JPH0795281B2

JPH0795281B2 - 制御系切り替え方式

Info

Publication number: JPH0795281B2
Application number: JP1102554A
Authority: JP
Inventors: 学山形
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1989-04-21
Filing date: 1989-04-21
Publication date: 1995-10-11
Anticipated expiration: 2010-10-11
Also published as: JPH02280250A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、制御系切り替え技術に関し、特に、情報処理
システムにおける多重化された制御系の切り替え技術に
適用して効果のある技術に関する。

〔従来の技術〕

たとえば、汎用の電子計算機システムなどのような情報
処理システムにおいては、中央処理装置およびこの中央
処理装置に代わって主記憶と外部との情報の授受を制御
するチャネル装置などに接続される外部記憶装置および
その制御装置などを複数系統にし、一つの系統で障害が
発生した場合には他の系統に動作を切り替えるようにし
て、障害発生時などに外部記憶装置全体が稼働停止に陥
ることを回避することが知られている。

ところで、このような技術としては、従来、特開昭61−
166644号公報に開示される技術が知られている。

その概要は、ファイルメモリ群を介して疎結合された複
数系統の制御システムの間に通信手段を設け、特定のフ
ァイルメモリにおけるエラーを検出した制御システムか
ら他の制御システムに対して当該ファイルメモリの切り
離しおよび接続状態の再構成を通知することにより、複
数系統の制御システムとファイルメモリ群によるシステ
ム構成の動的な変更を可能にしようとするものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記の従来技術の場合には、特定のファイル
メモリにおけるエラーの検出情報が、制御システム自体
のエラーによって発生した場合には、当該ファイルメモ
リにおける入出力動作は正常で他系からの入出力処理が
正常に行われているにも関わらず、エラー発生と見なさ
れたファイルメモリへの入出力処理が強制的に打ち切ら
れてしまい、システムを構成するハードウェア資源の利
用効率が低下するという問題がある。

また、特定のファイルメモリにおけるエラーの検出時
に、直ちに前述のような当該ファイルメモリへの入出力
処理の打ち切りおよびシステムからの切り離しが行われ
るため、他の系から当該ファイルメモリに対してデータ
の書き込み中であった場合には、データの破壊や喪失を
生じるなど、種々の問題がある。

そこで、本発明の目的は、全制御系が動作不能に陥る懸
念を生じることなく、多重化された制御系における系切
り替え操作を的確に行うことが可能な制御系切り替え技
術を提供することにある。

本発明の他の目的は、多重化された制御系における保守
管理を容易に行うことが可能な制御系切り替え技術を提
供することにある。

本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本
明細書の記述および添付図面から明らかになるであろ
う。

〔課題を解決するための手段〕

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概
要を簡単に説明すれば、下記のとおりである。

すなわち、本発明になる制御系切り替え方式は、上位装
置と下位装置との間に介在し、上位装置からの指令に基
づいて下位装置の制御動作を互いに独立に行う第１およ
び第２の制御装置と、この第１および第２の制御装置に
よって共用され、記憶内容が同一に維持される第１およ
び第２のメモリとからなり、第１および第２の制御装置
の一方が稼働状態にある時には他方を待機状態とすると
ともに、随時、双方の稼働状態および待機状態を切り替
えるように多重化された制御系において、第１および第
２の制御装置とは独立で、第１および第２の制御装置と
上位装置とを接続するインターフェイス線とは独立な制
御線を介して第１および第２の制御装置に接続され、待
機中の第１または第２の制御装置からの第１の指令に基
づいて稼働中の第２または第１の制御装置の待機状態へ
の切り替えを行う系切り替え制御手段を設け、系切り替
え制御手段は、第１の指令により稼働状態の第１または
第２の制御装置に系切り替え予告を行い、所定時間経過
後、前記制御系の切り替えを行うものである。

〔作用〕

上記した本発明の制御系切り替え方式によれば、たとえ
ば上位装置は、稼働中の第１または第２の制御装置から
のエラー発生情報または外部からの指示の受領を契機と
して第２の指令を待機中の第２または第１の制御装置に
発行し、待機中の第１または第２の制御装置は、この第
２の指令を契機として系切り替え制御手段に第１の指令
を発行して系切り替え操作を開始することで、第１また
は第２の制御装置の誤動作などに起因して誤った系切り
替え操作が行われることが確実に防止される。

