JP3492141B2 - ライブラリ装置 - Google Patents
ライブラリ装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ライブラリ装置に
係り、とくに複数のアクセッサを同時に動作させる際の
アクセッサ同士の衝突予防構造に関する。 【０００２】従来からコンピュータシステムで処理する
ために必要な情報（データ）などの保存には、例えば磁
気テープカートリッジなどの記録媒体が用いられている
が、その情報量の増大にしたがってその数が増加してい
る。 【０００３】そのため、複数の磁気テープカートリッジ
を収納するセルを備えた媒体格納庫を設け、その媒体格
納庫のセルに格納された磁気テープカートリッジを把持
してドライブ装置に搬送したり、またその逆にドライブ
装置から磁気テープカートリッジを把持して媒体格納庫
のセルに格納するアクセッサ（Ａｃｃｅｓｓｏｒ、以下
ＡＣＣと略記）と呼ばれるロボットを設けて自動化した
ライブラリ装置が普及している。 【０００４】このライブラリ装置では、媒体格納庫と磁
気テープカートリッジを読み書きするドライブ装置との
間に敷設された１本の軌道（レール）上をＡＣＣが走行
して磁気テープカートリッジを指定位置へ搬送させるこ
とができる。 【０００５】しかし、最近ではＡＣＣの高速化を図るた
めに複数のＡＣＣを用いて二重化し、それらを同時に動
作させるように制御するライブラリ装置も多く利用され
ている。そのようなライブラリ装置ではＡＣＣ同士の衝
突を予防することが要望されている。 【０００６】 【従来の技術】図５のライブラリ装置のＡＣＣ制御構成
図に示すように、従来のライブラリ装置は、記録媒体を
読み書きする図示しないドライブ装置と、記録媒体を複
数格納するセルを備えた媒体格納庫４と、記録媒体を把
持して媒体格納庫４とドライブ装置との間に敷設された
軌道上を走行して運搬する複数のＡＣＣ（図は２台を例
示し、左方の自系ＡＣＣ３ａ−１と右方の他系ＡＣＣ３
ａ−２とで構成）とを備えている。 【０００７】そして、自系、他系ＡＣＣの動作をそれぞ
れに制御し駆動するため、上位装置のホストコンピュー
タ（Ｈｏｓｔ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、図示略）からの動作
指示を受信する第１制御部１１と、この第１制御部より
移動元の位置から移動先の位置に移動させるための動作
指示を受けて自系、他系ＡＣＣのそれぞれを指示された
移動先の位置に移動させる第２制御部２１とを備えてい
る。 【０００８】この第１制御部１１及び第２制御部２１
は、それぞれが自系と他系の制御回路に分かれ、同じ回
路構成になっている。自系について説明すると、第１制
御部１１の自系ＡＤＲ（ＡｃｃｅｓｓｏｒＤｉｒｅｃｔ
ｏｒ）１１ａ−１は、自系ＡＣＣの動作指示を第２制御
部２１の自系ＡＭＣ（Ａｃｃｅｓｓｏｒ Ｍｅｃｈａｎ
ｉｓｍ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２１ａ−１に対して行
い、さらにこの自系ＡＭＣから自系ＡＣＣのサーボ制御
を行う自系ＣＳＶ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌ Ｓｅｒｖｏ）２
１ｂ−１に対し動作指示が行われる。 【０００９】この自系ＣＳＶは、図６に示すように、Ｍ
ＰＵ２１ｂ−１１とＡＣＣを駆動するＡＣＣ駆動回路２
１ｂ−１２とで構成され、上位からの動作指示をＭＰＵ
２１ｂ−１１（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｃｅｓｓｏｒ）で
受け、図６の第２制御部の構成図に示すＡＣＣ駆動回路
２１ｂ−１２を介して自系ＡＣＣ３ａ−１を動作させて
いる。 【００１０】このＭＰＵ２１ｂ−１１とＡＣＣ駆動回路
２１ｂ−１２との間に接続されたタコカウンタ２１ｂ−
１３は、ＡＣＣ駆動回路２１ｂ−１２が自系ＡＣＣ３ａ
−１の駆動モータ（図示略）を駆動するためのタコパル
スをカウントし、自系ＡＣＣ３ａ−１の軌道上での移動
先の位置を示している。 【００１１】以上は、第１、第２制御部の自系側の制御
回路に付いて説明したが、自系を他系に置き換えること
で他系の制御回路の説明となる。つぎの図７は図５の動
作処理を示すフローチャートを示す。このフローチャー
トでは自系のみの記述になっているが、他系も同様の処
理を行っている。 【００１２】図６及び図７において、自系ＡＤＲから自
系ＡＭＣに対して軌道上でのある位置への動作指示を発
し、動作指示を受けた自系ＡＭＣは、自系ＣＳＶへ動作
指示を発する。自系ＣＳＶはその動作指示にしたがって
タコカウンタと自系ＡＣＣ駆動回路を用いて自系ＡＣＣ
を軌道上の指定位置に移動させる。 【００１３】なお、図５において、自系ＡＤＲからの動
