CN107813825A - 自主脉冲和滑行系统 - Google Patents

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Abstract

公开了一种自主脉冲和滑行系统和方法。脉冲和滑行是燃料节省策略，其将主车辆脉冲至最大目标速度并且滑行至最小目标速度。在主车辆检测到前方车辆处于最小距离内的情况下，修改脉冲和滑行策略。系统可以中断脉冲或者可以指示主车辆超过前方车辆。主车辆还可以包括车辆间通信模块，其促进与前方车辆或者后方车辆的主要/从属相互作用。

Description

自主脉冲和滑行系统
技术领域
本发明涉及一种主车辆系统以及一种以自主脉冲和滑行(pulse and glide)模式运转主车辆的方法。
背景技术
脉冲和滑行描述了改善车辆燃料经济性的策略。在脉冲和滑行模式中，车辆首先加速到最大目标速度，例如超过局部速度限制每小时十英里，并且然后滑行到最小目标速度，例如低于局部速度限制每小时五英里。车辆正在加速的时期称为脉冲(pulse)。车辆正在滑行的时期称为滑行(glide)。脉冲和滑行的策略是吸引人的，因为它提高了车辆的燃料经济性。然而，存在改善车辆如何实施脉冲和滑行的需求。
发明内容
根据本发明，提供一种车辆系统，包括：
策略控制模块，策略控制模块与自主模式控制器和动力传动系统控制模块通信；以及
雷达控制模块，雷达控制模块与自主模式控制器通信，雷达控制模块配置为发送指示与前方车辆的最小距离的第一信号；
其中，策略控制模块响应于第一信号而以被修改的脉冲和滑行模式运转。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块响应于第一信号而中断车辆脉冲与滑行。
根据本发明的一个实施例，雷达控制模块配置为发送指示已经达到超过最小距离的阈值的第二信号，并且策略控制模块产生脉冲信号。
根据本发明的一个实施例，系统还包括配置为与前方车辆通信的车辆间通信模块。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块修改脉冲和滑行模式以匹配前方车辆脉冲和滑行。
根据本发明的一个实施例，系统还包括与策略控制模块通信的转向控制模块；转向控制模块接收响应于第一信号而从第一车道移动到第二车道的信号。
根据本发明的一个实施例，系统还包括车辆间通信模块和处理装置，车辆间通信模块配置为与前方车辆通信，处理装置配置为确定前方车辆是否正以自主模式运转。
根据本发明的一个实施例，车辆间通信模块发信号给前方车辆以减速。
根据本发明的一个实施例，转向控制模块在前方车辆已被超过达一安全距离之后接收从第二车道移入第一车道的信号。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块产生滑行信号。
根据本发明，提供一种以自主脉冲和滑行模式运转主车辆的方法，包括：
将第一信号从雷达控制模块传送到策略控制模块和自主模式控制器，第一信号对应于到前方车辆的最小距离；
响应于第一信号来修改脉冲和滑行模式。
根据本发明的一个实施例，主车辆经由车辆间通信模块与前方车辆通信并且前方车辆作为主要车辆运转以及主车辆作为从属车辆运转。
根据本发明的一个实施例，主车辆经由车辆间通信模块与后方车辆通信并且后方车辆作为从属车辆运转。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块指示自主模式控制器超过前方车辆。
根据本发明的一个实施例，在自主模式控制器发信号超车之前，车辆间通信模块发信号给阻挡车辆以降低速度。
根据本发明的一个实施例，主车辆经由车辆间通信模块与后方车辆通信。
根据本发明的一个实施例，主车辆启动脉冲。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块中断车辆脉冲。
根据本发明，提供一种主车辆系统，包括：
策略控制模块，策略控制模块与自主模式控制器和动力传动系统控制模块通信；
雷达控制模块，雷达控制模块与自主模式控制器通信，雷达控制模块配置为发送指示与前方车辆的阈值距离的第一信号；
其中，策略控制模块响应于第一信号而以被修改的脉冲和滑行模式运转主车辆，
转向控制模块，转向控制模块与策略控制模块通信；转向控制模块接收响应于第一信号而从第一车道移动到第二车道的信号，以及
