JPH11143535A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- JPH11143535A JPH11143535A JP9322321A JP32232197A JPH11143535A JP H11143535 A JPH11143535 A JP H11143535A JP 9322321 A JP9322321 A JP 9322321A JP 32232197 A JP32232197 A JP 32232197A JP H11143535 A JPH11143535 A JP H11143535A
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行済みのポイントの走行許可を速やかに取
り消し、複数の無人搬送車を効率的に運行させる。 【構成】 走行経路上のポイント６からの走行距離を無
人搬送車４が算出し、走行距離が機体サイズ以上で走行
許可の取り消しを行う。
り消し、複数の無人搬送車を効率的に運行させる。 【構成】 走行経路上のポイント６からの走行距離を無
人搬送車４が算出し、走行距離が機体サイズ以上で走行
許可の取り消しを行う。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
する。
する。
【０００２】
【従来技術】有軌道または無軌道の走行経路を、システ
ムコントローラの管理下で無人搬送車を走行させるよう
にした、システムが用いられている。このシステムで
は、例えば走行経路を複数のポイントで分割し、各ポイ
ント毎に走行許可をシステムコントローラが無人搬送車
に与え、許可された部分を走行させる。走行許可を与え
て走行させるのは無人搬送車間の衝突を防止するため
で、１台の無人搬送車に許可したポイントは他の無人搬
送車は走行できない。
ムコントローラの管理下で無人搬送車を走行させるよう
にした、システムが用いられている。このシステムで
は、例えば走行経路を複数のポイントで分割し、各ポイ
ント毎に走行許可をシステムコントローラが無人搬送車
に与え、許可された部分を走行させる。走行許可を与え
て走行させるのは無人搬送車間の衝突を防止するため
で、１台の無人搬送車に許可したポイントは他の無人搬
送車は走行できない。
【０００３】ところでこのシステムで、後続の無人搬送
車に走行許可を与えるのは、先行の無人搬送車が次のポ
イントに達した後に限られる。発明者はここで多数の無
人搬送車を効率的に運行させるには、速やかに走行済み
のポイントの走行許可を取り消す必要があることに着目
した。
車に走行許可を与えるのは、先行の無人搬送車が次のポ
イントに達した後に限られる。発明者はここで多数の無
人搬送車を効率的に運行させるには、速やかに走行済み
のポイントの走行許可を取り消す必要があることに着目
した。
【０００４】
【発明の課題】請求項１，２の発明の課題は、無人搬送
車が走行済みのポイントや範囲を速やかに開放するよう
にして、複数の無人搬送車を効率的に運行させることに
ある。請求項３の発明の追加の課題は、走行許可を取り
消すための具体的な条件を明らかにして、より効率的に
複数の無人搬送車を運行させることにある。請求項４の
発明の追加の課題は、縦行や横行等の走行モードに応じ
て、走行許可の取り消し条件をより適切に定めることに
ある。
車が走行済みのポイントや範囲を速やかに開放するよう
にして、複数の無人搬送車を効率的に運行させることに
ある。請求項３の発明の追加の課題は、走行許可を取り
消すための具体的な条件を明らかにして、より効率的に
複数の無人搬送車を運行させることにある。請求項４の
発明の追加の課題は、縦行や横行等の走行モードに応じ
て、走行許可の取り消し条件をより適切に定めることに
ある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、複数のポイントで分割した
走行経路を、システムコントローラからのポイント単位
の走行許可で、無人搬送車を走行させるようにしたシス
テムであって、走行済みポイントからの無人搬送車の走
行距離に基づき、当該ポイントの走行許可を取り消して
他の無人搬送車に走行許可し得るように、前記システム
コントローラを構成したことを特徴とする。
走行経路を、システムコントローラからのポイント単位
の走行許可で、無人搬送車を走行させるようにしたシス
テムであって、走行済みポイントからの無人搬送車の走
行距離に基づき、当該ポイントの走行許可を取り消して
他の無人搬送車に走行許可し得るように、前記システム
コントローラを構成したことを特徴とする。
【０００６】ここで走行を許可する範囲は１ポイントず
つでも、複数ポイントずつでも良い。また走行許可を取
り消す範囲は、例えば１ポイントずつとする。走行許可
の取り消しに関する無人搬送車からシステムコントロー
ラへの通信は、無人搬送車が例えば所定距離だけあるポ
イントから走行したことを検出した後に通信するように