作指示が他系ＡＭＣにも可能になっているが、これは自
系ＡＤＲが故障した場合に他系ＡＣＣの動作を制御でき
るということを示している。 【００１４】このような従来のライブラリ装置では、図
示しないホストコンピュータからの動作指示があった場
合、ＡＣＣ同士が衝突しないように双方のＡＤＲがお互
いの動作指示を図示しないファームウェアで監視し、も
し衝突の可能性がある場合は、自系、他系どちらかの動
作指示を遅延させるなどしてＡＣＣ同士の衝突が起こら
ないように制御している。 【００１５】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のライブラリ装置では、ホストコンピュータからライ
ブラリ装置に動作指示があったとき、ＡＭＣは上位から
の動作指示のとおりにＡＣＣを動かすことしかできず、
実際のＡＣＣの制御を行うＡＭＣには衝突を予防する手
立てがなかった。 【００１６】もし、ファームウェアのバグやその他の事
象などによって衝突の可能性がある位置に自系ＡＣＣへ
の動作指示が発せられてしまった場合、自系ＡＭＣでは
その指示に従ってＡＣＣを動かすだけで他系ＡＣＣとの
衝突を防ぐ手立てがないため、そのまま両ＡＣＣが衝突
し、ＡＣＣの破損やそれに伴うライブラリ装置全体のシ
ステムダウンなどが発生するといった問題があった。 【００１７】上記問題点に鑑み、本発明はＡＭＣのＣＳ
Ｖに相互に他系ＡＣＣの位置を監視する監視機能を設け
てＡＣＣ同士の衝突を予防するライブラリ装置を提供す
ることを目的とする。 【００１８】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のライブラリ装置においては、記録媒体を読
み書きするドライブ装置と、前記記録媒体を複数格納す
るセルを備えた媒体格納庫と、前記記録媒体を把持して
媒体格納庫とドライブ装置との間を運搬する複数のアク
セッサと、前記複数のアクセッサの制御部には、上位装
置からの動作指示を受領する第１制御部と、該第１制御
部より停止位置から移動先の位置に移動させる第２制御
部とを備えたライブラリ装置において、前記第２制御部
の自系と他系のそれぞれの制御回路との間に、双方から
アクセス可能な記憶部と、前記第２制御部の自系と他系
の制御回路がアクセッサの移動先の位置を前記記憶部に
書き込み、他系アクセッサが移動先位置に移動走行中に
は、自系の制御回路が前記記憶部から走行中の他系アク
セッサの移動先位置を読み出して自系アクセッサの移動
位置とを比較する監視部とを備え構成する。 【００１９】このように、自系及び他系それぞれの第２
制御部により記憶部に書き込まれた他系アクセッサの移
動先位置を自系の第２制御部で読み出し、監視部がその
他系アクセッサの移動先位置と自系アクセッサの移動位
置とを比較することにより、常に自系ＡＣＣは他系ＡＣ
Ｃの現在位置を認識して動作を遅延するか、他系ＡＣＣ
の緊急停止などして制御できるため、ＡＣＣ同士の衝突
を予防することができる。 【００２０】 【発明の実施の形態】以下、図面に示した実施例に基づ
いて本発明の要旨を詳細に説明する。図１は本発明のラ
イブラリ装置のＡＣＣ制御構成図である。図示するよう
に、図示しないホストコンピュータからの動作指示を受
ける第１制御部１を備え、この第１制御部１が第２制御
部２を介して自系、他系それぞれのＡＣＣ３ａ−１，３
ａ−２に対して或る位置への動作指示を発する点は従来
と同じである。 【００２１】しかし、本発明は第２制御部２の自系制御
回路（ＣＳＶ２ｂ−１）と他系の制御回路（ＣＳＶ２ｂ
−２）との間に、双方からアクセス可能な共通の記憶部
２ｂ−３と、同様に制御回路（ＣＳＶ２ｂ−２）との間
に、自系及び他系それぞれの第２制御部が相互に他系Ａ
ＣＣの移動先の位置を記憶部に書き込み、他系ＡＣＣが
移動先位置に移動走行中には、自系の第２制御部が記憶
部から走行中の他系ＡＣＣの移動先位置を読み出して自
系ＡＣＣの移動位置と比較する共通の監視部２ｂ−４と
を備える点が従来構成と異なる。 【００２２】なお、この実施例では記憶部と監視部を共
通にアクセスできるように自系、他系の制御回路の間に
設けたが、自系、他系のそれぞれに設けて互いにアクセ
ス可能にしてもよい。 【００２３】図２は、図１の第２制御部の構成図であ
る。従来同様に第１制御部１及び第２制御部２は、自系
と他系の制御回路に分けて双方を同じ回路構成とする。
つぎに、一方の自系の制御回路を主にしてその機能を説
明する。図示するように、上位からの動作指示を受ける
自系ＡＭＣ２ａ−１と、自系ＡＣＣ３ａ−１の動作を制
御するためのＭＰＵ２ｂ−１１と、自系ＡＣＣ３ａ−１
の駆動モータ（図示略）を駆動するためのタコパルスを
カウントする第１タコカウンタ２ｂ−１２と、自系ＡＣ
Ｃ３ａ−１を直径、駆動するＡＣＣ駆動回路２ｂ−１４
のそれぞれは従来と同じ機能を備える。 【００２４】従来にない第２タコカウンタ２ｂ−１３
