JP2006117431A - 収納棚用搬送機構およびその制御方法並びにその制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】常に稼働することができる収納棚用搬送機構およびその制御方法並びにその制御プログラムを提供する。
【解決手段】第１制御回路４２は第１自走搬送機１９に組み込まれる動力源に接続される。第２制御回路５６は第２自走搬送機２１に組み込まれる動力源に接続されると同時に、第１自走搬送機１９の動力源に接続される。たとえ第１制御回路に障害が発生しても、第２制御回路５６の働きで第１自走搬送機１９と任意の障害物との接触は排除される。第１自走搬送機１９の移動は確保される。第２自走搬送機２１の移動経路から第１自走搬送機１９は退去することができる。こうして第２自走搬送機２１の移動経路は確保される。第２制御回路５６の制御下で第２自走搬送機２１は稼働し続けることができる。収納棚用搬送機構の動作は継続される。
【選択図】図５

Description

本発明は、例えば磁気テープライブラリ装置といったライブラリ装置に組み込まれる収納棚用搬送機構に関し、特に、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な第１および第２自走搬送機を備える収納棚用搬送機構に関する。

例えば特許文献１に開示されるように、個々のセルにアクセス可能な第１および第２自走搬送機を備えるライブラリ装置は広く知られる。こうしたライブラリ装置では、第１自走搬送機の動力源には第１制御回路が接続される。第２自走搬送機の動力源には第２制御回路が接続される。第１自走搬送機の移動経路は第２自走搬送機の移動経路に重なる。
特開平１０−２５５３７３号公報

例えば第２制御回路の指示に基づき第１自走搬送機が緊急停止させられると、第１制御回路は第１自走搬送機を制御することができない。第１自走搬送機は移動することができない。第２自走搬送機は第１自走搬送機に干渉してしまう。第１制御回路が再起動されるまで第２自走搬送機の動作は阻害される。常に稼働することができるライブラリ装置の提供が望まれる。

本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、常に稼働することができる収納棚用搬送機構およびその制御方法並びにその制御プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１発明によれば、収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な第１自走搬送機と、少なくとも部分的に第１自走搬送機の移動経路に重なる移動経路に沿って移動し、複数のセルに個別にアクセス可能な第２自走搬送機と、第１自走搬送機に組み込まれる動力源に接続される第１制御回路と、第２自走搬送機に組み込まれる動力源に接続されると同時に、第１自走搬送機の動力源に接続される第２制御回路とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構が提供される。

かかる収納棚用搬送機構によれば、たとえ第１制御回路に障害が発生しても、第２制御回路の働きで第１自走搬送機の動力源は制御されることができる。動力源の制御に応じて第１自走搬送機と任意の障害物との接触は回避されることができる。したがって、第１自走搬送機の移動は確保される。例えば第２自走搬送機の移動経路から第１自走搬送機は退去することができる。こうして第２自走搬送機の移動経路は確保される。第２制御回路の制御下で第２自走搬送機は稼働し続けることができる。収納棚用搬送機構の動作は継続される。

こうした収納棚用搬送機構は、第１自走搬送機に組み込まれて、セル内で収納物を把持する第１位置およびセルから離脱する第２位置の間で動力源の動力に基づき移動する把持機構をさらに備えてもよい。把持機構が第１位置に位置決めされると、把持機構は第１自走搬送機の移動を妨げる。したがって、第２制御回路の働きで把持機構が第２位置に位置決めされれば、把持機構とセルとの接触は回避されることができる。こうして第１自走搬送機の移動は確保される。このとき、収納棚用搬送機構は、第１自走搬送機に組み込まれて第１および第２制御回路に接続され、第１自走搬送機の動作状態を検出する検出器をさらに備えてもよい。こういった検出器に基づき例えば第１位置の把持機構は検出されることができる。

第２発明によれば、収納棚に区画されるセルに対してアクセスの指示を受け取ると、第１制御回路の制御動作に基づき第１自走搬送機を制御する工程と、第１制御回路で障害が検出されると、第２自走搬送機に接続される第２制御回路の制御動作に基づき第１自走搬送機を制御する工程とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法が提供される。

こういった制御方法によれば、たとえ第１制御回路に障害が発生しても、第２制御回路の制御動作に基づき第１自走搬送機は制御されることができる。第１自走搬送機と任意の障害物との接触は回避されることができる。したがって、第１自走搬送機の移動は確保される。例えば第２自走搬送機の移動経路から第１自走搬送機は退去することができる。こうして第２自走搬送機の移動経路は確保される。第２制御回路の制御下で第２自走搬送機は稼働し続けることができる。収納棚用搬送機構の動作は継続される。

こうした制御方法では、障害の検出にあたって、第１自走搬送機に組み込まれてセル内で収納物を把持する把持機構の状態が監視されればよい。こうして障害が検出されると、第２制御回路はセルから把持機構を離脱させればよい。その他、障害の検出にあたって、第１自走搬送機と収納棚との接触が監視されてもよい。こうして障害が検出されると、第２制御回路は収納棚から第１自走搬送機を離脱させればよい。

第３発明によれば、第１自走搬送機の障害を特定する信号を受け取ると、第１自走搬送機の動作状態を確認する工程と、第１自走搬送機の動作状態に応じて第２自走搬送機の動作を制御する工程とをプロセッサに実行させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラムが提供される。

こういったプログラムが実行されると、第１自走搬送機の障害時には第１自走搬送機の動作状態は確認される。こうして第１自走搬送機の動作状態に応じて第２自走搬送機の動作が制御されれば、第１自走搬送機に邪魔されずに第２自走搬送機は確実に指定の動作を遂行することができる。

