CN109664880B - 一种校验车辆是否发生断检的方法及装置 - Google Patents

一种校验车辆是否发生断检的方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种验车辆是否发生断检的方法及装置，通过根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，以便根据目标车辆的历史行驶参数，预测目标车辆是否变更行车道。若预测目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而确定检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；若预测目标车辆没有变更行车道，确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定检测车辆发生断检，此时，不能控制检测车辆进行加速，应控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的车祸，提高了车辆行驶安全性。

Description

一种校验车辆是否发生断检的方法及装置
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种校验车辆是否发生断检的方法及装置。
背景技术
随着车辆技术的快速发展，自动驾驶车辆技术也逐渐成熟。自动驾驶车辆在行驶过程中，需要不断地检测位于其前方的目标车辆的行驶状态，以便根据检测结果进行相应的驾驶控制策略。如果一直检测到目标车辆行驶在自动驾驶车辆的前方，则自动驾驶车辆需要根据目标车辆的行驶速度控制自身的车速，以便保证不与目标车辆发生碰撞；如果检测不到目标车辆，则确定自动驾驶车辆的前方已无车辆，此时，自动驾驶车辆可以进行加速行驶。
然而，由于传感器不稳定或天气差等原因，自动驾驶车辆易发生断检现象。所述断检现象是指当目标车辆仍然位于自动驾驶车辆的前方时，自动驾驶车辆内的检测单元没有检测到目标车辆；而且，当自动驾驶车辆发生断检现象时，自动驾驶车辆将根据检测单元发送的前方无车辆的检测结果进行加速控制，将导致自动驾驶车辆与目标车辆发生碰撞，从而降低了自动驾驶车辆的行驶安全性。
发明内容
为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供一种校验车辆是否发生断检的方法及装置，能够在前方未检测到车辆的情况下，对车辆是否发生断检进行校验，可以避免因检测车辆发生断检现象而导致的检测车辆与目标车辆发生碰撞，从而提高了检测车辆的行驶安全性。
为了实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：
本申请提供一种校验车辆是否发生断检的方法，应用于检测车辆，包括：
当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数；
根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道；
当预测所述目标车辆变更行车道时，确定所述检测车辆没有发生断检；
当预测所述目标车辆没有变更行车道时，确定所述检测车辆发生断检。
可选的，所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角和所述目标车辆的移动轨迹中至少一个。
可选的，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：
根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否偏离行车道中心线；
当确定所述目标车辆偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆未偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
可选的，所述根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，具体包括：
根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，并获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置；
根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的历史行驶参数。
可选的，所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置；
所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，包括：行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置。
可选的，所述根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的历史行驶参数，具体为：
根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置；
根据所述第一相对位置和所述目标车辆与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置，获取目标车辆的历史行驶参数。
可选的，所述根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置，具体包括：
根据所述存储的历史行驶信息，获取检测车辆与行车道的夹角；
根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置、所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置、所述检测车辆与行车道的夹角、左侧行车道线的曲率和右侧行车道线的曲率，获取第一相对位置。
可选的，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：
判断所述目标车辆的历史行驶参数是否超过预设值；
当所述目标车辆的历史行驶参数超过预设值时，预测所述目标车辆变更行车道；当所述目标车辆的历史行驶参数不超过预设值时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
可选的，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的移动轨迹时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：
根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否具有远离行车道中心线的行驶趋势；
当确定所述目标车辆在所述预设时间内具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆在所述预设时间内不具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
可选的，当所述存储的历史行驶信息，包括：多个历史时刻对应的历史行驶信息时，所述根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，具体包括：
根据存储的每个所述历史时刻对应的历史行驶信息，获取每个所述历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息；
根据各个历史时刻以及各个历史时刻对应的所述目标车辆与行车道的相对位置信息，获取目标车辆的历史行驶参数。