は、ＡＣＣ駆動回路２ｂ−１４とＭＰＵ２ｂ−１１との
間に接続して設け、自系ＡＣＣ３ａ−１の駆動モータ
（図示略）から出力される、軌道上の基準位置（ホーム
ポジション）から実際に移動した距離に対応するタコパ
ルスをカウントし、自系ＡＣＣ３ａ−１の軌道上での現
在位置を示す。 【００２５】また、記憶部〔ＤＰＲＡＭ（Ｄｕａｌ Ｐ
ｏｒｔ ＲＡＭ）〕２ｂ−３は、自系、他系双方のＡＣ
Ｃ３ａ−１，３ａ−２の状態情報を双方のＭＰＵ２ｂ−
１１，２ｂ−２１を介して書き込み、互いに双方から常
時、アクセスされる。 【００２６】また、監視部〔ＷＤＴ（Ｗａｔｃｈ Ｄｏ
ｇ Ｔｉｍｅｒ）〕２ｂ−４は、自系、他系双方のＭＰ
Ｕのハングアップやファームウェアの暴走を監視するた
め、双方のＭＰＵの制御時間の監視を行うとともに、Ａ
ＣＣ同士の衝突の恐れがあるとき、自系、他系どちらか
の動作指示を遅延させるか、あるいは他系ＡＣＣの緊急
停止を行い、また他系ＭＰＵに対して停止した他系ＡＣ
Ｃの動作制御の再起動を行う。 【００２７】つぎに、このような回路構成におけるＡＣ
Ｃ同士の衝突予防のためのＡＣＣの制御について以下、
図３に示した図１の動作処理を示すフローチャート及び
図４に示した図２の監視部の動作処理を示すフローチャ
ートを用いてステップ順に詳述する。このフローチャー
トでは自系側のみを記述しているが、他系側も同様の処
理を行う。 【００２８】ステップＳ１ 自系ＡＤＲは、自系ＡＭＣへ動作指示を発する。 ステップＳ２ その指示を受けた自系ＡＭＣは、自系ＣＳＶに対して動
作指示を行う。 【００２９】ステップＳ３ 自系ＣＳＶは制御動作を開始する。自系ＣＳＶは自系Ａ
ＣＣがどの位置にあるか、第１タコカウンタの値を読み
取ってＤＰＲＡＭ上に自系ＡＣＣの位置を書き込む。自
系ＡＣＣはホームポジション、即ち最初の位置を起点と
して何タコパルス分だけ動くと、どの位置にあるかを予
め予想できる。 【００３０】ステップＳ４ 自系ＣＳＶは、他系の第２タコカウンタのタコパルス値
を読み取る。 ステップＳ５ 自系ＣＳＶは、ＤＰＲＡＭの他系ＡＣＣの位置を示した
データを読み取る。 【００３１】ステップＳ６ 自系ＣＳＶでは他系の第２タコカウンタのタコパルス値
とＤＰＲＡＭの他系ＡＣＣの現在位置を示したタコパル
ス値とを比較して一致しているのをチェックした上で、
他系ＡＣＣが今どの位置にあるかを認識する。このタコ
カウンタのチェックは自系側、他系側共に常時に行われ
る。 【００３２】ステップＳ７ もし、タコカウンタが一致していなければカウンタエラ
ーを自系ＡＭＣに対し報告する。（従来のように、１つ
のタコカウンタで他系ＡＣＣの現在位置の認識を行う
と、もしタコカウンタが故障した場合に間違ったタコパ
スル値を読み取って他系位置を誤認識してしまってＡＣ
Ｃ同士が衝突する可能性があるため、タコカウンタの二
重化を行い、第１タコカウンタの他に実際に移動したＡ
ＣＣの位置のみを示す第２タコカウンタを付加し、正確
さを期している。） ステップＳ８ 他系ＣＳＶがＤＰＲＡＭに自分自身の現在状態などを書
き込み、自系ＣＳＶからその情報を読み取ることによっ
て、他系ＡＣＣの状態を認識する。例えば、他系ＡＣＣ
は自分側のＡＤＲからの動作指示を受けて、動作開始す
るときに動作開始を知らせる情報やどの位置へ動作する
かなどをＤＰＲＡＭに書き込んておき、自系からこのＤ
ＰＲＡＭに書き込まれた内容（情報）を読み取り、自系
で他系ＡＣＣが現在位置からどこへ動こうとしている
か、衝突の可能性があるかチェックする。 【００３３】ステップＳ９ 重なっていなければ、自系ＡＣＣを動作指示位置へ移動
させる。 ステップＳ１０ もし、重なっていれば衝突可能な位置への移動であると
判断し、他系ＡＣＣの動作終了を待つなどして自系ＡＣ
Ｃを動作させないなどのファームウェア制御を行う。同
様のことを他系側と自系側とで行い、双方のＡＣＣの位
置を互いに認識することによりＡＣＣ同士の衝突を予防
することができる。 【００３４】以上の説明は通常の制御動作の場合である
が、もしＭＰＵがハングアップしたり、動作ファームウ
ェアが暴走した場合はその系の制御動作が正常に行われ
なくなる。そのため、ＷＤＴはファームウェア動作やＭ
ＰＵから独立した回路構成にし、一つの動作指示のサイ
クル時間やファームウェアの処理時間を自分側のＡＤＲ
からの動作指示の有無に拘わらず常時に監視し、設定値
を超えている場合はハングアップや暴走をしていると判
断し、強制的に相手側ＡＣＣを緊急停止させる。 【００３５】また、ＷＤＴは自系ＡＣＣの緊急停止を行
う他に、もし他系ＡＣＣが間違って自分側に突っ込んで
来た場合などのとき、他系ＡＣＣに対する緊急停止機能
を備えており、その機能を使用することによって他系Ａ
ＣＣを緊急停止させ、ＡＣＣ同士の衝突を予防する。 【００３６】例えば、自系ＡＣＣをＷＤＴによって緊急
