JP3187358B2 - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
する。
する。
【０００２】
【従来技術】有軌道または無軌道の走行経路を、システ
ムコントローラの管理下で無人搬送車を走行させるよう
にした、システムが用いられている。このシステムで
は、例えば走行経路を複数のポイントで分割し、各ポイ
ント毎に走行許可をシステムコントローラが無人搬送車
に与え、許可された部分を走行させる。走行許可を与え
て走行させるのは無人搬送車間の衝突を防止するため
で、１台の無人搬送車に許可したポイントは他の無人搬
送車は走行できない。
ムコントローラの管理下で無人搬送車を走行させるよう
にした、システムが用いられている。このシステムで
は、例えば走行経路を複数のポイントで分割し、各ポイ
ント毎に走行許可をシステムコントローラが無人搬送車
に与え、許可された部分を走行させる。走行許可を与え
て走行させるのは無人搬送車間の衝突を防止するため
で、１台の無人搬送車に許可したポイントは他の無人搬
送車は走行できない。
【０００３】ところでこのシステムで、後続の無人搬送
車に走行許可を与えるのは、先行の無人搬送車が次のポ
イントに達した後に限られる。発明者はここで多数の無
人搬送車を効率的に運行させるには、速やかに走行済み
のポイントの走行許可を取り消す必要があることに着目
した。
車に走行許可を与えるのは、先行の無人搬送車が次のポ
イントに達した後に限られる。発明者はここで多数の無
人搬送車を効率的に運行させるには、速やかに走行済み
のポイントの走行許可を取り消す必要があることに着目
した。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、最小限の車間距離で
無人搬送車が効率的に走行できるようにすることにあ
る。
無人搬送車が効率的に走行できるようにすることにあ
る。
【０００５】
【発明の構成】この発明の無人搬送車システムは、複数
のポイントで分割した走行経路を、システムコントロー
ラからのポイント単位の走行許可で、無人搬送車を走行
させるようにしたシステムであって、走行済みのポイン
トからの無人搬送車の走行距離を、無人搬送車の機体サ
イズで定まる値と比較して、走行距離が該値よりも大き
い場合に、当該ポイントの走行許可を取り消すように構
成すると共に、無人搬送車の機体サイズを、縦行と横行
との少なくとも２種の走行モードにより異なる値とした
ことを特徴とする。
のポイントで分割した走行経路を、システムコントロー
ラからのポイント単位の走行許可で、無人搬送車を走行
させるようにしたシステムであって、走行済みのポイン
トからの無人搬送車の走行距離を、無人搬送車の機体サ
イズで定まる値と比較して、走行距離が該値よりも大き
い場合に、当該ポイントの走行許可を取り消すように構
成すると共に、無人搬送車の機体サイズを、縦行と横行
との少なくとも２種の走行モードにより異なる値とした
ことを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用と効果】この発明では、無人搬送車の機体
サイズで定まる値を超えて、無人搬送車があるポイント
から走行すると、当該ポイントの走行許可を取り消す。
そして機体サイズは縦行と横行きとで異ならしめる。こ
のため無人搬送車は最小限の車間距離で走行できる。ま
たポイントの間隔が機体サイズよりも短いため、次のポ
イントを走行したかどうかが前のポイントの走行許可を
取り消す条件とならない場合にも対応できる。
サイズで定まる値を超えて、無人搬送車があるポイント
から走行すると、当該ポイントの走行許可を取り消す。
そして機体サイズは縦行と横行きとで異ならしめる。こ
のため無人搬送車は最小限の車間距離で走行できる。ま
たポイントの間隔が機体サイズよりも短いため、次のポ
イントを走行したかどうかが前のポイントの走行許可を
取り消す条件とならない場合にも対応できる。
【０００７】
【実施例】図１〜図８に実施例を示す。