车辆间通信模块和处理装置，车辆间通信模块配置为与前方车辆通信，处理装置配置为确定前方车辆是否正以自主模式运转，其中，车辆间通信模块发信号给前方车辆以减速，并且其中，转向控制模块在前方车辆已被超过达一安全距离之后接收从第二车道移入第一车道的信号。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块响应于第一信号而中断车辆脉冲与滑行。
根据本发明的一个实施例，雷达控制模块配置为发送指示已经达到超过最小距离的阈值的第二信号，并且策略控制模块产生脉冲信号。
根据本发明的一个实施例，系统还包括配置为与前方车辆通信的车辆间通信模块。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块修改脉冲和滑行模式以匹配前方车辆脉冲和滑行。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块产生滑行信号。
根据本发明，提供一种以自主脉冲和滑行模式运转主车辆的方法，包括：
将第一信号从雷达控制模块传送到策略控制模块和自主模式控制器，第一信号对应于到前方车辆的阈值距离；以及
响应于第一信号来修改脉冲和滑行模式，
其中，主车辆经由车辆间通信模块与前方车辆通信并且前方车辆作为主要车辆运转以及主车辆作为从属车辆运转，并且其中，策略控制模块指示自主模式控制器超过前方车辆。
根据本发明的一个实施例，主车辆经由车辆间通信模块与后方车辆通信并且后方车辆作为从属车辆运转。
根据本发明的一个实施例，在自主模式控制器发信号超车之前，车辆间通信模块发信号给阻挡车辆以降低速度。
根据本发明的一个实施例，主车辆经由车辆间通信模块与后方车辆通信。
根据本发明的一个实施例，主车辆启动脉冲。
根据本发明的一个实施例，策略控制模块中断车辆脉冲。
附图说明
图1示出了配置为以脉冲和滑行模式运转的示例主车辆和前方车辆；
图2是示例车辆系统的框图，该示例车辆系统可以与图1的主车辆以及可替代地图1的前方车辆一起使用；
图3是示例过程的流程图，该示例过程可以由图2的车辆系统的一个或多个部件执行；
图4是示例过程的流程图，该示例过程可以由图2的车辆系统的一个或多个部件执行；
图5是示例过程的流程图，该示例过程可以由图2的车辆系统的一个或多个部件执行；
图6是示例过程的流程图，该示例过程可以由图2的车辆系统的一个或多个部件执行。
具体实施方式
本发明提供了一种具有用于实施脉冲和滑行模式以影响交通状况中的燃料节约的车辆系统和方法的主车辆。车辆操作员可以选择平均速度设定值以及最大目标速度和最小目标速度。上述变量也可以以自动的方式选择来优化燃料效率。脉冲和滑行模式包括使用策略控制模块、自主模式控制器、雷达控制模块、动力传动系统控制模块(该动力传动系统控制模块使主车辆加速或滑行)、转向控制模块(该转向控制模块将主车辆保持在其车道中或改变车道)和/或制动模块。车辆系统包括处理装置，该处理装置包括与自主车辆模块、雷达控制模块以及动力传动系统控制模块通信的策略控制模块。雷达控制模块检测与前方车辆的距离，并将距离信息以第一信号的形式传送到策略控制模块。策略控制模块运转以指示应对各种交通状况的脉冲和滑行模式。策略控制模块可以中断脉冲信号或与转向控制模块相配合，以通过与自主模式控制器相配合来引导主车辆从第一车道移动到第二车道以超过前方车辆。还可以提供车辆间通信模块(图中的IVCM)，其配置为与前方车辆通信以允许前方车辆以主要模式运转，并且主车辆以从属模式运转。
在第一模式中，主车辆朝向前方车辆脉冲。雷达控制模块检测到前方车辆，并由策略控制模块接收信号。策略控制模块可以配置为匹配前方车辆的速度或者中断脉冲模式和/或转变到主车辆与前方车辆之间的距离增加的滑行模式。当主车辆与前方车辆之间的距离达到由雷达控制模块通信的最大阈值时，策略控制模块可以发出另一个脉冲，使得主车辆朝向前方车辆加速。当达到主车辆与前方车辆之间的最小距离时，策略控制模块可以再次启动滑行信号。可能的是，主车辆也可以检测到后方车辆-即主车辆后面的另一车辆。在后方车辆速度大于主车辆的平均速度的情况下，主车辆可以增加其平均速度或匹配后方车辆速度以保持与后方车辆的最小距离。
在第二脉冲和滑行模式中，主车辆朝向前方车辆脉冲，但是雷达控制模块启动指示前方车辆正低于阈值速度行驶的信号。雷达控制模块然后确定第二车道或超车道是否是空闲的，使得主车辆可以超过前方车辆。在主车辆超过前方车辆的情况下，策略控制模块可以与自主模式控制器和转向控制器相配合以继续(或者如果必要的话)扩展脉冲以允许主车辆超过前方车辆。自主模式控制器和转向控制器配置为将主车辆移入第二车道中以超过前方车辆，并且一经超过前方车辆达阈值距离就将主车辆移回到第一车道中。
