JPH01205995A - 移動ロボットの異常時対策システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は無人化された作業所や、人体に有害とされた作
業環境において特に使用されている移動ロボットに関し
、特に作業中移動ロボットの異常時対策方法を自動化し
たシステムに関する。

［従来の技術１ 従来、この種の移動ロボット２８は、第５図に示すよう
に供給電源の減少及び機械的トラブル等の異常が発生し
た場合、他の移動ロボット２９の障害となる異常発生時
の場所の搬送路３０上に停止したままとなる。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の移動ロボットでは、第５図に示すように供給電源
の減少及び機械的トラブル等の異常が発生した場合、移
動ロボット２８は搬送路３０上に停止してしまうために
、他の移動ロボット２９が、その搬送路３０を使って移
動しようとした場合、既に停止した移動ロボット２８が
障害となって、他の移動ロボット２９の作業ができない
という欠点がおる。

又、第６図に示すように停止した移動ロボット２８を修
正可能な場所へ移動させる場合、人手３１ににって移動
ロボットを修正可能な場所へ移動させなければならず、
人体に有害な作業環境においては、非常に危険をともな
うという欠点があった。

本発明の目的は前記課題を解決したシステムを提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明に係る移動ロボットの
異常時対策システムにおいては、移動ロボッ［・の電源
系及び機械部の駆動系に設置された各部センサーより出
力された異常時の信号を主制御回路以外の補助回路にて
判断し、他の移動ロボットに異常信号を発信する機構と
、異常ロボットがどの位置で異常発生しているのかを監
視するとともに、異常発生位置に最も近い移動ロボット
に制御信号を送る機構と、移動ロボッ］〜が、異常の発
生した移動ロボットを修理可能な場所まで牽引する機構
とを有するものである。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図により説明する。

第１図は第３図に示す移動ロボット２３内に設置される
異常時対策システムの回路構成図であり、電源系及び駆
動系の異常事態をメインコンピュータに送信するもので
おる。

１は送信用のアンテナ、２は補助制御部４より受けた信
号を通信用の信号に変換する信号送受信部である。３は
主電源６系に異常が発生した場合でも、メインコンピュ
ータに異常事態が送信可能なように補助制御部４及び信
号送受信部２に供給する補助電源である。４は異常が発
生した場合、電源系制御部７及び駆動系制御部８からの
制御信号を処理する補助制御部である。５は正常動作時
に電源系制御部７及び駆動系制御部８に対し制御命令を
送る主制御部である。６は正常動作時に、各部制御回路
及び駆動系へ供給する主電源部である。７は主電源の電
圧、電流を監視し、主制御部５及び補助制御部４へ情報
を送る電源系制御部である。８は駆動部９の機械的制御
を行なうと共に、駆動部９に設置された各センサーより
制御命令か確実に動作しているかを監視し異常か発生し
た場合はそのときの情報を主制御部５及び補助制御部４
へ送る駆動系制御部である。９は移動ロホット本体を移
動させる為の駆動系および駆動系に設置された正常動作
を確認するセンサーを含む駆動部である。１０は主電源
６が供給する電源ラインを示す。１１は補助電源３が供
給する電源ラインを示す。

第２図は全移動ロボット２３を監視するメインコンピュ
ータと、各移動ロボットの位置情報を通信する時の回路
構成図である。１２は建物中で稼動中の移動ロボットと
全移動ロボットを監視するメインコンピュータ１３との
通信を行なう為の信号送受信部である。１３は全移動ロ
ボットの監視を行なうメインコンピュータである。１４
は全移動ロボットの位置及び各移動ロボットの運転状態
を外部記憶媒体に記録する状態記憶部でおる。１５はメ
インコンピュータ１３と移動ロボットとの通信を行なう
アンテナでおる。２は移動ロボットの現在位置及び異常
発生時の通信を行なう信号送受信部である。

４は異常が発生した場合、駆動系制御部８及び電源系制
御部７の制御を行なうと同時に、位置読み取り装置２０
より入手した情報を補助記憶装置１８に格納する制御を
行なう補助制御部である。１６は移動ロボット内部に設
けられた位置情報を格納する補助記憶装置である。８は
駆動部９の機械的制御を行なうと共に、駆動部９に設置
された各センサーより、制御命令が確実に動作している
かを貯視し、異常が発生した場合は、その時の情報を主
制御部５及び補助制御部４へ送る駆動系制御部である。