可选的，所述存储的历史行驶信息，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息、行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息、目标车辆在历史时刻的位置信息、检测车辆在所述历史时刻的位置信息和行车道在所述历史时刻的位置信息中至少一个。
本申请还提供了一种校验车辆是否发生断检的装置，包括：
获取单元，用于当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数；
预测单元，用于根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道；
第一确定单元，用于当预测所述目标车辆变更行车道时，确定所述检测车辆没有发生断检；
第二确定单元，用于当预测所述目标车辆没有变更行车道时，确定所述检测车辆发生断检。
与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：
本申请提供的校验车辆是否发生断检的方法，通过根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，以便根据目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道。如果预测所述目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而确定所述检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；如果预测所述目标车辆没有变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是所述检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定所述检测车辆发生断检，此时，不可以控制检测车辆进行加速，应该控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的检测车辆与目标车辆发生碰撞，从而提高了车辆的行驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的一种实施方式的流程图；
图2为本申请实施例提供的S101的一种实施方式的流程图；
图3为本申请实施例提供的S101的另一种实施方式的流程图；
图4为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的另一种实施方式的流程图；
图5为本申请实施例提供的S401的一种实施方式的流程图；
图6为本申请实施例提供的S4011的另一种实施方式的流程图；
图7为本申请实施例提供的S4011的又一种实施方式的流程图；
图8为本申请实施例提供的S4012的另一种实施方式的流程图；
图9为本申请实施例提供的S4012的又一种实施方式的流程图；
图10为本申请实施例提供的S4013的一种实施方式的流程图；
图11为本申请实施例提供的S40131的一种实施方式的流程图；
图12为本申请实施例提供的S401312的一种实施方式的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的又一种实施方式的流程图；
图14为本申请实施例提供的S1301的另一种实施方式的流程图；
图15为本申请实施例提供的S1301的又一种实施方式的流程图：
图16为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的再一种实施方式的流程图；
图17为本申请实施例提供的S1601的一种实施方式的流程图；
图18为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
方法实施例一
参见图1，该图为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的一种实施方式的流程图。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法，包括：
S101：当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数。
检测车辆可以周期性的对其行驶环境进行检测，以便获得所述检测车辆在每个检测周期内的行驶信息。其中，所述行驶信息可以包括：检测车辆的行驶信息、位于所述检测车辆前方的目标车辆的行驶信息以及检测车辆所在行车道的相关信息。
另外，为了后续行驶过程中检测车辆能够获取该检测车辆的历史行驶信息，在每个检测周期内，当检测车辆对其行驶环境进行检测时，需要将检测所得的行驶信息以及检测时间信息均存储到预设存储空间内，以便作为后续行驶过程中检测车辆能够从预设存储空间内获取的历史行驶信息。
所述存储的历史行驶信息是指在当前检测周期之前已存储至预设存储空间内的行驶信息。
其中，存储的历史行驶信息可以包括至少一个检测周期内的行驶信息。
作为一种实施方式，存储的历史行驶信息可以包括：在当前检测周期之前且时间距离当前检测周期最近的一个检测周期内，获取并存储的行驶信息。
作为另一种实施方式，存储的历史行驶信息也可以包括：在当前监测周期之前的N个检测周期内，在每个检测周期获取并存储的前方目标车辆的行驶信息以及相应的检测时间信息。其中，N为正整数。
另外，存储的历史行驶信息可以包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息、行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息、目标车辆在历史时刻的位置信息、检测车辆在所述历史时刻的位置信息和行车道在所述历史时刻的位置信息中至少一个。
其中，所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息可以由历史时刻的检测车辆利用检测装置直接获得并存储，也可以由历史时刻的检测车辆根据目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息计算获得并存储。
所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息可以由历史时刻的检测车辆利用检测装置直接获得并存储，也可以由历史时刻的检测车辆根据检测车辆在所述历史时刻的位置信息和行车道在所述历史时刻的位置信息计算获得并存储。
目标车辆在历史时刻的位置信息、检测车辆在所述历史时刻的位置信息和行车道在所述历史时刻的位置信息均可以由历史时刻的定位系统获得。
此外，由于历史行驶信息存储在预设存储空间内，而且，预设存储空间可以是检测车辆内的存储空间，也可以是车辆服务端内的存储空间，因而，S101可以采用以下两种实施方式。
参见图2，该图为本申请实施例提供的S101的一种实施方式的流程图。
作为一种实施方式，当所述历史行驶信息预先存储在检测车辆的存储空间内时，S101具体可以为：
S1011：当前方未检测到车辆时，检测车辆从其存储空间内读取所述历史行驶信息。
S1012：检测车辆根据所述历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数。
目标车辆的历史行驶参数可以表示在当前检测周期之前，目标车辆所具有的行驶相关参数。
作为一种实施方式，所述目标车辆的历史行驶参数可以为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角和所述目标车辆的移动轨迹中至少一个。
