CN105667504B - 自主车辆转弯操纵 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自主车辆转弯操纵。一种示例性车辆系统包括传感器和处理装置。传感器配置用于识别第一位置和第二位置。处理装置被编程为估算多个能量使用量，每个能量使用量至少部分地基于主车辆在第一位置的速度。处理装置进一步被编程为选择多个能量使用量中的一个作为目标可用能量，以及根据与目标可用能量相关的速度来控制主车辆。

Description

自主车辆转弯操纵
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体涉及自主车辆转弯操纵的系统及方法。
背景技术
一些车辆可以通过使用能量回收策略来提高燃料效率。一种这样的策略包括再生制动。再生制动包括将动能转化为电能。捕获的电能可以暂时储存于电池或燃料电池中，并用于推进车辆。
发明内容
根据本发明，提供一种车辆系统，包含：
传感器，传感器配置用于识别第一位置和第二位置；以及
处理装置，处理装置被编程为：估算多个能量使用量，多个能量使用量中的每一个至少部分地基于主车辆在第一位置的不同速度；选择多个能量使用量中的一个作为目标可用能量；以及一旦到达第一位置，则根据与所选的目标可用能量相关的速度在转弯操纵期间控制主车辆。
根据本发明的一个实施例，处理装置被编程为估算第一位置和第二位置之间的弯道的半径。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于主车辆的多个不同的速度：
估算与主车辆到达第一位置相关的第一能量使用量；以及
估算与主车辆到达第二位置相关的第二能量使用量。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括估算与主车辆在到达第二位置之后加速相关的第三能量使用量。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达第一位置之前使主车辆减速相关的当前再生损失。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达第二位置之后使主车辆加速相关的未来再生损失。
根据本发明的一个实施例，未来再生损失包括与从动力源中提取能量相关的能量损失。
根据本发明的一个实施例，主车辆包括电动车辆或混合动力车辆。
根据本发明，提供一种自主车辆转弯操纵方法，包含：
识别沿着路线的第一位置和第二位置；
估算多个能量使用量，每一个能量使用量至少部分地基于主车辆在第一位置的不同速度；
选择多个能量使用量中的一个作为目标可用能量；以及
一旦到达第一位置，则根据与所选的目标可用能量相关的速度在转弯操纵期间控制主车辆。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括估算第一位置和第二位置之间的弯道的半径。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于主车辆的多个不同的速度：
估算与主车辆到达第一位置相关的第一能量使用量；以及
估算与主车辆到达第二位置相关的第二能量使用量。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括估算与主车辆在到达第二位置之后加速相关的第三能量使用量。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达第一位置之前使主车辆减速相关的当前再生损失。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达第二位置之后使主车辆加速相关的未来再生损失。
根据本发明的一个实施例，未来再生损失包括与从动力源中提取能量相关的能量损失。
根据本发明的一个实施例，主车辆包括电动车辆或混合动力车辆。
根据本发明，提供一种车辆系统，包含：
传感器，传感器配置用于识别第一位置和第二位置；
动力源，动力源配置用于推进主车辆；以及
处理装置，处理装置被编程为：估算第一位置和第二位置之间的弯道的半径；估算多个能量使用量，多个能量使用量中的每一个至少部分地基于主车辆在第一位置的不同速度；选择多个能量使用量中的一个作为目标可用能量；以及一旦到达第一位置，则根据与所选的目标可用能量相关的速度在转弯操纵期间控制主车辆。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于主车辆的多个不同的速度：
估算与主车辆到达第一位置相关的第一能量使用量；以及