【０００８】図１に無人搬送車システム２の構成を示す
と、４は無人搬送車で個々の無人搬送車を指定する場合
４−１，４−２のように枝番を付けて指定するものとす
る。走行経路は図３以降に示す多数の走行ポイント６で
分割され、８，９は走行経路上の交差点で、走行量（時
間当たりの無人搬送車４の通過台数）が多いため、各無
人搬送車４のスムーズな走行の妨げとなりやすい部分で
ある。走行経路上で渋滞箇所となり易い部分は、これ以
外に入出庫ステーションを高密度に配置した高密度区間
１０や単線区間１１等がある。そして交差点８，９や区
間１０，１１等では、先行の無人搬送車が走行し終わっ
た範囲をできる限り速やかに後続の無人搬送車に開放
し、多数の無人搬送車を効率的に運行させる必要があ
る。１２はシステムコントローラで、有線または無線に
より個々の無人搬送車４と通信し、これらに搬送指令と
して行き先を指示すると共に、無人搬送車４からの走行
許可の要求を受けてポイント単位で走行を許可し、また
無人搬送車４へ与えた走行許可を取り消して、後続の無
人搬送車に走行許可を与えることができるようにする。
と、４は無人搬送車で個々の無人搬送車を指定する場合
４−１，４−２のように枝番を付けて指定するものとす
る。走行経路は図３以降に示す多数の走行ポイント６で
分割され、８，９は走行経路上の交差点で、走行量（時
間当たりの無人搬送車４の通過台数）が多いため、各無
人搬送車４のスムーズな走行の妨げとなりやすい部分で
ある。走行経路上で渋滞箇所となり易い部分は、これ以
外に入出庫ステーションを高密度に配置した高密度区間
１０や単線区間１１等がある。そして交差点８，９や区
間１０，１１等では、先行の無人搬送車が走行し終わっ
た範囲をできる限り速やかに後続の無人搬送車に開放
し、多数の無人搬送車を効率的に運行させる必要があ
る。１２はシステムコントローラで、有線または無線に
より個々の無人搬送車４と通信し、これらに搬送指令と
して行き先を指示すると共に、無人搬送車４からの走行
許可の要求を受けてポイント単位で走行を許可し、また
無人搬送車４へ与えた走行許可を取り消して、後続の無
人搬送車に走行許可を与えることができるようにする。
【０００９】図２にシステムコントローラ１２と１台の
無人搬送車４との通信を示すと、１４は無人搬送車４に
設けた通信処理部で、システムコントローラ１２の通信
処理部１５と接続され、１６は無人搬送車４側のレイア
ウトマップで、走行経路のパターンと各ポイントの位置
や図示しない位置基準点の位置等を記憶している。なお
交差点８，９は１つのポイントと見なして扱っても良
く、これらの内部に１〜複数のポイントが存在するもの
として扱っても良い。また無人搬送車４はその車軸に図
示しないロータリーエンコーダ等を設けて走行距離を算
出し、レイアウトマップ上の位置基準点を座標原点と
し、そこからの走行距離に基づいて現在位置を求めるも
のとする。
無人搬送車４との通信を示すと、１４は無人搬送車４に
設けた通信処理部で、システムコントローラ１２の通信
処理部１５と接続され、１６は無人搬送車４側のレイア
ウトマップで、走行経路のパターンと各ポイントの位置
や図示しない位置基準点の位置等を記憶している。なお
交差点８，９は１つのポイントと見なして扱っても良
く、これらの内部に１〜複数のポイントが存在するもの
として扱っても良い。また無人搬送車４はその車軸に図
示しないロータリーエンコーダ等を設けて走行距離を算
出し、レイアウトマップ上の位置基準点を座標原点と
し、そこからの走行距離に基づいて現在位置を求めるも
のとする。
【００１０】システムコントローラ１２にも同様のレイ
アウトマップ１７が設けられており、１８はシステムコ
ントローラ１２の搬送指令処理部で、設定端末や外部の
コンピュータ等から搬送指令の入力を受けて、レイアウ
トマップ１７で最も短時間でこの搬送指令を処理し得る
無人搬送車を検索し、該当する無人搬送車に搬送指令を
割り付けるものとする。２２はシステムコントローラ１
２のブロッキング処理部で、無人搬送車４への走行許可