以上提供了当预设存储空间为检测车辆内部存储空间时，S101的具体实施方式。另外，预设存储空间还可以为车辆服务端内部的存储空间，下面将结合附图进行解释和说明。
参见图3，该图为本申请实施例提供的S101的另一种实施方式的流程图。
作为另一种实施方式，当所述历史行驶信息预先存储在车辆服务端的存储空间内时，S101具体可以为：
S101a：当前方未检测到车辆时，检测车辆向车辆服务端发送获取历史行驶信息的请求。
S101b：车辆服务端根据所述请求，从其存储空间内获取历史行驶信息。
S101c：车辆服务端将所述历史行驶信息反馈给检测车辆。
S101d：检测车辆根据接收的所述历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数。
S101d的内容与S1012的内容相同，在此不再赘述。
S102：根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道。若是，则执行S103；若否，则执行S104。
由于目标车辆的历史行驶参数包括在当前检测周期之前所述目标车辆对应的行驶参数，因而，本申请能够基于目标车辆的历史行驶参数，预测得到目标车辆在当前检测周期内的行驶相关信息，以便进一步根据目标车辆在当前检测周期内的行驶相关信息，判断目标车辆是否变更行车道。
当通过预测得到所述目标车辆变更行车道时，则可以确定目标车辆已离开检测车辆所在的行车道，使得目标车辆脱离了检测车辆的检测范围，因而，检测车辆无法检测到目标车辆，此时，可以进一步确定在当前检测周期内，导致检测车辆未检测到前方车辆的原因是目标车辆变更行车道，而不是检测车辆自身存在的检测问题，此时可以确定检测车辆没有发生断检现象。
当通过预测得到所述目标车辆没有变更行车道时，则可以确定目标车辆仍然位于检测车辆的前方，使得目标车辆仍然处于检测车辆的检测范围内，因而，检测车辆理论上应该可以检测到目标车辆。但是，由于检测车辆的检测结果是前方未检测到车辆，因而，可以确定检测车辆因为自身原因导致了无法检测到目标车辆，此时，可以进一步确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道，而是所述检测车辆自身存在的检测问题，此时可以确定检测车辆发生了断检现象。
S103：确定所述检测车辆没有发生断检。
当确定所述检测车辆没有发生断检时，则可以确定检测车辆的前方没有车辆，此时，可以控制检测车辆进行加速。此时，由于检测车辆的前方没有车辆，因而，检测车辆的加速并不会导致车祸，使得检测车辆的加速行驶安全可靠。
S104：确定所述检测车辆发生断检。
当确定所述检测车辆发生断检，则可以确定目标车辆仍然行驶在所述检测车辆的前方，此时，不能控制检测车辆进行加速，而是应该控制检测车辆保持当前的行驶速度。如此，能够避免检测车辆在加速行驶中与目标车辆发生碰撞，导致车祸的发生，从而使得检测车辆的行驶安全可靠。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法，通过根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，以便根据目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道。如果预测所述目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而可以确定所述检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；如果预测所述目标车辆没有变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是所述检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定所述检测车辆发生断检，此时，不可以控制检测车辆进行加速，应该控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的检测车辆与目标车辆发生碰撞，从而提高了车辆的行驶安全性。
上述实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的一种实施方式中，所述目标车辆的历史行驶参数可以为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角和所述目标车辆的移动轨迹中至少一个。而且，当目标车辆的历史行驶参数不同时，为了提高校验的准确性和有效性，可以采用不同的实施方式。为了便于解释和说明，下面将在不同的方法实施例中分别进行介绍。
当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置时，为了进一步提高校验的准确性和有效性，本申请实施例还提供了校验车辆是否发生断检的方法的另一种实施方式，下面将结合附图进行解释和说明。
方法实施例二
方法实施例二是在方法实施例一的基础上进行的改进，为了简要起见，方法实施例二与方法实施例一中内容相同的部分，在此不再赘述。
参见图4，该图为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的另一种实施方式的流程图。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法，包括：
S401：当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的与所述行车道的相对位置。
S401可以采用不同的实施方式，下面将以一种实施方式为例进行介绍。
参见图5，该图为本申请实施例提供的S401的一种实施方式的流程图。
作为一种实施方式，S401具体可以为：
S4011：根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置。
作为一种实施方式，当历史行驶信息包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息时，S4011具体可以为：根据存储的目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置。
参见图6，该图为本申请实施例提供的S4011的另一种实施方式的流程图。
作为另一种实施方式，当历史行驶信息包括：目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息时，S4011具体可以为：
S40111：获取目标车辆在历史时刻的位置信息。
S40112：获取检测车辆在所述历史时刻的位置信息。
S40113：根据目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置。
需要说明的是，S40111与S40112没有固定的执行顺序，可以依次执行S40111和S40112，也可以依次执行S40112与S40111，本申请实施例对此不做具体限定。
参见图7，该图为本申请实施例提供的S4011的又一种实施方式的流程图。
作为又一种实施方式，当历史行驶信息包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息、目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息时，S4011具体可以为：
S4011A：根据存储的目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的第一相对位置。
S4011B：获取存储的目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息。
