CN113830086B - 自适应巡航控制方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自适应巡航控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过根据视觉系统和预置地图，识别当前路况，以自动控制车辆的状态，其中，所述当前路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息，所述状态包括加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步，实现在弯道过程中减速入弯，出弯加速的需求，以及基于红绿灯信息、车辆变道和在前方车辆切入或切出时，控制车辆的速度，提高驾驶安全性和驾驶员驾驶舒适性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自适应巡航控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆具有丰富的历史，最早出现在20世纪80年代，在过去的四十年里得到了飞速的发展。自动驾驶车辆搭载先进的传感系统、智能控制系统与精准的执行系统，具备在一定交通环境下智能感知、自主决策和精准执行等功能，以实现安全、舒适、高效和节能的自动驾驶。但目前的自适应巡航，以恒定的车速进行行驶，存在一定的危险性，导致驾驶员驾驶舒适性较差。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种自适应巡航控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的自适应巡航，以恒定的车速进行行驶，存在一定的危险性，导致驾驶员驾驶舒适性较差的技术问题。
第一方面，本申请提供一种自适应巡航控制方法，所述方法包括以下步骤：
根据视觉系统和预置地图，识别当前路况，以自动控制车辆的状态，其中，所述当前路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息，所述状态包括加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，其中，所述当前路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息，所述状态包括加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步。
优选地，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆的道路信息；
若确定所述道路信息为路口时，则基于所述视觉系统确定所述路口的红绿灯信息，其中，所述视觉系统包括摄像头；
若确定为红灯，则控制所述车辆在指定位置前停止运动；
若确定为绿灯，则控制所述车辆起步、匀速运动或减速运动；
若确定为黄灯，则控制所述车辆减速运动，并在指定位置前控制所述车辆停止运动。
优选地，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆行驶的道路信息；
若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的出口，控制所述车辆加速运动；
若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的入口，控制所述车辆减速运动。
优选地，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆前方的道路信息；
通过视觉系统和雷达传感器确定前方的车辆信息，其中，所述车辆信息包括前方车辆的第一偏距值和图像；
基于所述图像，确定所述前方车辆的行驶状态；
根据所述行驶状态和所述第一偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动。
优选地，所述根据所述行驶状态和所述偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动，包括：
分析所述图像，若确定所述前方车辆准备切出，则基于所述第一偏距值控制所述车辆加速运动，其中，所述加速运动包括至少一个加速度；
若确定所述前方车辆准备切入，则基于所述第一偏距值控制所述车辆减速运动，其中，所述减速运动包括至少一个减速度。
优选地，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆的道路信息；
若确定所述当前车辆为直线道路行驶时，则通过视觉系统确定所述当前车辆是满足超车条件；
若确定所述当前车辆满足超车条件，则接收到变道切出指令，并控制所述当前车辆加速运动。
优秀地，所述控制所述当前车辆加速运动之后，还包括：
激活偏距值监控系统，以获取当前车辆的第二偏距值；
若所述第二偏距值小于预置阈值，则控制所述当前车辆加速运动。
优选地，所述若所述第二偏距值大于预置阈值，则控制所述车辆加速运动之后，还包括：
接收到变道切入指令，则控制所述车辆减速运动。