停止させた場合、及び自系ＡＣＣが他系ＡＣＣに衝突の
可能性があると他系ＣＳＶが判断し、他系側から自系Ａ
ＣＣを緊急停止させた場合、自系ＣＳＶは自分自身では
復旧することはできない。その場合は自系ＡＭＣから復
旧させるか、または他系ＣＳＶから復旧させるかのどち
らかの方法で自系ＣＳＶの再起動を行う。 【００３７】このように、ＡＣＣ駆動回路のＡＣＣを駆
動するためのタコパルスをカウントする従来のタコカウ
ンタ、即ち第１タコカウンタの他に、ＡＣＣの駆動モー
タ（図示略）から出力されるＡＣＣの基準位置（最初の
停止位置）から実際に移動した距離に対応するタコパル
スをカウントして自分側のＡＣＣの現在位置を表示する
第２タコカウンタを２重に備えているため、両者のタコ
パルスを比較して双方のＡＣＣの現在位置を正確に認識
することができるため、ＡＣＣ同士の衝突を予防するこ
とができる。 【００３８】また、上位からのＡＣＣへの動作指示に対
して、ＡＣＣの実際の動作を行うＡＭＣのＣＳＶに両Ａ
ＣＣの位置を監視する監視回路を設け、互いに相手側の
ＡＣＣの位置を監視し、もし間違って上位からの動作指
示が衝突の可能性がある位置への動作の場合は、その位
置への動作指示は行わないようにする機能を設けたこと
により、ＡＣＣ同士の衝突を予防することができる。 【００３９】なお、上記説明の実施例の構成はＡＣＣが
２台の場合について説明したが、自分自身を除くその他
の複数の他系についても同様の構成を採用することによ
り同様に機能することは言うまでもない。 【００４０】また、上記説明の実施例は、記録媒体を処
理するライブラリ装置のアクセッサの衝突予防構造にお
いて説明したが、例えばこれに限らず部品倉庫や製品組
立現場において同様に物品（部品）などを１本の軌条上
を走行して所定の位置に配送する物品搬送構体を備えた
物品処理装置などにおいても同様の衝突予防の作用、効
果を発揮する。 【００４１】 【発明の効果】以上、詳述したように本発明によれば、
互いに相手ＡＣＣの位置が監視できるため、ＡＣＣ同士
の衝突が予防されて、衝突によるＡＣＣの破損やそれに
よるコンピュータシステムのダウンなどを未然に防止で
き、ライブラリ装置の信頼性を向上できるといった産業
上極めて有用な効果を発揮する。
係り、とくに複数のアクセッサを同時に動作させる際の
アクセッサ同士の衝突予防構造に関する。 【０００２】従来からコンピュータシステムで処理する
ために必要な情報（データ）などの保存には、例えば磁
気テープカートリッジなどの記録媒体が用いられている
が、その情報量の増大にしたがってその数が増加してい
る。 【０００３】そのため、複数の磁気テープカートリッジ
を収納するセルを備えた媒体格納庫を設け、その媒体格
納庫のセルに格納された磁気テープカートリッジを把持
してドライブ装置に搬送したり、またその逆にドライブ
装置から磁気テープカートリッジを把持して媒体格納庫
のセルに格納するアクセッサ（Ａｃｃｅｓｓｏｒ、以下
ＡＣＣと略記）と呼ばれるロボットを設けて自動化した
ライブラリ装置が普及している。 【０００４】このライブラリ装置では、媒体格納庫と磁
気テープカートリッジを読み書きするドライブ装置との
間に敷設された１本の軌道（レール）上をＡＣＣが走行
して磁気テープカートリッジを指定位置へ搬送させるこ
とができる。 【０００５】しかし、最近ではＡＣＣの高速化を図るた
めに複数のＡＣＣを用いて二重化し、それらを同時に動
作させるように制御するライブラリ装置も多く利用され
ている。そのようなライブラリ装置ではＡＣＣ同士の衝
突を予防することが要望されている。 【０００６】 【従来の技術】図５のライブラリ装置のＡＣＣ制御構成
図に示すように、従来のライブラリ装置は、記録媒体を
読み書きする図示しないドライブ装置と、記録媒体を複
数格納するセルを備えた媒体格納庫４と、記録媒体を把
持して媒体格納庫４とドライブ装置との間に敷設された
軌道上を走行して運搬する複数のＡＣＣ（図は２台を例
示し、左方の自系ＡＣＣ３ａ−１と右方の他系ＡＣＣ３
ａ−２とで構成）とを備えている。 【０００７】そして、自系、他系ＡＣＣの動作をそれぞ
れに制御し駆動するため、上位装置のホストコンピュー
タ（Ｈｏｓｔ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、図示略）からの動作
指示を受信する第１制御部１１と、この第１制御部より
移動元の位置から移動先の位置に移動させるための動作
指示を受けて自系、他系ＡＣＣのそれぞれを指示された
移動先の位置に移動させる第２制御部２１とを備えてい
る。 【０００８】この第１制御部１１及び第２制御部２１
は、それぞれが自系と他系の制御回路に分かれ、同じ回
路構成になっている。自系について説明すると、第１制
御部１１の自系ＡＤＲ（ＡｃｃｅｓｓｏｒＤｉｒｅｃｔ
