CN117217029B - 一种车辆弯道行驶的仿真方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及交通领域，尤其涉及自动驾驶仿真领域，提供了一种车辆弯道行驶的仿真方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取道路仿真数据；在基于当前位置信息，确定道路仿真数据中，存在位于目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，持续获取目标车辆的实时位置信息，每获取一次，执行以下操作，直至目标车辆驶出目标弯道区域：根据实时位置信息与目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及实时位置信息与目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定目标车辆所处的目标行驶阶段；基于目标行驶阶段，确定目标车辆的目标加速度，并使目标车辆按照目标加速度行驶。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶仿真技术领域，提供了一种车辆弯道行驶的仿真方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
微观交通仿真技术可以帮助交通规划者和决策者评估不同方案的效果,从而选择最优的交通规划方案。通过微观交通仿真技术也可以进行自动驾驶仿真，从而实现加速技术演进和降低研发测试成本。
现实生活中，为避免高速急转弯时造成翻车事故，车辆在驶过弯道时一般采用“入弯减速，出弯加速”的策略。在目前微观交通仿真软件中，如果要复现这种过弯行为，一般需要相关工作人员执行以下操作：
首先计算弯道上的减速区域以及加速区域，然后在减速区域按照预设距离间隔，设置多个虚拟减速标志，其中，每个虚拟减速标志上还设置有车辆的速度范围，用以提醒车辆在经过该减速标志时，将车速减至该相应的速度范围内。同样的，在加速区域也按上述方法设置多个虚拟加速标志，用以提醒车辆将车速加至该加速标志对应的速度范围内。
然而，采用上述方式时，每个标志的位置以及对应速度范围通常需要相关工作人员根据经验进行设置，因此很容易出现设置错误，或者，遗漏设置的情况。一旦出现这种情况，就可能会造成车辆过弯时无法自动减速，过弯速度较快，进而导致仿真时车辆表现出的弯道行驶能力和实际情况不符。
例如，假设工作人员在某一条弯道上遗漏设置了多个虚拟减速标志，那么，在仿真过程中，当车辆在这条弯道上行驶时，由于在没有设置虚拟减速标志的位置无法自动减速，因此车辆通过弯道的所需时间较短，在这种情况下，一分钟内该弯道可以通过十辆车；然而，在实际情况中，由于驾驶时会人为在弯道处减速通行，因此，可能一分钟内该弯道仅可以通过五辆车，这就造成了仿真的失真，降低了仿真结果的参考价值。
此外，由于仿真时过弯速度过快，而实际场景并不能以这样的速度过弯，因此还会出现仿真时视觉上失去真实感的问题。
因此如何在不设置虚拟标志的情况下，进行车辆弯道行驶的仿真，使得车辆过弯道时的驾驶行为更加贴近现实就亟待解决。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆弯道行驶的仿真方法、装置、设备及存储介质，以解决在不设置虚拟减速标志的情况下，仿真车辆弯道行驶时过弯速度较快的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆弯道行驶的仿真方法，包括：
获取道路仿真数据；所述道路仿真数据至少包括：目标车辆的当前位置信息和至少一个弯道区域，每个弯道区域包括弯道起始位置和弯道结束位置；
在基于所述当前位置信息，确定所述道路仿真数据中，存在位于所述目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，持续获取所述目标车辆的实时位置信息，每获取一次，执行以下操作，直至所述目标车辆驶出所述目标弯道区域：
根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段；
基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆弯道行驶的仿真装置，包括：
通信单元，用于获取道路仿真数据；所述道路仿真数据至少包括：目标车辆的当前位置信息和至少一个弯道区域，每个弯道区域包括弯道起始位置和弯道结束位置；
在弯道区域确定单元基于所述当前位置信息，确定所述道路仿真数据中，存在位于所述目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，所述通信单元持续获取所述目标车辆的实时位置信息，每获取一次，行驶阶段判断单元和行驶策略确定单元分别执行以下操作，直至所述目标车辆驶出所述目标弯道区域：
所述行驶阶段判断单元，用于根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段；
所述行驶策略确定单元，用于基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
一种可能的实现方式中，所述行驶阶段判断单元根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段时，具体用于：在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆未到达所述目标弯道起始位置，且所述第一行驶距离不大于第一阈值时，确定所述目标行驶阶段为提前减速阶段；在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道结束位置之间，且所述第二行驶距离大于第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为刹车过渡阶段；在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道结束位置之间，且所述第二行驶距离小于或等于所述第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为加速出弯阶段。
一种可能的实现方式中，所述行驶阶段判断单元根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段之前，所述通信单元，还用于：获取所述目标车辆的实时速度、所述目标弯道区域的弯道属性值和所述目标车辆对应的行驶激进程度；所述弯道属性值与所述目标弯道区域的曲率半径呈负相关，所述行驶激进程度表征所述目标车辆的行驶行为的激进程度；所述行驶策略确定单元，还用于基于所述实时速度、所述弯道属性信息和所述行驶激进程度，得到所述第一阈值，以使所述第一阈值与所述行驶激进程度呈负相关，与所述实时速度呈正相关。