在第三脉冲和滑行模式中，主车辆检测到超车道被另一自主车辆占用。另一自主车辆的检测由车辆间通信模块完成。在第三模式中，主车辆通过第二模式确定前方车辆正低于阈值速度行驶。主车辆的车辆间通信模块配置为与另一自主车辆通信，并请求其它自主车辆让出超车道。主车辆可以通过车辆间通信模块请求其它自主车辆继续脉冲或移动到滑行模式以让出超车道。当主车辆检测到超车道畅通无阻时，主车辆将以第二脉冲和滑行模式中描述的方式超过前方车辆。
策略控制模块还设置为脉冲和滑行护航(convoy)模式，其中主车辆检测到以脉冲和滑行模式运转的另一自主车辆。在脉冲和滑行护航模式中，主车辆将以从属模式或主要模式中的任一者运转。从属模式对(versus)主要模式不需要由主车辆是后方车辆还是前方车辆来确定。在前方车辆是主要车辆(the master vehicle)的情况下，主车辆将通过车辆间通信模块与前方车辆通信。前方车辆可以充当主要车辆，并向主车辆传送最大目标速度和最小目标速度。主车辆将修改其脉冲和滑行策略以匹配前方车辆/主要车辆的最大和最小目标速度。雷达控制模块可以发信号给策略控制模块和/或自主模式控制器，以调整脉冲、施加制动或调整滑行以保持前方车辆和主车辆之间的阈值距离。还可以设想，作为后方车辆的主车辆可以一经检测到以脉冲和滑行模式运转的前方自主车辆就作为主要车辆运转。这里，前方车辆将采用来自主车辆的最大和最小目标速度。在脉冲和滑行护航模式中，主车辆可以在保持护航模式的同时超过前方车辆，或者可以从主要模式切换到从属模式，反之亦然。
策略控制模块、自主模式控制器、动力传动系统控制模块、转向控制模块、制动控制模块以及车辆间通信模块都通过微处理器和存储器合并入主车辆系统。策略控制模块和自主模式控制器包括计算机存储器和处理器。存储器可以包括最大目标速度和最小目标速度以及其它过程变量。动力传动系统控制模块连接到主车辆节气门以影响主车辆的加速度，即脉冲或滑行。与自主模式控制器通信的转向控制模块运转以使主车辆转向，以便将主车辆保持在其目前车道中，或者将主车辆移动到第二车道(例如，超车道)。制动控制模块连接到诸如防抱死(ABS)制动系统的主车辆制动系统以应用主车辆制动系统。主车辆雷达控制模块与主车辆上的雷达单元相配合，该雷达单元可以是激光雷达(LIDAR)、摄像机或其它感测系统中的任何一个。雷达控制模块可以检测主车辆前面的其它车辆(即，前方车辆)或主车辆任何一侧的车辆或主车辆后面的车辆。
参考图1，示出了具有车辆系统110的主车辆100。主车辆以脉冲和滑行模式运转。在脉冲和滑行模式中，平均速度设定值存储在存储器中。平均速度设定值可以对应于局部速度限制。还存储脉冲偏移。脉冲偏移是平均速度设定值与最大目标速度之间的差值。脉冲偏移的示例可以是超过局部速度限制每小时十英里。还存储滑行偏移。滑行偏移是当车辆处于滑行模式时主车辆将减速到低于平均速度设定值的量。例如，滑行偏移可以是低于局部速度限制每小时5英里。
还示出了具有前方车辆系统130的前方车辆120。当主车辆100以脉冲和滑行模式运转并且正接近前方车辆120时，主车辆100可以检测到前方车辆120的距离。如果前方车辆正在最小阈值速度之上行驶，则车辆系统110修改脉冲和滑行模式-例如，可以暂停脉冲。如果前方车辆120正在最小目标速度之下行驶，则主车辆100可以超过前方车辆120。当超过前方车辆120时，主车辆系统110确定超车道是否空闲，并且如果是，则与车辆系统110相关联的自主模式控制器可以引导主车辆超过前方车辆120。车辆系统110还可以确定前方车辆正以脉冲和滑行模式运转。当车辆系统110确定前方车辆120正以脉冲和滑行模式运转时，车辆系统可以以前方车辆120护航，其中主车辆100或者前方车辆120作为主要车辆运转，而另一车辆作为从属车辆运转。在主要/从属护航模式中，从属车辆(无论是主车辆100还是前方车辆120)将使用主要车辆的最大速度和最小速度。
参考图2，更加详细地示出了车辆系统110。车辆系统110包括策略控制模块140。策略控制模块140包括处理器和存储器。如图所示，策略控制模块140与自主模式控制器170一起运转。自主模式控制器170以全自主或半自主模式运转主车辆100。为了本发明的目的，自主模式被定义为一种模式，在该模式中，主车辆100的推进、制动以及转向中的每一个都由自主模式控制器170控制；在半自主模式中，自主模式控制器170控制主车辆100的推进、制动以及转向中的一个或两个。自主模式控制器170与策略控制模块140一起运转。