ｏｒ）１１ａ−１は、自系ＡＣＣの動作指示を第２制御
部２１の自系ＡＭＣ（Ａｃｃｅｓｓｏｒ Ｍｅｃｈａｎ
ｉｓｍ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２１ａ−１に対して行
い、さらにこの自系ＡＭＣから自系ＡＣＣのサーボ制御
を行う自系ＣＳＶ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌ Ｓｅｒｖｏ）２
１ｂ−１に対し動作指示が行われる。 【０００９】この自系ＣＳＶは、図６に示すように、Ｍ
ＰＵ２１ｂ−１１とＡＣＣを駆動するＡＣＣ駆動回路２
１ｂ−１２とで構成され、上位からの動作指示をＭＰＵ
２１ｂ−１１（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｃｅｓｓｏｒ）で
受け、図６の第２制御部の構成図に示すＡＣＣ駆動回路
２１ｂ−１２を介して自系ＡＣＣ３ａ−１を動作させて
いる。 【００１０】このＭＰＵ２１ｂ−１１とＡＣＣ駆動回路
２１ｂ−１２との間に接続されたタコカウンタ２１ｂ−
１３は、ＡＣＣ駆動回路２１ｂ−１２が自系ＡＣＣ３ａ
−１の駆動モータ（図示略）を駆動するためのタコパル
スをカウントし、自系ＡＣＣ３ａ−１の軌道上での移動
先の位置を示している。 【００１１】以上は、第１、第２制御部の自系側の制御
回路に付いて説明したが、自系を他系に置き換えること
で他系の制御回路の説明となる。つぎの図７は図５の動
作処理を示すフローチャートを示す。このフローチャー
トでは自系のみの記述になっているが、他系も同様の処
理を行っている。 【００１２】図６及び図７において、自系ＡＤＲから自
系ＡＭＣに対して軌道上でのある位置への動作指示を発
し、動作指示を受けた自系ＡＭＣは、自系ＣＳＶへ動作
指示を発する。自系ＣＳＶはその動作指示にしたがって
タコカウンタと自系ＡＣＣ駆動回路を用いて自系ＡＣＣ
を軌道上の指定位置に移動させる。 【００１３】なお、図５において、自系ＡＤＲからの動
作指示が他系ＡＭＣにも可能になっているが、これは自
系ＡＤＲが故障した場合に他系ＡＣＣの動作を制御でき
るということを示している。 【００１４】このような従来のライブラリ装置では、図
示しないホストコンピュータからの動作指示があった場
合、ＡＣＣ同士が衝突しないように双方のＡＤＲがお互
いの動作指示を図示しないファームウェアで監視し、も
し衝突の可能性がある場合は、自系、他系どちらかの動
作指示を遅延させるなどしてＡＣＣ同士の衝突が起こら
ないように制御している。 【００１５】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のライブラリ装置では、ホストコンピュータからライ
ブラリ装置に動作指示があったとき、ＡＭＣは上位から
の動作指示のとおりにＡＣＣを動かすことしかできず、
実際のＡＣＣの制御を行うＡＭＣには衝突を予防する手
立てがなかった。 【００１６】もし、ファームウェアのバグやその他の事
象などによって衝突の可能性がある位置に自系ＡＣＣへ
の動作指示が発せられてしまった場合、自系ＡＭＣでは
その指示に従ってＡＣＣを動かすだけで他系ＡＣＣとの
衝突を防ぐ手立てがないため、そのまま両ＡＣＣが衝突
し、ＡＣＣの破損やそれに伴うライブラリ装置全体のシ
ステムダウンなどが発生するといった問題があった。 【００１７】上記問題点に鑑み、本発明はＡＭＣのＣＳ
Ｖに相互に他系ＡＣＣの位置を監視する監視機能を設け
てＡＣＣ同士の衝突を予防するライブラリ装置を提供す
ることを目的とする。 【００１８】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のライブラリ装置においては、記録媒体を読
み書きするドライブ装置と、前記記録媒体を複数格納す
るセルを備えた媒体格納庫と、前記記録媒体を把持して
媒体格納庫とドライブ装置との間を運搬する複数のアク
セッサと、前記複数のアクセッサの制御部には、上位装
置からの動作指示を受領する第１制御部と、該第１制御
部より停止位置から移動先の位置に移動させる第２制御
部とを備えたライブラリ装置において、前記第２制御部
の自系と他系のそれぞれの制御回路との間に、双方から
アクセス可能な記憶部と、前記第２制御部の自系と他系
の制御回路がアクセッサの移動先の位置を前記記憶部に
書き込み、他系アクセッサが移動先位置に移動走行中に
は、自系の制御回路が前記記憶部から走行中の他系アク
セッサの移動先位置を読み出して自系アクセッサの移動
位置とを比較する監視部とを備え構成する。 【００１９】このように、自系及び他系それぞれの第２
制御部により記憶部に書き込まれた他系アクセッサの移
動先位置を自系の第２制御部で読み出し、監視部がその
他系アクセッサの移動先位置と自系アクセッサの移動位
置とを比較することにより、常に自系ＡＣＣは他系ＡＣ