估算与主车辆到达第二位置相关的第二能量使用量。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括估算与主车辆在到达第二位置之后加速相关的第三能量使用量。
根据本发明的一个实施例，估算多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达第一位置之前使主车辆减速相关的当前再生损失以及估算与在到达第二位置之后使主车辆加速相关的未来再生损失。
附图说明
图1说明了具有以提高的效率来执行转弯操纵的系统的示例性车辆；
图2是包含于图1的车辆中的系统的示例性部件的框图；
图3是关于转弯操纵执行前、执行中以及执行后的不同时间的车辆的能量使用曲线图；
图4是可以由图2的系统来执行的示例性过程的流程图。
具体实施方式
转弯操纵过程中由于额外的转弯摩擦力而导致的能量损失会影响燃料经济性。通常地，车辆在弯道或道路的转弯处之前减速。车辆以较低的速度越过弯道，并在车辆离开弯道时加速。除了在转弯过程中的损失以外，减速以及重新加速至巡航速度同样增加能量损失，导致降低的燃料效率。减少能量损失的一种方法是自主控制车辆，以在进入和离开转弯时以最优速度操作。这可以通过将具有传感器和处理装置的车辆系统并入主车辆中来实现。传感器识别第一位置，并可能识别第二位置。第一位置可以表示弯道的起点，以及第二位置可以表示弯道的终点。处理装置被编程为估算多个能量使用量。每个能量使用量是至少部分地基于主车辆在第一位置的速度。处理装置进一步被编程为选择多个能量使用量中的一个作为目标可用能量，并根据与目标可用能量相关的速度来控制主车辆。作为选择地，在主车辆既不是自主操作又不是半自主操作时，车辆系统可以提醒驾驶员用于优化能量使用量的最佳速度。
所显示的元件可以采取许多不同的形式并包括多种和/或替换部件和设备。所述的示例部件并非意在限制。事实上，可以使用附加的或替代性部件和/或实施方式。
如图1所述，主车辆100包括在转弯操纵过程中控制主车辆100以提高能量使用效率的系统105。如下进详细讨论的那样，系统105可以识别道路中的弯道的起点和终点。弯道的起点可以被称为第一位置，以及弯道的终点可以被称为第二位置。系统105可以识别第一和第二位置、估算第一位置和第二位置之间的弯道的半径、估算在越过弯道时多个速度的能量使用量、以及选择具有最有效的能量使用量的速度作为目标可用能量。如果最初不能识别第二位置和弯道的半径，系统105可以使用其他方法来估算，例如使用标准半径的转弯或转弯的可用地图信息。系统105可以根据目标可用能量来控制主车辆100。例如，系统可以输出指令信号以使主车辆100在主车辆100到达第一位置时减缓到与最高效的能量使用量相关的特定速度。
虽然描述为轿车，但是主车辆100可以包括任何乘客或商用车辆，例如小汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车辆、厢式车辆、小型货车、出租车、公共汽车、自行车等。在一些可能的方法中，主车辆100为配置成在自主模式(例如无驾驶员)、部分自主模式、和/或非自主模式下进行操作的自主车辆。主车辆100可以进一步包括带有例如电池或燃料电池这样的车载动力源110的混合动力车辆或电动车辆。动力源110可以配置用于储存电能并向车辆传动系统的特定部件输出电能，包括向配置用于推进主车辆100的电动马达。
图2是可以包含于主车辆100中的系统105的示例性部件的框图。如图所示，系统105包括传感器115、以及处理装置120。
传感器115可以包括配置用于识别第一位置和第二位置的任何数量的计算装置。传感器115可以被编程为根据例如主车辆100的位置和导航图来识别第一和第二位置。因此，传感器115可以包括车辆导航系统或者与车辆导航系统通信。作为选择地，传感器115可以配置用于通过观察道路特征来识别第一和第二位置。因此，传感器115可以包括雷达、激光雷达、视觉(即，摄像机)传感器、超声波传感器等。
处理装置120可以包括任何数量的计算装置，该计算装置被编程为对于沿着主车辆100的路线的特定的即将到来的弯道在能量使用量方面来优化主车辆100的操作。处理装置120可以被编程为估算或计算第一和第二位置之间的弯道的半径。该半径可以从例如地理坐标中计算或估算出来。作为选择地，该半径可以被储存于数据库中，并且处理装置120可以被编程为在数据库中查询适当的半径。
处理装置120可以进一步被编程为基于主车辆100到达第一位置时的主车辆100的速度来估算主车辆100的能量使用量。处理装置120可以被编程为确定多个不同速度下的能量使用量。例如，处理装置120可以确定例如10个速度下的能量使用量。处理装置120可以包括计数器125，以计算所估算的能量使用量的数量。