ここで、動作状態の確認にあたって、第１自走搬送機に組み込まれてセル内で収納物を把持する把持機構の状態が監視されればよい。第１自走搬送機の障害時にはセルから把持機構の離脱が実現されればよい。こうして第１自走搬送機の移動は確保される。その他、動作状態の確認にあたって、第１自走搬送機と収納棚との接触が監視されてもよい。第１自走搬送機の障害時には、収納棚から第１自走搬送機の離脱が実現されればよい。第１自走搬送機の移動は確保される。

以上のように本発明によれば、常に稼働することができる収納棚用搬送機構およびその制御方法並びにその制御プログラムを提供することができる。

以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。

図１はライブラリ装置すなわち磁気テープライブラリ装置１１の一具体例を概略的に示す。この磁気テープライブラリ装置１１は、例えば床面から立ち上がる直方体の内部空間を区画する箱形の筐体１２を備える。筐体１２の収容空間には複数の収納棚１３ａ、１３ｂが組み込まれる。１対の収納棚１３ａは例えば所定の直方体空間を隔てて相互に向き合わせられる。この直方体空間にはこれら１対の収納棚１３ａ以外に収納棚１３ｂが向き合わせられる。個々の収納棚１３ａ、１３ｂでは、床面から垂直に立ち上がる平面すなわち直方体空間の側面に沿って各セル１４、１４…の開口が配列される。個々のセル１４には磁気テープカートリッジ１５といった収納物すなわち記録媒体が収納される。

ここで、直方体空間には三次元座標系すなわちｘｙｚ座標系が設定される。このｘｙｚ座標系のｙ軸は床面に垂直に設定される。したがって、セル１４の垂直方向位置はｙ座標値で特定されることができる。ｘｙｚ座標系のｚ軸は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。したがって、収納棚１３ａではセル１４の水平方向位置はｚ座標値で特定されることができる。ｘｙｚ座標系のｘ軸は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。したがって、収納棚１３ｂではセル１４の水平方向位置はｘ座標値で特定されることができる。

筐体１２の内部空間には例えば４台の記録媒体駆動装置すなわち磁気テープ駆動装置１６が組み込まれる。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープに磁気情報を書き込むことができる。同時に、磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープから磁気情報を読み出すことができる。磁気情報の書き込みや読み出しにあたって磁気テープカートリッジ１５は磁気テープ駆動装置１６のスロットに対して出し入れされる。磁気テープ駆動装置１６内では、磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープは磁気テープカートリッジ１５内のリールから磁気テープ駆動装置１６のリールに巻き取られる。

筐体１２の内部空間には例えば２つの収納箱１７が組み込まれる。一方の収納箱１７には、後述されるように、ライブラリ制御ボードおよび第１制御ボードが組み込まれる。他方の収納箱１７には、同様に、第２制御ボードが組み込まれる。ライブラリ制御ボードや第１および第２制御ボードの詳細は後述される。ライブラリ制御ボードには外部のホストコンピュータ（図示されず）が接続される。ホストコンピュータから入力されるデータや指令に基づきライブラリ制御ボードや第１および第２制御ボードでは様々な処理が実行される。

筐体１２の直方体空間には収納棚用搬送機構（以下「搬送機構」という）１８が組み込まれる。搬送機構１８は第１および第２自走搬送機１９、２１を備える。第１および第２自走搬送機１９、２１は、情報の書き込みや読み出しにあたって、個々のセル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送することができる。

第１および第２自走搬送機１９、２１はそれぞれ移動体２２、２３を備える。移動体２２、２３には、磁気テープカートリッジ１５を把持する把持機構２４が組み込まれる。把持機構２４は、水平方向に所定の間隔で相互に隔てられる１対の爪２４ａ、２４ａを備える。爪２４ａ同士が最短距離に接近し合うと、所定の姿勢の磁気テープカートリッジ１５は爪２４ａ同士の間に挟み込まれることができる。把持機構２４は磁気テープカートリッジ１５を保持する。爪２４ａ同士が最大距離まで相互に遠ざかると、磁気テープカートリッジ１５は把持機構２４から解放される。こういった磁気テープカートリッジ１５の把持や解放にあたって移動体２２、２３は個々のセル１４、１４…ごとにセル１４、１４…の開口に把持機構２４を向き合わせることができる。

第１自走搬送機１９は、床面から垂直方向に立ち上がる第１支軸（図示されず）に連結される。第１支軸には垂直方向に延びる第１レール２５が固定される。第１レール２５には第１レールベース２６が連結される。この第１レールベース２６は第１レール２５に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第１レールベース２６には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で第１レールベース２６に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モータといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。第１レールベース２６は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース２６は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。

同様に、第２自走搬送機２１は、床面から垂直方向に立ち上がる第２支軸２７に連結される。第２支軸２７には垂直方向に延びる第１レール２８が固定される。第１レール２８には第１レールベース２９が連結される。第１レールベース２９は、第１レールベース２６と同様に、第１レールベース２９に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第１レールベース２９には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で第１レールベース２９に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モータといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。第１レールベース２９は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース２９は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。第１レールベース２６、２９は垂直方向すなわちｙ軸方向に配列される。第２自走搬送機２１の第１レールベース２９は第１自走搬送機１９の第１レールベース２６の上方で垂直方向に移動する。

第１レールベース２６、２９には第２レール（図示されず）が組み込まれる。第２レールには第２レールベース３１、３１が連結される。この第２レールベース３１は第２レールに沿って水平方向すなわちｚ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第２レールベース３１には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第２レールベースに結合されつつ第１レールベース２６上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｚ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。第２レールベース３１は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。