するが、これ以外に例えば所定の時間間隔で無人搬送車
が走行距離をシステムコントローラに通信して、システ
ムコントローラが走行距離に基づいて走行許可の取り消
しの可否を判断するようにしても良い。
つでも、複数ポイントずつでも良い。また走行許可を取
り消す範囲は、例えば１ポイントずつとする。走行許可
の取り消しに関する無人搬送車からシステムコントロー
ラへの通信は、無人搬送車が例えば所定距離だけあるポ
イントから走行したことを検出した後に通信するように
するが、これ以外に例えば所定の時間間隔で無人搬送車
が走行距離をシステムコントローラに通信して、システ
ムコントローラが走行距離に基づいて走行許可の取り消
しの可否を判断するようにしても良い。
【０００７】この発明はまた、システムコントローラ
が、位置基準点を有する走行経路の範囲を指定して、無
人搬送車に走行許可するようにしたシステムであって、
走行距離と位置基準点とに基づき現在位置を算出して、
前記システムコントローラに通信するように無人搬送車
を構成し、かつ通信された現在位置に基づき部分的に走
行許可範囲を取り消して、他の無人搬送車に走行許可し
得るようにシステムコントローラを構成したことを特徴
とする。位置基準点としては、走行経路の例えば１〜複
数箇所に設けた位置の基準点や、ポイントなどを用い、
走行許可の範囲は走行経路に沿った座標等で指定し、無
人搬送車の現在位置に基づいて例えば衝突を防止するた
めのマージンを持たせて、走行許可の取り消しを行う範
囲を決定する。
が、位置基準点を有する走行経路の範囲を指定して、無
人搬送車に走行許可するようにしたシステムであって、
走行距離と位置基準点とに基づき現在位置を算出して、
前記システムコントローラに通信するように無人搬送車
を構成し、かつ通信された現在位置に基づき部分的に走
行許可範囲を取り消して、他の無人搬送車に走行許可し
得るようにシステムコントローラを構成したことを特徴
とする。位置基準点としては、走行経路の例えば１〜複
数箇所に設けた位置の基準点や、ポイントなどを用い、
走行許可の範囲は走行経路に沿った座標等で指定し、無
人搬送車の現在位置に基づいて例えば衝突を防止するた
めのマージンを持たせて、走行許可の取り消しを行う範
囲を決定する。
【０００８】好ましくは、走行許可の取り消し範囲を、
無人搬送車の機体サイズに依存して定めるようにする。
特に好ましくは、前記機体サイズを、無人搬送車の走行
モードに基づいて定めるようにし、例えば縦行では無人
搬送車の機体長等を用い、横行では機体幅等を用い、ス
ピンターン時には機体の回転半径＋機体長の１／２や回
転半径＋機体幅の１／２等を用いる。
無人搬送車の機体サイズに依存して定めるようにする。
特に好ましくは、前記機体サイズを、無人搬送車の走行
モードに基づいて定めるようにし、例えば縦行では無人
搬送車の機体長等を用い、横行では機体幅等を用い、ス
ピンターン時には機体の回転半径＋機体長の１／２や回
転半径＋機体幅の１／２等を用いる。
【０００９】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、無人搬送車
は通過したポイントからの走行距離を算出し、この距離
に基づいてシステムコントローラはそのポイントの走行
許可を取り消す。このため無人搬送車間の衝突の恐れが
ない距離だけポイントから走行すると、後続の無人搬送
車をそのポイントまで進入させることができる。このよ
うにして無人搬送車がポイントの走行許可を独占する時
間を短縮し、多数の無人搬送車を効率的に運行させるこ
とができる。この結果、無人搬送車が次のポイントに達
する前に、通過済みのポイントの走行許可を取り消すこ
とができる。
は通過したポイントからの走行距離を算出し、この距離
に基づいてシステムコントローラはそのポイントの走行
許可を取り消す。このため無人搬送車間の衝突の恐れが
ない距離だけポイントから走行すると、後続の無人搬送
車をそのポイントまで進入させることができる。このよ
うにして無人搬送車がポイントの走行許可を独占する時
間を短縮し、多数の無人搬送車を効率的に運行させるこ
とができる。この結果、無人搬送車が次のポイントに達
する前に、通過済みのポイントの走行許可を取り消すこ
とができる。
【００１０】請求項２の発明は、請求項１の発明でのポ
イントの概念を廃止し、代わって走行経路での位置基準
点からの走行距離で走行許可の範囲や走行許可の取り消
しの範囲を指定するようにしたものである。請求項２の
発明では、走行許可の範囲は位置基準点からの走行距
離、例えば走行経路に沿った座標等で指定し、無人搬送
車は例えば所定の時間間隔で現在位置をシステムコント
ローラに通信する。そしてシステムコントローラは、現
在位置から無人搬送車間の衝突を防止するためのマージ
ンを引いた範囲の走行許可を取り消す。なお現在位置か
らのマージンの引き算を無人搬送車で行って、マージン
処理後の位置を報告しても、あるいはシステムコントロ
ーラでマージンを引き算しても良い。
イントの概念を廃止し、代わって走行経路での位置基準