一种可能的实现方式中，所述行驶阶段判断单元根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段之前，所述通信单元还用于：获取所述目标弯道区域的弯道长度，以及所述目标车辆对应的行驶激进程度；所述行驶策略确定单元，还用于基于所述行驶激进程度和所述弯道长度，得到所述第二阈值，以使所述第二阈值与所述行驶激进程度和所述弯道长度均呈正相关。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶时，具体用于：在所述目标行驶阶段为提前减速阶段时，根据所述目标车辆对应的上游路段急动度确定上游路段加速度；所述上游路段急动度与所述行驶激进程度呈正相关；将所述上游路段加速度作为所述目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶时，所述通信单元用于：在所述目标行驶阶段为刹车过渡阶段时，获取所述目标车辆在所述目标弯道起始位置的弯道起始加速度，以及所述目标车辆在所述弯道起始位置的弯道初速度；所述行驶策略确定单元，用于根据所述弯道初速度确定过弯急动度；根据所述弯道起始加速度、所述过弯急动度，结合在所述刹车过渡阶段的行驶时间，确定过弯加速度；将所述过弯加速度作为所述目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元根据所述弯道初速度确定过弯急动度时，具体用于：基于所述行驶激进程度和所述弯道初速度确定过弯最低速度；基于所述过弯最低速度确定过弯急动度，以使在所述第二行驶距离等于所述第二阈值时，所述目标车辆的实时速度为所述过弯最低速度。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶时，所述通信单元，用于：在所述目标行驶阶段为所述加速出弯阶段时，获取预设的出弯加速度；所述行驶策略确定单元，用于将所述出弯加速度作为目标加速度，使所述目标车辆按照所述目标加速度进行匀加速行驶。
第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一种车辆弯道行驶的仿真方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行上述任意一种车辆弯道行驶的仿真方法的步骤。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令被处理器执行上述任意一种车辆弯道行驶的仿真方法的步骤。
本申请有益效果如下：
本申请实施例提供了一种车辆弯道行驶的仿真方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在确定存在目标弯道区域时，持续获取目标车辆的实时位置信息，并在每次获取时，根据实时位置信息与目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及实时位置信息与目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定目标车辆所处的目标行驶阶段。并基于该目标行驶阶段确定目标车辆的行驶策略。
由于现实生活中进行弯道行驶时，也会存在加速过程和减速过程，因此本申请实施例通过第一行驶距离和第二行驶距离来将目标车辆的弯道行驶过程划分为多个行驶阶段，从而使得目标车辆的弯道行驶过程更加贴近于现实生活，增加了仿真时的真实感，避免仿真结果失真的问题。并且由于本申请实施例中可以在判断目标行驶阶段后，采用目标行驶阶段对应的行驶策略来自动实现弯道行驶，也就无需相关工作人员来设置虚拟减速标志和虚拟加速标志。从而避免了由于出现设置错误，或者，遗漏设置的情况而导致的仿真时车辆表现出的弯道行驶能力和实际情况不符的问题。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中一种应用场景的一个可选示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆弯道行驶的仿真方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的弯道区域示意图；
图4为本申请实施例提供的目标弯道区域示意图；
图5为本申请实施例提供的车辆减速曲线；
图6A为本申请实施例提供的行驶阶段示意图；
图6B为本申请实施例提供的提前减速阶段示意图；
图6C为本申请实施例提供的刹车过渡阶段示意图；
图6D为本申请实施例提供的加速出弯阶段示意图；
图7为本申请实施例提供的弯道行驶策略的示例性流程图；
图8A为本申请实施例提供的目标车辆的目标加速度变化示意图；
图8B为本申请实施例提供的目标车辆的实时速度变化示意图；
图8C为本申请实施例提供的目标车辆的行驶距离变化示意图；
图9为本申请实施例提供的一种车辆弯道行驶的仿真装置的结构示意图；
图10为应用本申请实施例的一种计算机设备的一个硬件组成结构示意图；
图11为应用本申请实施例的另一种计算机设备的一个硬件组成结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。
下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：
智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
其中，微观交通仿真技术可以帮助交通规划者和决策者评估不同方案的效果,从而选择最优的交通规划方案。通过微观交通仿真技术也可以进行自动驾驶仿真，从而实现加速技术演进和降低研发测试成本。
现实生活中，弯道通常是比较危险的路段，不仅因为弯道行驶时视线可能受阻，还因为车辆弯道行驶时会产生离心力，而且离心力的大小与车速和转弯角度均呈正相关，也即车速越快，弯道的转弯角度越大，离心力越大。因此车辆进入弯道时如果速度太快，很容易导致汽车离心力超过轮胎抓地力极限，而出现车辆失控等意外。
为了避免高速急转弯时造成翻车事故，高速转弯时不能猛打转向盘，并严禁紧急制动。车辆在弯道行驶时一般采用“入弯减速，出弯加速”的策略。在目前微观交通仿真软件中，如果要复现这种过弯行为，一般需要相关工作人员执行以下操作：
首先计算弯道上的减速区域以及加速区域，然后在减速区域按照预设距离间隔，设置多个虚拟减速标志，其中，每个虚拟减速标志上还设置有车辆的速度范围，用以提醒车辆在经过该减速标志时，将车速减至该相应的速度范围内。同样的，在加速区域也按上述方法设置多个虚拟加速标志，用以提醒车辆将车速加至该加速标志对应的速度范围内。
然而，采用上述方式时，不仅需要耗费大量人力，增加相关工作人员的工作量，而且由于每个标志的位置以及对应速度范围通常需要相关工作人员根据经验进行设置，因此很容易出现设置错误，或者，遗漏设置的情况。一旦出现这种情况，就可能会造成车辆过弯时无法自动减速，过弯速度较快，进而导致仿真时车辆表现出的弯道行驶能力和实际情况不符。
例如，假设工作人员在某一条弯道上遗漏设置了多个虚拟减速标志，那么，在仿真过程中，当车辆在这条弯道上行驶时，由于在没有设置虚拟减速标志的位置无法自动减速，因此车辆通过弯道的所需时间较短，在这种情况下，一分钟内该弯道可以通过十辆车；然而，在实际情况中，由于驾驶时会人为在弯道处减速通行，因此，可能一分钟内该弯道仅可以通过五辆车，这就造成了仿真的失真，降低了仿真结果的参考价值。
此外，由于仿真时过弯速度过快，而实际场景并不能以这样的速度过弯，因此还会出现仿真时视觉上失去真实感的问题。
因此如何在不设置虚拟标志的情况下，进行车辆弯道行驶的仿真，使得车辆过弯道时的驾驶行为更加贴近现实就亟待解决。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆弯道行驶的仿真方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在确定存在目标弯道区域时，持续获取目标车辆的实时位置信息，并在每次获取时，根据实时位置信息与目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及实时位置信息与目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定目标车辆所处的目标行驶阶段。并基于该目标行驶阶段确定目标车辆的行驶策略。