第２レールベース３１、３１には第３レール（図示されず）が組み込まれる。第３レールには前述の移動体２２、２３が連結される。第３レールは、第２レールを含むｙｚ平面に直交する。したがって、移動体２２、２３は第３レールに沿って水平方向すなわちｘ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって移動体２２、２３には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、移動体２２、２３に結合されつつ第２レールベース３１上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｘ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。

しかも、移動体２２、２３は、任意の垂直軸すなわちｙ軸に平行な回転軸回りで回転自在に第２レールベース３１に連結される。こういった回転の実現にあたって移動体２２、２３には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、移動体２２、２３の回転軸および第２レールベース３１上のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、プーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした回転用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。

第１および第２自走搬送機１９、２１は所定の対向面で垂直方向に向き合わせられる。第１自走搬送機１９の対向面には垂直方向上向きに延びる例えば円柱形の弾性片３２が固定される。同様に、第２自走搬送機２１の対向面には垂直方向下向きに延びる例えば円柱形の弾性片３３が固定される。弾性片３２、３３は第１レールベース２６、２９に固定されればよい。第１自走搬送機１９と第２自走搬送機２１との間ではｙ軸方向の距離は弾性片３２、３３同士の間で最も狭まる。したがって、第１および第２自走搬送機１９、２１が相互に接近していくと、弾性片３２、３３同士が真っ先に衝突する。こうして衝突の衝撃は和らげられる。第１および第２自走搬送機１９、２１は衝突の衝撃から保護されることができる。しかも、移動体２２、２３同士の接触は回避される。移動体２２、２３の破損は確実に阻止されることができる。弾性片３２、３３は例えばゴムといった弾性樹脂材料から構成されればよい。

以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、ｘｙｚ座標系上の三次元座標値と、回転軸回りの回転角とに基づき個々のセル１４、１４…の位置は特定される。三次元座標値に基づき第１および第２自走搬送機１９、２１の移動体２２、２３は位置決めされる。同時に、回転角に基づき移動体２２、２３の向きは決定される。個々のセル１４に設定された三次元座標値および回転角に基づき移動体２２、２３の位置決めおよび回転が制御されると、移動体２２、２３は対応するセル１４の開口に正確に把持機構２４を向き合わせることができる。

この磁気テープライブラリ装置１１では第１および第２自走搬送機１９、２１に対して所定の待避位置が設定される。図２に示されるように、第２自走搬送機２１の待避位置は可動範囲３４の上限位置３５に設定される。このとき、第２自走搬送機２１の第１レールベース２９は第１レール２８の上限位置に位置決めされる。こうして第２自走搬送機２１が待避位置に位置決めされると、第１自走搬送機１９は、収納棚１３ａの最上段に配列されるセル１４を除く全てのセル１４に対して位置決めされることができる。その一方で、第１自走搬送機１９の待避位置は可動範囲３６の下限位置３７に設定される。このとき、第１自走搬送機１９の第１レールベース２６は第１レール２５の下限位置に位置決めされる。こうして第１自走搬送機１９が待避位置に位置決めされると、第２自走搬送機２１は、収納棚１３ａの最下段に配列されるセル１４を除く全てのセル１４に対して位置決めされることができる。第１自走搬送機１９の下限位置３７および第２自走搬送機２１の上限位置３５を除き、第１および第２自走搬送機１９、２１の間では可動範囲３４、３６は重なり合う。この磁気テープライブラリ装置１１では収納棚１３ａ、１３ｂ同士が相互に近接して配置されることから、特定の三次元座標値および回転角で移動体２２、２３は収納棚１３ａ、１３ｂに接触する。こういった三次元座標値および回転角は動作中の移動体２２、２３の可動範囲から外される。

図３に示されるように、把持機構２４は、爪２４ａ、２４ａの前後移動を案内するガイドレール３８を備える。ガイドレール３８は移動体２２、２３内に組み込まれればよい。爪２４ａは、移動体２２、２３から最大限に前方に突出する第１位置すなわち把持位置と、移動体２２、２３内に最大限に引っ込む第２位置すなわち後退位置との間で前後方向に移動することができる。こういった移動の実現にあたって爪２４ａには駆動機構が連結される。駆動機構には、例えば、いわゆるラックピニオン機構が利用されればよい。ラックピニオン機構のピニオンには任意の動力源が接続されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした把持機構用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。爪２４ａが把持位置に位置決めされると、前述のように爪２４ａ、２４ａ同士の接近や離隔は許容される。例えば図４に示されるように、爪２４ａが磁気テープカートリッジ１５を挟んだ後に爪２４ａが後退位置まで後退すると、磁気テープカートリッジ１５は移動体２２、２３内に収容される。磁気テープカートリッジ１５はセル１４から完全に離脱する。

移動体２２、２３には把持機構２４の動作状態を検出するセンサ３９が組み込まれる。このセンサ３９は、例えば垂直方向に変位自在に支持される弾性ローラ４１を備える。弾性ローラ４１の回転軸は、磁気テープカートリッジ１５の移動方向に直交する平面内で水平方向に延びる。弾性ローラ４１は、移動体２２、２３内に進入する磁気テープカートリッジ１５に接触する。接触に応じて弾性ローラ４１は押し上げられる。この押し上げすなわち変位の有無で磁気テープカートリッジ１５の有無は判定される。

図５に示されるように、第１自走搬送機１９には第１制御ボード４２が接続される。第１制御ボード４２には第１制御回路すなわちＣＰＵ４３が実装される。ＣＰＵ４３にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）４４や不揮発性メモリ４５が接続される。不揮発性メモリ４５には例えばフラッシュメモリが利用されればよい。