S4011C：根据目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的第二相对位置。
S4011D：根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的第一相对位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的第二相对位置，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置。
需要说明的是，S4011A的执行时间不定，S4011A仅需要在执行S4011D之前完成即可。因此，S4011A可以在S4011B之前执行，也可以在S4011C之前执行，还可以在S4011D之前执行，本申请实施例对此不做具体限定。
S4012：根据存储的历史行驶信息，获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置。
作为一种实施方式，当历史行驶信息包括：行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息时，S4012具体可以为：根据存储的行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息，获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置。
参见图8，该图为本申请实施例提供的S4012的另一种实施方式的流程图。
作为另一种实施方式，当历史行驶信息包括：行车道在所述历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息时，S4012具体可以为：
S40121：获取行车道在所述历史时刻的位置信息。
S40122：获取检测车辆在所述历史时刻的位置信息。
S40123：根据行车道在所述历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息，获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置。
需要说明的是，S40121与S40122没有固定的执行顺序，可以依次执行S40121和S40122，也可以依次执行S40122与S40121，本申请实施例对此不做具体限定。
参见图9，该图为本申请实施例提供的S4012的又一种实施方式的流程图。
作为又一种实施方式，当历史行驶信息包括：行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息、行车道在所述历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息时，S4012具体可以为：
S4012A：根据存储的行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息，获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的第一相对位置。
S4012B：获取存储的行车道在所述历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息。
S4012C：根据行车道在所述历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息，获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的第二相对位置。
S4012D：根据所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的第一相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的第二相对位置，获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置。
需要说明的是，S4012A的执行时间不定，S4012A仅需要在执行S4012D之前完成即可。因此，S4012A可以在S4012B之前执行，也可以在S4012C之前执行，还可以在S4012D之前执行，本申请实施例对此不做具体限定。
S4013：根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的与所述行车道的相对位置。
所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置可以包括至少一个参数信息，而且所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置也可以包括至少一个参数信息。然而，当所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置所包括不同的参数信息以及所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置包括不同的参数信息时，S4013可以采用不同的实施方式。
为了便于解释和理解，下面将以一种实施方式为例进行说明。
参见图10，该图为本申请实施例提供的S4013的一种实施方式的流程图。
作为一种实施方式，当所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置；而且，所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，包括：行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置时，S4013具体可以为：
S40131：根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置。
参见图11，该图为本申请实施例提供的S40131的一种实施方式的流程图。
作为一种实施方式，S40131具体可以为：
S401311：根据所述存储的历史行驶信息，获取检测车辆与行车道的夹角。
S401312：根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置、所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置、所述检测车辆与行车道的夹角、左侧行车道线的曲率和右侧行车道线的曲率，获取第一相对位置。
为了便于解释和理解，下面将结合图12进行说明。
参见图12，该图为本申请实施例提供的S401312的一种实施方式的结构示意图。
在图12中，以检测车辆1201上的A点为原点建立直角坐标系，而且，在该坐标系中向左为x轴的正，向右为x轴的负，向前为y轴的正，向后为y轴的负。在图12中，B点用于表示该坐标系的x轴与检测车辆1201所在行车道的左侧车道线的交点，线段AB代表检测车辆1201与所述行车道的左侧车道线的距离；C点用于表示目标车辆1202上的检测点，并以C点为起点向x轴作垂线，得到交点E，此时，线段EA用于表示目标车辆1202与检测车辆1201的相对横向位置，且线段CE用于表示目标车辆1202与检测车辆1201的相对纵向位置；并以C点为起点沿平行于x轴方向与所述行车道左侧车道线相交，得到交点D，此时，线段CD用于表示目标车辆1202与所述行车道的左侧车道线的距离；并以D点为起点向x轴作垂线，得到交点F，此时，线段FE的长度与所述线段CD的长度相同，而且，由于线段FE的长度等于线段AF的长度与线段AE的长度的加和，因而，线段CD的长度等于线段AF的长度与线段AE的长度的加和。
其中，线段AE的长度可以通过传感器获得。