由于现实生活中进行弯道行驶时，也会存在加速过程和减速过程，因此本申请实施例通过第一行驶距离和第二行驶距离来将目标车辆的弯道行驶过程划分为多个行驶阶段，从而使得目标车辆的弯道行驶过程更加贴近于现实生活，增加了仿真时的真实感，避免仿真结果失真的问题。并且由于本申请实施例中可以在判断目标行驶阶段后，采用目标行驶阶段对应的行驶策略来自动实现弯道行驶，也就无需相关工作人员来设置虚拟减速标志和虚拟加速标志。从而避免了由于出现设置错误，或者，遗漏设置的情况而导致的仿真时车辆表现出的弯道行驶能力和实际情况不符的问题。解决了相关技术中在不设置虚拟标志的情况下，进行车辆弯道行驶的仿真时，车辆过弯道时的驾驶行为缺乏真实感的问题。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1示出了其中一种应用场景，包括物理终端设备110与服务器120，物理终端设备110通过有线网络或无线网络，与服务器120建立通信连接，向服务器120发送道路仿真数据。服务器120可以根据获取到的道路仿真数据中目标车辆的实时位置信息与目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及实时位置信息与目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定目标车辆所处的目标行驶阶段。再基于目标行驶阶段，确定目标车辆的目标加速度，并制定使目标车辆按照目标加速度行驶的行驶策略，将行驶策略发送至物理终端设备110。
其中，服务器120中可以包括微观仿真软件，例如TAD Sim等可以自定义算法的微观仿真软件。本申请实施例提供的车辆弯道行驶的仿真方法可以嵌入到微观仿真软件，来对车辆弯道行驶时的驾驶策略进行模拟仿真。
需要说明的是，本申请实施例的物理终端设备110可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能语音交互设备、智能手表、智能车载设备等，但并不局限于此。图1所示的应用场景仅为示例性的，本申请实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等，本申请对此不作限定。
本申请实施例的服务器120可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络（Content DeliveryNetwork，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本申请在此不做限制。
下面，结合附图对本申请各实施例中提供的方法流程，这里以服务器120来执行本申请实施例提供的车辆弯道行驶的仿真方法为例进行介绍。
参见图2为本申请实施例提供的道路事件识别方法的流程示意图，该方法的具体实施流程可以包括以下步骤201-步骤202：
步骤201：获取道路仿真数据。
其中，道路仿真数据至少可以包括：目标车辆的当前位置信息和至少一个弯道区域，每个弯道区域包括弯道起始位置和弯道结束位置。
在一些实施例中，弯道起始位置和弯道结束位置是按照目标车辆的行驶方向确定的，对于不同行驶方向的目标车辆而言，弯道起始位置和弯道结束位置可以不同。具体的，目标车辆在弯道区域行驶时，弯道起始位置和弯道结束位置中，目标车辆先经过的是弯道起始位置，后经过的是弯道结束位置。
参见图3为本申请实施例提供的弯道区域示意图。车辆1和车辆2相向而行，弯道区域位于车辆1和车辆2之间。由于车辆1通过该弯道区域时，会先经过A点，再经过B点，因此对于车辆1而言，A点为弯道起始位置，B点为弯道结束位置。相反地，由于车辆2通过该弯道区域时，会先经过B点，再经过A点，因此对于车辆2而言，B点为弯道起始位置，A点为弯道结束位置。
一种可能的实现方式中，道路仿真数据可以为目标车辆所行驶的区域的仿真地图，该道路仿真数据可以包括目标车辆在仿真地图中的当前位置信息，以及仿真地图上各条道路的限速，各个弯道区域的弯道起始位置和弯道结束位置，以及各个道路的长度。其中，道路可以包括弯道、直道等。应了解，除上述内容外，道路仿真数据还可以包括道路名、仿真地图中其他车辆的位置信息等，本申请对道路仿真数据包括的内容不作限定。
步骤202：在基于当前位置信息，确定道路仿真数据中，存在位于目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，持续获取目标车辆的实时位置信息，每获取一次，执行步骤2021-步骤2022，直至目标车辆驶出目标弯道区域。
其中，目标车辆驶过目标弯道区域中的弯道结束位置，即可理解为目标车辆驶出目标弯道区域。
参见图4为本申请实施例提供的目标弯道区域示意图。如图4所示，道路仿真数据中包括弯道区域C1和弯道区域C2。车辆1为目标车辆，车辆1的行驶方向如车辆1旁边的箭头所示。对于车辆1的行驶方向而言，弯道区域C1的弯道起始位置为A1，弯道结束位置为B1。弯道区域C2的弯道起始位置为A2，弯道结束位置为B2。可以看出，弯道区域C1在车辆1行驶方向的前方，弯道区域C2在车辆1行驶方向的后方，因此弯道区域C1为车辆1的目标弯道区域。
此外，目标弯道区域中的弯道起始位置为目标弯道起始位置，目标弯道区域中的弯道结束位置为目标弯道结束位置。因此，如图4所示，点A1为目标弯道起始位置，点B1为目标弯道结束位置。
一种可能的实现方式中，在基于当前位置信息，确定道路仿真数据中，存在位于目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，可以是通过将弯道起始位置与目标车辆的当前位置信息之间的行驶距离与预设距离阈值进行比较得到的，例如，在弯道起始位置与目标车辆的当前位置信息之间的行驶距离不大于预设距离阈值时确定道路仿真数据中，存在目标弯道区域，并且目标弯道区域即为弯道起始位置所在的弯道区域。
其中，上述行驶距离是指弯道起始位置与目标车辆的当前位置信息在ST坐标系下的距离，并非是两点之间的欧氏距离。
需要说明的是，预设距离阈值可以是相关工作人员根据实际情况或经验预设的，例如可以是50米、200米或500米等，本申请对此不作限定。
步骤2021：根据实时位置信息与目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及实时位置信息与目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定目标车辆所处的目标行驶阶段。
由于进入弯道前应保持充裕的制动提前量，加大直线制动距离，使入弯速度控制在较有把握的状态下，出弯前要做好加速和变速的准备。经验丰富的驾驶员会根据车速、车辆在转弯时的倾斜度及转向盘的转向力度来加大转弯的角度，拉大直线制动距离，缓解转弯时的离心力，确保车辆在弯道中的行车安全。即一般采用“入弯减速，出弯加速”的过弯方式，在进入弯道前开始减速，并在驶出弯道时开始加速。
参见图5为本申请实施例提供的车辆减速曲线。通常情况下，车辆行驶时的减速曲线如图5所示，通过该曲线可以看出减速时加速度通常不是定值，其绝对值一般是逐渐增大再逐渐减小。基于此，可以将弯道行驶的“入弯减速”划分为加速度增大的提前减速阶段，和加速度减小的刹车过渡阶段。基于此，可以将弯道行驶全过程分为三个阶段：提前减速阶段、刹车过渡阶段和加速出弯阶段。
一种可能的实现方式中，服务器确定目标行驶阶段时，可以具体执行为：
在基于实时位置信息，确定目标车辆未到达目标弯道起始位置，且第一行驶距离不大于第一阈值时，可以确定目标车辆所处的目标行驶阶段为提前减速阶段。
在基于实时位置信息，确定目标车辆在目标弯道起始位置和目标弯道结束位置之间，且第二行驶距离大于第二阈值时，可以确定目标车辆所处的目标行驶阶段为刹车过渡阶段。
在基于实时位置信息，确定目标车辆在目标弯道起始位置和目标弯道结束位置之间，且第二行驶距离小于或等于第二阈值时，可以确定目标车辆所处的目标行驶阶段为加速出弯阶段。
