JP4835937B2 - 走行車システム - Google Patents

Description

この発明は走行車システムに関し、特にブロッキングの開放に関する。

走行車システムでは、走行車間の干渉を防止するため、走行ルートを表すレイアウト上に複数のポイントを設け、ポイントへの進入をブロッキングとして管理する。このため同じポイントへ進入し得る走行車は同時には１台に限られる。
ブロッキングの制御では、レイアウトマップ上の次のポイントまで先行車が走行すると、走行済みの上流側のブロッキングを解除することが知られている。しかしながらこの方式では、ブロッキングの制御に関するデータを全てレイアウトマップに書き込む必要があり、システムの柔軟性に欠ける。例えば走行車間の最低限車間距離（ブロッキング距離）を変更するには、レイアウトマップを変更する必要がある。

１つのポイントから走行車が機体長にマージンを加えた値以上走行すると、ブロッキングを解除することが知られている（特許文献１：特開平１１−１４３５３５）。しかしながら特許文献１は、機体長の異なる走行車が混在することを想定していない。機体長の異なる走行車が混在すると、長い方の機体長に合わせてブロッキングの解除を行うことになり非効率である。また特許文献１では、区間によって最低限車間距離を変更することも検討していない。例えば高速走行区間でブロッキング距離を長くし、ロードポートが集まった区間でブロッキング距離を短くすると制御上有効であるが、機体長＋マージンのブロッキング距離は区間によらず一定になる。そこで発明者は、区間によって、また複数種の走行車での各々の機体長に基づいて、ブロッキング距離を変更できる制御方式を検討した。
特開平１１−１４３５３５

この発明の課題は、ブロッキング距離を走行ルート上の位置により可変にすることにより、搬送効率を向上させることにある。
この発明での追加の課題は、機体長の異なる複数種の走行車が混在するシステムでも、走行車の機体長に応じてかつ走行ルート上の位置に応じて、最適なブロッキング長でブロッキングを制御することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、簡単な手法でブロッキング距離を可変にすることにある。

この発明は、所定の走行ルートをポイントで複数に分割し、地上コントローラは走行車にポイント単位で走行ルートをブロッキングすることにより、他の走行車との干渉を防止し、かつ走行車はポイントから所定の距離（ブロッキング距離）以上走行すると、前記ブロッキングの解除を地上コントローラに要求するシステムにおいて、
前記走行車として機体長が短い小さな走行車と、機体長が長い大きな走行車とがあり、 前記走行ルートは、小さな走行車と大きな走行車とが共に走行できる混用区間と、小さな走行車のみが走行できる専用区間とに区分され、
専用区間では小さな走行車の機体長に基づいて前記所定の距離が設定され、
混用区間では、小さな走行車に対して、小さな走行車の機体長と大きな走行車の機体長との平均に基づいて前記所定の距離が設定されると共に、大きな走行車に対して、大きな走行車の機体長に基づいて前記所定の距離が設定されていることにより、
前記所定の距離が走行ルート上の位置毎に、例えば走行ルート上の適宜の区間やポイントよりも広い範囲、あるいはポイント単位で、可変にされていることを特徴とする。またブロッキング距離は、走行車間の最低限車間距離に対応する。

好ましくは、走行車に、走行ルート上の位置とパラメータとを示すデータを記憶するための記憶手段、例えばレイアウトマップと、パラメータを走行車の機体長に基づいて所定の距離に変換するための変換手段、例えばパラメータから所定の距離への変換テーブル、とを設ける。

この発明では、ブロッキングを解除する距離を走行ルート上の位置毎に可変にするので、最低限車間距離を走行ルート上の位置に応じて可変にできる。
この発明では、機体長の異なる複数種の走行車を混在させる場合でも、走行車の機体長と走行ルート上の位置とに応じたブロッキング距離で、ブロッキングを解除できる。