线段AF的长度可以根据所述行车道与检测车辆1201在历史时刻的相对横向位置、所述目标车辆1202与检测车辆1201在历史时刻的相对纵向位置、所述检测车辆1201与行车道的夹角、左侧行车道线的曲率和左侧行车道线的曲率变化率获得，而且，其计算公式为：
Figure BDA0001970616720000141
其中，d0为线段AB的长度，也就是所述行车道与检测车辆1201在历史时刻的相对横向位置；
y为线段CE的长度，也就是所述目标车辆1202与检测车辆1201在历史时刻的相对纵向位置；
α为所述检测车辆1201与行车道的夹角；
C0为左侧行车道线的曲率；
C1为左侧行车道线的曲率变化率。
作为一种实施方式，S401312具体可以为：根据图12中线段AF的获取方式，获取第一相对位置。
需要说明的是，以上提供的S401312的具体实施方式，以根据左侧行车道线的相关参数确定目标车辆的行车轨迹为例进行说明，另外，在本申请实施例中，还可以根据右侧行车道线的相关参数确定目标车辆的行车轨迹；而且，由于根据右侧行车道线的相关参数确定目标车辆的行车轨迹的具体实施方式与根据左侧行车道线的相关参数确定目标车辆的行车轨迹的具体实施方式相同，为了简要起见，在此不再赘述。
S40132：根据所述第一相对位置和所述目标车辆与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置，获取目标车辆的与所述行车道的相对位置。
作为一种实施方式，S40132具体可以为：根据图12中线段AF长度的获取方式，获取第一相对位置；根据图12中线段AE长度的获取方式，获取所述检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置；根据线段AF的长度与线段AE的长度，获取目标车辆的与所述行车道的相对位置。
需要说明的是，S4011与S4012没有固定的执行顺序，可以依次执行S4011和S4012，也可以依次执行S4012与S4011，本申请实施例对此不做具体限定。
S402：根据所述目标车辆的与所述行车道的相对位置，确定所述目标车辆是否偏离行车道中心线。若是，则执行S403；若否，则执行S405。
由于所述目标车辆的与所述行车道的相对位置可以包括不同的参数信息，因而，针对不同的参数信息，S402可以采用不同的实施方式，下面将以一种实施方式为例进行说明。
作为一种实施方式，所述目标车辆的与所述行车道的相对位置包括：目标车辆与所述行车道的左侧车道线的相对距离时，S402具体可以为：
判断所述目标车辆的与所述行车道的相对位置是否等于预设距离值，若是，则确定所述目标车辆没有偏离行车道中心线；若否，则确定所述目标车辆偏离行车道中心线。
其中，所述预设距离值可以预先设定，也可以根据实际应用场景确定。
由于当目标车辆在前一检测周期中已经偏离了行车道中心线时，就可以确定目标车辆具有离开当前行车道的趋势，因而，当确定所述目标车辆偏离行车道中心线时，则可以预测目标车辆在当前的检测周期中变更行车道，从而确定检测车辆没有发生断检；当确定所述目标车辆没有偏离行车道中心线时，则可以预测目标车辆在当前的检测周期中没有变更行车道，从而确定检测车辆发生断检。
S403：预测所述目标车辆变更行车道。
S404：确定所述检测车辆没有发生断检。
S405：预测所述目标车辆没有变更行车道。
S406：确定所述检测车辆发生断检。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法中，所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置。在该方法中，通过根据存储的历史行驶信息，获取所述目标车辆的与所述行车道的相对位置，以便根据所述目标车辆的与所述行车道的相对位置，预测所述目标车辆是否变更行车道。如果预测所述目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而确定所述检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；如果预测所述目标车辆没有变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是所述检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定所述检测车辆发生断检，此时，不可以控制检测车辆进行加速，应该控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的检测车辆与目标车辆发生碰撞，从而提高了车辆的行驶安全性。
上述实施例提供了当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置时，所述校验车辆是否发生断检的方法的具体实施方式。另外，所述目标车辆的历史行驶参数也可以为所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角，而且，为了进一步提高校验的准确性和有效性，本申请实施例还提供了校验车辆是否发生断检的方法的又一种实施方式，下面将结合附图进行解释和说明。
方法实施例三
方法实施例三是在方法实施例一的基础上进行的改进，为了简要起见，方法实施例三与方法实施例一中内容相同的部分，在此不再赘述。
参见图13，该图为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的又一种实施方式的流程图。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法，包括：
S1301：当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角。
作为一种实施方式，当历史行驶信息包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息时，S1301具体可以为：根据存储的目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息，获取所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角。
参见图14，该图为本申请实施例提供的S1301的另一种实施方式的流程图。
作为另一种实施方式，当历史行驶信息包括：目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息时，S1301具体可以为：
S13011：获取目标车辆在历史时刻的位置信息。
S13012：获取检测车辆在所述历史时刻的位置信息。
S13013：根据目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息，获取所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角。
需要说明的是，S13011与S13012没有固定的执行顺序，可以依次执行S13011和S13012，也可以依次执行S13012与S13011，本申请实施例对此不做具体限定。
参见图15，该图为本申请实施例提供的S1301的又一种实施方式的流程图。
作为又一种实施方式，当历史行驶信息包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息、目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息时，S1301具体可以为：
S1301A：根据存储的目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息，获取所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的第一夹角。