第一能量使用量可以基于主车辆100到达第一位置时的主车辆100的速度。因此，第一能量使用量可以随主车辆100的当前速度(即，在处理装置120估算能量使用量的时候)以及在第一位置的主车辆100的可能速度之一而变化。处理装置120可以进一步被编程为估算第二能量使用量——也就是说，主车辆100到达第二位置(即，离开弯道)时将要具有的能量的量。总的能量使用量可以被视为计算的或估算的第一和第二能量使用量的总和。在一些实例中，处理装置120在估算或计算总的能量使用量时可以进一步包括第三能量使用量——主车辆100加速离开第二位置所需的能量的量。
处理装置120可以进一步被编程为估算用于一个或更多能量使用量的一定损失。该损失可以包括当前再生损失和未来再生损失。当前再生损失可以指与在到达第一位置之前使主车辆100减速相关的能量损失。因此，当前再生损失可以包括与再生制动过程期间获取能量以及将获取的能量储存进动力源110中相关的能量损失。未来再生损失可以指与到达第二位置之后加速主车辆100相关的能量损失。例如，未来再生损失可以包括与从动力源110中提取功率相关的能量损失。当前和未来再生损失可以进一步包括其他类型的损失，包括，例如摩擦或机械能损失。
如前所述，处理装置120可以被编程为确定用于多个不同速度的总的能量使用量。处理装置120可以被编程为选择最高剩余总能量来给出最高效的总的能量使用量作为目标可用能量。使用所选择的目标可用能量，处理装置120可以被编程为输出控制信号，以命令主车辆100减缓至与目标可用能量相关的速度。
图3是关于转弯操纵执行前、执行中以及执行后的不同时间的车辆的能量使用量的曲线图300。如图所示，x轴表示时间以及y轴表示能量使用量。在邻近曲线图300的条形305中显示了可用能量的总量(例如，动能和储存于电池中的回收能量)。
在到达第一位置(图3中的“转弯起始点”)的较早之前，主车辆100的动能相对较高。如前所述，系统105确定主车辆100在执行转弯操纵时的最佳能量使用量。系统105可以基于主车辆100到达第一位置时主车辆100的多个不同速度来估算用于转弯操纵的总的能量使用量。曲线图300显示了一个示例性情况，其中主车辆100以45英里每小时(mph)行驶，并且表示为速度的目标可用能量包括将主车辆100制动至25英里每小时以使主车辆100到达第一位置(即，弯道的起点)时主车辆100在那个速度下行驶。一些可用能量在制动时通过例如再生制动过程被捕获，并且系统105在估算每一个速度的总的可用能量时考虑制动期间捕获的可用能量的量，以及当前和未来再生损失。
主车辆100可以在第一和第二位置之间损失动能。例如，主车辆100在越过弯道时可以不加速或制动。因此，能量会由于摩擦和其他机械能损失而在第一和第二位置之间损失。
主车辆100可以在第二位置(图3中的“转弯的终点”)开始加速。虽然可用能量可以在主车辆100加速时被消耗，在主车辆100开始加速时的动能的量可以被认为是对到达第一位置之前由系统105估算的总的可用能量有贡献的可用能量。如条形305所示，在主车辆100加速离开第二位置时的主车辆100的速度可以被认为是可用能量。
图4是示例性过程400的流程图，该过程400可以由系统105的一个或更多部件来执行，以在转弯操纵过程中控制主车辆100来优化能量使用量。当主车辆100被启动并且在自主或半自主模式下操作时，可以开始过程400。
在框405，传感器115可以识别第一位置和第二位置。第一和第二位置可以根据例如主车辆100的位置和导航图来识别。作为选择地，传感器115可以配置用于通过观察道路特征来识别第一和第二位置。如前所述，第一位置可以表示主车辆100的路线中的弯道的起点，以及第二位置可以表示弯道的终点。
在框410，处理装置120可以估算第一位置和第二位置之间的弯道的半径。该半径可以根据例如地理坐标来计算或估算。作为选择地，该半径可以被储存于数据库中，并且处理装置120可以在数据库中查询合适的半径。
在框415，处理装置120可以选择可能的车辆速度用于估算。所选择的可能的速度可以是基于在主车辆100到达第一位置时主车辆100的可能的或大概的速度。所估算的第一车辆速度可以是，例如，最快的可能的或大概的速度、最慢的可能的或大概的速度、或之间的任何速度。
在框420，处理装置120可以估算在框415所选的速度下的主车辆100的能量使用量。估算能量使用量可以包括估算与主车辆100从当前位置到达第一位置相关的第一能量使用量。例如，处理装置120可以考虑主车辆100的当前速度和在框415所选择的速度来确定第一能量使用量。估算能量使用量可以进一步包括估算与主车辆100到达第二位置相关的第二能量使用量。第二能量使用量可以是基于在框415所选择的主车辆100在第一位置的速度与主车辆100在第二位置的大概速度的差。主车辆100在第二位置的速度可以随框415选择的速度而变化。在一些实例中，处理装置120可以进一步估算第三能量使用量。第三能量使用量可以与主车辆100从第二位置加速相关。因此，第三能量使用量可以随主车辆100在第二位置时的速度和目标速度而变化，目标速度例如为速度限制或在第一位置之前主车辆100制动前的速度(例如，当第一位置或第二位置首次被识别时，主车辆100的速度)。