在一个示例中，参见图6A为本申请实施例提供的行驶阶段示意图。如图6A所示，目标车辆的行驶方向如实线箭头所示，目标弯道区域C3中包括目标弯道起始位置A3、目标弯道结束位置B3。假设第一阈值等于L1，第二阈值为L3，C3的弯道长度为L2+L3。则基于L3，确定C3中还包括加速临界位置P，且 A3与P之间的行驶距离为L2。目标车辆与C3之间的直线道路，可以称为上游路段。在目标车辆的行驶方向上，位于C3后方的直线道路，可以称为下游路段。也即，目标车辆通过上游路段后，驶入C3，驶出C3后驶入下游路段。基于L1可以确定，上游路段存在减速起始位置O，且O与A3之间的行驶距离为L1。
则基于上述目标行驶阶段确定方法，可以确定目标车辆在O与A3之间行驶时，目标车辆所处的目标行驶阶段为提前减速阶段；目标车辆在A3与P之间行驶时，目标车辆所处的目标行驶阶段为刹车过渡阶段；目标车辆在P与B3之间行驶时，目标车辆所处的目标行驶阶段为加速出弯阶段。
一种可能的实现方式中，在执行步骤2021之前，服务器还可以获取目标车辆的实时速度、目标弯道区域的弯道属性值和目标车辆对应的行驶激进程度。然后，基于实时速度、弯道属性信息和行驶激进程度，得到第一阈值，以使第一阈值与行驶激进程度呈负相关，与实时速度呈正相关。
其中，由于弯道的曲率半径越小，越需要提前减速，也即需要提前减速的距离越长，因此弯道属性值可以设置为与目标弯道区域的曲率半径呈负相关。需要说明的是，弯道属性值可以是相关工作人员根据经验或实际情况预先设置的，例如一般城市道路的弯道属性值可以取30米等，本申请对此不作限定。
上述行驶激进程度可以用于表征目标车辆的行驶行为的激进程度，行驶行为也可以指目标车辆的驾驶员的驾驶行为，因此可以根据道路仿真数据所属区域的驾驶行为的不同而分别设置。行驶激进程度可以设置为0-1之间的浮点数，0表示最保守型，1表示最激进型。行驶激进程度可以是仿真前为每个车辆随机分配的，车辆可以根据行驶激进程度的不同采取不同的驾驶行为，例如行驶激进程度为1的车辆可以采取频繁超车、变道的驾驶行为。
可选的，为每个车辆分配行驶激进程度后，可以将行驶激进程度分别配置到每个车辆对应的物理终端设备中的。在获取目标车辆的行驶激进程度时，可以通过接收物理终端设备发送的行驶激进程度来获取。
或者，为每个车辆分配行驶激进程度后，也可以将车辆标识与行驶激进程度之间的映射关系存储到服务器中，在获取目标车辆的行驶激进程度时，可以根据目标车辆的车辆标识到映射关系中，查找并获取对应的行驶激进程度。
本申请对行驶激进程度的设置方法和获取方法均不作限定。
在一个示例中，服务器还可以获取上游路段的限速V1，此时，可以通过公式（1）计算第一阈值。
公式（1）
式中，L1为第一阈值，L0为目标弯道区域的弯道属性值。mi为目标车辆i的行驶激进程度。vi为目标车辆i的实时速度。
需要说明的是，通过公式（1）计算第一阈值的方式仅为示例性的，还可以通过其他可以满足：第一阈值与行驶激进程度呈负相关，与实时速度呈正相关的公式来计算第一阈值，本申请对此不作限定。
一种可能的实现方式中，在执行步骤2021之前，服务器可以获取目标弯道区域的弯道长度，以及目标车辆对应的行驶激进程度。然后基于行驶激进程度和弯道长度，得到第二阈值，以使第二阈值与行驶激进程度和弯道长度均呈正相关。
在一个示例中，对于行驶激进程度不同的车辆而言，第二阈值可以不同，且第二阈值通常小于弯道长度，因此可以将第二阈值设置为与行驶激进程度和弯道长度有关的函数，并且由于行驶激进程度越高，车辆在通过弯道起始位置之后就会越快的开始进入出弯加速阶段，也即第二阈值越大，因此第二阈值可以采用公式（2）计算：
公式（2）
式中，L2表示第二阈值，Lall表示目标弯道区域的弯道长度。
需要说明的是，本申请对确定第一阈值和确定第二阈值的顺序不作限定，可以先确定第一阈值，再确定第二阈值；或者，可以先确定第二阈值，再确定第一阈值；或者，还可以同时确定第一阈值和第二阈值。
在一些实施例中，还可以引入第三阈值，第三阈值和第二阈值的和为目标弯道区域的弯道长度。通过第一阈值和第三阈值来判断目标车辆所处的目标行驶阶段。具体的，服务器可以在基于目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆在弯道起始位置与弯道结束位置之间，且第一行驶距离小于或等于第三阈值时，确定目标车辆所处的目标行驶阶段为刹车过渡阶段。在目标车辆在弯道起始位置与弯道结束位置之间，且第一行驶距离大于第三阈值时，确定目标车辆所处的目标行驶阶段为加速出弯阶段。其中判断提前减速阶段的方法与上述方法实施例中相同，在此不再赘述。
此时，第三阈值L3可以采用公式（3）计算：
公式（3）
需要说明的是，上述计算第二阈值和第三阈值的公式均为示例性的，还可以通过其他满足：第二阈值与行驶激进程度和弯道长度均呈正相关，以及第二阈值和第三阈值的和为目标弯道区域的弯道长度的公式来计算，本申请对此不作限定。
一种可能的实现方式中，第二阈值还可以设置为与目标弯道区域的曲率半径呈正相关，曲率半径越大，第二阈值越大。本申请对根据曲率半径计算第二阈值的公式的形式不作限定，例如，可以为，其中R表示目标弯道区域的曲率半径。
步骤2022：基于目标行驶阶段，确定目标车辆的目标加速度，并使目标车辆按照目标加速度行驶。
下面将提前减速阶段、刹车过渡阶段和加速出弯阶段，分别作为目标行驶阶段，来目标车辆在各阶段的行驶策略进行介绍。
（1）提前减速阶段：
参见图6B为本申请实施例提供的提前减速阶段示意图。如图6B所示，目标车辆的行驶方向如实线箭头所示，目标弯道区域C3中包括目标弯道起始位置A3、目标弯道结束位置B3。目标车辆与C3之间的直线道路，可以称为上游路段。假设第一阈值为L1，则上游路段存在减速起始位置O，O与A3之间的行驶距离为L1。由于，图6B中目标车辆驶过了O点，且距A3的第一行驶距离小于L1，因此可以判断目标车辆目前处于提前减速阶段。
一种可能的实现方式中，在目标行驶阶段为提前减速阶段时，服务器可以根据目标车辆对应的上游路段急动度确定上游路段加速度。然后可以将上游路段加速度作为目标加速度，并使目标车辆按照目标加速度行驶。其中，上游路段急动度表示上游路段加速度的变化率。上游路段急动度与行驶激进程度呈正相关，也即行驶激进程度越大，上游路段急动度越大。
在一个示例中，在提前减速阶段可以认为目标车辆的上游路段加速度从0开始，以恒定的上游路段急动度逐渐减速，在到达弯道起始位置时，上游路段加速度的绝对值可以达到最大。因此，可以设置为提前减速阶段的目标加速度以时间的一次函数的形式减少，也即上游路段加速度的大小可以通过公式（4）计算：
公式（4）
式中，a1为上游路段加速度，J1为上游路段急动度，t1为目标车辆在提前减速阶段的行驶时间。
需要说明的是，本申请中以目标车辆的行驶方向作为实时速度的正方向，且在提前减速阶段，车辆需要进行减速，因此J1、a1小于0。
可选的，服务器中可以预先存储上游路段急动度与行驶激进程度之间的映射关系，在目标行驶阶段为提前减速阶段时，根据目标车辆的行驶激进程度，确定目标车辆对应的上游路段急动度。
此外，上述公式（4）仅为示例性的，还可以通过其他满足上游路段加速度的绝对值逐渐增大的公式来计算，例如等，本申请对此不作限定。
（2）刹车过渡阶段：
参见图6C为本申请实施例提供的刹车过渡阶段示意图。目标车辆的行驶方向如实线箭头所示，目标弯道区域C3中包括目标弯道起始位置A3、目标弯道结束位置B3。假设第二阈值为L3，C3的弯道长度为L2+L3。则基于L3，确定C3中还包括加速临界位置P，且 A3与P之间的行驶距离为L2。由于，如图6C所示，目标车辆驶过了目标弯道起始位置A3，且未到达加速临界位置P，也即，目标车辆距目标弯道结束位置B3的第二行驶距离大于L3，因此可以判断目标车辆目前处于刹车过渡阶段。
一种可能的实现方式中，在目标行驶阶段为刹车过渡阶段时，获取目标车辆在目标弯道起始位置的弯道起始加速度，以及目标车辆在弯道起始位置的弯道初速度。然后可以根据弯道初速度确定过弯急动度，再根据弯道起始加速度、过弯急动度，结合在刹车过渡阶段的行驶时间，确定过弯加速度。将过弯加速度作为目标加速度，并使目标车辆按照目标加速度行驶。