车辆系统110包括控制主车辆100的推进的动力传动系统控制模块150。动力传动系统控制模块150与主车辆的节气门功能相配合，以便以脉冲模式加速主车辆100。车辆系统还包括转向控制模块，其运转以根据来自自主模式控制器170和/或策略控制模块140的指令来使主车辆100转向。主车辆100的制动功能由制动控制模块180控制。制动控制模块180可以包括诸如ABS的受控制动系统。
雷达控制模块175确定到主车辆100的附近物体的距离。雷达控制模块175可以包括LIDAR系统或其它合适的接近检测器。雷达控制模块175可以确定到前方车辆或后方车辆的距离，或者可以运转以确定右手侧超车道或者左手侧超车道是否畅通无阻。车辆系统110包括车辆间通信模块190。车辆间通信模块190与其它自主或半自主车辆通信。车辆间通信模块可以通过包括蜂窝、蓝牙、专用短程通信(Dedicated Short Range Communications(DSRC))或美国汽车工程师协会(SAE)J2735或电气与电子工程师协会(IEEE)1609中讨论的通信协议的各种通信系统中的任何一种进行运转。车辆间通信模块可以启动车辆到车辆通信，以请求另一车辆让出超车道或启动主要/从属关系。
参考图3，示出了用于第一脉冲和滑行运转模式的流程图。第一脉冲和滑行模式从300处开始。策略控制模块140在305处实施第一脉冲和滑行模式，以确定主车辆100是否以脉冲模式或滑行模式或者以车辆操作者已经确定退出脉冲和滑行模式的第三替代方式运转。在车辆操作者希望退出脉冲和滑行模式的情况下，策略控制模块140在600处退出。如果主车辆100正以脉冲模式(即加速)运转，则车辆系统110在框310处确定在安全范围(即，最小阈值距离)内是否存在前方车辆120。策略控制模块140还可以收集来自雷达控制模块175的信息，以确定前方车辆的速度是否大于最大目标速度。
在最小阈值距离内没有前方车辆的情况下，如在框320处所示，主车辆100将其最大目标速度保持为平均速度设定值加上脉冲偏移速度。在前方车辆处于最小阈值距离内的情况下，雷达控制模块175在框315处确定前方车辆速度是否小于平均速度设定值。如果在框315处的询问响应为否，则在框330处将最大目标速度修改为前方车辆速度。作为常规脉冲和滑行运转的一部分的策略控制模块140在方框335处询问由速度传感器或全球定位系统检测到的当前主车辆速度是否大于或等于最大目标速度。
在策略控制模块识别出前方车辆速度小于平均速度设定值的情况下，策略控制模块将最大目标速度设定为前方车辆的速度。这可以在存储器中被覆盖，或者在策略控制模块内的寄存器中进行设置。当最大目标速度降低时，策略控制模块配置为在400处执行安全超车操纵。
在图4中示出了可用于策略控制模块的超车操纵流程图。虽然在图4的流程图中没有示出，但是应当理解的是，可以提示车辆操作者确认主车辆是否应该执行超车操纵以及车辆操作者可以降低平均速度设定值。如图4所示，如在框410处示出的，主车辆将通过首先询问雷达控制模块175左侧车道是否畅通无阻而优选地在左侧车道超车。如果左侧车道畅通无阻并且如框420所示，则动力传动系统控制模块150将发出信号以增加节气门并加速主车辆从而在左侧车道中超过前方车辆。此外，转向控制模块160将接收指令以使主车辆100转入左侧车道从而实现超过前方车辆。也可以在主车辆正在左侧超车的情况下致动左转信号。在主车辆已超过前方车辆120后，策略控制模块在300处返回正常的脉冲和滑行运转。
继续参考图4，如果左侧车道并非畅通无阻，则策略控制模块140还使用来自雷达控制模块175的信号在425处确定右侧车道是否畅通无阻。如果右侧车道畅通无阻并且如在框430处所示，则将向动力传动系统控制模块发出信号以增加节气门并且加速主车辆从而在右侧车道超过前方车辆。此外，转向控制模块160将接收指令以将主车辆转入右侧车道以实现超过前方车辆。也可以在主车辆正在右侧超车的情况下致动右转信号。在当地法律不允许在右侧超车的情况下，可能会禁用在右侧超车的功能。在主车辆已超过前方车辆120后，策略控制模块在300处返回到常规的脉冲和滑行运转。在右侧车道和左侧车道都并非畅通无阻的情况下，策略控制模块可以与车辆间通信模块190相配合以确定是否可以向阻挡车辆发出请求以允许主车辆执行超车操纵。