１７はＩｆｆｆｌ送路上に示されたマーカーより移動位
置情報を読み取る位置読み取り装置である。

第３図は停止した移動ロボットを牽引する機構を示す構
成図である。２３は異常が発生し停止した状態に必る移
動ロボットを示す。２４は停止した移動ロボットを修理
可能な場所まで牽引する移動ロボットを示す。２１は停
止した移動ロボットを牽引する時に用いる牽引棒である
。２２は牽引棒２３を自動的にセット又は解除する装置
であり、動作としては、牽引棒２３を上下させることが
できる。

第４図は牽引棒をセットする為に、２台の移動ロボット
の左右の間隔及び前後間隔を調整する機構を示した図で
ある。２５は停止した移動ロボットと、牽引の為に用い
られる移動ロボットとの左右の間隔及び前後の間隔を牽
引可能な位置に合わける為に設けられたセンサーであり
、センサー２５の出力に基いて２台の移動ロボット２３
．２４の左右及び前後間隔を調整する。

実施例において、異常の原因となる電源系及び駆動系の
問題点については、電源系制御部７及び駆動系制御部８
に設置されたセンサーによって異常信号を補助制御部４
によって判断する。特に電源系に異常が発生した場合主
電源６から供給された電源にも問題が発生する可能性が
ある為、異常時に動く回路等は全て補助電源３より供給
する。

このことにより、補助制御部４は電源系制御部７及び駆
動系制御部８より受けた異常信号を処理し、信号送受信
部２を介して、メインコンピュータ１３へ発信する。

異常信号を受けたメインコンピュータ１３は異常発生場
所の確認をする為に異常信号の発信している移動ロボッ
トに対して位置データを要求し、異常の発生したロボッ
トは異常発生以前までの移動データより現在の位置デー
タを選び出し、メインコンピュータ１３に対して発信す
る。尚、位置データの格納は搬送路に設けられた特定の
マーカーにより示され、このマーカーを位置読み取り装
置１７より受けて随時移動ロボット内の補助記ｔ！装置
１６に格納する。

メインコンピュータ１３側では、作業領域のデータより
異常発生位置に最も近い移動ロボットを選び出し、その
ロボットに対して異常発生位置のデータを送信して異常
発生により停止している移動ロボットを第３図、第４図
に示すような牽引機器を使って修理可能な場所まで運ぶ
。

この動作により異常が発生して停止した移動ロボットを
搬送路より退避させることが可能となる。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、搬送路上に停止したまま
動けない移動ロボットを搬送路上より修理可能な場所ま
で自動的に移動することにより、伯の稼動中の移動ロボ
ットの作業を妨げることなく、自動運転することができ
る。

又、人体に有害な環境にて運転中の移動ロボットの修理
及び人手による移動ロボットの退避においても、安全な
環境まで自動的に移動できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動ロボット内に組込まれる回路
構成図、第２図は全移動ロボットを監視するメインコン
ピュータと移動ロボットとの間における通信回路構成図
、第３図は牽引機構を示す図、第４図は移動ロボットの
間隔を調整する機構を示す図、第５図、第６図は従来例
を示す図である。 ３・・・補助電源　　　　４・・・補助制御部５・・・
主制御部　　　　６・・・主電源７・・・電源系制御部
　　８・・・駆動系制御部９・・・駆動部　　　　　１
３・・・メインコンピュータ特許出願人　　日本電気ア
イジ−マイコンシステム株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、移動ロボットの電源系及び機械部の駆動系に設置さ
   れた各部センサーより出力された異常時の信号を主制御
   回路以外の補助回路にて判断し、他の移動ロボットに異
   常信号を発信する機構と、異常ロボットがどの位置で異
   常発生しているのかを監視するとともに、異常発生位置
   に最も近い移動ロボットに制御信号を送る機構と、移動
   ロボットが、異常の発生した移動ロボットを修理可能な
   場所まで牽引する機構とを有することを特徴とする移動
   ロボットの異常時対策システム。