請求項２の発明では、記憶手段に走行ルート上の位置に対するパラメータを記憶し、これを変換手段でブロッキング距離に変換するので、走行車を入れ替えることにより最低限車間距離を変更する場合、レイアウトマップ等を修正せずに、変換手段の変換データのみを変換すると良い。またレイアウトの変更に対しては、パラメータを追加や変更するように、書き換えるだけでよい。
請求項３の発明では、機体長の異なる複数種の走行車を混在させる場合でも、走行車の機体長と走行ルート上の位置とに応じたブロッキング距離で、ブロッキングを解除できる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図４に、実施例の走行車システム２を示す。走行車の種類は地上走行の走行車とするが、天井走行車などでもよい。走行車の走行ルートは複数の区間４〜６に分割され、８，１０は機体長の異なる複数種の走行車である。ここでは走行車８の機体長が走行車１０の機体長よりも大きいものとし、区間４，５は走行車８，１０の混用区間で、区間６は走行車１０の専用区間である。区間４〜６はポイントを図１に●で示すポイントを境界として複数に分割され、走行車８，１０が新たなポイントに進入するには、地上コントローラ３に対してロックの開放（ブロッキング）を要求し、地上コントローラ３は、１台の走行車にロックを開放すると、他の走行車に対してそのポイントをブロッキングする。

ブロッキングはポイント単位で行われ、１ポイントずつブロッキングしても、複数ポイントを一括してブロッキングしても良い。しかしブロッキングの解除は、走行ルートを開けるためポイント毎に行われる。地上コントローラ３と走行車８，１０とが共有のレイアウトマップには、走行ルートの各走行ルート上の位置毎に開放距離を示すパラメータ[0]〜[2]などが記載されている。なおパラメータを指定する単位は、区間や区間よりも狭いルート、あるいはポイントである。

図２に開放距離の意味を示す。走行車は図２の右から左へと走行し、走行車Ａがポイントβをブロッキングしており、このブロッキングを開放して後続の走行車Ｂの進入を許可する場面を想定する。レイアウトマップではこの位置での開放距離がパラメータ[i]で指定され、走行車Ａは図３に示す機体長テーブル１３を参照して、パラメータ[i]をブロッキング距離に変換する。そして走行車Ａがポイントβからブロッキング距離ＬAiだけ走行すると、地上コントローラに対してブロッキングの開放を要求する。この結果、走行車Ｂに対してポイントβへのロックを開放することが可能になる。

レイアウトマップに記載されているのは開放距離のパラメータで、パラメータの解釈は各走行車の機上コントローラが記憶する機体長テーブルにより行われる。このため、走行ルートの位置毎にブロッキング距離を可変にでき、かつ実際のブロッキング距離は走行車の機体長により可変である。このようにして、レイアウトマップに記載された開放距離のパラメータが、各走行車毎にその機体長に応じた開放距離に変換される。

図３に、レイアウト情報でのパラメータと、走行車の機体長テーブル１３，１４との関係を示す。地上コントローラのテーブル１２には、用いたパラメータの範囲（[0]〜[2]等）が記載されている。機体長テーブル１３には、走行車Ａの機体長を基礎として、パラメータの各値[i]に対する開放距離が記載されている。同様に機体長テーブル１４には、走行車Ｂの機体長を基礎とする開放距離が記載されている。

ここでパラメータの値が[0]，[1]は走行車Ａ，Ｂが混用される区間に対応し、機体長の小さな走行車Ａでは、走行車Ａの機体長と走行車Ｂの機体長の平均値に衝突防止用のマージンを加えたデータがブロッキング距離として記載されている。パラメータ[2]は走行車Ａのみが走行する区間に対応し、走行車Ａの機体長に衝突防止用のマージンを加えたブロッキング距離が記載されている。機体長テーブル１４では、パラメータ[0]，[1]に対し走行車Ｂの大きな機体長を基礎とするブロッキング距離が記載され、パラメータ[2]に対して走行禁止である。以上のようにしてレイアウトマップ上のパラメータを、実際のブロッキング距離に変換できる。なおテーブル１２は設けなくてもよい。