点からの走行距離で走行許可の範囲や走行許可の取り消
しの範囲を指定するようにしたものである。請求項２の
発明では、走行許可の範囲は位置基準点からの走行距
離、例えば走行経路に沿った座標等で指定し、無人搬送
車は例えば所定の時間間隔で現在位置をシステムコント
ローラに通信する。そしてシステムコントローラは、現
在位置から無人搬送車間の衝突を防止するためのマージ
ンを引いた範囲の走行許可を取り消す。なお現在位置か
らのマージンの引き算を無人搬送車で行って、マージン
処理後の位置を報告しても、あるいはシステムコントロ
ーラでマージンを引き算しても良い。
【００１１】請求項１の発明や請求項２の発明は構成は
異なるものの作用効果は同等で、実施例では請求項１の
発明を中心に説明するが、ポイントからの走行距離に代
えて、走行経路での位置基準点からの走行距離を用いれ
ば、請求項２の発明となる。なお走行許可の取り消し
は、許可を取り消したポイントや範囲の走行許可を他の
無人搬送車に与え得ることを意味する。
異なるものの作用効果は同等で、実施例では請求項１の
発明を中心に説明するが、ポイントからの走行距離に代
えて、走行経路での位置基準点からの走行距離を用いれ
ば、請求項２の発明となる。なお走行許可の取り消し
は、許可を取り消したポイントや範囲の走行許可を他の
無人搬送車に与え得ることを意味する。
【００１２】この発明は、交差点などの走行量が多く、
各無人搬送車のスムーズな走行の妨げとなる部分で、で
きる限り速やかに走行許可を取り消して、後続の無人搬
送車の走行を可能にする場合に特に有効である。またス
テーションが近接して連続している箇所等で、上流側の
ステーションへの後続の無人搬送車の進入を速やかに許
可するためや、単線区間等で無人搬送車間の車間距離を
小さくして走行の便を図り、特に複数の無人搬送車を１
列にして速やかに単線区間を走行させる場合などに、特
に有効である。
各無人搬送車のスムーズな走行の妨げとなる部分で、で
きる限り速やかに走行許可を取り消して、後続の無人搬
送車の走行を可能にする場合に特に有効である。またス
テーションが近接して連続している箇所等で、上流側の
ステーションへの後続の無人搬送車の進入を速やかに許
可するためや、単線区間等で無人搬送車間の車間距離を
小さくして走行の便を図り、特に複数の無人搬送車を１
列にして速やかに単線区間を走行させる場合などに、特
に有効である。
【００１３】無人搬送車間の衝突を防止するためのマー
ジンは、無人搬送車の機体サイズで定まり、これは無人
搬送車内の基準点を例えば重心に置くか、先端に置くか
等には依存しない。そして無人搬送車があるポイントか
ら機体サイズ分走行すれば、後続の無人搬送車との衝突
の恐れはなく、安全性を考慮して機体サイズにさらに所
定長を加算した距離だけあるポイントから走行した場合
に走行許可を取り消しても良い。このため請求項３の発
明では、無人搬送車間の衝突を防止しながら、最低限の
車間距離で走行許可を取り消し、多数の無人搬送車を効
率的に運行させることができる。
ジンは、無人搬送車の機体サイズで定まり、これは無人
搬送車内の基準点を例えば重心に置くか、先端に置くか
等には依存しない。そして無人搬送車があるポイントか
ら機体サイズ分走行すれば、後続の無人搬送車との衝突
の恐れはなく、安全性を考慮して機体サイズにさらに所
定長を加算した距離だけあるポイントから走行した場合
に走行許可を取り消しても良い。このため請求項３の発
明では、無人搬送車間の衝突を防止しながら、最低限の
車間距離で走行許可を取り消し、多数の無人搬送車を効
率的に運行させることができる。
【００１４】衝突を防止するための機体サイズは走行モ
ードによって変化し、例えば縦行の場合、機体長が機体
サイズとなり、横行では機体幅が車体サイズとなり、ス
ピンターンでは回転半径＋機体長の１／２が機体の縦方
向での衝突防止距離、回転半径＋機体幅の１／２が横方
向での衝突防止距離となる。このため請求項４の発明で
は、最小限の車間距離で効率的に多数の無人搬送車を運
行させることができる。
ードによって変化し、例えば縦行の場合、機体長が機体
サイズとなり、横行では機体幅が車体サイズとなり、ス
ピンターンでは回転半径＋機体長の１／２が機体の縦方
向での衝突防止距離、回転半径＋機体幅の１／２が横方
向での衝突防止距離となる。このため請求項４の発明で
は、最小限の車間距離で効率的に多数の無人搬送車を運
行させることができる。
【００１５】
【実施例】図１〜図８に実施例を示す。なお請求項２の
発明では、実施例でのポイントを廃止して走行経路上の
例えば複数の点に位置基準点を設け、これらの位置基準
点からの走行距離に基づいて、走行経路上の位置を指定
するようにすれば、実施例と同様に実施できる。その場
合、走行の許可は、走行経路上の２つの座標で指定さ
れ、走行の許可の取り消しは例えば走行経路上のある座
標より上流側（後方）の部分として指定される。
発明では、実施例でのポイントを廃止して走行経路上の