また、系切り替え制御手段は、第１および第２の制御装
置とは独立に設けられ、待機中の第１または第２の制御
装置からの第１の指令に基づいて動作するとともに、当
該系切り替え制御手段の第１および第２の制御装置への
接続は、第１および第２の制御装置と上位装置とを接続
するインターフェイス線とは独立な制御線によって行わ
れるので、系切り替え制御手段の誤動作等に起因して第
１および第２の制御装置が同時に動作不能に陥る懸念が
ない。

また、系切り替え制御手段に設けられた切り替え要求受
付回路およびタイマ回路などの動作により、稼働中の前
記第２または第１の制御装置に対して系切り替え予告信
号を発行して、第１および第２のメモリに対する書き換
え動作を完結させた後に、実際の系切り替え操作が実行
されるので第１および第２のメモリに記憶される情報の
破壊などが確実に防止される。

これにより、全制御系が動作不能に陥る懸念を生じるこ
となく、多重化された制御系における系切り替え操作を
的確に行うことができる。

また、外部から意図的に上位装置に対して第２の指令を
待機中の第２または第１の制御装置に発行させることに
より、随時、任意の制御系を待機状態にすることが可能
となり、多重化された制御系における保守管理を容易に
行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら詳細に説
明する。

第１図は、本発明の一実施例である制御系切り替え方式
を実現する回路構成の一例を示すブロック図であり、第
２図は、本実施例の制御系切り替え方式が適用される情
報処理システムの要部の一例を示すブロック図、さらに
第３図は、本実施例の制御系切り替え方式の作用の一例
を示すタイミングチヤートであり、第４図は、情報処理
システムの外部記憶装置として用いられるカートリッジ
型磁気テープライブラリ装置の構成の一例を示す概念図
である。

まず、第４図を参照しながら、カートリッジ型磁気テー
プライブラリ装置の構成の概略を説明する。

本実施例のカートリッジ型磁気テープライブラリ装置
（下位装置）は、記憶媒体である複数の図示しないカー
トリッジ型磁気テープが個別に収容される複数のセル13
aを備えたライブラリ棚13と、実際にカートリッジ型磁
気テープを駆動して情報の記録・再生動作を行うテープ
駆動装置14と、両者の間を移動して、目的のカートリッ
ジ型磁気テープをテープ駆動装置14に装填したり、逆に
用済のカートリッジ型磁気テープをライブラリ棚13にお
ける元の収納位置に戻すなどの搬送動作を行う搬送ロボ
ット12とを備えている。

この搬送ロボット12は、たとえばマイクロプロセッサな
どからなり互いに等価な制御動作を行う複数のライブラ
リ制御装置２およびライブラリ制御装置４によって動作
が制御されている。

さらに複数のライブラリ制御装置２および４は、インタ
ーフェイス線７を介して、たとえば、汎用の電子計算機
などの中央処理装置および当該中央処理装置の代わりに
主記憶と外部との情報の授受を制御するチャネル装置な
どからなる上位装置１に接続されており、その指令に基
づいて搬送ロボット12などの動作を適宜制御するように
なっている。

ライブラリ制御装置２および４には、アクセス線10およ
びアクセス線11を介して当該ライブラリ制御装置２およ
び４によって共有され、記憶内容が一致するように同時
に更新される互いに独立な複数のライブラリ管理メモリ
５およびライブラリ管理メモリ６が接続されている。

このライブラリ管理メモリ５および６には、予めシステ
ムの初期設定時などに上位装置１から与えられ、個々の
カートリッジ型磁気テープの識別番号VSNとそのライブ
ラリ棚13における格納位置を示すセルアドレスとの対応
関係や、現在の搬送ロボット12の位置や動作状態などの
管理情報が格納されている。

そして、ライブラリ制御装置２および４は、上位装置１
からの指令に基づいて、このような管理情報を随時参照
しながら適宜搬送ロボット12の搬送動作を制御し、目的
の図示しないカートリッジ型磁気テープのテープ駆動装
置14への装填動作を行わせたり、逆に、用済のカートリ
ッジ型磁気テープをライブラリ棚の元のセル13aに収納
させるなどの制御動作を行うとともに、時々刻々変化す
るライブラリ棚13の状況や搬送ロボット12の位置などの
管理情報の変化に応じて、ライブラリ管理メモリ５およ
び６の記憶内容を更新するなどの動作を行うものであ
る。