不揮発性メモリ４５にはソフトウェアプログラム４６および位置データ４７が格納される。位置データは、前述のように、個々のセル１４、１４…ごとに開口の位置を特定する。こうした特定にあたって、ｘｙｚ座標系上のｘ座標値、ｙ座標値およびｚ座標値並びに移動体２２、２３の回転角が指定される。こうした位置データに基づき第１および第２自走搬送機１９、２１の可動範囲は個別に設定される。ＣＰＵ４３は、例えばＲＡＭ４４に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム４６やデータ４７に基づき所定の手順を実行することができる。

ＣＰＵ４３には、第１自走搬送機１９に組み込まれるｙ軸用電動モータ４９やｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２、回転用電動モータ５３、把持機構用電動モータ５４が接続される。ＣＰＵ４３はｙ軸用電動モータ４９やｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２、回転用電動モータ５３、把持機構用電動モータ５４に駆動信号を供給する。個々の電動モータ４９〜５４は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。個々の電動モータ４９〜５４の回転量で移動体２２のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。

ＣＰＵ４３には第１自走搬送機１９に組み込まれるセンサ３９が接続される。ＣＰＵ４３はセンサ３９から供給されるセンサ信号を受信する。ＣＰＵ４３はセンサ信号に基づき移動体２２内の磁気テープカートリッジ１５の有無を検知する。

第１制御ボード４２にはカウンタ回路５５が実装される。カウンタ回路５５には、第１自走搬送機１９に組み込まれるｙ軸用電動モータ４９やｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２、回転用電動モータ５３、把持機構用電動モータ５４が接続される。カウンタ回路５５は、個々の電動モータ４９〜５４のエンコーダから出力されるパルスを計数する。この計数に基づきＣＰＵ４３は、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２２の回転量および爪２４ａの前後方向移動量を算出する。このとき、例えばＲＡＭ４４には、規定の時間長にわたって、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２２の回転量および爪２４ａの前後方向移動量で時間的変化が記録されることができる。規定の時間長内で、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２２の回転量および爪２４ａの前後方向移動量は所定の時間間隔で記録されればよい。

第２自走搬送機２１には第２制御ボード５６が接続される。第２制御ボード５６には第２制御回路すなわちＣＰＵ５７が実装される。ＣＰＵ５７にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）５８や不揮発性メモリ５９が接続される。不揮発性メモリ５９には例えばフラッシュメモリが利用されればよい。不揮発性メモリ５９には、前述と同様に、ソフトウェアプログラム６０および位置データ６１が格納される。ＣＰＵ５７は、例えばＲＡＭ５８に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム６０やデータ６１に基づき所定の手順を実行することができる。

ＣＰＵ５７には、第２自走搬送機２１に組み込まれるｙ軸用電動モータ６３やｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５、回転用電動モータ６６、把持機構用電動モータ６７が接続される。ＣＰＵ５７はｙ軸用電動モータ６３やｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５、回転用電動モータ６６、把持機構用電動モータ６７に駆動信号を供給する。個々の電動モータ６３〜６７は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。個々の電動モータ６３〜６７の回転量で移動体２３のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。

ＣＰＵ５７には第２自走搬送機２１に組み込まれるセンサ３９が接続される。ＣＰＵ５７はセンサ３９から供給されるセンサ信号を受信する。ＣＰＵ５７はセンサ信号に基づき移動体２３内の磁気テープカートリッジ１５の有無を検知する。

ＣＰＵ５７には、同時に、第１自走搬送機１９に組み込まれるｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２、回転用電動モータ５３および把持機構用電動モータ５４が接続される。ＣＰＵ５７は、同様に、第１自走搬送機１９のｚ軸用電動モータ５１やｘ軸用電動モータ５２、回転用電動モータ５３、把持機構用電動モータ５４を制御することができる。個々の電動モータ４９〜５４の回転量で移動体２２のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。

第２制御ボード５６にはカウンタ回路６８が実装される。カウンタ回路６８には、第２自走搬送機２１に組み込まれるｙ軸用電動モータ６３やｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５、回転用電動モータ６６、把持機構用電動モータ６７が接続される。カウンタ回路６８は、個々の電動モータ６３〜６７のエンコーダから出力されるパルスを計数する。この計数に基づきＣＰＵ５７は、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２３の回転量および爪２４ａの前後方向移動量を算出する。このとき、例えばＲＡＭ５８には、規定の時間長にわたって、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２３の回転量および爪２４ａの前後方向移動量で時間的変化が記録されることができる。規定の時間長内で、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２３の回転量および爪２４ａの前後方向移動量は所定の時間間隔で記録されればよい。

カウンタ回路６８には、同時に、第１自走搬送機１９に組み込まれるｙ軸用電動モータ４９、ｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２、回転用電動モータ５３および把持機構用電動モータ５４が接続される。カウンタ回路６８は、個々の電動モータ４９、５１〜５４のエンコーダから出力されるパルスを計数する。ＲＡＭ５８には、規定の時間長にわたって、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２２の回転量および爪２４ａの前後方向移動量で時間的変化が記録されることができる。ここでは、第１制御ボード４２のカウンタ回路５５に、第２自走搬送機２１に組み込まれるｙ軸用電動モータ６３、ｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５、回転用電動モータ６６および把持機構用電動モータ６７が接続されてもよい。第１制御ボード４２のＲＡＭ４４には、規定の時間長にわたって、ｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量、移動体２３の回転量および爪２４ａの前後方向移動量で時間的変化が記録されてもよい。