其中，目标弯道起始位置的弯道起始加速度为提前减速阶段结束时的目标加速度。
在一个示例中，在此阶段目标车辆应尽可能柔顺的松开刹车，表现为过弯加速度从目标弯道起始位置的弯道起始加速度的绝对值逐渐减少，直至刹车过渡阶段结束时，过弯加速度的绝对值可以减少到零。由于弯道起始加速度小于0，因此在此阶段，可以将过弯加速度的计算公式设置为过弯加速度以刹车过渡阶段的行驶时间的一次函数的形式增加，如公式（5）所示：
公式（5）
式中，a2表示过弯加速度，J2表示过弯急动度，t2表示刹车过渡阶段的行驶时间，admax表示弯道起始加速度。应了解，刹车过渡阶段的行驶时间为从驶至弯道起始位置时重新开始计时的时间。
在一些实施例中，根据弯道初速度确定过弯急动度时，可以基于行驶激进程度和弯道初速度确定过弯最低速度。然后基于过弯最低速度确定过弯急动度，以使在第二行驶距离等于第二阈值时，目标车辆的实时速度为过弯最低速度。
具体的，可以通过将弯道初速度作为刹车过渡阶段的初速度，将过弯最低速度作为刹车过渡阶段的末速度，且行驶距离为弯道长度与第二阈值的差，也即第三阈值的方式确定过弯急动度，本申请对具体的公式不作限定。
在一个示例中，可以将过弯最低速度设置为行驶激进程度的函数，且与行驶激进程度呈正相关，也即行驶激进程度越高，过弯最低速度越大。则过弯最低速度的计算公式可以如公式（6）所示：
公式（6）
式中，Vmin为过弯最低速度，v2为弯道初速度。
基于上述公式（6）可以看出，在mi=0时，也即目标车辆的行驶行为最保守型时，车辆会以进入刹车过渡阶段时的弯道初速度的78%，作为过弯最低速度。
在上述公式（6）的基础上，目标车辆的实时速度与过弯急动度之间的关系可以设置为如公式（7）所示：
公式（7）
需要说明的是，上述公式（6）仅为示例性的，过弯最低速度还可以是根据目标弯道区域的曲率半径确定的，例如，可以设定为曲率半径越大，过弯最低速度越大，本申请对过弯最低速度的计算公式的形式不作限定。
（3）加速出弯阶段：
参见图6D为本申请实施例提供的加速出弯阶段示意图。如图6D所示，目标车辆的行驶方向如实线箭头所示，目标弯道区域C3中包括目标弯道起始位置A3、目标弯道结束位置B3。假设第二阈值为L3，C3的弯道长度为L2+L3。则基于L3，确定C3中还包括加速临界位置P，且 A3与P之间的行驶距离为L2。由于，如图6D所示目标车辆驶过了加速临界位置P，且距目标弯道结束位置B3的第二行驶距离小于L3，因此可以判断目标车辆目前处于加速出弯阶段。
一种可能的实现方式中，在目标行驶阶段为加速出弯阶段时，获取预设的出弯加速度；将出弯加速度作为目标加速度，使目标车辆按照目标加速度进行匀加速行驶。
其中，出弯加速度可以是相关工作人员根据实际情况或经验预先配置在服务器中的。
在一些实施例中，服务器还可以获取下游路段的限速，基于下游路段的限速确定出弯加速度，以使目标车辆按照目标加速度进行匀加速行驶时，到达弯道结束位置时的实时速度可以小于或等于下游路段的限速。其中，下游路段为与目标弯道区域相连接，且在目标车辆的行驶方向上位于弯道结束位置之后的路段。
可选的，如果在驶出目标弯道区域时，目标车辆的实时速度小于下游路段的限速，则可以以出弯加速度继续进行匀加速行驶。且，加速出弯阶段可以包括目标车辆的在下游路段进行匀加速行驶的部分，也即，在这种实现方式中，加速出弯阶段为从加速临界位置开始，直至目标车辆的实时速度达到下游路段的限速为止。
举例来说，目标车辆在驶过B3后，又匀加速行驶了10m，才达到下游路段的限速，此时目标车辆行驶至下游路段中的加速结束位置Q，则目标车辆在P与Q之间的行驶时，所处的行驶阶段均为加速出弯阶段。
需要说明的是，上述实施例中不考虑目标车辆在过弯道期间的换道行为，即认为目标车辆沿着车道中心线驶过目标弯道区域。上述实施例中表述的行驶距离可以为目标车辆沿着弯道区域中任一车道中心线行驶的距离，例如，在弯道区域包括多条车道时，可以是中间车道、右侧车道等，本申请对此不作限定。
下面，为了能够更加清晰地理解本申请实施例提出的方案，将结合图6A-图6D所示的各行驶阶段，对目标车辆进行弯道行驶时的具体决策流程进行介绍，参见图7为本申请实施例提供的弯道行驶策略的示例性流程图，具体包括以下步骤701-步骤710：
步骤701：目标车辆驶向目标弯道区域。
服务器基于目标车辆的当前位置信息，确定道路仿真数据中，存在位于目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域C3时，可以获取上游路段的限速、目标车辆的行驶激进程度、目标车辆的实时速度、目标弯道区域的弯道属性值、目标弯道区域的弯道长度等信息，计算第一阈值L1和第二阈值L3。具体方法可以参见图2所示的方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。
步骤702：判断是否驶入距目标弯道区域L1的范围。
服务器可以基于目标车辆的当前位置信息，确定目标车辆是否驶过图6A中的O点。若是，则执行步骤703；若否，则执行步骤710。
步骤703：判断是否处于提前减速阶段。
根据目标车辆的当前位置信息与A3之间的行驶距离是否不大于L1判断目标车辆是否处于提前减速阶段。若是，则执行步骤704；若否，则执行步骤705。
步骤704，按照上游路段加速度减速行驶。
根据目标车辆对应的上游路段急动度确定上游路段加速度，并使目标车辆按照上游路段加速度减速行驶。具体方法可以参见图2所示的方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。
步骤705，判断是否处于刹车过渡阶段。
在目标车辆驶过A3，且第二行驶距离大于L3时，也即目标车辆位于A3与P之间时，确定目标车辆处于刹车过渡阶段，执行步骤706；否则，执行步骤707。
步骤706，按照过弯加速度减速行驶。
根据弯道初速度确定过弯急动度，再根据弯道起始加速度、过弯急动度，结合在刹车过渡阶段的行驶时间，确定过弯加速度，并使目标车辆按照过弯加速度进行减速行驶。具体方法可以参见图2所示的方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。
步骤707，判断是否处于加速出弯阶段。
在目标车辆驶过A3，且第二行驶距离小于或等于L3时，也即目标车辆位于P与B3之间时，确定目标车辆处于加速出弯阶段，执行步骤708；否则，执行步骤709。
步骤708，按照出弯加速度加速行驶。
按照预设的出弯加速度进行匀加速行驶。
步骤709，退出弯道行驶流程。
在目标车辆驶过B3时，可以退出弯道行驶流程。
步骤710，仿真时钟推进，目标车辆继续行驶。
下面，为了能够更加清晰地理解本申请实施例提出的方案，将结合具体地实施例对本申请提供的一种车辆弯道行驶的仿真方法进行介绍。
在一个示例中，假设目标弯道区域为如图6A所示的右转弯道，且目标弯道区域的弯道长度为30米，分别与限速均为16.7米/秒的上游路段和下游路段相连接。
在提前减速阶段，目标车辆可以以16.7米/秒的速度从上游路段驶向目标弯道区域，在距离目标弯道起始位置31米处以上游路段急动度-1.5m/s3开始减速，并在2秒后到达目标弯道起始位置。
接着进入刹车过渡阶段，目标车辆再以过弯急动度3 m/s3继续减速至大约12.2m/s，此阶段在弯道上驶过了大约12.7米到达了加速临界位置。
在驶过加速临界位置时，目标车辆进入了加速出弯阶段，在此阶段目标车辆以2.5m/s2的出弯加速度持续加速，直至驶出目标弯道区域。但由于在驶出目标弯道区域时，实时速度还未达到下游路段的限速，所以在下游路段仍然可以以出弯加速度加速一段时间来达到下游路段的限速。
参见图8A为本申请实施例提供的目标车辆的目标加速度变化示意图，参见图8B为本申请实施例提供的目标车辆的实时速度变化示意图，参见图8C为本申请实施例提供的目标车辆的行驶距离变化示意图。其中，0-2s时目标车辆处于提前减速阶段，2-3s为刹车过渡阶段，3-4.5s为加速出弯阶段。