第二方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的自适应巡航控制方法的步骤。
第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的自适应巡航控制方法的步骤。
本申请提供一种自适应巡航控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，通过根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，其中，所述当前路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息，所述状态包括加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步，实现在弯道过程中减速入弯，出弯加速的需求，以及基于红绿灯信息、车辆变道和在前方车辆切入或切出时，控制车辆的速度，提高驾驶安全性和驾驶员驾驶舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的前车切出示意图；
图3为本申请实施例提供的前车切入示意图；
图4为本申请实施例提供的车辆加速度随offset变化第一折线示意图；
图5为本申请实施例提供的车辆超车示意图；
图6为本申请实施例提供的车辆加速度随offset变化第二折线示意图；
图7为本申请一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请实施例提供一种自适应巡航控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质。其中，该自适应巡航控制方法可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是车载电脑等电子设备。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图。
如图1所示，该方法包括步骤S101。
步骤S101、根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，其中，所述当前路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息，所述状态包括加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步。
示范性的，视觉系统包括摄像头，通过预置地图和摄像头确定当前车辆的路况信息，以根据路况信息自动控制车辆的状态，其中，路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息。例如，控制车辆加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步。
具体的，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：基于预置地图确定当前车辆的道路信息；若确定所述道路信息为路口时，则基于所述视觉系统确定所述路口的红绿灯信息，其中，所述视觉系统包括摄像头；若确定为红灯，则控制所述车辆在指定位置前停止运动；若确定为绿灯，则控制所述车辆起步、匀速运动或减速运动；若确定为黄灯，则控制所述车辆减速运动，并在指定位置前控制所述车辆停止运动。
示范性的，通过预置地图确定当前车辆的道路信息，例如，对车辆进行实时定位，通过预置地图和当前车辆的实时定位，以获取当前车辆的道路信息。通过预置地图确定当前车辆的道路信息为路口时，通过视觉系统获取路口的红绿灯信息。例如，通过摄像头拍摄当前路口的图像，通过预置神经网络模型识别图像，获取图像中的红路灯信息。
确定当前为红灯时，则控制车辆在指定位置前停止运动。例如，确定当前为红灯时，则确定当前车辆前方是否有车辆，若确定前方有车辆，则计算安全距离，通过计算出的安全距离，得到指定位置，并开始做减速运动以在指定位置处停止运动。若确定前方没有车辆，则确定指定位置，且此时指位置为路口停车线处。
当车辆在行驶过程中确定为绿灯时，则获取绿灯的时长、当前车辆的行驶速度和路口的距离，其中，路口的距离可以通过预置地图得到。通过当前车辆的行驶速度和绿灯的时长，计算出车辆可以行驶的距离，将计算出车辆可以行驶的距离与路口的距离进行比对，若小于或等于，则控制车辆做匀速运动，并在指定位置前停止运动。若大于，则控制车辆做匀速运动，其中，所述匀速运动的速度为标准过路口的速度。或，当确定为绿灯时，则获取绿灯的时长、当前车辆的行驶速度和路口的距离，其中，路口的距离可以通过预置地图得到。通过当前车辆的行驶速度和绿灯的时长，计算出车辆可以行驶的距离，将计算出车辆可以行驶的距离与路口的距离进行比对，若大于或等于，则获取前方车辆的速度，按照前方车辆的速度进行运动。例如，前方车辆的速度大于或等于当前车辆的速度，则控制车辆匀速运动；若前方车辆的速度小于当前车辆的速度，则控制车辆减速运动。或，若确定为绿灯时，若当前车辆停止在路口的指定位置时，则控制车辆起步驶离路口，以解决了当判断无法以当前速度能通过时，短时间的制动减速的问题和当自车为红绿灯前第一个辆车，红绿灯由红转绿时，只能由驾驶员起步，无法自动起步的问题。