第１および第２制御ボード４２、５６はライブラリ制御ボード６９に接続される。ライブラリ制御ボード６９は、例えば、ＣＰＵ７０、ＲＡＭ７１および不揮発性メモリ７２を備える。不揮発性メモリ７２にはソフトウェアプログラム７３が格納される。ＣＰＵ７０は、例えばＲＡＭ７１に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム７３に従って所定の手順を実行することができる。ライブラリ制御ボード６９はホストコンピュータに接続される。

次に、磁気テープライブラリ装置１１の動作を説明する。ライブラリ制御ボード６９上のＣＰＵ７０は不揮発性メモリ７２内のソフトウェアプログラムに基づきライブラリ制御を実行する。図６に示されるように、まず、ステップＳ１でＣＰＵ７０は初期化を実施する。こうして初期化が実施されると、カウンタ回路５５、６８の計数値に、ｙ軸座標値、ｚ軸座標値、ｘ軸座標値、移動体２２、２３の回転量（回転角）および爪２４ａの前後方向座標値は関連付けられる。初期化の詳細は後述される。

ＣＰＵ７０はステップＳ２で第１制御ボード４２に向けて第１自走搬送機１９の動作を指示する。動作の指示にあたって、カウンタ回路５５の計数値で特定されるｙ軸座標値、ｚ軸座標値、ｘ軸座標値、移動体２２の回転量および爪２４ａの前後方向座標値が利用される。こういった座標値や回転量に基づき第１自走搬送機１９の把持機構２４は指定のセル１４や磁気テープ駆動装置１６に向き合わせられる。例えば把持機構２４がセル１４に向き合わせられると、把持機構２４の働きでセル１４内の磁気テープカートリッジ１５や磁気テープ駆動装置１６内の磁気テープカートリッジ１５は移動体２２内に取り込まれることができる。反対に、移動体２２内の磁気テープカートリッジ１５はセル１４や磁気テープカートリッジ１６内に押し込まれることができる。こうして磁気テープカートリッジ１５はセル１４および磁気テープ駆動装置１６の間で搬送される。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５に記録された情報を読み出したり磁気テープカートリッジ１５に情報を書き込んだりする。このとき、第２自走搬送機２１は待避位置で待機する。

こういった第１自走搬送機１９の動作中にＣＰＵ７０は第１制御ボード４２の障害の発生を監視する（ステップＳ３）。第１制御ボード４２で障害が発生すると、ＣＰＵ４２の処理動作はステップＳ４に移行する。このステップＳ４でＣＰＵ４２は第２制御ボード５６に向けて待避動作を指示する。この待避動作で第１自走搬送機１９は待避位置まで運ばれる。続いて、ステップＳ５で、ＣＰＵ７０は第２制御ボード５６に向けて第２自走搬送機２１の動作を指示する。こうして第１自走搬送機１９に代わって第２自走搬送機２１の働きで磁気テープカートリッジ１５の搬送は継続される。待避動作の詳細は後述される。第１制御ボード４２の交換中、ライブラリ制御ボード６９や第２制御ボード５６、第２自走搬送機２１の動作は維持される。

その後、ステップＳ６で、ＣＰＵ７０は、オペレータに第１自走搬送機１９の障害を通知すると同時に第１制御ボード４２の交換を監視する。第１制御ボード４２が交換されると、ＣＰＵ７０の処理動作はステップＳ７に移行する。ステップＳ７でＣＰＵ７０は活性交換動作を実施する。この活性交換動作に基づき新たな第１制御ボード４２は第１自走搬送機１９に接続される。こうして第１制御ボード４２の交換が完了すると、ＣＰＵ７０の処理動作はステップＳ１に戻る。ＣＰＵ７０は改めて初期化を実施する。その後、第１自走搬送機１９は磁気テープカートリッジ１５の搬送動作に復帰する。第２自走搬送機２１は待避位置で待機する。

以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、第１制御ボード４２に障害が発生しても、第２自走搬送機２１の働きで磁気テープカートリッジ１５の搬送は継続される。ライブラリ制御ボード６９や第２制御ボード５６の停止を伴わずに第１制御ボード４２は交換されることができる。したがって、磁気テープライブラリ装置１１では情報の書き込みや読み出しに支障は生じない。磁気テープライブラリ装置１１は常に動作し続けることができる。ただし、以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、第１制御ボード４２の交換後に第２自走搬送機２１の使用が継続されてもよい。こういった場合には、第１制御ボード４２上のカウンタ回路５５に、前述のように、第２自走搬送機２１に組み込まれるｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５、回転用電動モータ６６および把持機構用電動モータ６７が接続されればよい。カウンタ回路５５には、前述のように、ｙ軸用電動モータ６３、ｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５、回転用電動モータ６６および把持機構用電動モータ６７が接続されればよい。

次に、前述の初期化の動作を詳述する。この初期化では、例えば図７に示されるように、ステップＴ１でＣＰＵ７０は第１制御ボード４２に向けて第１自走搬送機１９の駆動を指示する。この指示に基づき、第１自走搬送機１９に組み込まれるｙ軸用電動モータ４９、ｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２および回転用電動モータ５３は一方向に最大限に回転する。その結果、例えば、第１レールベース２６は第１レール２５の一端で所定のストッパに接触する。第２レールベース３１は第２レールの一端で所定のストッパに接触する。移動体２２は第３レールの一端で所定のストッパに接触する。同時に、移動体２２の回転は所定のストッパで制止される。こうして第１自走搬送機１９の初期位置は設定される。例えば不揮発性メモリ４５には初期位置のｘ座標値、ｙ座標値、ｚ座標値および回転量が予め書き込まれる。