估算能量使用量可以进一步包括将各种能量损失纳入考虑。这种损失可以包括当前再生损失，该当前再生损失与在到达第一位置之前使主车辆100减速和将再生过程期间回收的能量储存进动力源110相关。另一种类型的损失可以包括未来再生损失，该未来再生损失与从动力源110中提取储存的能量和使主车辆100加速离开第二位置相关。
在框425，处理装置120可以增加计数器125。处理装置120可以被编程为在每一次估算与特定速度相关的能量使用量时增加计数器125。计数器125可以输出指示计数器125自上一次重置以来被增加的次数的计数。
在决策框430中，处理装置120可以将由计数器125输出的计数和预定阈值进行比较。该阈值可以是基于所选择的速度的总数。例如，如果处理装置120被编程为在框415选择例如10个速度，并且因此估算10个能量使用量，则阈值可以被设定为10。如果计数小于阈值，则过程400可以在框415继续，以便选择另一速度并估算更多能量使用量。如果计数等于阈值，则处理装置120可以重置计数器125，并且过程400可以在框435继续。
在框435，处理装置120可以选择估算出的能量使用量中的一个作为目标可用能量。该目标可用能量可以是，例如最高剩余可用能量，其基于选择用于框415的估算的速度给出主车辆100的最高效的总的能量使用量。因此，目标可用能量可以与主车辆100在第一位置的第一目标速度、在第二位置的第二目标速度、以及加速离开第二位置的第三目标速度相关。
在框440，处理装置120可以根据目标可用能量来控制主车辆100。例如，在到达第一位置之前，处理装置120可以命令主车辆100减缓至第一目标速度，如上所述，该第一目标速度是基于在框415中所选的与最高或最有效的能量使用量相关的速度。随着主车辆100从第一位置行驶至第二位置，处理装置120可以进一步命令主车辆100根据第二目标速度操作，其可以包括在转弯过程中使主车辆100加速或减速。处理装置120可以进一步命令主车辆100根据第三目标速度加速离开第二位置。
在主车辆100行驶离开第二位置之后，过程400可以返回至框405。过程400可以继续执行，直到主车辆100熄火或不再在自主或半自主模式下操作。
通常，所述的计算系统和/或装置可以使用若干计算机操作系统中的任意系统，包括但决不限制于Ford
Figure GDA0002453690860000091
操作系统、Microsoft
Figure GDA0002453690860000092
操作系统、尤尼斯(Unix)操作系统(例如由加利福尼亚红木海岸的甲骨文公司(Oracle Corporation of RedwoodShores)发布的
Figure GDA0002453690860000093
操作系统)、由纽约阿蒙克的国际商业机器公司(InternationalBusiness Machines)发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司(Apple Inc)发布的Mac OS X和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司(Blackberry,Ltd.)发布的BlackBerry OS操作系统以及由谷歌股份有限公司(Google,Inc.)和开放手机联盟(Open Handset Alliance)研制的Android操作系统的版本和/或种类。计算装置的示例包括但不限于，车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、膝上型电脑或手持计算机、或一些其它的计算系统和/或装置。