例えば複数の点に位置基準点を設け、これらの位置基準
点からの走行距離に基づいて、走行経路上の位置を指定
するようにすれば、実施例と同様に実施できる。その場
合、走行の許可は、走行経路上の２つの座標で指定さ
れ、走行の許可の取り消しは例えば走行経路上のある座
標より上流側（後方）の部分として指定される。
【００１６】図１に無人搬送車システム２の構成を示す
と、４は無人搬送車で個々の無人搬送車を指定する場合
４−１，４−２のように枝番を付けて指定するものとす
る。走行経路は図３以降に示す多数の走行ポイント６で
分割され、８，９は走行経路上の交差点で、走行量（時
間当たりの無人搬送車４の通過台数）が多いため、各無
人搬送車４のスムーズな走行の妨げとなりやすい部分で
ある。走行経路上で渋滞箇所となり易い部分は、これ以
外に入出庫ステーションを高密度に配置した高密度区間
１０や単線区間１１等がある。そして交差点８，９や区
間１０，１１等では、先行の無人搬送車が走行し終わっ
た範囲をできる限り速やかに後続の無人搬送車に開放
し、多数の無人搬送車を効率的に運行させる必要があ
る。１２はシステムコントローラで、有線または無線に
より個々の無人搬送車４と通信し、これらに搬送指令と
して行き先を指示すると共に、無人搬送車４からの走行
許可の要求を受けてポイント単位で走行を許可し、また
無人搬送車４へ与えた走行許可を取り消して、後続の無
人搬送車に走行許可を与えることができるようにする。
と、４は無人搬送車で個々の無人搬送車を指定する場合
４−１，４−２のように枝番を付けて指定するものとす
る。走行経路は図３以降に示す多数の走行ポイント６で
分割され、８，９は走行経路上の交差点で、走行量（時
間当たりの無人搬送車４の通過台数）が多いため、各無
人搬送車４のスムーズな走行の妨げとなりやすい部分で
ある。走行経路上で渋滞箇所となり易い部分は、これ以
外に入出庫ステーションを高密度に配置した高密度区間
１０や単線区間１１等がある。そして交差点８，９や区
間１０，１１等では、先行の無人搬送車が走行し終わっ
た範囲をできる限り速やかに後続の無人搬送車に開放
し、多数の無人搬送車を効率的に運行させる必要があ
る。１２はシステムコントローラで、有線または無線に
より個々の無人搬送車４と通信し、これらに搬送指令と
して行き先を指示すると共に、無人搬送車４からの走行
許可の要求を受けてポイント単位で走行を許可し、また
無人搬送車４へ与えた走行許可を取り消して、後続の無
人搬送車に走行許可を与えることができるようにする。
【００１７】図２にシステムコントローラ１２と１台の
無人搬送車４との通信を示すと、１４は無人搬送車４に
設けた通信処理部で、システムコントローラ１２の通信
処理部１５と接続され、１６は無人搬送車４側のレイア
ウトマップで、走行経路のパターンと各ポイントの位置
や図示しない位置基準点の位置等を記憶している。なお
交差点８，９は１つのポイントと見なして扱っても良
く、これらの内部に１〜複数のポイントが存在するもの
として扱っても良い。また無人搬送車４はその車軸に図
示しないロータリーエンコーダ等を設けて走行距離を算
出し、レイアウトマップ上の位置基準点を座標原点と
し、そこからの走行距離に基づいて現在位置を求めるも
のとする。
無人搬送車４との通信を示すと、１４は無人搬送車４に
設けた通信処理部で、システムコントローラ１２の通信
処理部１５と接続され、１６は無人搬送車４側のレイア
ウトマップで、走行経路のパターンと各ポイントの位置
や図示しない位置基準点の位置等を記憶している。なお
交差点８，９は１つのポイントと見なして扱っても良
く、これらの内部に１〜複数のポイントが存在するもの
として扱っても良い。また無人搬送車４はその車軸に図
示しないロータリーエンコーダ等を設けて走行距離を算
出し、レイアウトマップ上の位置基準点を座標原点と
し、そこからの走行距離に基づいて現在位置を求めるも
のとする。
【００１８】システムコントローラ１２にも同様のレイ
アウトマップ１７が設けられており、１８はシステムコ
ントローラ１２の搬送指令処理部で、設定端末や外部の
コンピュータ等から搬送指令の入力を受けて、レイアウ
トマップ１７で最も短時間でこの搬送指令を処理し得る
無人搬送車を検索し、該当する無人搬送車に搬送指令を
割り付けるものとする。２２はシステムコントローラ１
２のブロッキング処理部で、無人搬送車４への走行許可
と走行許可の取り消しとを処理する。無人搬送車４は例
えば行き先までの範囲や交差点８，９等の渋滞箇所とな
り易い箇所の手前のポイントまでの範囲等で、一括して
走行許可をシステムコントローラ１２に要求する。ブロ
ッキング処理部２２は例えば前回走行許可を取り消した
ポイントの次のポイントに無人搬送車が存在するものと
して、無人搬送車４の現在位置を把握し、この位置とレ
イアウトマップ１７とを用いて走行許可可能な範囲につ
いて無人搬送車４に走行許可を与える。そして無人搬送
車４はあるポイントを通過すると、そのポイントからの
走行距離を自己の車体サイズと比較し、車体サイズ以上