Ｃの現在位置を認識して動作を遅延するか、他系ＡＣＣ
の緊急停止などして制御できるため、ＡＣＣ同士の衝突
を予防することができる。 【００２０】 【発明の実施の形態】以下、図面に示した実施例に基づ
いて本発明の要旨を詳細に説明する。図１は本発明のラ
イブラリ装置のＡＣＣ制御構成図である。図示するよう
に、図示しないホストコンピュータからの動作指示を受
ける第１制御部１を備え、この第１制御部１が第２制御
部２を介して自系、他系それぞれのＡＣＣ３ａ−１，３
ａ−２に対して或る位置への動作指示を発する点は従来
と同じである。 【００２１】しかし、本発明は第２制御部２の自系制御
回路（ＣＳＶ２ｂ−１）と他系の制御回路（ＣＳＶ２ｂ
−２）との間に、双方からアクセス可能な共通の記憶部
２ｂ−３と、同様に制御回路（ＣＳＶ２ｂ−２）との間
に、自系及び他系それぞれの第２制御部が相互に他系Ａ
ＣＣの移動先の位置を記憶部に書き込み、他系ＡＣＣが
移動先位置に移動走行中には、自系の第２制御部が記憶
部から走行中の他系ＡＣＣの移動先位置を読み出して自
系ＡＣＣの移動位置と比較する共通の監視部２ｂ−４と
を備える点が従来構成と異なる。 【００２２】なお、この実施例では記憶部と監視部を共
通にアクセスできるように自系、他系の制御回路の間に
設けたが、自系、他系のそれぞれに設けて互いにアクセ
ス可能にしてもよい。 【００２３】図２は、図１の第２制御部の構成図であ
る。従来同様に第１制御部１及び第２制御部２は、自系
と他系の制御回路に分けて双方を同じ回路構成とする。
つぎに、一方の自系の制御回路を主にしてその機能を説
明する。図示するように、上位からの動作指示を受ける
自系ＡＭＣ２ａ−１と、自系ＡＣＣ３ａ−１の動作を制
御するためのＭＰＵ２ｂ−１１と、自系ＡＣＣ３ａ−１
の駆動モータ（図示略）を駆動するためのタコパルスを
カウントする第１タコカウンタ２ｂ−１２と、自系ＡＣ
Ｃ３ａ−１を直径、駆動するＡＣＣ駆動回路２ｂ−１４
のそれぞれは従来と同じ機能を備える。 【００２４】従来にない第２タコカウンタ２ｂ−１３
は、ＡＣＣ駆動回路２ｂ−１４とＭＰＵ２ｂ−１１との
間に接続して設け、自系ＡＣＣ３ａ−１の駆動モータ
（図示略）から出力される、軌道上の基準位置（ホーム
ポジション）から実際に移動した距離に対応するタコパ
ルスをカウントし、自系ＡＣＣ３ａ−１の軌道上での現
在位置を示す。 【００２５】また、記憶部〔ＤＰＲＡＭ（Ｄｕａｌ Ｐ
ｏｒｔ ＲＡＭ）〕２ｂ−３は、自系、他系双方のＡＣ
Ｃ３ａ−１，３ａ−２の状態情報を双方のＭＰＵ２ｂ−
１１，２ｂ−２１を介して書き込み、互いに双方から常
時、アクセスされる。 【００２６】また、監視部〔ＷＤＴ（Ｗａｔｃｈ Ｄｏ
ｇ Ｔｉｍｅｒ）〕２ｂ−４は、自系、他系双方のＭＰ
Ｕのハングアップやファームウェアの暴走を監視するた
め、双方のＭＰＵの制御時間の監視を行うとともに、Ａ
ＣＣ同士の衝突の恐れがあるとき、自系、他系どちらか
の動作指示を遅延させるか、あるいは他系ＡＣＣの緊急
停止を行い、また他系ＭＰＵに対して停止した他系ＡＣ
Ｃの動作制御の再起動を行う。 【００２７】つぎに、このような回路構成におけるＡＣ
Ｃ同士の衝突予防のためのＡＣＣの制御について以下、
図３に示した図１の動作処理を示すフローチャート及び
図４に示した図２の監視部の動作処理を示すフローチャ
ートを用いてステップ順に詳述する。このフローチャー
トでは自系側のみを記述しているが、他系側も同様の処
理を行う。 【００２８】ステップＳ１ 自系ＡＤＲは、自系ＡＭＣへ動作指示を発する。 ステップＳ２ その指示を受けた自系ＡＭＣは、自系ＣＳＶに対して動
作指示を行う。 【００２９】ステップＳ３ 自系ＣＳＶは制御動作を開始する。自系ＣＳＶは自系Ａ
ＣＣがどの位置にあるか、第１タコカウンタの値を読み
取ってＤＰＲＡＭ上に自系ＡＣＣの位置を書き込む。自
系ＡＣＣはホームポジション、即ち最初の位置を起点と
して何タコパルス分だけ動くと、どの位置にあるかを予
め予想できる。 【００３０】ステップＳ４ 自系ＣＳＶは、他系の第２タコカウンタのタコパルス値
を読み取る。 ステップＳ５ 自系ＣＳＶは、ＤＰＲＡＭの他系ＡＣＣの位置を示した
データを読み取る。 【００３１】ステップＳ６ 自系ＣＳＶでは他系の第２タコカウンタのタコパルス値
とＤＰＲＡＭの他系ＡＣＣの現在位置を示したタコパル
ス値とを比較して一致しているのをチェックした上で、
他系ＡＣＣが今どの位置にあるかを認識する。このタコ
カウンタのチェックは自系側、他系側共に常時に行われ
る。 【００３２】ステップＳ７ もし、タコカウンタが一致していなければカウンタエラ
ーを自系ＡＭＣに対し報告する。（従来のように、１つ
のタコカウンタで他系ＡＣＣの現在位置の認識を行う
と、もしタコカウンタが故障した場合に間違ったタコパ
スル値を読み取って他系位置を誤認識してしまってＡＣ