と走行許可の取り消しとを処理する。無人搬送車４は例
えば行き先までの範囲や交差点８，９等の渋滞箇所とな
り易い箇所の手前のポイントまでの範囲等で、一括して
走行許可をシステムコントローラ１２に要求する。ブロ
ッキング処理部２２は例えば前回走行許可を取り消した
ポイントの次のポイントに無人搬送車が存在するものと
して、無人搬送車４の現在位置を把握し、この位置とレ
イアウトマップ１７とを用いて走行許可可能な範囲につ
いて無人搬送車４に走行許可を与える。そして無人搬送
車４はあるポイントを通過すると、そのポイントからの
走行距離を自己の車体サイズと比較し、車体サイズ以上
走行した際に、走行許可の取り消しが可能であること
を、そのポイント番号と共にブロッキング処理部２２に
通信し、ブロッキング処理部２２は通信されたポイント
について走行許可を取り消す。
アウトマップ１７が設けられており、１８はシステムコ
ントローラ１２の搬送指令処理部で、設定端末や外部の
コンピュータ等から搬送指令の入力を受けて、レイアウ
トマップ１７で最も短時間でこの搬送指令を処理し得る
無人搬送車を検索し、該当する無人搬送車に搬送指令を
割り付けるものとする。２２はシステムコントローラ１
２のブロッキング処理部で、無人搬送車４への走行許可
と走行許可の取り消しとを処理する。無人搬送車４は例
えば行き先までの範囲や交差点８，９等の渋滞箇所とな
り易い箇所の手前のポイントまでの範囲等で、一括して
走行許可をシステムコントローラ１２に要求する。ブロ
ッキング処理部２２は例えば前回走行許可を取り消した
ポイントの次のポイントに無人搬送車が存在するものと
して、無人搬送車４の現在位置を把握し、この位置とレ
イアウトマップ１７とを用いて走行許可可能な範囲につ
いて無人搬送車４に走行許可を与える。そして無人搬送
車４はあるポイントを通過すると、そのポイントからの
走行距離を自己の車体サイズと比較し、車体サイズ以上
走行した際に、走行許可の取り消しが可能であること
を、そのポイント番号と共にブロッキング処理部２２に
通信し、ブロッキング処理部２２は通信されたポイント
について走行許可を取り消す。
【００１１】無人搬送車４側では、１９は走行許可要求
部で、前記のように行き先や交差点８，９等の渋滞箇所
となり易いポイントの手前のポイントまでの走行許可を
ブロッキング処理部２２に要求する。そしてブロッキン
グ処理部から走行を許可されたポイントまでの範囲を記
憶する。位置検出部２０は車軸に設けたロータリーエン
コーダ等で位置基準点からの走行距離を算出し、無人搬
送車４の現在位置を検出する。そしてレイアウトマップ
１６に記憶した各ポイントの位置と現在位置とを比較
し、個々のポイントからの走行距離を求める。走行モー
ド記憶部２１は縦行，横行，スピンターン等の走行モー
ドを記憶し、縦行の場合車体長を車体サイズとし、横行
の場合機体幅を車体サイズとし、スピンターンの場合、
縦方向の干渉距離を回転半径＋機体長×１／２とし、横
方向の干渉距離を回転半径＋機体幅×１／２とし、これ
らの車体サイズを走行許可要求部１９に入力する。
部で、前記のように行き先や交差点８，９等の渋滞箇所
となり易いポイントの手前のポイントまでの走行許可を
ブロッキング処理部２２に要求する。そしてブロッキン
グ処理部から走行を許可されたポイントまでの範囲を記
憶する。位置検出部２０は車軸に設けたロータリーエン
コーダ等で位置基準点からの走行距離を算出し、無人搬
送車４の現在位置を検出する。そしてレイアウトマップ
１６に記憶した各ポイントの位置と現在位置とを比較
し、個々のポイントからの走行距離を求める。走行モー
ド記憶部２１は縦行，横行，スピンターン等の走行モー
ドを記憶し、縦行の場合車体長を車体サイズとし、横行
の場合機体幅を車体サイズとし、スピンターンの場合、
縦方向の干渉距離を回転半径＋機体長×１／２とし、横
方向の干渉距離を回転半径＋機体幅×１／２とし、これ
らの車体サイズを走行許可要求部１９に入力する。
【００１２】走行許可要求部１９は、位置検出部２０で
求めたポイントからの走行距離と、これらの車体サイズ
