JPS63112858A - 位置決め方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、パルスモータによって駆動される移動物の
位置決め方式に関し、特に、光デイスクライブラリ装置
の光デイスク搬送用キャリッジなどに適用して効果的な
位置決め方式に関する。

［従来の技術］ 光デイスクライブラリ装置においては、ケースに収容さ
れた光ディスク（記憶媒体）が多数、記憶媒体収納部の
スロットに挿抜可能に収容されている。

あるスロットに収容されている尤ディスクの情報の出゛
生または記録が必要になると、キャリッジがそのスロワ
ｔ・に位置決めされ、そのスロットから光ディスクがキ
ャリッジに取り込まれて保持される。次にキャリッジが
光デイスクドライブ（記憶媒体駆動部）に位置決めされ
、その光ディスクは光デイスクドライブに装填される。

その光ディスクの情報再生または記録が終わると、キャ
リッジは光デイスクドライブに位置決めされ、光デイス
クドライブから排出された光ディスクはキャリッジに保
持される。次にキャリッジは元のスロットに位置決めさ
れ、そのスロットに光ディスクが収納される。

従来のキャリッジの位置決め方式においては、キャリッ
ジの現在位置から目標位置までの距離から計算した駆動
量（パルス数）分だけキャリッジ駆動用パルスモータを
駆動することにより、キャリッジの粗位置決めが行われ
る。

一般に、この段階の位置決めは粗位置決めであり、その
後に精密位置決めが行われる。普通、各スロットの位置
および光デイスクドライブの位置にキャリッジが占位し
たことを検出するためのセンサの検出信号に従って、パ
ルスモータを駆動してキャリアを微動させることにより
、キャリッジの精密位置決めが行われる。

［解決しようとする問題点コ このような従来のキャリッジ位置決め方式においては、
キャリッジ駆動用パルスモータの税調が起こると、「１
標スロツト以外のスロットなどに粗位置決めされてしま
うことがあり、その場合、最終的に誤った位置に位置決
めされてしまう。

しかるに、その誤りは認識されず、位置決め動作が終了
したものとみなされ、光ディスクの出し入れ、搬送、情
報の記録、再生などの動作に進むので、光ディスクの物
理的な破壊や記憶情報の破壊、情報の漏洩など重大なト
ラブルに発展するという問題７′）イあった。

従来、このような誤位置決めを防止するためには、パル
スモータが脱調しないことを保証する努力が払われてい
る。しかし、脱調は電圧変動や負荷変動なと、様々な要
因によって起こるので、税調の防山を完全に保証するこ
とは技術的に極めて困難であり、またコストが嵩むとい
う問題もあった。

［発明の目的］ したがって、この発明の目的は、そのような問題点を解
消し、前記光デイスクライブラリ装置のキャリッジのよ
うなパルスモータ駆動の移動物に対して好適な位置決め
方式を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ この目的を達成するために、この発明による位置決め方
式は、パルスモータによって駆動される移動物の各位置
決め位置に前記移動物が占位することを検出するための
センサと、前記移動物の現在占位している位置決め位置
から目標の位置決め位置までの距離に応じた駆動量分だ
け前記パルスモータを駆動する駆動手段と、この駆動手
段による駆動中に前記センサによって検出された位置決
め位置の個数を前記センサの検出信号から計数するため
の計数手段と、前記駆動手段による駆動が終丁した時点
の前記計数手段の８−１数値を前記距離に対応したｉＥ
常値と比較し、その比較が不一致の場合に位置決めエラ
ーと判定する手段とを有する構成とされる。

［作用コ 移動物が位置決め動作開始直前に占位している位置決め
位置から目標位置決め位置まで移動した場合の計数手段
の計数値は、予測できるので、その計数値を正常値とし
て設定すれば、移動物駆動用パルスモータの税調などに
よって移動物が目標位置決め位置に位置決めされない場
合、計数手段の計数値は正常値と一致せず、位置決め動
作はエラーと判定される。

したがって、この位置決め方式を例えば前記のような光
ディスクのキャリッジの位置決めに適用すれば、パルス
モータの税調防止を保証しなくとも、誤位置決めによる
記憶媒体の破壊や情報破壊などの重大なトラブルの発生
を未然に防止できる。

また、パルスモータの税調をそれぼど完璧に防止する必
要はないので、それに関連するコストを低減できる。

［実施例］ 以−ド、図面を参照し、この発明の一実施例について説
明する。

第１図は、この発明による位置決め方式が適用された光
デイスクライブラリ装置の構成を簡略化して示す概略斜
視図である。

第１図において、１０は光デイスク収納庫（記憶媒体収
納部）であり、前面か開放した繭状容器である。この光
デイスク収納庫１０はその内部に、扁＼＋１．ケースに
収容された光ディスク（記憶媒体）１２を収納するため
の多数のスロットを有する。