Ｃ同士が衝突する可能性があるため、タコカウンタの二
重化を行い、第１タコカウンタの他に実際に移動したＡ
ＣＣの位置のみを示す第２タコカウンタを付加し、正確
さを期している。） ステップＳ８ 他系ＣＳＶがＤＰＲＡＭに自分自身の現在状態などを書
き込み、自系ＣＳＶからその情報を読み取ることによっ
て、他系ＡＣＣの状態を認識する。例えば、他系ＡＣＣ
は自分側のＡＤＲからの動作指示を受けて、動作開始す
るときに動作開始を知らせる情報やどの位置へ動作する
かなどをＤＰＲＡＭに書き込んておき、自系からこのＤ
ＰＲＡＭに書き込まれた内容（情報）を読み取り、自系
で他系ＡＣＣが現在位置からどこへ動こうとしている
か、衝突の可能性があるかチェックする。 【００３３】ステップＳ９ 重なっていなければ、自系ＡＣＣを動作指示位置へ移動
させる。 ステップＳ１０ もし、重なっていれば衝突可能な位置への移動であると
判断し、他系ＡＣＣの動作終了を待つなどして自系ＡＣ
Ｃを動作させないなどのファームウェア制御を行う。同
様のことを他系側と自系側とで行い、双方のＡＣＣの位
置を互いに認識することによりＡＣＣ同士の衝突を予防
することができる。 【００３４】以上の説明は通常の制御動作の場合である
が、もしＭＰＵがハングアップしたり、動作ファームウ
ェアが暴走した場合はその系の制御動作が正常に行われ
なくなる。そのため、ＷＤＴはファームウェア動作やＭ
ＰＵから独立した回路構成にし、一つの動作指示のサイ
クル時間やファームウェアの処理時間を自分側のＡＤＲ
からの動作指示の有無に拘わらず常時に監視し、設定値
を超えている場合はハングアップや暴走をしていると判
断し、強制的に相手側ＡＣＣを緊急停止させる。 【００３５】また、ＷＤＴは自系ＡＣＣの緊急停止を行
う他に、もし他系ＡＣＣが間違って自分側に突っ込んで
来た場合などのとき、他系ＡＣＣに対する緊急停止機能
を備えており、その機能を使用することによって他系Ａ
ＣＣを緊急停止させ、ＡＣＣ同士の衝突を予防する。 【００３６】例えば、自系ＡＣＣをＷＤＴによって緊急
停止させた場合、及び自系ＡＣＣが他系ＡＣＣに衝突の
可能性があると他系ＣＳＶが判断し、他系側から自系Ａ
ＣＣを緊急停止させた場合、自系ＣＳＶは自分自身では
復旧することはできない。その場合は自系ＡＭＣから復
旧させるか、または他系ＣＳＶから復旧させるかのどち
らかの方法で自系ＣＳＶの再起動を行う。 【００３７】このように、ＡＣＣ駆動回路のＡＣＣを駆
動するためのタコパルスをカウントする従来のタコカウ
ンタ、即ち第１タコカウンタの他に、ＡＣＣの駆動モー
タ（図示略）から出力されるＡＣＣの基準位置（最初の
停止位置）から実際に移動した距離に対応するタコパル
スをカウントして自分側のＡＣＣの現在位置を表示する
第２タコカウンタを２重に備えているため、両者のタコ
パルスを比較して双方のＡＣＣの現在位置を正確に認識
することができるため、ＡＣＣ同士の衝突を予防するこ
とができる。 【００３８】また、上位からのＡＣＣへの動作指示に対
して、ＡＣＣの実際の動作を行うＡＭＣのＣＳＶに両Ａ
ＣＣの位置を監視する監視回路を設け、互いに相手側の
ＡＣＣの位置を監視し、もし間違って上位からの動作指
示が衝突の可能性がある位置への動作の場合は、その位
置への動作指示は行わないようにする機能を設けたこと
により、ＡＣＣ同士の衝突を予防することができる。 【００３９】なお、上記説明の実施例の構成はＡＣＣが
２台の場合について説明したが、自分自身を除くその他
の複数の他系についても同様の構成を採用することによ
り同様に機能することは言うまでもない。 【００４０】また、上記説明の実施例は、記録媒体を処
理するライブラリ装置のアクセッサの衝突予防構造にお
いて説明したが、例えばこれに限らず部品倉庫や製品組
立現場において同様に物品（部品）などを１本の軌条上
を走行して所定の位置に配送する物品搬送構体を備えた
物品処理装置などにおいても同様の衝突予防の作用、効
果を発揮する。 【００４１】 【発明の効果】以上、詳述したように本発明によれば、
互いに相手ＡＣＣの位置が監視できるため、ＡＣＣ同士
の衝突が予防されて、衝突によるＡＣＣの破損やそれに
よるコンピュータシステムのダウンなどを未然に防止で
き、ライブラリ装置の信頼性を向上できるといった産業
上極めて有用な効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による一実施例のライブラリ装置のＡ
ＣＣ制御構成図 【図２】 図１の第２制御部の構成図 【図３】 図１の動作処理を示すフローチャート 【図４】 図２の監視部の動作処理を示すフローチャー
ト 【図５】 従来技術によるライブラリ装置のＡＣＣ制御