参考图5，主车辆将向右侧车道或左侧车道中的车辆发出移动请求以允许执行超车操纵。在本发明的上下文中，如在框455处所示，主车辆100将尝试利用车辆间通信模块190与左侧车道或右侧车道中的车辆进行通信。当阻挡车辆类似地配备有车辆间通信模块和自主模式控制器时，主车辆可以请求阻挡车辆降低其速度。当主车辆100等待超车道变得可用时，在框460处调整最大目标速度以匹配前方车辆速度。再次参考框455，当阻挡车辆移动并且超车道可用于超过前方车辆时，策略控制模块将在框465处将最大目标速度增加为平均速度设定值加上脉冲偏移，并在框400处执行超车操纵。在超车道变得不可用并且前方车辆速度不一致的情况下，必须在框470处将最大目标速度设定为未知值，并且在框600处退出脉冲和滑行策略。
返回到图3，可以是如在框305处所示，主车辆100处于滑行模式。如果主车辆100处于滑行模式，即主车辆正在减速，则策略控制模块140与雷达控制模块175相配合，以同样确定主车辆100是否处于与后方车辆的最小安全范围内。如在框350处所示，评估后方车辆的速度以确定后方车辆的速度是否大于平均速度设定值减去滑行偏移(其中，平均速度设定值减去滑行偏移是最小目标速度，例如低于局部速度限制每小时5英里)。在后方车辆的速度不太快的情况下，在框355处，最小目标速度可以维持为平均速度设定值减去滑行偏移。这里，如在框375处所述，主车辆100将继续以标准脉冲和滑行模式运转。在框375处，策略控制模块140在滑行模式期间询问主车辆是否已达到最小目标速度。如果主车辆100尚未达到最小目标速度，则在框385处继续进行滑行模式。一旦达到最小目标速度，则策略控制模块在框380处启动脉冲，并且策略控制模块在框300处返回到常规运转。
参考图6，示出了用于由策略控制模块140实施以确定护航脉冲和滑行模式是否可用的过程流程图。在框305处，策略控制模块确定是否激活脉冲和滑行模式。如果脉冲和滑行模式没有激活，则在框600处退出过程。如果以脉冲和滑行模式运转，则如在框500处所示，策略控制模块140与车辆间通信模块190一起确定其它附近车辆是否正以脉冲和滑行模式运转。如在方框510处所示，如果没有其它附近的车辆正以脉冲和滑行模式运转，则系统在框530和300处继续进行常规的脉冲和滑行运转。在框520处，在存在至少一个其它车辆以脉冲和滑行模式运转的情况下，策略控制模块140执行车辆同步程序。
参考框520，车辆同步程序从由车辆间通信模块190执行的车辆间通信开始。在假定前方车辆将是主要车辆的情况下运转，前方车辆将其最大目标速度和最小目标速度发送到主车辆100。在主要/从属布置中，主车辆100将使用雷达控制模块跟随主车辆以保持最小阈值距离。如在框520处所示，雷达控制模块运转以与动力传动系统控制模块150和自主模式控制器170通信以达到最大或最小目标速度。在框525处，可以通过识别主车辆后面的附加后方车辆来创建从属车辆的护航。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多个计算机操作系统中的任意一个，包括但不限于以下操作系统的版本和/或变体：福特应用程序、序链接/智能装置连接中间件(AppLink/Smart Device Link middleware)、微软车辆操作系统、微软(Microsoft)操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚州(California)红木海岸(Redwood Shores)的甲骨文公司(Oracle Corporation)发布的操作系统)、由美国纽约州(New York)阿蒙克(Armonk)国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统，由加利福尼亚州库比蒂诺(Cupertino)的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢(Waterloo)黑莓(Blackberry)有限公司发布的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟(Open Handset Alliance)开发的Android操作系统或者QNX软件系统提供的信息娱乐汽车平台。计算设备的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、笔记本电脑或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或装置。