当确定为黄灯时，获取黄灯的时长、当前车辆的行驶速度和路口的距离，其中，路口的距离可以通过预置地图得到。通过当前车辆的行驶速度和黄灯的时长，计算出车辆可以行驶的距离，将计算出车辆可以行驶的距离与路口的距离进行比对，若小于，则控制车辆做减速运动，并在路口指定位置处停止运动。
具体的，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：基于预置地图确定当前车辆行驶的道路信息；若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的出口，控制所述车辆加速运动；若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的入口，控制所述车辆减速运动。
示范性的，通过预置地图确定当前车辆行驶的道路信息，若确定道路信息为弯道或匝道，基于视觉系统确定所述车辆所处弯道或匝道的出口，控制所述车辆加速运动，例如，识别出弯道或匝道出口前100m(可标定)，自车提前加速，以便达到主路行驶的正常速度，避免汇入时速度过慢导致的追尾等情况。基于视觉系统确定车辆所处所述弯道或匝道的入口，控制车辆减速运动，例如，在弯道或匝道入口前100m(可标定)，自车提前开始减速，以较低的车速过弯，加入弯道和匝道信息，增加弯道目标识别和筛选的准确性，解决了入弯道和匝道后才开始减速，在出弯后才开始加速，影响驾驶舒适性的问题。
具体的，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：基于预置地图确定当前车辆前方的道路信息；通过视觉系统和雷达传感器确定前方的车辆信息，其中，所述车辆信息包括前方车辆的第一偏距值和图像；基于所述图像，确定所述前方车辆的行驶状态；根据所述行驶状态和所述第一偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动。
示范性的，通过预置地图确定当前车辆行驶的道路信息，通过视觉系统和雷达传感器确定前方的车辆信息，例如，通过预置地图确定当前车辆行驶道路中前方有车辆，获取车辆的型号。通过摄像头获取前方车辆的图像，并通过摄像头和雷达传感器获取前方车辆的第一offset(ET值，偏距值)。通过图像识别出前方车辆的行驶状态，该行驶状态包括直线行驶、切入和切出。例如，通过预置神经网络模型对前方车辆的图像进行识别，得到前方车辆的直线行驶、切入或切出。根据前方车辆的直线行驶、切入或切出和第一偏距值，控制车辆加速运动或减速运动。例如，确定前方车辆直线行驶，通过第一偏距值确定前车是否在加速、减速还是匀速。若确定前方车辆在加速，则控制车辆加速运动；若确定前车在减速，则控制车辆减速运动；若确定前车匀速，则控制车辆匀速运动。
具体的，所述根据所述行驶状态和所述偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动，包括：分析所述图像，若确定所述前方车辆准备切出，则基于所述第一偏距值控制所述车辆加速运动，其中，所述加速运动至少包括一个加速度；若确定所述前方车辆准备切入，则基于所述第一偏距值控制所述车辆减速运动，其中，所述减速运动包括至少一个减速度。
示范性的，分析前方车辆的图像，从图像中确定前方车辆是准备切出还是准备切入。例如，通过预置神经网络模型对前方车辆的图像进行分析，获取前方车辆的图像中前方车辆的车尾转向灯信息，如，如图2所示，前方车辆在当前车辆的正前方，车尾转向灯为左转向或右转向时，确定前方车辆准备切出。如图3所示，若前方车辆在当前车辆的右前方，车尾转向灯为左转向时，确定前方车辆准备切入，或者，前方车辆在当前车辆的左前方，车尾转向灯为右转向时，确定前方车辆准备切入。
若确定前方车辆准备切出，根据第一偏距值控制车辆加速运动，其中，加速运动包括至少一个加速度。例如，若第一偏距值处于第一预置范围内时，控制车辆准备加速，且此时的加速度为零；若第一偏距值处于第二预置范围内时，则控制车辆为第一加速度；若第一偏距值处于第三预置范围内时，则控制为第二加速度。如图4所示，进入预加速状态后，根据前车offset判断当前状态是否改变；当offset处于0％-25％时，仍处于预加速状态，自车准备加速；当offset处于25％-50％时，自车开始缓慢加速，加速度较小，确保前后两车处于安全时距；当offset处于50％-100％时，自车脱离预加速状态并进入全力加速状态，但系统会降低该状态下的最大加速度，使其小于正常无前车行驶状态的加速度，直到使自车速度达到ACC设定速度。
若确定前方车辆准备切出，根据第一偏距值控制车辆减速运动，其中，减速运动包括至少一个减速度。例如，若第一偏距值处于第三预置范围内时，控制车辆准备减速，且此时的加速度为零；若第一偏距值处于第二预置范围内时，则控制车辆为第一减速度；若第一偏距值处于第三预置范围内时，则控制为第二减速度。根据前车offset判断当前状态是否改变，当offset处于100％-50％时，仍处于预减速状态，自车准备减速；当offset为50％-25％时，自车开始缓慢减速，减速度较小；当offset达到25％-0以下时，自车脱离预减速状态并进入全力减速状态，根据前后车相对速度和距离，设定减速度，确保前车完全并入时与前车保持安全距离，解决切入切出加减速不智能，实现前车切出时自车缓慢加速、切入时快速减度。