なお、互いに等価な制御動作を行う複数のライブラリ制
御装置２および４のうち、一方のライブラリ制御装置２
または４は前述のような制御動作を行う稼働状態にさ
れ、他方のライブラリ制御装置４または２は直ちに制御
動作を開始することが可能な待機状態にされており、た
とえば稼働状態のライブラリ制御装置２または４に障害
が発生した場合には待機状態にあるライブラリ制御装置
４または２に制御動作を切り替えることにより、通常の
制御動作を継続させるものである。

このため、両者の状態を適切に切り替えることが必要と
なるが、本実施例の場合、ライブラリ制御装置２とライ
ブラリ制御装置４との間には、第２図に示されるように
制御線８および制御線９を介して系切り替え制御手段３
が介設されており、待機中のライブラリ制御装置２また
は４から制御線８または９を介して発行される系切り替
え指令の受領を契機として、この系切り替え制御手段３
から稼働中のライブラリ制御装置４または２に発行され
る系切り替え予告信号および系切り替え実行信号によっ
て切り替え操作が行われるようになっている。

すなわち、系切り替え制御手段３は、たとえば、第１図
に示されるように、ライブラリ制御装置２および４の各
々からの系切り替え指令であるスイッチストローブ信号
ASWSTB−P,スイッチイネーブル信号ASWEN−Ｐおよびス
イッチストローブ信号BSWSTB−P,スイッチイネーブル信
号BSWEN−Ｐが、論理ゲート3hおよび3jを介してそれぞ
れ入力される切り替え要求検出回路3aおよび切り替え要
求検出回路3bを備えている。

さらにこの切り替え要求検出回路3aおよび3bの各々から
出力される論理信号は、論理ゲート3kを介して後段の切
り替え要求受付回路3cに入力され、この切り替え要求受
付回路3cは、切り替え要求検出回路3aまたは3bからの前
記論理信号の入力を契機として、ライブラリ制御装置２
への系切り替え予告信号AMATEREQ−Ｎおよびライブラリ
制御装置４への系切り替え予告信号BMATEREQ−Ｎを送出
するようになっている。

系切り替え予告信号AMATEREQ−Ｎおよび系切り替え予告
信号BMATEREQ−Ｎの論理状態は、系切り替え予告信号AM
ATEREQ−Ｎの側に介設されているインバータ3fによって
互いに逆になるようになっている。

さらに、切り替え要求受付回路3cの後段には、前記の系
切り替え予告信号AMATEREQ−Ｎおよび系切り替え予告信
号BMATEREQ−Ｎとなる論理信号が同時入力される切り替
え制御回路3dが接続されており、さらにこの切り替え制
御回路3dには、タイマ回路3eからの論理信号が入力され
るように構成されている。

そして、切り替え制御回路3dは、前段の切り替え要求受
付回路3cから、系切り替え予告信号AMATEREQ−Ｎおよび
BMATEREQ−Ｎと同時に出力される前記論理信号の入力時
点から、タイマ回路3eに設定されている所定の設定時間
Ｔが経過した後、ライブラリ制御装置２および４への系
切り替え実行信号AMATESEL−Ｎおよび系切り替え実行信
号BMATESEL−Ｎを出力する動作を行うものである。

また、この系切り替え実行信号AMATESEL−Ｎおよび系切
り替え実行信号BMATESEL−Ｎは、インバータ3gによって
互いに逆の論理状態になるようにされている。

さらに、この系切り替え実行信号AMATESEL−ＮおよびBM
ATESEL−Ｎの各々は、切り替え要求受付回路3cに対する
RESET信号とともに、論理ゲート3lおよび3m、さらには
前記論理ゲート3hおよび3jを介して切り替え要求検出回
路3aおよび3bに対するリセット入力となっている。

以下、本実施例の作用について説明する。

まず、通常の状態では、ライブラリ制御装置２が搬送ロ
ボット12などの制御動作を行う稼働状態にあり、他方の
ライブラリ制御装置４は、随時制御動作を開始すること
が可能な待機状態になっている。