走行した際に、走行許可の取り消しが可能であること
を、そのポイント番号と共にブロッキング処理部２２に
通信し、ブロッキング処理部２２は通信されたポイント
について走行許可を取り消す。
アウトマップ１７が設けられており、１８はシステムコ
ントローラ１２の搬送指令処理部で、設定端末や外部の
コンピュータ等から搬送指令の入力を受けて、レイアウ
トマップ１７で最も短時間でこの搬送指令を処理し得る
無人搬送車を検索し、該当する無人搬送車に搬送指令を
割り付けるものとする。２２はシステムコントローラ１
２のブロッキング処理部で、無人搬送車４への走行許可
と走行許可の取り消しとを処理する。無人搬送車４は例
えば行き先までの範囲や交差点８，９等の渋滞箇所とな
り易い箇所の手前のポイントまでの範囲等で、一括して
走行許可をシステムコントローラ１２に要求する。ブロ
ッキング処理部２２は例えば前回走行許可を取り消した
ポイントの次のポイントに無人搬送車が存在するものと
して、無人搬送車４の現在位置を把握し、この位置とレ
イアウトマップ１７とを用いて走行許可可能な範囲につ
いて無人搬送車４に走行許可を与える。そして無人搬送
車４はあるポイントを通過すると、そのポイントからの
走行距離を自己の車体サイズと比較し、車体サイズ以上
走行した際に、走行許可の取り消しが可能であること
を、そのポイント番号と共にブロッキング処理部２２に
通信し、ブロッキング処理部２２は通信されたポイント
について走行許可を取り消す。
【００１９】無人搬送車４側では、１９は走行許可要求
部で、前記のように行き先や交差点８，９等の渋滞箇所
となり易いポイントの手前のポイントまでの走行許可を
ブロッキング処理部２２に要求する。そしてブロッキン
グ処理部から走行を許可されたポイントまでの範囲を記
憶する。位置検出部２０は車軸に設けたロータリーエン
コーダ等で位置基準点からの走行距離を算出し、無人搬
送車４の現在位置を検出する。そしてレイアウトマップ
１６に記憶した各ポイントの位置と現在位置とを比較
し、個々のポイントからの走行距離を求める。走行モー
ド記憶部２１は縦行，横行，スピンターン等の走行モー
ドを記憶し、縦行の場合車体長を車体サイズとし、横行
の場合機体幅を車体サイズとし、スピンターンの場合、
縦方向の干渉距離を回転半径＋機体長×１／２とし、横
方向の干渉距離を回転半径＋機体幅×１／２とし、これ
らの車体サイズを走行許可要求部１９に入力する。
部で、前記のように行き先や交差点８，９等の渋滞箇所
となり易いポイントの手前のポイントまでの走行許可を
ブロッキング処理部２２に要求する。そしてブロッキン
グ処理部から走行を許可されたポイントまでの範囲を記
憶する。位置検出部２０は車軸に設けたロータリーエン
コーダ等で位置基準点からの走行距離を算出し、無人搬
送車４の現在位置を検出する。そしてレイアウトマップ
１６に記憶した各ポイントの位置と現在位置とを比較
し、個々のポイントからの走行距離を求める。走行モー
ド記憶部２１は縦行，横行，スピンターン等の走行モー
ドを記憶し、縦行の場合車体長を車体サイズとし、横行
の場合機体幅を車体サイズとし、スピンターンの場合、
縦方向の干渉距離を回転半径＋機体長×１／２とし、横
方向の干渉距離を回転半径＋機体幅×１／２とし、これ
らの車体サイズを走行許可要求部１９に入力する。
【００２０】走行許可要求部１９は、位置検出部２０で
求めたポイントからの走行距離と、これらの車体サイズ
とを比較し、走行距離が車体サイズを超えると、走行済
みポイントの走行許可の取り消しが可能であることを、
そのポイント番号ともにシステムコントローラ１２に通
信する。なおここで走行距離と車体サイズとを直接比較
する代わりに、車体サイズに１０ｃｍ等の遊びの距離を
加算したものを走行距離と比較するようにしてもよい。
また実施例では、無人搬送車４が走行許可の取り消しが
可能な走行ポイント番号をシステムコントローラ１２に
通信するが、単に所定時間毎に現在位置をシステムコン
トローラ１２に通信し、システムコントローラ１２側
で、ポイントの走行許可の取り消しの可否と、該当する
ポイント番号とを判断するようにしても良い。しかしな
がらこのようにすると、無人搬送車からシステムコント
ローラ１２への通信回数が増加する。
求めたポイントからの走行距離と、これらの車体サイズ
とを比較し、走行距離が車体サイズを超えると、走行済
みポイントの走行許可の取り消しが可能であることを、
そのポイント番号ともにシステムコントローラ１２に通
信する。なおここで走行距離と車体サイズとを直接比較
する代わりに、車体サイズに１０ｃｍ等の遊びの距離を
加算したものを走行距離と比較するようにしてもよい。
また実施例では、無人搬送車４が走行許可の取り消しが
可能な走行ポイント番号をシステムコントローラ１２に
通信するが、単に所定時間毎に現在位置をシステムコン
トローラ１２に通信し、システムコントローラ１２側
で、ポイントの走行許可の取り消しの可否と、該当する
ポイント番号とを判断するようにしても良い。しかしな