S1301B：获取存储的目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息。
S1301C：根据目标车辆在历史时刻的位置信息和检测车辆在所述历史时刻的位置信息，获取所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的第二夹角。
S1301D：根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的第一相对位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的第二相对位置，获取所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角。
需要说明的是，S1301A的执行时间不定，S1301A仅需要在执行S1301D之前完成即可。因此，S1301A可以在S1301B之前执行，也可以在S1301C之前执行，还可以在S1301D之前执行，本申请实施例对此不做具体限定。
S1302：判断所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角是否超过预设值。若是，则执行S1303；若否，则执行S1305。
预设值可以预先设定，也可以实际应用场景中的所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角确定。
由于当在前一检测周期中所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角超过预设值时，就可以确定目标车辆具有离开当前行车道的趋势，因而，当确定所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角超过预设值时，则可以预测目标车辆在当前的检测周期中变更行车道，从而确定检测车辆没有发生断检；当确定所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角没有超过预设值时，则可以预测目标车辆在当前的检测周期中没有变更行车道，从而确定检测车辆发生断检。
S1303：预测所述目标车辆变更行车道。
S1304：确定所述检测车辆没有发生断检。
S1305：预测所述目标车辆没有变更行车道。
S1306：确定所述检测车辆发生断检。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法中，所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角。在该方法中，通过根据存储的历史行驶信息，获取所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角，以便根据所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角，预测所述目标车辆是否变更行车道。如果预测所述目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而确定所述检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；如果预测所述目标车辆没有变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是所述检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定所述检测车辆发生断检，此时，不可以控制检测车辆进行加速，应该控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的检测车辆与目标车辆发生碰撞，从而提高了车辆的行驶安全性。
上述实施例提供了当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置，或所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角时，所述校验车辆是否发生断检的方法的具体实施方式。另外，所述目标车辆的历史行驶参数还可以为所述目标车辆的移动轨迹，而且，为了进一步提高校验的准确性和有效性，本申请实施例还提供了校验车辆是否发生断检的方法的再一种实施方式，下面将结合附图进行解释和说明。
方法实施例四
方法实施例四是在方法实施例一的基础上进行的改进，为了简要起见，方法实施例四与方法实施例一中内容相同的部分，在此不再赘述。
参见图16，该图为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法的再一种实施方式的流程图。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法，包括：
S1601：当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的移动轨迹。
历史行驶信息包括至少一个历史时刻对应的历史行驶信息。
为了便于解释和说明，下面将以历史行驶信息包括N个历史时刻对应的历史行驶信息为例进行解释和说明。
参见图17，该图为本申请实施例提供的S1601的一种实施方式的流程图。
作为一种实施方式，当所述存储的历史行驶信息，包括：N个历史时刻对应的历史行驶信息，且N为正整数时，S1601具体可以包括：
S16011：根据存储的第1个历史时刻对应的历史行驶信息，获取第1个历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息。
S16011的内容与S401的内容相同，为了简要起见，在此不再赘述。
S16012：根据存储的第2个历史时刻对应的历史行驶信息，获取第2个历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息。
S16012的内容与S401的内容相同，为了简要起见，在此不再赘述。
S16013：根据存储的第3个历史时刻对应的历史行驶信息，获取第3个历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息。
S16013的内容与S401的内容相同，为了简要起见，在此不再赘述。
依次执行根据存储的第i个历史时刻对应的历史行驶信息，获取第i个历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息。其中，i为正整数且i≤N。
S16014：根据存储的第N-1个历史时刻对应的历史行驶信息，获取第N-1个历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息。
S16014的内容与S401的内容相同，为了简要起见，在此不再赘述。
S16015：根据存储的第N个历史时刻对应的历史行驶信息，获取第N个历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息。
S16015的内容与S401的内容相同，为了简要起见，在此不再赘述。
S16016：根据各个历史时刻以及各个历史时刻对应的所述目标车辆与行车道的相对位置信息，获取目标车辆的移动轨迹。
S1602：根据目标车辆的移动轨迹，判断所述目标车辆是否具有远离行车道中心线的行驶趋势。若是，则执行S1603；若否，则执行S1605。
由于当在前N个检测周期中所述目标车辆具有远离行车道中心线的行驶趋势时，就可以确定目标车辆具有离开当前行车道的趋势，因而，当确定所述目标车辆具有远离行车道中心线的行驶趋势时，则可以预测目标车辆在当前的检测周期中变更行车道，从而确定检测车辆没有发生断检；当确定所述目标车辆不具有远离行车道中心线的行驶趋势时，则可以预测目标车辆在当前的检测周期中没有变更行车道，从而确定检测车辆发生断检。
