ステーション
ＳＴ４よりステーションＳＴ２への走行を指令するとす
る。この場合、管理手段Ｃは、ステーションＳＴ１，Ｓ
Ｔ２，ＳＴ３に面する走行ラインａ１とステーションＳ
Ｔ４，ＳＴ５，ＳＴ６に面する走行ラインａ３とを除い
た走行ライン（つまり走行ラインａ２）を通るコースで
最短のコースを、Ｔ９→Ｔ８→Ｔ１１→Ｔ１０の如く設
定し、図９の如く、各基準点Ｔに通過番号を割りつける
と同時に、走行コース上の車体ゾーンＵと重なっている
車体ゾーンＵの基準点Ｔに同時通過番号を割りつける。
次に、管理手段Ｃが、移動車Ｖ２に対し、ステーション
ＳＴ３よりステーションＳＴ４への走行を指令するとす
る。この場合の移動車Ｖ１の走行コースは、図８の如
く、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ，Ｖ２ｃの３通りに設定することが
できる。各走行コースにおける各基準点Ｔの通過番号及
び同時通過番号を割りつけると、図１０のようになる。
このときの移動車Ｖ３の今後の走行コースと移動車Ｖ２
の走行コース（Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ，Ｖ２ｃ）夫々との通過
番号及び同時通過番号において、重なる基準点Ｔは、Ｔ
７〜Ｔ１４である。基準点Ｔ７〜Ｔ１４全てにおいて、
移動車Ｖ３の通過番号及び同時通過番号よりも大きい通
過番号及び同時通過番号を示す移動車Ｖ２の走行コース
を、上記の３種類の走行コース（Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ，Ｖ２
ｃ）より選択すると、Ｖ２ａのみが選択される。次に、
管理手段Ｃが、移動車Ｖ１に対し、ステーションＳＴ１
よりステーションＳＴ５への走行を指令するとする。こ
の場合の移動車Ｖ１の走行コースは、図８の如く、Ｖ１
ａ，Ｖ１ｂ，Ｖ１ｃの３通りに設定することができる。
各走行コースにおける各基準点Ｔの通過番号及び同時通
過番号を割りつけると、図１１のようになる。このとき
の移動車Ｖ２及びＶ３の走行コースと移動車Ｖ１の走行
コース（Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ，Ｖ１ｃ）夫々の通過番号及び
同時通過番号において、重なる基準点Ｔは、Ｔ７〜Ｔ１
５である。基準点ＴＴ７〜Ｔ１５全てにおいて、移動車
Ｖ２，Ｖ３の通過番号及び同時通過番号よりも大きい通
過番号及び同時通過番号を示す走行コースを、上記の３
種類の走行コースより選択すると、Ｖ１ａのみが選択さ
れる。 上記実施例では、停止中の移動車Ｖの走行コースの
設定において、走行中の移動車Ｖの現在位置情報に基づ
いて判別される今後の走行コース上を通過させるときに
は、地上側の管理手段Ｃは、移動車Ｖの基準点Ｔでの走
行方向の変更時間を無視し、且つ、各基準点Ｔ間の走行
時間がほぼ等しいとして走行コースを設定するように構
成されているが、次のようにして構成しても良い。移動
車Ｖの基準点Ｔでの走行方向の変更時間を一定時間に設
定して構成しても良い。例えば、移動車Ｖの基準点Ｔに
おける通過番号を設定するにおいて、走行方向の変更時
間と各基準点間の走行時間とが同じとして、走行方向を
変更する基準点Ｔでは更に通過番号を＋１するようにし
ても良い。つまり、この方法を図５の通過番号の設定に
適用すると（図１のＴ１３よりＴ６へ走行する場合）、
図１２のように設定することができる。この場合、移動
車Ｖは、走行方向を変更する基準点Ｔに到達したとき
と、この基準点Ｔにて走行方向を変更して走行を開始し
たときとの夫々において、地上側の管理手段Ｃへ送信す
るように構成し、管理手段Ｃでは、これらの情報を受信
する度に通過番号を−１（減算）するようにして、各基
準点における通過番号を設定することができる。又、各
基準点Ｔ間の走行時間が異なるように設定しても良い。
例えば、図１において、移動車Ｖの前後方向ａ１〜ａ３
の各基準点Ｔ間の走行時間が、移動車Ｖの左右方向ｂ１
〜ｂ５の各基準点Ｔ間の走行時間の２倍であると設定し
て、ｂ１〜ｂ５の方向の走行コースを走行して基準点Ｔ
へ到達した場合には、その到達した基準点Ｔでの通過番
号を＋１とし、ａ１〜ａ３方向の走行コースを走行して
基準点Ｔへ到達した場合には、その到達した基準点Ｔで
の通過番号を＋２とするようにしても良い。つまり、こ
の方法を図５の通過番号の設定に適用すると（図１のＴ
１３よりＴ６へ走行する場合）、図１３のように設定す
ることができる。この場合、管理手段Ｃでは、移動車Ｖ
が、各基準点Ｔ間の走行において、ａ１〜ａ３方向の走
行コースを走行した場合には、基準点Ｔでの通過番号を
−２（減算）し、ｂ１〜ｂ５方向の走行コースを走行し
た場合には、基準点Ｔでの通過番号を−１（減算）する
ようにして、各基準点における通過番号を設定すること
ができる。 上記実施例では、移動車Ｖは各基準点Ｔ間を直進走
行するように構成されているが、各基準点Ｔ間の走行コ
ースを、決められた一定の旋回半径にて旋回走行する走
行コースにて構成してもよい。例えば、図１において、
走行コースが、Ｔ１０→Ｔ１３→Ｔ１４にて指令される
と、Ｔ１０−Ｔ１３−Ｔ１４間夫々を直線走行し、Ｔ１
０→Ｔ１４にて指令されると、Ｔ１０−Ｔ１４間を旋回
走行するように、走行コースを構成しても良い。