この時、系切り替え制御手段３から、稼働状態にあるラ
イブラリ制御装置２に出力される系切り替え予告信号AM
ATEREQ−Ｎおよび系切り替え実行信号AMATESEL−Ｎは
“L"レベルになっており、待機状態にあるライブラリ制
御装置４に出力される系切り替え予告信号BMATEREQ−Ｎ
および系切り替え実行信号BMATESEL−Ｎは“H"レベルに
なっている。

この状態で、上位装置１からライブラリ制御装置２に対
して、カートリッジ型磁気テープの装填が指令される
と、これを受けたライブラリ制御装置２は、ライブラリ
管理メモリ５および６を参照し、指示されたカートリッ
ジ型磁気テープの識別番号VSNがライブラリ棚13の複数
のセル13aのいずれに格納されているかを知り、目的の
カートリッジ型磁気テープ当該セル13aから取り出して
テープ駆動装置14に装填するように搬送ロボット12に指
示する。

これを受けた搬送ロボット12は、適宜移動動作を行っ
て、指示された識別番号VSNのカートリッジ型磁気テー
プをテープ駆動装置14に装填する。

その後は、テープ駆動装置14に装填されたカートリッジ
型磁気テープと上位装置１との間で適宜データの授受が
行われる。

このような一連のライブラリ制御装置２における制御動
作においてエラーが発生すると、当該ライブラリ制御装
置２は上位装置１に対して、エラーの発生を通知し、こ
れを検出した上位装置１は、待機状態にあるライブラリ
制御装置４に対して系切り替え命令を発行する。

これを受けたライブラリ制御装置４は、系切り替え指令
として、制御線９を介して、第３図に示されるタイミン
グで“H"レベルのスイッチイネーブル信号BSWEN−Ｐ
と、パルス状に変化するスイッチストローブ信号BSWSTB
−Ｐとを組み合わせて系切り替え制御手段３の切り替え
要求検出回路3bに出力する。

ここで、スイッチイネーブル信号BSWEN−Ｐとスイッチ
ストローブ信号BSWSTB−Ｐとを第３図のように組み合わ
せて出力するのは、ノイズなどによって容易に誤った系
切り替え動作が開始されることを防ぐためである。

こうして、スイッチイネーブル信号BSWEN−Ｐとスイッ
チストローブ信号BSWSTB−Ｐとの所定のパターンの組み
合わせによって系切り替え要求を確認した切り替え要求
検出回路3bは、後段の切り替え要求受付回路3cに対して
所定の論理信号を出力する。

これを契機として当該切り替え要求受付回路3cは切り替
え制御回路3dに対して論理信号を出力すると同時に、ラ
イブラリ制御装置２に対する系切り替え予告信号AMATER
EQ−Ｎを“H"レベルに、ライブラリ制御装置４に対する
系切り替え予告信号BMATEREQ−Ｎを“L"レベルにする。

そして、稼働中のライブラリ制御装置２は、系切り替え
予告信号AMATEREQ−Ｎが“H"レベルに変化したことによ
り、これから系切り替えが行われることを知り、ライブ
ラリ管理メモリ５および６に対する制御情報の書き込み
処理などを、前記タイマ回路3eに設定される所定時間Ｔ
の間に完結させ、実際の系切り替え処理の実行に備え
る。

また、切り替え制御回路3dは、タイマ回路3eからの論理
信号の入力を契機として、前記切り替え要求受付回路3c
からの前記論理信号の入力時点から所定時間Ｔが経過し
た後、すなわち、稼働中のライブラリ制御装置２による
ライブラリ管理メモリ５および６に対する所定の書き込
み処理が完結した後、稼働中のライブラリ制御装置２へ
の系切り替え実行信号AMATESEL−Ｎを“H"レベルにし、
待機中のライブラリ制御装置４の系切り替え実行信号BM
ATESEL−Ｎを“L"レベルにする。

これにより、搬送ロボット12などの制御動作が、エラー
の発生したライブラリ制御装置２から待機状態であった
ライブラリ制御装置４に切り替えられ、稼働状態にあっ
たライブラリ制御装置２は待機状態となる。

その後、上位装置１は、自身が保持している管理情報と
ライブラリ管理メモリ５および６に格納されている管理
情報とが一致するか否かを把握すべく、一方のライブラ
リ管理メモリ６に格納されている管理情報を読み出して
調べる。