S1603：预测所述目标车辆变更行车道。
S1604：确定所述检测车辆没有发生断检。
S1605：预测所述目标车辆没有变更行车道。
S1606：确定所述检测车辆发生断检。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法中，所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的移动轨迹。在该方法中，通过根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的移动轨迹，以便根据目标车辆的移动轨迹，预测所述目标车辆是否变更行车道。如果预测所述目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而确定所述检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；如果预测所述目标车辆没有变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是所述检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定所述检测车辆发生断检，此时，不可以控制检测车辆进行加速，应该控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的检测车辆与目标车辆发生碰撞，从而提高了车辆的行驶安全性。
需要说明的是，方法实施例二至方法实施例四分别介绍了当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角或所述目标车辆的移动轨迹时，所述校验车辆是否发生断检的方法的具体实施方式。然而，本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的方法中，所述目标车辆的历史行驶参数还可以包括所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角和所述目标车辆的移动轨迹中至少两个，此时，所述校验车辆是否发生断检的方法的具体实施方式，应该包括：方法实施例二、方法实施例三和方法实施例四中至少两个相应的方法实施例。为了简要起见，在此不再赘述。
基于上述实施例提供的一种校验车辆是否发生断检的方法，本申请实施例还提供了一种校验车辆是否发生断检的装置，下面将结合附图进行解释和说明。
装置实施例
参见图18，该图为本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的装置的结构示意图。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的装置，包括：
获取单元1801，用于当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数；
预测单元1802，用于根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道；
第一确定单元1803，用于当预测所述目标车辆变更行车道时，确认所述检测车辆没有发生断检；
第二确定单元1804，用于当预测所述目标车辆没有变更行车道时，确认所述检测车辆发生断检。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角和所述目标车辆的移动轨迹中至少一个。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置时，所述预测单元1802，具体包括：
第一确定子单元，用于根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否偏离行车道中心线；
第一预测子单元，用于当确定所述目标车辆偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆未偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，所述获取单元1801，具体包括：
第一获取子单元，用于根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，并获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置；
第二获取子单元，用于根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的历史行驶参数。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置；
所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，包括：行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，所述第二获取子单元，具体为：
第一获取模块，用于根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置；
第二获取模块，用于根据所述第一相对位置和所述目标车辆与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置，获取目标车辆的历史行驶参数。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，所述第一获取模块，具体包括：
第一获取子模块，用于根据所述存储的历史行驶信息，获取检测车辆与行车道的夹角；
第二获取子模块，用于根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置、所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置、所述检测车辆与行车道的夹角、左侧行车道线的曲率和右侧行车道线的曲率，获取第一相对位置。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角时，所述预测单元1802，具体包括：
第一判断子单元，用于判断所述目标车辆的历史行驶参数是否超过预设值；
第二预测子单元，用于当所述目标车辆的历史行驶参数超过预设值时，预测所述目标车辆变更行车道；当所述目标车辆的历史行驶参数不超过预设值时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的移动轨迹时，所述预测单元1802，具体包括：
第二确定子单元，用于根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否具有远离行车道中心线的行驶趋势；
第三预测子单元，用于当确定所述目标车辆在所述预设时间内具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆在所述预设时间内不具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，当所述存储的历史行驶信息，包括：多个历史时刻对应的历史行驶信息时，所述获取单元1801，具体包括：
第三获取子单元，用于根据存储的每个所述历史时刻对应的历史行驶信息，获取每个所述历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息；
第四获取子单元，用于根据各个历史时刻以及各个历史时刻对应的所述目标车辆与行车道的相对位置信息，获取目标车辆的历史行驶参数。