【００１９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車走行コース説明図

【図２】移動車走行制御装置の構成を示すブロック図

【図３】移動車の構造を示す平面図

【図４】移動車の構造を示す側面図

【図５】移動車走行コース設定の説明図表

【図６】移動車走行コース設定の説明図表

【図７】移動車走行コース設定の説明図表

【図８】別実施例に係る移動車走行コース説明図

【図９】別実施例に係る移動車走行コース設定の説明図
表

【図１０】別実施例に係る移動車走行コース設定の説明
図表

【図１１】別実施例に係る移動車走行コース設定の説明
図表

【図１２】別実施例に係る移動車走行コース設定の説明
図表

【図１３】別実施例に係る移動車走行コース設定の説明
図表

【符号の説明】

Ｃ 管理手段 ＳＴ ステーション Ｔ 基準点 Ｖ 移動車 ５１ 走行方向検出手段 ５２ 走行距離検出手段 ５４ 現在位置検出手段 ５５ 制御手段 ５６ 通信装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のステーション（ＳＴ）間を走行す
   る複数の移動車（Ｖ）と、 前記移動車（Ｖ）の走行コースを指令する地上側の管理
   手段（Ｃ）とが設けられ、 前記移動車（Ｖ）に、 前記移動車（Ｖ）の走行方向を検出する走行方向検出手
   段（５１）と、前記移動車（Ｖ）の走行距離を検出する
   走行距離検出手段（５２）と、前記走行方向検出手段
   （５１）及び前記走行距離検出手段（５２）の検出結果
   に基づいて前記移動車（Ｖ）の現在位置を検出する現在
   位置検出手段（５４）と、この現在位置検出手段（５
   ４）の検出結果に基づいて、前記管理手段（Ｃ）にて指
   令された走行コースに沿って前記移動車（Ｖ）を走行さ
   せるべく、前記移動車（Ｖ）の走行を制御する制御手段
   （５５）とが設けられた移動車走行制御装置であって、 前記移動車（Ｖ）の走行路面上に、前記複数のステーシ
   ョン（ＳＴ）での停止位置を含む複数の基準点（Ｔ）
   が、分散状態で設定され、 前記管理手段（Ｃ）は、前記移動車（Ｖ）の走行コース
   として、前記基準点（Ｔ）の通過順を指令するように構
   成され、 前記制御手段（５５）は、前記管理手段（Ｃ）にて指令
   された前記基準点（Ｔ）の通過順に走行を実行するよう
   に構成されている移動車走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段（５５）は、前記管理手段
   （Ｃ）へ、前記移動車（Ｖ）の現在位置情報を前記基準
   点（Ｔ）に到達する毎に又は定期的に通信するように構
   成され、 前記管理手段（Ｃ）は、 停止中の前記移動車（Ｖ）の前記制御手段（５５）へ走
   行コースを指令する場合には、走行中の前記移動車
   （Ｖ）の現在位置情報に基づいて判別される今後の走行
   コースに、重複しない走行コースを設定するように構成
   されている請求項１記載の移動車走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記管理手段（Ｃ）及び前記制御手段
   （５５）の夫々に、無線式の通信装置（５６）が設けら
   れている請求項１又は２記載の移動車走行制御装置。