计算设备通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由诸如上面列出的那些的一个或多个计算设备执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，该各种编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等等。这些应用程序中的一些可能会在虚拟机(如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上进行编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的一种或多种过程这样的一种或多种过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其它数据。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任意非暂时(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以由一个或多个传输介质传输，该一个或多个传输介质包括连接到计算机处理器的系统总线的电线的同轴电缆、铜线以及光纤。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppy disk)、软盘(flexible disk)、硬盘，磁带，任意其它磁性介质，只读光盘驱动器(CD-ROM)，数字化视频光盘(DVD)，任意其它光学介质、打孔卡、纸带，任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。
本文描述的数据库、数据储存库或其它数据存储可以包括用于存储、访问以及检索的各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专用格式中的应用程序数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储通常包括在采用诸如上述之一的计算机操作系统的计算设备中，并且经由网络以各种方式中的任意一个或多个被访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且该文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储程序的语言之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)，诸如上述过程化SQL(PL/SQL)语言。
在一些示例中，系统元件可以被实施为存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的指令。
关于本文描述的过程，系统，方法，启发式等，应当理解的是，尽管已经将这些过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是这些过程可以以按照本文描述的顺序之外的顺序执行已描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其它步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中过程的描述被提供用于说明某些实施例的目的，并且不应被解释为限制权利要求。
因此，应当理解的是，上述描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读上述描述之后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用也将是显而易见的。不应当参考上述描述确定范围，而是应参照所附权利要求以及这些权利要求所具有的等同物的全部范围来确定。预期将来的发展将在本文所讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将被并入到将来的实施例中。总之，应该理解的是，应用程序能够进行修改和改变。