作为一种实施方式，为了进一步提高校验结果的准确性，所述存储的历史行驶信息，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息、行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息、目标车辆在历史时刻的位置信息、检测车辆在所述历史时刻的位置信息和行车道在所述历史时刻的位置信息中至少一个。
本申请实施例提供的校验车辆是否发生断检的装置，包括：获取单元1801、预测单元1802、第一确定单元1803和第二确定单元1804。在该装置中，通过根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，以便根据目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道。如果预测所述目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而确定所述检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；如果预测所述目标车辆没有变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是所述检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定所述检测车辆发生断检，此时，不可以控制检测车辆进行加速，应该控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的检测车辆与目标车辆发生碰撞，从而提高了车辆的行驶安全性。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (12)

1.一种校验车辆是否发生断检的方法，其特征在于，应用于检测车辆，包括：
当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数；
根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道；
当预测所述目标车辆变更行车道时，确定所述检测车辆没有发生断检；
当预测所述目标车辆没有变更行车道时，确定所述检测车辆发生断检。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角和所述目标车辆的移动轨迹中至少一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：
根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否偏离行车道中心线；
当确定所述目标车辆偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆未偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，具体包括：
根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，并获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置；
根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的历史行驶参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置；
所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，包括：行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的历史行驶参数，具体为：
根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置；
根据所述第一相对位置和所述目标车辆与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置，获取目标车辆的历史行驶参数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置，具体包括：
根据所述存储的历史行驶信息，获取检测车辆与行车道的夹角；
根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置、所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置、所述检测车辆与行车道的夹角、左侧行车道线的曲率和右侧行车道线的曲率，获取第一相对位置。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：
判断所述目标车辆的历史行驶参数是否超过预设值；
当所述目标车辆的历史行驶参数超过预设值时，预测所述目标车辆变更行车道；当所述目标车辆的历史行驶参数不超过预设值时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的移动轨迹时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：
根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否具有远离行车道中心线的行驶趋势；
当确定所述目标车辆在预设时间内具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆在所述预设时间内不具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆没有变更行车道。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述存储的历史行驶信息，包括：多个历史时刻对应的历史行驶信息时，所述根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，具体包括：
根据存储的每个所述历史时刻对应的历史行驶信息，获取每个所述历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息；
根据各个历史时刻以及各个历史时刻对应的所述目标车辆与行车道的相对位置信息，获取目标车辆的历史行驶参数。
11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述存储的历史行驶信息，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息、行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息、目标车辆在历史时刻的位置信息、检测车辆在所述历史时刻的位置信息和行车道在所述历史时刻的位置信息中至少一个。
12.一种校验车辆是否发生断检的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数；
预测单元，用于根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道；
第一确定单元，用于当预测所述目标车辆变更行车道时，确定所述检测车辆没有发生断检；
第二确定单元，用于当预测所述目标车辆没有变更行车道时，确定所述检测车辆发生断检。
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