计算装置总体包括计算机可执行指令，其中可以由例如上述列出的那些这样的一个或更多计算装置来执行指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释而来，该编程语言和/或技术包括但不限于并且单独或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。总体上，处理器(例如微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，从而执行一个或更多程序，包括一个或更多这里所述的程序。这种指令和其它数据可以使用各种计算机可读介质来存储或传递。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括任何参与提供计算机可读(例如通过计算机处理器)数据(例如指令)的永久的(例如有形的)介质。这种介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它永久存储器。易失性介质可以例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这种指令可以通过一个或更多传输介质来传递，该传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包含具有耦接至计算机处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的通常形式包括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其它光学介质、打孔卡、纸带、任何其它带孔式样的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或内存盒、或计算机可读的任何其它介质。
这里所描述的数据库、数据存储库或其它数据存储器包括用于储存、访问、以及检索各种类型的数据的各种类型的机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。这些数据存储器中的每一个总体包括于使用如上所述的其中之一的计算机操作系统的计算装置之中，并且通过网络以多种方式中的任意一种或多种访问。文件系统可以从计算机操作系统中访问，并且可以包括以各种形式储存的文件。RDBMS除了用于生成、储存、编辑以及执行储存的程序的语言以外通常使用结构化查询语言(SQL)，例如如上所述的PL/SQL语言。
在一些实例中，系统元件可以作为一个或更多计算装置(例如，服务器、个人电脑等)上的计算机可读指令(例如软件)来执行，该计算机可读指令储存于与其相关的计算机可读介质(例如盘、存储器等)中。计算机程序产品可以包括这样的储存于计算机可读介质中用于执行这里所述功能的指令。
至于本发明中所述的过程、系统、方法、探试法等，应当理解的是，虽然这些过程等的步骤等被描述成根据一定的有序顺序发生，但这些过程可以实施为以不同于本发明所述顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供本发明过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制权利要求。
因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上述说明基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明来确定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本发明讨论的技术领域，且本发明所公开的系统和方法将会被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如那些了解本文所描述的技术的人理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如“一”、“该”、“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。
摘要被提供用于允许读者迅速地确定本技术公开的本质。应当理解，提交摘要不是将其用来解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在前述具体实施方式中，可以看出各种特征在各种实施例中被聚集在一起，以便简化本公开。这种公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比明确陈述于每一权利要求中的特征更多的特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的，发明主题在于少于单个公开实施例的所有特征。因此，以下的权利要求由此被结合到具体实施方式中，每个权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (20)

1.一种车辆系统，包含：
传感器，所述传感器配置用于识别第一位置和第二位置；以及