ステップＴ２でＣＰＵ７０は第１制御ボード４２上のカウンタ回路５５をリセットする。こうしてカウンタ回路５５にはｘ座標値、ｙ座標値、ｚ座標値および回転量の基準値が設定される。初期位置から第１自走搬送機１９が移動すると、カウンタ回路５５の計数値に基づき初期位置に対して移動体２２の相対位置や相対角が算出されることができる。こうしてｘｙｚ座標系内で移動体２２の位置や相対角は特定される。

ステップＴ３でＣＰＵ７０は第２制御ボード５６上のカウンタ回路６８をリセットする。こうして第２制御ボード５６上では、同様に、カウンタ回路６８に移動体２２のｘ座標値、ｙ座標値、ｚ座標値および回転量の基準値が設定される。こうして第２制御ボード５６では移動体２２の位置や相対角は特定される。

ステップＴ４でＣＰＵ７０は第２制御ボード５６に向けて第２自走搬送機２１の駆動を指示する。この指示に基づき、第２自走搬送機２１に組み込まれるｙ軸用電動モータ６３、ｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５および回転用電動モータ６６は一方向に最大限に回転する。その結果、前述と同様に、第２自走搬送機２１の初期位置は設定される。例えば不揮発性メモリ５９には初期位置のｘ座標値、ｙ座標値、ｚ座標値および回転量が予め書き込まれる。

ステップＴ５でＣＰＵ７０は第２制御ボード５６上のカウンタ回路６８をリセットする。こうしてカウンタ回路６８には移動体２３のｘ座標値、ｙ座標値、ｚ座標値および回転量の基準値が設定される。初期位置から第２自走搬送機２１が移動すると、カウンタ回路６８の計数値に基づき初期位置に対して移動体２３の相対位置や相対角が算出されることができる。こうしてｘｙｚ座標系内で移動体２３の位置や相対角は特定される。

次に、前述の活性交換動作を詳述する。この活性交換動作では、例えば図８に示されるように、ステップＶ１でＣＰＵ７０は新たに差し込まれた第１制御ボード４２の電源を投入する。電源の投入が確認されると、ステップＶ２でＣＰＵ７０は第２制御ボード５６に向けて第２自走搬送機２１の待避を指示する。この指示に基づき、ｙ軸用電動モータ６３、ｚ軸用電動モータ６４、ｘ軸用電動モータ６５および回転用電動モータ６６は回転する。第２自走搬送機２１は待避位置に位置決めされる。

第２自走搬送機２１の動作が確認されると、ステップＶ３でＣＰＵ７０は第１制御ボード４２に第１自走搬送機１９の診断を指示する。第１制御ボード４２上のＣＰＵ４３は、予め決められた回転量で例えばｙ軸用電動モータ４９、ｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２および回転用電動モータ５３を回転させる。同時に、カウント回路５５では回転中のパルスが計数される。パルスの計数値が予め決められた回転量に一致すれば、第１自走搬送機１９の正常動作は確認される。

こうして第１自走搬送機１９の正常動作が確認されると、ステップＶ４でＣＰＵ７０は第２制御ボード５６に第１自走搬送機１９の診断を指示する。第２制御ボード５６上のＣＰＵ５７は、予め決められた回転量で例えばｚ軸用電動モータ５１、ｘ軸用電動モータ５２および回転用電動モータ５３を回転させる。同時に、カウント回路６８では回転中のパルスが計数される。パルスの計数値が予め決められた回転量に一致すれば、第２制御ボード５６に基づき第１自走搬送機１９の正常動作は確認される。こうして活性効果動作は完了する。

次に、第２制御ボード５６の待避動作を詳述する。例えば図９に示されるように、ステップＷ１でＣＰＵ５７がライブラリ制御ボード６９上のＣＰＵ７０から待避動作の指示を受領すると、ＣＰＵ５７はステップＷ２で移動体２２の位置および回転位置を確認する。この確認にあたってＣＰＵ５７はカウンタ回路６８の計数値を参照する。計数値に基づき特定される移動体２２の位置や回転位置が前述のようなセル１４の三次元座標値および回転角に対応すると、把持機構２４は定位置に位置することが確認される。

把持機構２４が定位置から外れていれば、ステップＷ３でＣＰＵ５７は移動体２２および収納棚１３ａ、１３ｂの接触を確認する。確認にあたってＣＰＵ５７は前述と同様に移動体２２の位置および回転位置を参照する。こういった位置および回転位置が接触時の位置および回転位置に一致すると、ＣＰＵ５７は接触を認識する。接触時の位置および回転位置は予め不揮発性メモリ５９に格納されればよい。

接触が回避されていれば、ＣＰＵ５７の処理動作はステップＷ４に移行する。ステップＷ４でＣＰＵ５７は第２自走搬送機２１を駆動する。例えばｙ軸用電動モータ６３に駆動信号は供給される。その結果、第２自走搬送機２１の第１レールベース２９は第１自走搬送機１９の待避位置に向かって下降する。下降中に第２自走搬送機２１の第１レールベース２９は第１自走搬送機１９の第１レールベース２６に衝突する。弾性片３２、３３同士は衝突する。このとき、第１自走搬送機１９のｙ軸用電動モータ４９では回転に対する規制力は完全に排除される。その後、第２自走搬送機２１が下降を持続すると、第１自走搬送機１９は待避位置まで運ばれる。