がらこのようにすると、無人搬送車からシステムコント
ローラ１２への通信回数が増加する。
【００２１】この発明は走行経路の全範囲について適用
するのが好ましいが、例えば交差点８，９や区間１０，
１１等の渋滞箇所となり易い範囲のみに適用し、他の部
分では従来法に従い、次のポイントを無人搬送車が走行
した時点で前のポイントの走行許可を取り消すように構
成しても良い。
するのが好ましいが、例えば交差点８，９や区間１０，
１１等の渋滞箇所となり易い範囲のみに適用し、他の部
分では従来法に従い、次のポイントを無人搬送車が走行
した時点で前のポイントの走行許可を取り消すように構
成しても良い。
【００２２】図３に交差点８での走行許可の取り消しを
示す。ここでは交差点８を１つのポイント（ポイント位
置は交差点の中心）と見なすが、交差点８内に複数のポ
イントが存在するものとして扱っても良い。そして先行
の無人搬送車４−１が図の左から右へと走行し、この間
後続の無人搬送車４−２が交差点８の手前で待機してい
るものとする。ここで交差点８の中心にポイントがある
ものとし、ここからの無人搬送車４−１の走行距離をロ
ータリーエンコーダ等で求め、この距離が所定の距離、
例えば無人搬送車４の機体長、を上回ると、走行許可を
取り消し、後続の無人搬送車４−２に交差点８への走行
許可を与えて、交差点８に進入可能にする。図から明ら
かなように、先行の無人搬送車４−１が次のポイント６
ｒに達する前の時点で、後続の無人搬送車４−２は交差
点８に進入可能になり、交差点８の走行量を増加させる
ことができる。
示す。ここでは交差点８を１つのポイント（ポイント位
置は交差点の中心）と見なすが、交差点８内に複数のポ
イントが存在するものとして扱っても良い。そして先行
の無人搬送車４−１が図の左から右へと走行し、この間
後続の無人搬送車４−２が交差点８の手前で待機してい
るものとする。ここで交差点８の中心にポイントがある
ものとし、ここからの無人搬送車４−１の走行距離をロ
ータリーエンコーダ等で求め、この距離が所定の距離、
例えば無人搬送車４の機体長、を上回ると、走行許可を
取り消し、後続の無人搬送車４−２に交差点８への走行
許可を与えて、交差点８に進入可能にする。図から明ら
かなように、先行の無人搬送車４−１が次のポイント６
ｒに達する前の時点で、後続の無人搬送車４−２は交差
点８に進入可能になり、交差点８の走行量を増加させる
ことができる。
【００２３】同様の問題は、ステーションを高密度に配
置した区間１０でも生じる。この区間１０は無人搬送車
４が頻繁に停車するため渋滞箇所となり易く、またステ
ーション毎にポイントを設けるため、極端な場合、ポイ
ント間の間隔が車体サイズよりも小さくなる。さて図４
で無人搬送車４が左側のポイント６ａを通過した後、図
の鎖線の位置まで前進して、機体長よりもポイント６ａ
からの走行距離が増加した場合に、ポイント６ａの走行
許可を取り消す。図４の場合、ステーション間隔は機体
サイズよりも小さいので、次のポイントを走行したかど
うかは手前ポイントの走行許可の取り消しの条件とはな
らず、ポイントからの走行距離が機体長を越えるか否か
で走行許可を取り消すことにより、無人搬送車間の衝突
を防止しながら、最も短時間で後続の無人搬送車を進入
させることができる。
置した区間１０でも生じる。この区間１０は無人搬送車
４が頻繁に停車するため渋滞箇所となり易く、またステ
ーション毎にポイントを設けるため、極端な場合、ポイ
ント間の間隔が車体サイズよりも小さくなる。さて図４
で無人搬送車４が左側のポイント６ａを通過した後、図
の鎖線の位置まで前進して、機体長よりもポイント６ａ
からの走行距離が増加した場合に、ポイント６ａの走行
許可を取り消す。図４の場合、ステーション間隔は機体
サイズよりも小さいので、次のポイントを走行したかど
うかは手前ポイントの走行許可の取り消しの条件とはな
らず、ポイントからの走行距離が機体長を越えるか否か
で走行許可を取り消すことにより、無人搬送車間の衝突
を防止しながら、最も短時間で後続の無人搬送車を進入
させることができる。
【００２４】図５に単線区間１１での処理を示す。単線
区間１１では無人搬送車４間の車間距離を最小限とし
て、この区間に存在する無人搬送車を例えば１列に並べ
て単線区間１１から走行させることが好ましい。そして
図５で無人搬送車４のポイント６ｇからの走行距離が機
体サイズ（この場合は機体長）を越えると、ポイント６
ｇに対する走行許可を取り消し、図示しない後続の無人
搬送車をポイント６ｇへと進入させる。このようにし
て、単線区間で多数の無人搬送車を最小限の車間距離で
運行する。
区間１１では無人搬送車４間の車間距離を最小限とし
て、この区間に存在する無人搬送車を例えば１列に並べ
て単線区間１１から走行させることが好ましい。そして
図５で無人搬送車４のポイント６ｇからの走行距離が機
体サイズ（この場合は機体長）を越えると、ポイント６
ｇに対する走行許可を取り消し、図示しない後続の無人