構成図 【図６】 図５の第２制御部の構成図 【図７】 図５の動作処理を示すフローチャート 【符号の説明】 １：第１制御部（ＡＤＲ） ２：第２制御部（ＡＭＣ） ２ａ−１，２ａ−２：自系ＡＭＣ，他系ＡＭＣ ２ｂ−３：記憶部（ＤＰＲＡＭ） ２ｂ−４：監視部（ＷＤＴ） ２ｂ−１１，２ｂ−２１：ＭＰＵ ２ｂ−１２，２ｂ−２２：第１タコカウンタ ２ｂ−１３，２ｂ−２３：第２タコカウンタ ２ｂ−１４，２ｂ−２４：ＡＣＣ駆動回路 ３ａ−１，３ａ−２：自系ＡＣＣ，他系ＡＣＣ（アクセ
ッサ） ４：媒体格納庫
ＣＣ制御構成図 【図２】 図１の第２制御部の構成図 【図３】 図１の動作処理を示すフローチャート 【図４】 図２の監視部の動作処理を示すフローチャー
ト 【図５】 従来技術によるライブラリ装置のＡＣＣ制御
構成図 【図６】 図５の第２制御部の構成図 【図７】 図５の動作処理を示すフローチャート 【符号の説明】 １：第１制御部（ＡＤＲ） ２：第２制御部（ＡＭＣ） ２ａ−１，２ａ−２：自系ＡＭＣ，他系ＡＭＣ ２ｂ−３：記憶部（ＤＰＲＡＭ） ２ｂ−４：監視部（ＷＤＴ） ２ｂ−１１，２ｂ−２１：ＭＰＵ ２ｂ−１２，２ｂ−２２：第１タコカウンタ ２ｂ−１３，２ｂ−２３：第２タコカウンタ ２ｂ−１４，２ｂ−２４：ＡＣＣ駆動回路 ３ａ−１，３ａ−２：自系ＡＣＣ，他系ＡＣＣ（アクセ
ッサ） ４：媒体格納庫
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G11B 17/22
G11B 15/68
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 記録媒体を読み書きするドライブ装置
と、前記記録媒体を複数格納するセルを備えた媒体格納
庫と、前記記録媒体を把持して媒体格納庫とドライブ装
置との間を運搬する複数のアクセッサと、前記複数のア
クセッサの制御部には、上位装置からの動作指示を受領
する第１制御部と、該第１制御部より移動元の位置から
移動先の位置に移動させるための動作指示を受け前記ア
クセッサを指示された移動先の位置に移動させる第２制
御部とを備えたライブラリ装置において、 前記第２制御部の自系と他系のそれぞれの制御回路との
間に、双方からアクセス可能な記憶部と、前記第２制御
部の自系と他系の制御回路がアクセッサの移動先の位置
を前記記憶部に書き込み、他系アクセッサが移動先位置
に移動走行中には、自系の制御回路が前記記憶部から走
行中の他系アクセッサの移動先位置を読み出して自系ア
クセッサの移動位置とを比較する監視部とを備えたこと
を特徴とするライブラリ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06149697A JP3492141B2 (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | ライブラリ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06149697A JP3492141B2 (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | ライブラリ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10255373A JPH10255373A (ja) | 1998-09-25 |
| JP3492141B2 true JP3492141B2 (ja) | 2004-02-03 |
Family
ID=13172772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06149697A Expired - Fee Related JP3492141B2 (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | ライブラリ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3492141B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4032254B2 (ja) | 2004-03-08 | 2008-01-16 | 日本電気株式会社 | ライブラリ装置およびアクセッサ制御方法 |
| JP4387283B2 (ja) | 2004-10-25 | 2009-12-16 | 富士通株式会社 | 収納棚用搬送機構およびその制御方法並びにその制御プログラム |
-
1997
- 1997-03-14 JP JP06149697A patent/JP3492141B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH10255373A (ja) | 1998-09-25 |
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