そして、両者が一致している場合には、直ちに、切り替
えられたライブラリ制御装置４の制御動作による通常の
入出力処理を継続する。

また、両者が一致しない場合には、ライブラリ制御装置
４を介して、ライブラリ管理メモリ５および６の内容を
自身が保持する管理情報に一致するように書き換えた
後、通常の入出力処理を継続する。

このように、本実施例の制御系切り替え方式によれば、
上位装置１からの指令を契機として、待機状態にある健
全なライブラリ制御装置４または２から系切り替え制御
手段３に対して、スイッチストローブ信号BSWSTB−Ｐ
（ASWSTB−Ｐ）およびスイッチイネーブル信号BSWEN−
Ｐ（ASWEN−Ｐ）の論理信号を組み合わせた正確な系切
り替え指令信号を与えることによって、ライブラリ制御
装置２および４の相互の稼働状態および待機状態の切り
替えが行われるので、誤って切り替え処理が実行される
ことが確実に防止される。

また、系切り替え処理の実行に際しては、稼働状態から
待機状態に移行するライブラリ制御装置２または４に対
して、予め系切り替え予告信号AMATEREQ−Ｎ（BMATEREQ
−Ｎ）を与え、実行中にあるライブラリ管理メモリ５お
よび６などに対する管理情報の書き込み処理を完結させ
た後に、系切り替え実行信号AMATESEL−Ｎ（BMATESEL−
Ｎ）を発行することで実際の系切り替え処理が遂行され
るので、ライブラリ管理メモリ５および６に格納されて
いる管理情報の破壊や喪失を未然に防止することができ
る。

これにより、稼働状態または待機状態にあるライブラリ
制御装置２および４の相互間における制御動作の切り替
えが的確に行われる。

なお、上記の説明では、稼働状態にあったライブラリ制
御装置２におけるエラーの発生を契機として系切り替え
処理を開始する場合について説明したがこれに限らず、
操作者が上位装置１に対して外部から意図的に指示を与
え、当該上位装置１から待機中のライブラリ制御装置２
または４に対して系切り替え処理の指令を発行するよう
にしてもよいものである。

これにより、たとえば、ライブラリ制御装置２または４
の保守などを行う場合に、随時、目的のライブラリ制御
装置２または４を、保守作業を施すことが可能な待機状
態に移行させることが可能となり、ライブラリ制御装置
２および４の保守作業などを簡略化することができる。

また、上記の説明では、最初にライブラリ制御装置２が
稼働状態にありライブラリ制御装置４が待機状態にある
場合からの系切り替え処理を説明したが両者の状態が逆
であってもよいことは言うまでもない。

以上本発明者によってなされた発明を実施例に基づき具
体的に説明したが、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能
であることはいうまでもない。

たとえば、制御系としては、カートリッジ型磁気テープ
ライブラリ装置におけるライブラリ制御装置などに限ら
ず、一般の外部記憶サブシステムなどにおける多重化さ
れた制御系の系切り替え技術などに広く適用できる。

〔発明の効果〕

本願において開示される発明のうち、代表的なものによ
って得られる効果を簡単に説明すれば、以下のとおりで
ある。

すなわち、本発明になる制御系切り替え方式によれば、
上位装置と下位装置との間に介在し、前記上位装置から
の指令に基づいて前記下位装置の制御動作を互いに独立
に行う第１および第２の制御装置と、この第１および第
２の制御装置によって共用され、記憶内容が同一に維持
される第１および第２のメモリとからなり、前記第１お
よび第２の制御装置の一方が稼働状態にある時には他方
を待機状態とするとともに、随時、双方の稼働状態およ
び待機状態を切り替えるように多重化された制御系にお
いて、前記第１および第２の制御装置とは独立で、前記
第１および第２の制御装置と前記上位装置とを接続する
インターフェイス線とは独立な制御線を介して前記第１
および第２の制御装置に接続され、待機中の前記第１ま
たは第２の制御装置からの第１の指令に基づいて稼働中
の前記第２または第１の制御装置の待機状態への切り替
えを行う系切り替え制御手段を設け、前記系切り替え制
御手段は、前記第１の指令により稼働状態の前記第１ま
たは第２の制御装置に系切り替え予告を行い、所定時間
経過後、前記制御系の切り替えを行うので、たとえば上
位装置は、稼働中の第１または第２の制御装置からのエ
ラー発生情報または外部からの指示の受領を契機として
第２の指令を待機中の第２または第１の制御装置に発行
し、待機中の第１または第２の制御装置は、この第２の
指令を契機として系切り替え制御手段に第１の指令を発
行して系切り替え操作を開始することで、第１または第
２の制御装置の誤動作などに起因して誤った系切り替え
操作が行われることが確実に防止される。