搬送車をポイント６ｇへと進入させる。このようにし
て、単線区間で多数の無人搬送車を最小限の車間距離で
運行する。
【００２５】機体サイズは無人搬送車４内での座標原点
２４の取り方には依らない。この状況を図６に示すと、
Ｌは機体長で、座標原点を点２５に変化させたとする。
この場合も、無人搬送車４，４間の衝突を防止するため
の最小限の距離は、同様に機体長Ｌであり、機体サイズ
は無人搬送車内の座標原点２４の位置を無視して考えれ
ばよい。
２４の取り方には依らない。この状況を図６に示すと、
Ｌは機体長で、座標原点を点２５に変化させたとする。
この場合も、無人搬送車４，４間の衝突を防止するため
の最小限の距離は、同様に機体長Ｌであり、機体サイズ
は無人搬送車内の座標原点２４の位置を無視して考えれ
ばよい。
【００２６】図７に、無人搬送車４が横行する際の機体
サイズを示す。無人搬送車４には例えば前後輪があり、
これらの車軸の中心部をベアリング等で機体に３６０度
回転可能に支持すると、車軸の向きを例えば９０度回転
させることにより、無人搬送車４は図７のように横行す
ることになる。そしてこの場合の衝突防止のため最小限
の車間距離は、機体幅Ｗとなる。
サイズを示す。無人搬送車４には例えば前後輪があり、
これらの車軸の中心部をベアリング等で機体に３６０度
回転可能に支持すると、車軸の向きを例えば９０度回転
させることにより、無人搬送車４は図７のように横行す
ることになる。そしてこの場合の衝突防止のため最小限
の車間距離は、機体幅Ｗとなる。
【００２７】図８に、無人搬送車４がスピンターンする
場合の機体サイズを示す。無人搬送車４の前後の車軸の
向きを例えば９０度あるいは１８０度回転させることに
よりスピンターンが行われ、車軸の向きを床面に対して
回転させることに伴って、無人搬送車４は同じ姿勢のま
まで、床面上の回転中心から回転半径ｒで回転する。そ
して回転半径ｒに機体長Ｌの１／２を加えたものが図８
の上下方向での干渉距離となり、回転半径ｒに機体幅Ｗ
の１／２を加えたのが図８の横方向での干渉距離とな
る。このためスピンターン時の干渉距離は、回転半径ｒ
＋機体長Ｌ×１／２（縦方向）もしくは回転半径ｒ＋機
体幅Ｗ×１／２（横方向）となり、この範囲を走行距離
と比較して、走行距離が大きい場合に走行済みポイント
の走行許可を取り消せば良い。
場合の機体サイズを示す。無人搬送車４の前後の車軸の
向きを例えば９０度あるいは１８０度回転させることに
よりスピンターンが行われ、車軸の向きを床面に対して
回転させることに伴って、無人搬送車４は同じ姿勢のま
まで、床面上の回転中心から回転半径ｒで回転する。そ
して回転半径ｒに機体長Ｌの１／２を加えたものが図８
の上下方向での干渉距離となり、回転半径ｒに機体幅Ｗ
の１／２を加えたのが図８の横方向での干渉距離とな
る。このためスピンターン時の干渉距離は、回転半径ｒ
＋機体長Ｌ×１／２（縦方向）もしくは回転半径ｒ＋機
体幅Ｗ×１／２（横方向）となり、この範囲を走行距離
と比較して、走行距離が大きい場合に走行済みポイント
の走行許可を取り消せば良い。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの構成を示す図
【図２】 実施例の無人搬送車とシステムコントローラ
間の接続を示す図
間の接続を示す図
【図３】 実施例での交差点での走行許可の取り消しを
示す図
示す図
【図４】 実施例でのステーションを短ピッチで配置し
た区間での走行許可の取り消しを示す図
た区間での走行許可の取り消しを示す図
【図５】 実施例での単線区間での走行許可の取り消し
を示す図
を示す図
【図６】 実施例での縦行時の干渉距離を示す図
【図７】 実施例での横行時の干渉距離を示す図
【図８】 実施例でのスピンターン時の干渉距離を示す
図
図
２ 無人搬送車システム ４ 無人搬送車 ６ 走行ポイント ８，９ 交差点 １０ 高密度区間 １１ 単線区間 １２ システムコントローラ １４，１５ 通信処理部 １６，１７ レイアウトマップ １８ 搬送指令処理部 １９ 走行許可要求部 ２０ 位置検出部 ２１ 走行モード記憶部 ２２ ブロッキング処理部 ２４ 座標原点
Claims (4)
- 【請求項１】 複数のポイントで分割した走行経路を、
システムコントローラからのポイント単位の走行許可
で、無人搬送車を走行させるようにしたシステムであっ
て、 走行済みポイントからの無人搬送車の走行距離に基づ
き、当該ポイントの走行許可を取り消して他の無人搬送
車に走行許可し得るように、前記システムコントローラ
を構成したことを特徴とする、無人搬送車システム。 - 【請求項２】 システムコントローラが、位置基準点を
有する走行経路の範囲を指定して、無人搬送車に走行許
可するようにしたシステムであって、 走行距離と位置基準点とに基づき現在位置を算出して、
前記システムコントローラに通信するように無人搬送車
を構成し、かつ通信された現在位置に基づき部分的に走
行許可範囲を取り消して、他の無人搬送車に走行許可し