具体的，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：基于预置地图确定当前车辆的道路信息；若确定所述当前车辆为直线道路行驶时，则通过视觉系统确定所述当前车辆是满足超车条件；若确定所述当前车辆满足超车条件，则接收到变道切出指令，并控制所述当前车辆加速运动。
示范性的，通过预置地图确定当前车辆的道路信息，例如，对车辆进行实时定位，通过预置地图和当前车辆的实时定位，以获取当前车辆的道路信息。若确定当前车辆在直线道路中行驶时，通过摄像头确定当前车辆是否满足超车条件。例如，通过摄像头获取当前车辆前的图像，通过对图像进行分析，以确定当前车辆是否满足超车条件。如，分析图像，确定当前车辆前没有车辆，或当前方出现车辆，且该前方车辆与当前车辆保持超车距离时，确定当前车辆满足超车条件。如图5所示，驾驶员拨动转向灯拨杆后，车辆进入变道切出阶段，系统会激活自车offset监控，并同时控制自车加速度缓慢增加，如图6所示，车辆加速度变化，当offset到达100％时，车辆完全切出当前道路，改善了超车过程中加速度恒定，超车用时过长以及驾乘感受不好的问题。
具体的，所述控制所述当前车辆加速运动之后，还包括：激活偏距值监控系统，以获取当前车辆的第二偏距值；若所述第二偏距值小于预置阈值，则控制所述当前车辆加速运动。
示范性的，驾驶员再次拨动转向灯拨杆，退出变道切出阶段，进入直线加速阶段，进入直线加速阶段后，系统控制加速度快速提升使自车速度达到超车速度，保持该速度。例如，获取当前车辆的第二偏距值，若第二偏距值小于预置阈值，则系统控控制车辆加速运动，加速度快速提升使自车速度达到超车速度。
具体的，所述若所述第二偏距值大于预置阈值，则控制所述车辆加速运动之后，还包括：接收到变道切入指令，则控制所述车辆减速运动。
示范性的，确保自车完全超越目标车辆时，驾驶员拨动转向灯拨杆，退出直线加速阶段，进入减速切入阶段，进入缓速切入阶段后，自车开始向右切入，并放缓车速，确保完全并入时与目标车辆保持安全时距。
在本申请实施例中，实现在弯道过程中减速入弯，出弯加速的需求，以及基于红绿灯信息、车辆变道和在前方车辆切入或切出时，控制车辆的速度，提高驾驶安全性和驾驶员驾驶舒适性。。
请参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。
如图7所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种自适应巡航控制方法。
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种自适应巡航控制方法。
该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，其中，所述当前路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息，所述状态包括加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步。
在一个实施例中，所述处理器实现根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态时，用于实现：
基于预置地图确定当前车辆的道路信息；
若确定所述道路信息为路口时，则基于所述视觉系统确定所述路口的红绿灯信息，其中，所述视觉系统包括摄像头；
若确定为红灯，则控制所述车辆在指定位置前停止运动；
若确定为绿灯，则控制所述车辆起步、匀速运动或减速运动；
若确定为黄灯，则控制所述车辆减速运动，并在指定位置前控制所述车辆停止运动。
在一个实施例中，所述处理器实现根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态时，用于实现：
基于预置地图确定当前车辆行驶的道路信息；
若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的出口，控制所述车辆加速运动；
若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的入口，控制所述车辆减速运动。
在一个实施例中，所述处理器实现根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态时，用于实现：
基于预置地图确定当前车辆前方的道路信息；
通过视觉系统和雷达传感器确定前方的车辆信息，其中，所述车辆信息包括前方车辆的第一偏距值和图像；
基于所述图像，确定所述前方车辆的行驶状态；
根据所述行驶状态和所述第一偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动。
在一个实施例中，所述处理器实现根据所述行驶状态和所述偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动时，用于实现：
分析所述图像，若确定所述前方车辆准备切出，则基于所述第一偏距值控制所述车辆加速运动，其中，所述加速运动包括至少一个加速度；