处理装置，所述处理装置被编程为：估算多个能量使用量，所述多个能量使用量中的每一个至少部分地基于主车辆在所述第一位置的不同速度；选择所述多个能量使用量中的一个作为目标可用能量；以及一旦到达所述第一位置，则根据与所选的所述目标可用能量相关的速度在转弯操纵期间控制所述主车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理装置被编程为估算所述第一位置和所述第二位置之间的弯道的半径。
3.根据权利要求1所述的车辆系统，其中估算所述多个能量使用量包括，对于所述主车辆的多个不同的速度：
估算与所述主车辆到达所述第一位置相关的第一能量使用量；以及
估算与所述主车辆到达所述第二位置相关的第二能量使用量。
4.根据权利要求3所述的车辆系统，其中估算所述多个能量使用量包括估算与所述主车辆在到达所述第二位置之后加速相关的第三能量使用量。
5.根据权利要求1所述的车辆系统，其中估算所述多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达所述第一位置之前使所述主车辆减速相关的当前再生损失。
6.根据权利要求1所述的车辆系统，其中估算所述多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达所述第二位置之后使所述主车辆加速相关的未来再生损失。
7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中所述未来再生损失包括与从动力源中提取能量相关的能量损失。
8.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述主车辆包括电动车辆或混合动力车辆。
9.一种自主车辆转弯操纵方法，包含：
识别沿着路线的第一位置和第二位置；
估算多个能量使用量，每一个所述能量使用量至少部分地基于主车辆在所述第一位置的不同速度；
选择所述多个能量使用量中的一个作为目标可用能量；以及
一旦到达所述第一位置，则根据与所选的所述目标可用能量相关的所述速度在转弯操纵期间控制所述主车辆。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括估算所述第一位置和所述第二位置之间的弯道的半径。
11.根据权利要求9所述的方法，其中估算所述多个能量使用量包括，对于所述主车辆的多个不同的速度：
估算与所述主车辆到达所述第一位置相关的第一能量使用量；以及
估算与所述主车辆到达所述第二位置相关的第二能量使用量。
12.根据权利要求11所述的方法，其中估算所述多个能量使用量包括估算与所述主车辆在到达所述第二位置之后加速相关的第三能量使用量。
13.根据权利要求9所述的方法，其中估算所述多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达所述第一位置之前使所述主车辆减速相关的当前再生损失。
14.根据权利要求9所述的方法，其中估算所述多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达所述第二位置之后使所述主车辆加速相关的未来再生损失。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述未来再生损失包括与从动力源中提取能量相关的能量损失。
16.根据权利要求9所述的方法，其中所述主车辆包括电动车辆或混合动力车辆。
17.一种车辆系统，包含：
传感器，所述传感器配置用于识别第一位置和第二位置；
动力源，所述动力源配置用于推进主车辆；以及
处理装置，所述处理装置被编程为：估算所述第一位置和所述第二位置之间的弯道的半径；估算多个能量使用量，所述多个能量使用量中的每一个至少部分地基于所述主车辆在所述第一位置的不同速度；选择所述多个能量使用量中的一个作为目标可用能量；以及一旦到达所述第一位置，则根据与所选的所述目标可用能量相关的速度在转弯操纵期间控制所述主车辆。
18.根据权利要求17所述的车辆系统，其中估算所述多个能量使用量包括，对于所述主车辆的多个不同的速度：
估算与所述主车辆到达所述第一位置相关的第一能量使用量；以及
估算与所述主车辆到达所述第二位置相关的第二能量使用量。
19.根据权利要求18所述的车辆系统，其中估算所述多个能量使用量包括估算与所述主车辆在到达所述第二位置之后加速相关的第三能量使用量。
20.根据权利要求17所述的车辆系统，其中估算所述多个能量使用量包括，对于多个不同的速度，估算与在到达所述第一位置之前使所述主车辆减速相关的当前再生损失以及估算与在到达所述第二位置之后使所述主车辆加速相关的未来再生损失。
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