通过图8B可以看出，在提前减速阶段和刹车过渡阶段的速度-时间曲线与图5所示的速度曲线相似，因此本申请提供的车辆弯道行驶的仿真方法相较于相关技术中的弯道行驶方法更为真实，可以避免仿真结果的失真。
与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆弯道行驶的仿真装置。如图9所示车辆弯道行驶的仿真装置900可以包括：
通信单元901，用于获取道路仿真数据；所述道路仿真数据至少包括：目标车辆的当前位置信息和至少一个弯道区域，每个弯道区域包括弯道起始位置和弯道结束位置；
在弯道区域确定单元902基于所述当前位置信息，确定所述道路仿真数据中，存在位于所述目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，所述通信单元持续获取所述目标车辆的实时位置信息，每获取一次，行驶阶段判断单元903和行驶策略确定单元904分别执行以下操作，直至所述目标车辆驶出所述目标弯道区域：
所述行驶阶段判断单元903，用于根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段；
所述行驶策略确定单元904，用于基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
一种可能的实现方式中，所述行驶阶段判断单元903根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段时，具体用于：在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆未到达所述目标弯道起始位置，且所述第一行驶距离不大于第一阈值时，确定所述目标行驶阶段为提前减速阶段；在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道结束位置之间，且所述第二行驶距离大于第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为刹车过渡阶段；在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道结束位置之间，且所述第二行驶距离小于或等于所述第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为加速出弯阶段。
一种可能的实现方式中，所述行驶阶段判断单元903根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段之前，所述通信单元901，还用于：获取所述目标车辆的实时速度、所述目标弯道区域的弯道属性值和所述目标车辆对应的行驶激进程度；所述弯道属性值与所述目标弯道区域的曲率半径呈负相关，所述行驶激进程度表征所述目标车辆的行驶行为的激进程度；所述行驶策略确定单元904，还用于基于所述实时速度、所述弯道属性信息和所述行驶激进程度，得到所述第一阈值，以使所述第一阈值与所述行驶激进程度呈负相关，与所述实时速度呈正相关。
一种可能的实现方式中，所述行驶阶段判断单元903根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段之前，所述通信单元901还用于：获取所述目标弯道区域的弯道长度，以及所述目标车辆对应的行驶激进程度；所述行驶策略确定单元904，还用于基于所述行驶激进程度和所述弯道长度，得到所述第二阈值，以使所述第二阈值与所述行驶激进程度和所述弯道长度均呈正相关。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元904基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶时，具体用于：在所述目标行驶阶段为提前减速阶段时，根据所述目标车辆对应的上游路段急动度确定上游路段加速度；所述上游路段急动度与所述行驶激进程度呈正相关；将所述上游路段加速度作为所述目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元904基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶时，所述通信单元901用于：在所述目标行驶阶段为刹车过渡阶段时，获取所述目标车辆在所述目标弯道起始位置的弯道起始加速度，以及所述目标车辆在所述弯道起始位置的弯道初速度；所述行驶策略确定单元904，用于根据所述弯道初速度确定过弯急动度；根据所述弯道起始加速度、所述过弯急动度，结合在所述刹车过渡阶段的行驶时间，确定过弯加速度；将所述过弯加速度作为所述目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元904根据所述弯道初速度确定过弯急动度时，具体用于：基于所述行驶激进程度和所述弯道初速度确定过弯最低速度；基于所述过弯最低速度确定过弯急动度，以使在所述第二行驶距离等于所述第二阈值时，所述目标车辆的实时速度为所述过弯最低速度。
一种可能的实现方式中，所述行驶策略确定单元904基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶时，所述通信单元901，用于：在所述目标行驶阶段为所述加速出弯阶段时，获取预设的出弯加速度；所述行驶策略确定单元904，用于将所述出弯加速度作为目标加速度，使所述目标车辆按照所述目标加速度进行匀加速行驶。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块（或单元）的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
在介绍了本申请示例性实施方式的车辆弯道行驶的仿真方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的计算机设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种计算机设备。在一种实施例中，该计算机设备可以是服务器，如图1所示的服务器120。在该实施例中，计算机设备1000的结构如图10所示，可以至少包括存储器1001、通讯模块1003，以及至少一个处理器1002。
存储器1001，用于存储处理器1002执行的计算机程序。存储器1001可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。
存储器1001可以是易失性存储器（volatile memory），例如随机存取存储器（random-access memory，RAM）；存储器1001也可以是非易失性存储器（non-volatilememory），例如只读存储器，快闪存储器（flash memory），硬盘（hard disk drive，HDD）或固态硬盘（solid-state drive，SSD）；或者存储器1001是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的计算机程序并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器1001可以是上述存储器的组合。
处理器1002，可以包括一个或多个中央处理单元（central processing unit，CPU）或者为数字处理单元等等。处理器1002，用于调用存储器1001中存储的计算机程序时实现上述车辆弯道行驶的仿真方法。
通讯模块1003用于与终端设备和其他服务器进行通信。