その各スロットに収納される光ディスクの側端部を前後
にスライド可能に保持するための溝部１４が、光デイス
ク収納庫１０の側壁の内面に形成されている。

なお、光ディスク１２は、図示のように光デイスク収納
庫１０の前面に所定晴たけ突出した状態でスロットに収
納される。

１６は光ディスクの記憶情報の再生または情報の記録を
行うための光デイスクドライブ（記憶媒体駆動部）であ
り、その前面窓１７より光ディスクが出し入れされるも
のである。

１８はキャリッジ（移動物）であり、これに関してこの
発明の位置決め方式が適用される。このキャリッジ１８
は、スクリューシャフト１９，２０の回転により昇降す
るエレベータ部２１と、このエレベータ部２１に取りイ
・１けられたホルダ一部２２とから構成されている。

このホルダ一部２２は、光デイスク収納庫１０または光
デイスクドライブ１６から光ディスクを取り込み保持し
たり、逆に保持している光ディスクを光デイスク収納庫
１０のスロワ１−または光デイスクドライブ１６の前面
窓１７に挿入したり、さらには保持中の光ディスクを表
裏反転させるなどの機能を有するものである。

スクリューシャフト１９．２０はそのトド端部が回転自
在に支承されており、その途中にプーリ２３．２４が固
着されている。２５はパルスモータであり、その回転軸
のプーリ２６．！：プーリ２３との間にタイミングベル
ト２７が掛けられ、またプーリ２３，２４の間にタイミ
ングベルト２８が掛けられている。したかって、パルス
モータ２５を回転させると、スクリュー／セフ１−１９
．２０が同・速度で回転し、キャリッジ１８は−１−昇
または一ド降する。

キャリッジ１８には、それが光デイスク収納庫１０の各
スロットの中心高さ位置（位置決め位置）および光デイ
スクドライブ１６の前面窓１７の中心高さ（☆置（位置
決め位置）に占位することを検出するためのセンサとし
て、ホトインタラプタ２９が設けられている。

他力、光デイスク収納庫１０の側面および光デイスクド
ライブ１６の側面に、それぞれの位置決め位置に対応さ
せてスリット板３０が設けられている。各スリット板３
０は、その中心にスリット３０ａが明けられている。キ
ャリッジ１８がある位置決め位置に精密に位置決めされ
た場合、その位置のスリット板３０のスリット３０ａは
、ホＩ・インクラブタ２９の光路と一致するが、ある微
小距離だけ（）”Ｉ置かずれる古、ホトインタラプタ２
９の光路はスリ、ト板３０によって遮られる。

また、キャリノン１８のホー１１ボジン、ノン（位置決
めイ１冒Ｉ″Ｉ′。ここでは、キャリノン１８のド降限
前位置とする）に、キャリッジ１８の占位を検出するた
めのセンサ３１が設けられている。

なお、パルスモータ２５の駆動制御、光デイスクドライ
ブ１６の制御、ホトインタラプタ２９、ホームポジシロ
ンのセンサ３１、その他の図示しないセンサ類の検出仁
−シ・の判定、ポストマシンとの通信などを行うための
制御部があるが、第１図には示されていない。

第２図は、その制御部の概略ブロック図である。

この図において、３２はマイクロプロセッサ、３４はメ
モリである。このメモリ３４は、この光デイスクライブ
ラリ装置の制御などのためのプログラム、それに関連し
たデータなどの他に、キャリッジ位置決め制御に関連し
た駆動ｉｉ１テーブル３５やレジスタ３６ａ、３Ｅ３ｂ
ｌ　　３（３ｃ、３６ｄなとの記憶域として利用される
。

３８および３９はそれぞれパルスモータ２５を駆動する
モータ駆動回路およびそのインターフ□イス回路てあり
、４０は光デイスクドライブ１６のコント１７−ラであ
る。４２はホスＩ・マシンとの通信を制御するための通
信コントローラである。

４４はセンサ回路であり、これにはホトインタラプタ２
９の検出信号を入力として動作するスリット板検出回路
４５およびスリット検出回路４６、さらにスリット板検
出回路４５の検出信号によってカウントアツプするカウ
ンタ４７などが含まれている。４８はセンサ回路４４の
インターフェイス回路である。４９は各部の信号伝達の
ためのバスである。

次に、この光デイスクライブラリ装置の動作例を説明す
る。その動作はメモリ３４に格納されたプログラムに従
ってマイクロプロセッサ３２により制御されるが、その
プログラムの概略フローチャートを第３図および第４図
に示し、以下の説明において適宜参照する。