とを比較し、走行距離が車体サイズを超えると、走行済
みポイントの走行許可の取り消しが可能であることを、
そのポイント番号ともにシステムコントローラ１２に通
信する。なおここで走行距離と車体サイズとを直接比較
する代わりに、車体サイズに１０ｃｍ等の遊びの距離を
加算したものを走行距離と比較するようにしてもよい。
また実施例では、無人搬送車４が走行許可の取り消しが
可能な走行ポイント番号をシステムコントローラ１２に
通信するが、単に所定時間毎に現在位置をシステムコン
トローラ１２に通信し、システムコントローラ１２側
で、ポイントの走行許可の取り消しの可否と、該当する
ポイント番号とを判断するようにしても良い。しかしな
がらこのようにすると、無人搬送車からシステムコント
ローラ１２への通信回数が増加する。
求めたポイントからの走行距離と、これらの車体サイズ
とを比較し、走行距離が車体サイズを超えると、走行済
みポイントの走行許可の取り消しが可能であることを、
そのポイント番号ともにシステムコントローラ１２に通
信する。なおここで走行距離と車体サイズとを直接比較
する代わりに、車体サイズに１０ｃｍ等の遊びの距離を
加算したものを走行距離と比較するようにしてもよい。
また実施例では、無人搬送車４が走行許可の取り消しが
可能な走行ポイント番号をシステムコントローラ１２に
通信するが、単に所定時間毎に現在位置をシステムコン
トローラ１２に通信し、システムコントローラ１２側
で、ポイントの走行許可の取り消しの可否と、該当する
ポイント番号とを判断するようにしても良い。しかしな
がらこのようにすると、無人搬送車からシステムコント
ローラ１２への通信回数が増加する。
【００１３】この発明は走行経路の全範囲について適用
するのが好ましいが、例えば交差点８，９や区間１０，
１１等の渋滞箇所となり易い範囲のみに適用し、他の部
分では従来法に従い、次のポイントを無人搬送車が走行
した時点で前のポイントの走行許可を取り消すように構
成しても良い。
するのが好ましいが、例えば交差点８，９や区間１０，
１１等の渋滞箇所となり易い範囲のみに適用し、他の部
分では従来法に従い、次のポイントを無人搬送車が走行
した時点で前のポイントの走行許可を取り消すように構
成しても良い。
【００１４】図３に交差点８での走行許可の取り消しを
示す。ここでは交差点８を１つのポイント（ポイント位
置は交差点の中心）と見なすが、交差点８内に複数のポ
イントが存在するものとして扱っても良い。そして先行
の無人搬送車４−１が図の左から右へと走行し、この間
後続の無人搬送車４−２が交差点８の手前で待機してい
るものとする。ここで交差点８の中心にポイントがある
ものとし、ここからの無人搬送車４−１の走行距離をロ
ータリーエンコーダ等で求め、この距離が所定の距離、
例えば無人搬送車４の機体長、を上回ると、走行許可を
取り消し、後続の無人搬送車４−２に交差点８への走行
許可を与えて、交差点８に進入可能にする。図から明ら
かなように、先行の無人搬送車４−１が次のポイント６
ｒに達する前の時点で、後続の無人搬送車４−２は交差
点８に進入可能になり、交差点８の走行量を増加させる
ことができる。
示す。ここでは交差点８を１つのポイント（ポイント位
置は交差点の中心）と見なすが、交差点８内に複数のポ
イントが存在するものとして扱っても良い。そして先行
の無人搬送車４−１が図の左から右へと走行し、この間
後続の無人搬送車４−２が交差点８の手前で待機してい
るものとする。ここで交差点８の中心にポイントがある
ものとし、ここからの無人搬送車４−１の走行距離をロ
ータリーエンコーダ等で求め、この距離が所定の距離、
例えば無人搬送車４の機体長、を上回ると、走行許可を
取り消し、後続の無人搬送車４−２に交差点８への走行
許可を与えて、交差点８に進入可能にする。図から明ら
かなように、先行の無人搬送車４−１が次のポイント６
ｒに達する前の時点で、後続の無人搬送車４−２は交差
点８に進入可能になり、交差点８の走行量を増加させる
ことができる。