その一方で、ステップＷ３で接触が確認されると、ステップＷ５でＣＰＵ５７は第１自走搬送機１９を駆動する。この駆動に基づき第１自走搬送機１９は収納棚１３ａ、１３ｂから後退する。こういった後退にあたって、第１自走搬送機１９ではｚ軸用電動モータ５１やｘ軸用電動モータ５２、回転用電動モータ５３が駆動されればよい。ＣＰＵ５７は、例えばＲＡＭ５８に格納された第１自走搬送機１９の移動記録に基づき第１自走搬送機１９を後戻りさせる。こうして移動体２２および収納棚１３ａ、１３ｂの接触は確実に解かれる。その後、ＣＰＵ５７の処理動作はステップＷ４に移行する。前述のように、ＣＰＵ５７はステップＷ４で第２自走搬送機２１の動作に基づき第１自走搬送機１９の待避を実現する。第１自走搬送機１９の待避は妨げられない。

ステップＷ２で定位置が確認されると、ステップＷ６でＣＰＵ５７は磁気テープカートリッジ１５の有無を確認する。確認にあたってＣＰＵ５７はセンサ３９からのセンサ信号を参照する。把持機構２４に磁気テープカートリッジ１５が把持されていれば、ＣＰＵ５７の処理動作はステップＷ７に移行する。ステップＷ７でＣＰＵ５７は把持機構２４を駆動する。この駆動に基づき例えば磁気テープカートリッジ１５はセル１４内に戻される。その後、把持機構２４の爪２４ａは完全に移動体２２内に収納される。こうして爪２４ａの収納が確認されると、ＣＰＵ５７の処理動作はステップＷ４に移行する。前述のように、ＣＰＵ５７はステップＷ４で第２自走搬送機２１の動作に基づき第１自走搬送機１９の待避を実現する。磁気テープカートリッジ１５が把持されたまま第１自走搬送機１９に第２自走搬送機２１の駆動力が伝達されると、例えば磁気テープカートリッジ１５が完全にセル１４から離脱していない場合など、しばしば第１自走搬送機１９の待避は妨げられる。したがって、磁気テープカートリッジ１５の把持が確認されれば、そういった妨げは確実に回避されることができる。しかも、移動体２２内に磁気テープカートリッジ１５が取り込まれたまま第１自走搬送機１９が待避位置まで運ばれてしまうと、第１制御ボード４２が障害から復帰するまで移動体２２内の磁気テープカートリッジ１５は全く使用されることができない。把持機構２４内の磁気テープカートリッジ１５が必ずセル１４内に戻されれば、こういった磁気テープカートリッジ１５は続けて情報の書き込みや読み出しに利用されることができる。

ステップＷ６で把持機構２４内に磁気テープカートリッジ１５が確認されなければ、ステップＷ８でＣＰＵ５７は爪２４ａの位置を確認する。こういった確認にあたってＣＰＵ５７はカウンタ回路６８の計数に基づき把持機構用電動モータ５４の回転量を参照する。爪２４ａが後退位置に位置決めされていれば、ＣＰＵ５７の処理動作はステップＷ４に移行する。前述のように、ＣＰＵ５７はステップＷ４で第２自走搬送機２１の動作に基づき第１自走搬送機１９の待避を実現する。その一方で、爪２４ａが後退位置から外れる場合には、ＣＰＵ５７は把持機構用電動モータ５４を駆動する。この駆動に基づき移動体２２内に爪２４ａを収容する。その後、ＣＰＵ５７の処理動作はステップＷ４に移行する。前述のように、ＣＰＵ５７はステップＷ４で第２自走搬送機２１の動作に基づき第１自走搬送機１９の待避を実現する。爪２４ａが後退位置に位置すれば、爪２４ａは完全に移動体２２内に収容される。したがって、爪２４ａと収納棚１３ａ、１３ｂとの接触は確実に回避される。第１自走搬送機１９の待避は妨げられない。爪２４ａが後退位置から前方に位置すると、しばしば爪２４ａは移動体２２から突出する。こういった爪２４ａは収納棚１３ａ、１３ｂに接触する。第１自走搬送機１９の移動は妨げられてしまう。

なお、収納物すなわち記録媒体には、磁気テープカートリッジ１５に代えて、例えば光ディスクが用いられてもよい。

（付記１） 収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な第１自走搬送機と、少なくとも部分的に第１自走搬送機の移動経路に重なる移動経路に沿って移動し、複数のセルに個別にアクセス可能な第２自走搬送機と、第１自走搬送機に組み込まれる動力源に接続される第１制御回路と、第２自走搬送機に組み込まれる動力源に接続されると同時に、第１自走搬送機の動力源に接続される第２制御回路とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。

（付記２） 付記１に記載の収納棚用搬送機構において、前記第１自走搬送機に組み込まれて、前記セル内で収納物を把持する第１位置および前記セルから離脱する第２位置の間で前記動力源の動力に基づき移動する把持機構をさらに備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。

（付記３） 付記１に記載の収納棚用搬送機構において、前記第１自走搬送機に組み込まれて前記第１および第２制御回路に接続され、前記第１自走搬送機の動作状態を検出する検出器をさらに備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。

（付記４） 収納棚に区画されるセルに対してアクセスの指示を受け取ると、第１制御回路の制御動作に基づき第１自走搬送機を制御する工程と、第１制御回路で障害が検出されると、第２自走搬送機に接続される第２制御回路の制御動作に基づき第１自走搬送機を制御する工程とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。

（付記５） 付記４に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害の検出にあたって、第１自走搬送機に組み込まれてセル内で収納物を把持する把持機構の状態が監視されることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。

（付記６） 付記５に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害が検出されると、前記第２制御回路は前記セルから前記把持機構を離脱させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。