权利要求书中使用的所有术语旨在给予其本文描述的技术中的知识所理解的简单和普通含义，除非在本文中给出相反的明确指示。特别地，除非一项权利要求陈述相反的明确限制，否则应阅读使用“一”、“该”、“所述”等单数形式来陈述一个或多个所指出的元件。
摘要被设置为允许读者快速确定技术公开的性质。应当理解，摘要的提交不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前面的具体实施方式中，可以看出，为了简化本公开的目的，在各种实施例中将各种特征聚集在一起。这种公开的方法不应被解释为反映所要求保护的实施例要求比每个权利要求中明确叙述的更多特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的那样，本发明的主题在于少于单个公开实施例的所有特征。因此，下述权利要求在此被并入详细描述中，其中，每个权利要求独立地作为单独要求保护的主题。

Claims (15)

1.一种车辆系统，包括：
策略控制模块，所述策略控制模块与自主模式控制器和动力传动系统控制模块通信；以及
雷达控制模块，所述雷达控制模块与所述自主模式控制器通信，所述雷达控制模块配置为发送指示与前方车辆的最小距离的第一信号；
其中，所述策略控制模块响应于所述第一信号而以被修改的脉冲和滑行模式运转。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述雷达控制模块配置为发送指示已经达到超过所述最小距离的阈值的第二信号，并且所述策略控制模块产生脉冲信号。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括配置为与所述前方车辆通信的车辆间通信模块。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述策略控制模块修改所述脉冲和滑行模式以匹配前方车辆脉冲和滑行。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，进一步包括与所述策略控制模块通信的转向控制模块；所述转向控制模块接收响应于所述第一信号而从第一车道移动到第二车道的信号。
6.根据权利要求5所述的系统，进一步包括车辆间通信模块和处理装置，所述车辆间通信模块配置为与所述前方车辆通信，所述处理装置配置为确定所述前方车辆是否正以自主模式运转。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述车辆间通信模块发信号给所述前方车辆以减速。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述转向控制模块在所述前方车辆已被超过达一安全距离之后接收从所述第二车道移入所述第一车道的信号。
9.一种以自主脉冲和滑行模式运转主车辆的方法，包括：
将第一信号从雷达控制模块传送到策略控制模块和自主模式控制器，所述第一信号对应于到前方车辆的阈值距离；
响应于所述第一信号来修改所述脉冲和滑行模式。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述主车辆经由车辆间通信模块与所述前方车辆通信并且所述前方车辆作为主要车辆运转以及所述主车辆作为从属车辆运转。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述主车辆通过所述车辆间通信模块与后方车辆通信并且所述后方车辆作为从属车辆运行。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述策略控制模块指示所述自主模式控制器超过所述前方车辆。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述自主模式控制器发信号超车之前，所述车辆间通信模块发信号给阻挡车辆以降低速度。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述主车辆经由车辆间通信模块与后方车辆通信。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述策略控制模块中断车辆脉冲。
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