本申请实施例中不限定上述存储器1001、通讯模块1003和处理器1002之间的具体连接介质。本申请实施例在图10中以存储器1001和处理器1002之间通过总线1004连接，总线1004在图10中以粗线描述，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线1004可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于描述，图10中仅用一条粗线描述，但并不描述仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器1001中存储有计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现本申请实施例的车辆弯道行驶的仿真方法。处理器1002用于执行上述的车辆弯道行驶的仿真方法，如图2所示。
在另一种实施例中，计算机设备也可以是其他计算机设备，如图1所示的物理终端设备110。在该实施例中，计算机设备的结构可以如图11所示，包括：通信组件1110、存储器1120、显示单元1130、摄像头1140、传感器1150、音频电路1160、蓝牙模块1170、处理器1180等部件。
通信组件1110用于与服务器进行通信。在一些实施例中，可以包括电路无线保真（Wireless Fidelity，WiFi）模块，WiFi模块属于短距离无线传输技术，电子设备通过WiFi模块可以帮助对象收发信息。
存储器1120可用于存储软件程序及数据。处理器1180通过运行存储在存储器1120的软件程序或数据，从而执行物理终端设备110的各种功能以及数据处理。存储器1120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。存储器1120存储有使得物理终端设备110能运行的操作系统。本申请中存储器1120可以存储操作系统及各种应用程序，还可以存储执行本申请实施例车辆弯道行驶的仿真方法的计算机程序。
显示单元1130还可用于显示由对象输入的信息或提供给对象的信息以及物理终端设备110的各种菜单的图形用户界面（graphical user interface，GUI）。具体地，显示单元1130可以包括设置在终端设备110正面的显示屏1132。其中，显示屏1132可以采用液晶显示器、发光二极管等形式来配置。
显示单元1130还可用于接收输入的数字或字符信息，产生与物理终端设备210的对象设置以及功能控制有关的信号输入，具体地，显示单元1130可以包括设置在终端设备110正面的触控屏1131，可收集对象在其上或附近的触摸操作，例如点击按钮，拖动滚动框等。
其中，触控屏1131可以覆盖在显示屏1132之上，也可以将触控屏1131与显示屏1132集成而实现物理终端设备210的输入和输出功能，集成后可以简称触摸显示屏。本申请中显示单元1130可以显示应用程序以及对应的操作步骤。
摄像头1140可用于捕获静态图像，对象可以将摄像头1140拍摄的图像通过应用发布。摄像头1140可以是一个，也可以是多个。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件（charge coupled device，CCD）或互补金属氧化物半导体（complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS）光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给处理器1180转换成数字图像信号。
物理终端设备还可以包括至少一种传感器1150，比如加速度传感器1151、距离传感器1152、指纹传感器1153、温度传感器1154。终端设备还可配置有陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器、光传感器、运动传感器等其他传感器。
音频电路1160、扬声器1161、传声器1162可提供对象与终端设备110之间的音频接口。音频电路1160可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1161，由扬声器1161转换为声音信号输出。物理终端设备210还可配置音量按钮，用于调节声音信号的音量。另一方面，传声器1162将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1160接收后转换为音频数据，再将音频数据输出至通信组件1110以发送给比如另一物理终端设备210，或者将音频数据输出至存储器1120以便进一步处理。
蓝牙模块1170用于通过蓝牙协议来与其他具有蓝牙模块的蓝牙设备进行信息交互。例如，物理终端设备可以通过蓝牙模块1170与同样具备蓝牙模块的可穿戴电子设备（例如智能手表）建立蓝牙连接，从而进行数据交互。
处理器1180是物理终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1120内的软件程序，以及调用存储在存储器1120内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据。在一些实施例中，处理器1180可包括一个或多个处理单元；处理器1180还可以集成应用处理器和基带处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，基带处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述基带处理器也可以不集成到处理器1180中。本申请中处理器1180可以运行操作系统、应用程序、用户界面显示及触控响应，以及本申请实施例的车辆弯道行驶的仿真方法。另外，处理器1180与显示单元1130耦接。
此外需要注意的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到与车辆弯道行驶的仿真等相关的对象数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得对象许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的车辆弯道行驶的仿真方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在计算机设备上运行时，计算机程序用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车辆弯道行驶的仿真方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中所示的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体地例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）并包括计算机程序，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。计算机程序可以完全地在用户计算机设备上执行、部分地在用户计算机设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机设备上部分在远程计算机设备上执行、或者完全在远程计算机设备上执行。在涉及远程计算机设备的情形中，远程计算机设备可以通过任意种类的网络包括局域网（LAN）或广域网（WAN）连接到用户计算机设备，或者，可以连接到外部计算机设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用计算机程序的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序命令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序命令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的命令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序命令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的命令产生包括命令装置的制造品，该命令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序命令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的命令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车辆弯道行驶的仿真方法，其特征在于，包括：