（付記７） 付記４に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害の検出にあたって、第１自走搬送機と収納棚との接触が監視されることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。

（付記８） 付記７に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害が検出されると、前記第２制御回路は前記収納棚から前記第１自走搬送機を離脱させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。

（付記９） 第１自走搬送機の障害を特定する信号を受け取ると、第１自走搬送機の動作状態を確認する工程と、第１自走搬送機の動作状態に応じて第２自走搬送機の動作を制御する工程とをプロセッサに実行させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラム。

（付記１０） 付記９に記載の収納棚用搬送機構の制御プログラムにおいて、前記動作状態の確認にあたって、前記第１自走搬送機に組み込まれてセル内で収納物を把持する把持機構の状態が監視されることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラム。

（付記１１） 付記１０に記載の収容棚用搬送機構の制御プログラムにおいて、前記信号を受け取ると、前記セルから前記把持機構を離脱せることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラム。

（付記１２） 付記９に記載の収納棚用搬送機構の制御プログラムにおいて、前記動作状態の確認にあたって、第１自走搬送機と収納棚との接触が監視されることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラム。

（付記１３） 付記１２に記載の収納棚用搬送機構の制御プログラムにおいて、前記信号を受け取ると、前記収納棚から前記第１自走搬送機を離脱させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラム。

磁気テープライブラリ装置の全体構成を概略的に示す斜視図である。 第１および第２自走搬送機の可動範囲を概略的に示す磁気テープライブラリ装置の側面図である。 第１および第２自走搬送機に組み込まれる把持機構の構造を概略的に示す垂直断面図である。 第１および第２自走搬送機に組み込まれる把持機構の構造を概略的に示す垂直断面図である。 ライブラリ制御ボード並びに第１および第２制御ボードの構成を概略的に示すブロック図である。 ライブラリ制御の処理工程を概略的に示すフローチャートである。 ライブラリ制御中の初期化の処理工程を概略的に示すフローチャートである。 ライブラリ制御中の活性交換動作の処理工程を概略的に示すフローチャートである。 待避動作にあたって第２制御ボードの処理工程を概略的に示すフローチャートである。

符号の説明

１３ａ 収納棚、１３ｂ 収納棚、１４ セル、１５ 収納物（磁気テープカートリッジ）、１８ 収納棚用搬送機構、１９ 第１自走搬送機、２１ 第２自走搬送機、２４ 把持機構、３９ 検出器としてのセンサ、４２ 第１制御回路（第１制御ボード）、５１ 第１自走搬送機の動力源としてのｚ軸用電動モータ、５２ 第１自走搬送機の動力源としてのｘ軸用電動モータ、５３ 第１自走搬送機の動力源としての回転用電動モータ、５５ 検出器としてのカウンタ回路、５６ 第２制御回路（第２制御ボード）、６０ 制御プログラム（ソフトウェアプログラム）、６３ 第２自走搬送機の動力源としてのｙ軸用電動モータ、６４ 第２自走搬送機の動力源としてのｚ軸用電動モータ、６５ 第２自走搬送機の動力源としてのｘ軸用電動モータ、６６ 第２自走搬送機の動力源としての回転用電動モータ、６７ 第２自走搬送機の動力源としての把持機構用電動モータ。

Claims (10)

1. 収納棚に区画される複数のセルに個別にアクセス可能な第１自走搬送機と、少なくとも部分的に第１自走搬送機の移動経路に重なる移動経路に沿って移動し、複数のセルに個別にアクセス可能な第２自走搬送機と、第１自走搬送機に組み込まれる動力源に接続される第１制御回路と、第２自走搬送機に組み込まれる動力源に接続されると同時に、第１自走搬送機の動力源に接続される第２制御回路とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。
2. 請求項１に記載の収納棚用搬送機構において、前記第１自走搬送機に組み込まれて、前記セル内で収納物を把持する第１位置および前記セルから離脱する第２位置の間で前記動力源の動力に基づき移動する把持機構をさらに備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。
3. 請求項１に記載の収納棚用搬送機構において、前記第１自走搬送機に組み込まれて前記第１および第２制御回路に接続され、前記第１自走搬送機の動作状態を検出する検出器をさらに備えることを特徴とする収納棚用搬送機構。
4. 収納棚に区画されるセルに対してアクセスの指示を受け取ると、第１制御回路の制御動作に基づき第１自走搬送機を制御する工程と、第１制御回路で障害が検出されると、第２自走搬送機に接続される第２制御回路の制御動作に基づき第１自走搬送機を制御する工程とを備えることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。
5. 請求項４に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害の検出にあたって、第１自走搬送機に組み込まれてセル内で収納物を把持する把持機構の状態が監視されることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。
6. 請求項５に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害が検出されると、前記第２制御回路は前記セルから前記把持機構を離脱させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。
7. 請求項４に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害の検出にあたって、第１自走搬送機と収納棚との接触が監視されることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。
8. 請求項７に記載の収納棚用搬送機構の制御方法において、前記障害が検出されると、前記第２制御回路は前記収納棚から前記第１自走搬送機を離脱させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御方法。
9. 第１自走搬送機の障害を特定する信号を受け取ると、第１自走搬送機の動作状態を確認する工程と、第１自走搬送機の動作状態に応じて第２自走搬送機の動作を制御する工程とをプロセッサに実行させることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラム。
10. 請求項９に記載の収納棚用搬送機構の制御プログラムにおいて、前記動作状態の確認にあたって、前記第１自走搬送機に組み込まれてセル内で収納物を把持する把持機構の状態が監視されることを特徴とする収納棚用搬送機構の制御プログラム。

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