若确定所述前方车辆准备切入，则基于所述第一偏距值控制所述车辆减速运动，其中，所述减速运动包括至少一个减速度。
在一个实施例中，所述处理器实现根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态时，用于实现：
基于预置地图确定当前车辆的道路信息；
若确定所述当前车辆为直线道路行驶时，则通过视觉系统确定所述当前车辆是满足超车条件；
若确定所述当前车辆满足超车条件，则接收到变道切出指令，并控制所述当前车辆加速运动。
在一个实施例中，所述处理器实现控制所述当前车辆加速运动之后时，用于实现：
激活偏距值监控系统，以获取当前车辆的第二偏距值；
若所述第二偏距值小于预置阈值，则控制所述当前车辆加速运动。
在一个实施例中，所述处理器实现若所述第二偏距值大于预置阈值，则控制所述车辆加速运动之后时，用于实现：
接收到变道切入指令，则控制所述车辆减速运动。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请自适应巡航控制方法的各个实施例。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：
根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，其中，所述当前路况包括红绿灯信息、道路信息和车辆信息，所述状态包括加速运动、减速运动、匀速运动、停止运动和起步；
所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆的道路信息；
通过视觉系统和雷达传感器确定前方的车辆信息，其中，所述车辆信息包括前方车辆的第一偏距值和图像；
基于所述图像，确定所述前方车辆的行驶状态；
根据所述行驶状态和所述第一偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动；
所述根据所述行驶状态和所述偏距值，控制所述车辆加速运动或减速运动，包括：
分析所述图像，若确定所述前方车辆准备切出，则基于所述第一偏距值控制所述车辆加速运动，其中，所述加速运动包括至少一个加速度；
具体的，若第一偏距值处于第一预置范围内时，控制车辆准备加速，且此时的加速度为零；若第一偏距值处于第二预置范围内时，则控制车辆为第一加速度；若第一偏距值处于第三预置范围内时，则控制为第二加速度；
若确定所述前方车辆准备切入，则基于所述第一偏距值控制所述车辆减速运动，其中，所述减速运动包括至少一个减速度；
具体的，若第一偏距值处于第三预置范围内时，控制车辆准备减速，且此时的加速度为零；若第一偏距值处于第二预置范围内时，则控制车辆为第一减速度；若第一偏距值处于第一预置范围内时，则控制为第二减速度。
2.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆的道路信息；
若确定所述道路信息为路口时，则基于所述视觉系统确定所述路口的红绿灯信息，其中，所述视觉系统包括摄像头；
若确定为红灯，则控制所述车辆在指定位置前停止运动；
若确定为绿灯，则控制所述车辆起步、匀速运动或减速运动；
若确定为黄灯，则控制所述车辆减速运动，并在指定位置前控制所述车辆停止运动。
3.如权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆行驶的道路信息；
若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的出口，控制所述车辆加速运动；
若确定所述道路信息为弯道或匝道，则基于视觉系统确定所述车辆所处所述弯道或匝道的入口，控制所述车辆减速运动。
4.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据视觉系统和预置地图，确定当前路况，以自动控制车辆的状态，包括：
基于预置地图确定当前车辆的道路信息；
若确定所述当前车辆为直线道路行驶时，则通过视觉系统确定所述当前车辆是满足超车条件；
若确定所述当前车辆满足超车条件，则接收到变道切出指令，并控制所述当前车辆加速运动。
5.如权利要求4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆加速运动之后，还包括：
激活偏距值监控系统，以获取当前车辆的第二偏距值；
若所述第二偏距值小于预置阈值，则控制所述当前车辆加速运动。
6.如权利要求5所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述若所述第二偏距值大于预置阈值，则控制所述车辆加速运动之后，还包括：
接收到变道切入指令，则控制所述车辆减速运动。
7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的自适应巡航控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的自适应巡航控制方法的步骤。
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