また、外部から意図的に上位装置に対して第２の指令を
待機中の第２または第１の制御装置に発行させることに
より、随時、任意の制御系を待機状態にすることが可能
となり、多重化された制御系における保守管理を容易行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例である制御系切り替え方式
を実現する回路構成の一例を示すブロック図、第２図は、本実施例の制御系切り替え方式が適用される
情報処理システムの要部の一例を示すブロック図、第３図は、本実施例の制御系切り替え方式の作用の一例
を示すタイミングチヤート、第４図は、情報処理システムの外部記憶装置として用い
られるカートリッジ型磁気テープライブラリ装置の構成
の一例を示す概念図である。１……上位装置、２……ライブラリ制御装置、３……系
切り替え制御手段、3a,3b……切り替え要求検出回路、3
c……切り替え要求受付回路、3d……切り替え制御回
路、3e……タイマ回路、3f,3g……インバータ、3h,3j,3
k,3l,3m……論理ゲート、４……ライブラリ制御装置、
5,6……ライブラリ管理メモリ、７……インターフェイ
ス線、８……制御線、９……制御線、10,11……アクセ
ス線、12……搬送ロボット、13……ライブラリ棚、13a
……セル、14……テープ駆動装置、ASWEN−P,BSWEN−Ｐ
……スイッチイネーブル信号、ASWSTB−P,BSWSTB−Ｐ…
…スイッチストローブ信号、AMATEREQ−N,BMATEREQ−Ｎ
……系切り替え予告信号、AMATESEL−N,BMATESEL−Ｎ…
…系切り替え実行信号、Ｔ……タイマ回路による系切り
替え予告信号から系切り替え実行信号までの時間。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上位装置と下位装置との間に介在し、前記
上位装置からの指令に基づいて前記下位装置の制御動作
を互いに独立に行う第１および第２の制御装置と、この
第１および第２の制御装置によって共用され、記憶内容
が同一に維持される第１および第２のメモリとからな
り、前記第１および第２の制御装置の一方が稼働状態に
ある時には他方を待機状態とするとともに、随時、双方
の稼働状態および待機状態を切り替えるように多重化さ
れた制御系において、前記第１および第２の制御装置と
は独立で、前記第１および第２の制御装置と前記上位装
置とを接続するインターフェイス線とは独立な制御線を
介して前記第１および第２の制御装置に接続され、待機
中の前記第１または第２の制御装置からの第１の指令に
基づいて稼働中の前記第２または第１の制御装置の待機
状態への切り替えを行う系切り替え制御手段を設け、前
記系切り替え制御手段は、前記第１の指令により稼働状
態の前記第１または第２の制御装置に系切り替え予告を
行い、所定時間経過後、前記制御系の切り替えを行うこ
とを特徴とする制御系切り替え方式。
【請求項２】待機中の前記第１または第２の制御装置
は、前記上位装置からの第２の指令を契機として前記系
切り替え制御手段に前記第１の指令を発行するようにし
た請求項１記載の制御系切り替え方式。
【請求項３】前記上位装置は、稼働中の前記第１または
第２の制御装置からのエラー発生情報または外部からの
指示の受領を契機として前記第２の指令を待機中の前記
第２または第１の制御装置に発行するようにした請求項
１または２記載の制御系切り替え方式。
【請求項４】前記系切り替え制御手段は、待機中の前記
第１または第２の制御装置からの前記第１の指令を確認
する切り替え要求検出回路と、稼働中の前記第２または
第１の制御装置に対して系切り替え予告信号を発行する
切り替え要求受付回路と、系切り替え信号を発行する切
り替え制御回路と、前記系切り替え予告信号から前記系
切り替え信号までの時差を設定するタイマ回路とからな
ることを特徴とする請求項1,2または３記載の制御系切
り替え方式。