【００１５】同様の問題は、ステーションを高密度に配
置した区間１０でも生じる。この区間１０は無人搬送車
４が頻繁に停車するため渋滞箇所となり易く、またステ
ーション毎にポイントを設けるため、極端な場合、ポイ
ント間の間隔が車体サイズよりも小さくなる。さて図４
で無人搬送車４が左側のポイント６ａを通過した後、図
の鎖線の位置まで前進して、機体長よりもポイント６ａ
からの走行距離が増加した場合に、ポイント６ａの走行
許可を取り消す。図４の場合、ステーション間隔は機体
サイズよりも小さいので、次のポイントを走行したかど
うかは手前ポイントの走行許可の取り消しの条件とはな
らず、ポイントからの走行距離が機体長を越えるか否か
で走行許可を取り消すことにより、無人搬送車間の衝突
を防止しながら、最も短時間で後続の無人搬送車を進入
させることができる。
置した区間１０でも生じる。この区間１０は無人搬送車
４が頻繁に停車するため渋滞箇所となり易く、またステ
ーション毎にポイントを設けるため、極端な場合、ポイ
ント間の間隔が車体サイズよりも小さくなる。さて図４
で無人搬送車４が左側のポイント６ａを通過した後、図
の鎖線の位置まで前進して、機体長よりもポイント６ａ
からの走行距離が増加した場合に、ポイント６ａの走行
許可を取り消す。図４の場合、ステーション間隔は機体
サイズよりも小さいので、次のポイントを走行したかど
うかは手前ポイントの走行許可の取り消しの条件とはな
らず、ポイントからの走行距離が機体長を越えるか否か
で走行許可を取り消すことにより、無人搬送車間の衝突
を防止しながら、最も短時間で後続の無人搬送車を進入
させることができる。
【００１６】図５に単線区間１１での処理を示す。単線
区間１１では無人搬送車４間の車間距離を最小限とし
て、この区間に存在する無人搬送車を例えば１列に並べ
て単線区間１１から走行させることが好ましい。そして
図５で無人搬送車４のポイント６ｇからの走行距離が機
体サイズ（この場合は機体長）を越えると、ポイント６
ｇに対する走行許可を取り消し、図示しない後続の無人
搬送車をポイント６ｇへと進入させる。このようにし
て、単線区間で多数の無人搬送車を最小限の車間距離で
運行する。
区間１１では無人搬送車４間の車間距離を最小限とし
て、この区間に存在する無人搬送車を例えば１列に並べ
て単線区間１１から走行させることが好ましい。そして
図５で無人搬送車４のポイント６ｇからの走行距離が機
体サイズ（この場合は機体長）を越えると、ポイント６
ｇに対する走行許可を取り消し、図示しない後続の無人
搬送車をポイント６ｇへと進入させる。このようにし
て、単線区間で多数の無人搬送車を最小限の車間距離で
運行する。
【００１７】機体サイズは無人搬送車４内での座標原点
２４の取り方には依らない。この状況を図６に示すと、
Ｌは機体長で、座標原点を点２５に変化させたとする。
この場合も、無人搬送車４，４間の衝突を防止するため
の最小限の距離は、同様に機体長Ｌであり、機体サイズ
は無人搬送車内の座標原点２４の位置を無視して考えれ
ばよい。
２４の取り方には依らない。この状況を図６に示すと、
Ｌは機体長で、座標原点を点２５に変化させたとする。
この場合も、無人搬送車４，４間の衝突を防止するため
の最小限の距離は、同様に機体長Ｌであり、機体サイズ
は無人搬送車内の座標原点２４の位置を無視して考えれ
ばよい。
【００１８】図７に、無人搬送車４が横行する際の機体
サイズを示す。無人搬送車４には例えば前後輪があり、
これらの車軸の中心部をベアリング等で機体に３６０度
回転可能に支持すると、車軸の向きを例えば９０度回転
させることにより、無人搬送車４は図７のように横行す
ることになる。そしてこの場合の衝突防止のため最小限
の車間距離は、機体幅Ｗとなる。
サイズを示す。無人搬送車４には例えば前後輪があり、
これらの車軸の中心部をベアリング等で機体に３６０度
回転可能に支持すると、車軸の向きを例えば９０度回転
させることにより、無人搬送車４は図７のように横行す
ることになる。そしてこの場合の衝突防止のため最小限
の車間距離は、機体幅Ｗとなる。