得るようにシステムコントローラを構成したことを特徴
とする、無人搬送車システム。 - 【請求項３】 走行許可の取り消し範囲を、無人搬送車
の機体サイズに依存して定めるように構成したことを特
徴とする、請求項１または２の無人搬送車システム。 - 【請求項４】 前記機体サイズを、無人搬送車の走行モ
ードに基づいて定めるように構成したことを特徴とす
る、請求項３の無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32232197A JP3187358B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32232197A JP3187358B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11143535A true JPH11143535A (ja) | 1999-05-28 |
| JP3187358B2 JP3187358B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=18142338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32232197A Expired - Fee Related JP3187358B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3187358B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008186340A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Murata Mach Ltd | 走行車システム |
| JP2017107270A (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社豊田自動織機 | 走行管理システム |
| JPWO2020235196A1 (ja) * | 2019-05-22 | 2020-11-26 | ||
| EP4056501A4 (en) * | 2019-11-07 | 2023-11-08 | Murata Machinery, Ltd. | TRANSPORT SYSTEM AND TRANSPORT SYSTEM |
-
1997
- 1997-11-07 JP JP32232197A patent/JP3187358B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008186340A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Murata Mach Ltd | 走行車システム |
| JP2017107270A (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社豊田自動織機 | 走行管理システム |
| JPWO2020235196A1 (ja) * | 2019-05-22 | 2020-11-26 | ||
| WO2020235196A1 (ja) * | 2019-05-22 | 2020-11-26 | 村田機械株式会社 | 走行車システム及び走行車の制御方法 |
| CN113874271A (zh) * | 2019-05-22 | 2021-12-31 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统及行驶车的控制方法 |
| TWI825316B (zh) * | 2019-05-22 | 2023-12-11 | 日商村田機械股份有限公司 | 移行車系統及移行車之控制方法 |
| CN113874271B (zh) * | 2019-05-22 | 2024-02-06 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统及行驶车的控制方法 |
| US12025989B2 (en) | 2019-05-22 | 2024-07-02 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system and traveling vehicle control method |
| EP4056501A4 (en) * | 2019-11-07 | 2023-11-08 | Murata Machinery, Ltd. | TRANSPORT SYSTEM AND TRANSPORT SYSTEM |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3187358B2 (ja) | 2001-07-11 |
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