図４に、地上コントローラ３と走行車毎の機上コントローラ２４，３４の関係を示す。機上コントローラ２４は走行車８に、機上コントローラ３４は走行車１０に設ける。地上コントローラ３は通信部２０を備えて、機上コントローラ２４，３４の通信部２５，３５と通信する。またコントローラ３，２４，３４はレイアウトマップ２１を共有し、そこには図１のデータ、特に位置毎の開放距離（ブロッキング距離）のパラメータが記載されている。地上コントローラ３にはブロッキングテーブル２２が存在し、どのポイントをどの走行車のためにブロッキングしているかが記載されている。このテーブルのデータは、ブロッキングした走行車の有無とそのＩＤである。

機上コントローラ２４，３４では、レイアウトマップ２１から開放距離のパラメータを読み取り、機体長テーブル１３，１４から自機のブロッキング距離に変換する。そして位置認識部２７，３７により、ポイントを通過した後の走行距離を求め、走行距離がブロッキング距離以上になると、ブロッキング部２８，３８を介して地上コントローラ３にブロッキングの解除を要求する。また次のポイントに進入する場合、事前にブロッキング部２８，３８からブロッキングを要求し、許可を受けた後に次のポイントへ進入する。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) ブロッキング距離はレイアウト上のパラメータと、各走行車の機体長テーブルとにより定まる。そしてパラメータの変更もしくは機体長テーブルの変更により、ブロッキング距離を変更できる。このためブロッキング制御が柔軟となる。
(2) ブロッキング距離は、パラメータの指定により走行ルート上の位置によって変更できる。このため車間距離を大きく保ちたい区間と、車間距離が小さくてもよい区間を、パラメータにより簡単に指定できる。
(3) ブロッキング距離は機体長によって可変にできる。このため機体長の大きな走行車には大きなブロッキング距離を、小さな走行車には小さなブロッキング距離を指定できる。従って機体長の異なる走行車を混用しても、最適なブロッキング距離で制御できる。
(4) 機体長の異なる走行車を追加する場合、走行車の機体長テーブルの変更だけで対応できる。

実施例では、レイアウトマップのパラメータを、機体長テーブルにより変換してブロッキング距離を求めたが、レイアウトマップにブロッキング距離を記載しても良い。また機体長の異なる２種類の走行車８，１０を混用したが、１種類の走行車のみのシステムでも良い。

実施例の走行車システムのレイアウトを示す図 実施例での可変の開放距離に基づくブロッキングの解除を示す図 実施例での、レイアウト情報での開放距離の指定から、走行車の機体長に基づく開放距離への変換を示す図 実施例での地上コントローラと機上コントローラとの関係を示すブロック図

符号の説明

２ 走行車システム
３ 地上コントローラ
４〜６ 区間
８，１０ 走行車
１２ テーブル
１３，１４ 機体長テーブル
２０，２５，３５ 通信部
２１ レイアウトマップ
２２ ブロッキングテーブル
２４，３４ 機上コントローラ
２７，３７ 位置認識部
２８，３８ ブロッキング部

Claims (2)

1. 所定の走行ルートをポイントで複数に分割し、地上コントローラは走行車にポイント単位で走行ルートをブロッキングすることにより、他の走行車との干渉を防止し、かつ走行車はポイントから所定の距離以上走行すると、前記ブロッキングの解除を地上コントローラに要求するシステムにおいて、
   前記走行車として機体長が短い小さな走行車と、機体長が長い大きな走行車とがあり、 前記走行ルートは、小さな走行車と大きな走行車とが共に走行できる混用区間と、小さな走行車のみが走行できる専用区間とに区分され、
   専用区間では小さな走行車の機体長に基づいて前記所定の距離が設定され、
   混用区間では、小さな走行車に対して、小さな走行車の機体長と大きな走行車の機体長との平均に基づいて前記所定の距離が設定されると共に、大きな走行車に対して、大きな走行車の機体長に基づいて前記所定の距離が設定されていることにより、
   前記所定の距離が走行ルート上の位置毎に可変にされていることを特徴とする、走行車システム。
2. 前記走行車に、走行ルート上の位置とパラメータとを示すデータを記憶するための記憶手段と、該パラメータを走行車の機体長に基づいて前記所定の距離に変換するための変換手段とを設けたことを特徴とする、請求項１の走行車システム。

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