【００１９】図８に、無人搬送車４がスピンターンする
場合の機体サイズを示す。無人搬送車４の前後の車軸の
向きを例えば９０度あるいは１８０度回転させることに
よりスピンターンが行われ、車軸の向きを床面に対して
回転させることに伴って、無人搬送車４は同じ姿勢のま
まで、床面上の回転中心から回転半径ｒで回転する。そ
して回転半径ｒに機体長Ｌの１／２を加えたものが図８
の上下方向での干渉距離となり、回転半径ｒに機体幅Ｗ
の１／２を加えたのが図８の横方向での干渉距離とな
る。このためスピンターン時の干渉距離は、回転半径ｒ
＋機体長Ｌ×１／２（縦方向）もしくは回転半径ｒ＋機
体幅Ｗ×１／２（横方向）となり、この範囲を走行距離
と比較して、走行距離が大きい場合に走行済みポイント
の走行許可を取り消せば良い。
場合の機体サイズを示す。無人搬送車４の前後の車軸の
向きを例えば９０度あるいは１８０度回転させることに
よりスピンターンが行われ、車軸の向きを床面に対して
回転させることに伴って、無人搬送車４は同じ姿勢のま
まで、床面上の回転中心から回転半径ｒで回転する。そ
して回転半径ｒに機体長Ｌの１／２を加えたものが図８
の上下方向での干渉距離となり、回転半径ｒに機体幅Ｗ
の１／２を加えたのが図８の横方向での干渉距離とな
る。このためスピンターン時の干渉距離は、回転半径ｒ
＋機体長Ｌ×１／２（縦方向）もしくは回転半径ｒ＋機
体幅Ｗ×１／２（横方向）となり、この範囲を走行距離
と比較して、走行距離が大きい場合に走行済みポイント
の走行許可を取り消せば良い。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの構成を示す図
【図２】 実施例の無人搬送車とシステムコントローラ
間の接続を示す図
間の接続を示す図
【図３】 実施例での交差点での走行許可の取り消しを
示す図
示す図
【図４】 実施例でのステーションを短ピッチで配置し
た区間での走行許可の取り消しを示す図
た区間での走行許可の取り消しを示す図
【図５】 実施例での単線区間での走行許可の取り消し
を示す図
を示す図
【図６】 実施例での縦行時の干渉距離を示す図
【図７】 実施例での横行時の干渉距離を示す図
【図８】 実施例でのスピンターン時の干渉距離を示す
図
図
２ 無人搬送車システム ４ 無人搬送車 ６ 走行ポイント ８，９ 交差点 １０ 高密度区間 １１ 単線区間 １２ システムコントローラ １４，１５ 通信処理部 １６，１７ レイアウトマップ １８ 搬送指令処理部 １９ 走行許可要求部 ２０ 位置検出部 ２１ 走行モード記憶部 ２２ ブロッキング処理部 ２４ 座標原点
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のポイントで分割した走行経路を、
システムコントローラからのポイント単位の走行許可
で、無人搬送車を走行させるようにしたシステムであっ
て、 走行済みのポイントからの無人搬送車の走行距離を、無
人搬送車の機体サイズで定まる値と比較して、走行距離
が該値よりも大きい場合に、当該ポイントの走行許可を
取り消すように構成すると共に、 無人搬送車の機体サイズを、縦行と横行との少なくとも
２種の走行モードにより異なる値としたことを特徴とす
る、無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32232197A JP3187358B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32232197A JP3187358B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11143535A JPH11143535A (ja) | 1999-05-28 |
| JP3187358B2 true JP3187358B2 (ja) | 2001-07-11 |
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