获取道路仿真数据；所述道路仿真数据至少包括：目标车辆的当前位置信息和至少一个弯道区域，每个弯道区域包括弯道起始位置和弯道结束位置；
在基于所述当前位置信息，确定所述道路仿真数据中，存在位于所述目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，持续获取所述目标车辆的实时位置信息，每获取一次，执行以下操作，直至所述目标车辆驶出所述目标弯道区域：
获取所述目标车辆的实时速度、所述目标弯道区域的弯道属性值和所述目标车辆对应的行驶激进程度；所述弯道属性值与所述目标弯道区域的曲率半径呈负相关，所述行驶激进程度表征所述目标车辆的行驶行为的激进程度；
基于所述实时速度、所述弯道属性值和所述行驶激进程度，得到第一阈值，以使所述第一阈值与所述行驶激进程度呈负相关，与所述实时速度呈正相关；
在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆未到达所述目标弯道区域的目标弯道起始位置，且所述实时位置信息与所述目标弯道起始位置之间的第一行驶距离不大于第一阈值时，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段为提前减速阶段；
在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间，且所述实时位置信息与所述目标弯道结束位置之间的第二行驶距离大于第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为刹车过渡阶段；
在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道结束位置之间，且所述第二行驶距离小于或等于所述第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为加速出弯阶段；
基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道起始位置之间的第一行驶距离，以及所述实时位置信息与所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间的第二行驶距离，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段之前，所述方法还包括：
获取所述目标弯道区域的弯道长度，以及所述目标车辆对应的行驶激进程度；
基于所述行驶激进程度和所述弯道长度，得到所述第二阈值，以使所述第二阈值与所述行驶激进程度和所述弯道长度均呈正相关。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶包括：
在所述目标行驶阶段为提前减速阶段时，根据所述目标车辆对应的上游路段急动度确定上游路段加速度；所述上游路段急动度与所述行驶激进程度呈正相关；
将所述上游路段加速度作为所述目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶包括：
在所述目标行驶阶段为刹车过渡阶段时，获取所述目标车辆在所述目标弯道起始位置的弯道起始加速度，以及所述目标车辆在所述弯道起始位置的弯道初速度；
根据所述弯道初速度确定过弯急动度；
根据所述弯道起始加速度、所述过弯急动度，结合在所述刹车过渡阶段的行驶时间，确定过弯加速度；
将所述过弯加速度作为所述目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述弯道初速度确定过弯急动度，包括：
基于所述行驶激进程度和所述弯道初速度确定过弯最低速度；
基于所述过弯最低速度确定过弯急动度，以使在所述第二行驶距离等于所述第二阈值时，所述目标车辆的实时速度为所述过弯最低速度。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶，包括：
在所述目标行驶阶段为所述加速出弯阶段时，获取预设的出弯加速度；
将所述出弯加速度作为目标加速度，使所述目标车辆按照所述目标加速度进行匀加速行驶。
7.一种车辆弯道行驶的仿真装置，其特征在于，所述装置包括：
通信单元，用于获取道路仿真数据；所述道路仿真数据至少包括：目标车辆的当前位置信息和至少一个弯道区域，每个弯道区域包括弯道起始位置和弯道结束位置；
在弯道区域确定单元基于所述当前位置信息，确定所述道路仿真数据中，存在位于所述目标车辆行驶方向前方的目标弯道区域时，所述通信单元持续获取所述目标车辆的实时位置信息，每获取一次，所述通信单元、行驶阶段判断单元和行驶策略确定单元分别执行以下操作，直至所述目标车辆驶出所述目标弯道区域：
所述通信单元，用于获取所述目标车辆的实时速度、所述目标弯道区域的弯道属性值和所述目标车辆对应的行驶激进程度；所述弯道属性值与所述目标弯道区域的曲率半径呈负相关，所述行驶激进程度表征所述目标车辆的行驶行为的激进程度；
所述行驶策略确定单元，用于基于所述实时速度、所述弯道属性值和所述行驶激进程度，得到第一阈值，以使所述第一阈值与所述行驶激进程度呈负相关，与所述实时速度呈正相关；
所述行驶阶段判断单元，用于在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆未到达所述目标弯道区域的目标弯道起始位置，且所述实时位置信息与所述目标弯道起始位置之间的第一行驶距离不大于第一阈值时，确定所述目标车辆所处的目标行驶阶段为提前减速阶段；
在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道区域的目标弯道结束位置之间，且所述实时位置信息与所述目标弯道结束位置之间的第二行驶距离大于第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为刹车过渡阶段；
在基于所述实时位置信息，确定所述目标车辆在所述目标弯道起始位置和所述目标弯道结束位置之间，且所述第二行驶距离小于或等于所述第二阈值时，确定所述目标行驶阶段为加速出弯阶段；
所述行驶策略确定单元，用于基于所述目标行驶阶段，确定所述目标车辆的目标加速度，并使所述目标车辆按照所述目标加速度行驶。
8.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~6中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行权利要求1~6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1~6中任一项所述方法的步骤。
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