まず、電源投入時の動作について説明する。第３図は、
その動作制御のためのプログラムの概略フローチャート
である。

電源が投入されると、マイクロプロセッサ３２は該当す
るプログラムに従って次のような制御を行う。

まず、キャリッジ１８を低速で下降させる指示がモータ
駆動回路３８にり、えられる（ステップ１００）。この
指事に応じてモータ駆動回路３８によりパルスモータ２
５が下降方向に低速駆動され、キャリッジ１８は低速で
下降を始める。

この下降動作の開始直後から、キャリッジ１８のホーム
ポジションへの到達を検出するために、マイクロプロセ
ッサ３２によりセンサ３１からの検出信号が繰り返しチ
ェックされる（ステップ１０２）。

キャリッジ１８がホームポジションに到達すると、セン
サ３１の検出信号がオンするので、マイクロプロセッサ
３２からモータ駆動回路３８に対して停止指令がＩｊえ
られる（ステップ１０４）。

これで、キャリッジ１８はホームポジションに位置決め
される。

この位置決めが完了すると、駆動１ｉ１テーブル３５の
作成のための動作が始められる。

センサ回路４４内のカウンタ４７、モータ駆動回路３８
内の駆動パルス数カウンタ３８ａ１メモリ３４内のレジ
スタ３６　ａ　＋　３６　ｃ　＋　３６６がクリアされ
る（ステップ１０６）。

その後、キャリッジ１８を定速−１−カ１させる指示が
モータ駆動回路３８に与えられる（ステップ１０８）。

この指示に応答し、モータ駆動回路３８によってパルス
モータ２５が」１昇方向に定速駆動され、キャリッジ１
８の定速上昇が始まる。

この定速動作の間に、スリット検出回路４６の検出信号
が繰り返しチェックされる（ステップ１１０）。

ここで、ある位置決め位置に設けられているスリット板
３０のスリット３０ａがホトインタラプタ２９の光路と
　・致すると、ホトインタラプタ２９の検出信号がオン
するが、その時にスリブ）％出回路４６からのスリット
検出信号がオンする。

また、キャリッジ１９の移動中にホトインタラプタ２９
の光路をスリット板３０のド端（上Ｗ時）または−１一
端（下降時）が通過すると、ホトインタラプタ２９の検
出信−づ・がオン状態からオフ状態に変化するが、その
時にスリット板検出回路４５からのスリット板検出信号
がオンし、カウンタ４７がカウントアツプする。

なお、パルスモータ２５の駆動中に、その駆動パルス数
（駆動用）は駆動パルス数カウンタ３８ａによってカウ
ントされる。

スリット検出信号がオンすると、マイクロプロセッサ３
２により駆動パルス数カウンタ３８ａの値が読み込まれ
、その値とレジスタ３８ｃの値の差（ある位置決め位置
から隣の位置決め位置までキャリッジ１８を移動させる
ためにパルスモータ２５の駆動パルス数）が計算されて
レジスタ３６ｄに書き込まれたのち、駆動パルス数カウ
ンタ３８ａの値がレジスタ３６ｃに書き込まれる（ステ
ップ１１２）。

次に、マイクロプロセッサ３２によりセンサ回路４４内
のカウンタ４７の値（Ｎ）、つまり、キャリッジ１８が
現在位置している位置決め位置の番号が読み込まれてレ
ジスタ３６ａに１杯き込まれた後、駆動量テーブル３５
の番ぢ・（Ｎ）の位置決め位置と　・つ手前の番号（Ｎ
−１）の位置決め位置との間のキャリッジ移動方向に、
レジスタ３６ｄの値（駆動パルス数）が駆動Ｍデータと
して書き込まれる（ステップ１１４）。

なお、位置決め位置には、ドのものから順番に番−じが
つけられている。そして、ホームポジションが０番の位
置決め位置である。

ステップ１１４の次に、レジスタ３６ａの値が最大値（
最終位置決め位置の番号）と比較される（ステップ１１
６）。一致しなければ、ステップ１１０に戻り、同様の
駆動量テーブル３５の作成が行われる。

ステップ１１０において一致がとれると、駆動（ｉｔ子
テーブル５の作成が完了したので、キャリッジ１８が停
止させられ（ステップ１２０）、次にキャリッジ１８が
ホームポジションに戻される（ステップ１２０）。ホー
ｌ、ポジションへの復帰か完ｒすると、し／スタ３６値
、３６ｃ、３６ｄ。

カウンタ３８ａ、４７がクリアされ（ステップ１２２）
、一連の動作が終了する。

次に、ホストマシン側から、ある位置決め位置にキャリ
ッジ１８を位置決めさせるように指示された場合の動作
を説明する。第４図は、その動作制御のためのプログラ
ムの概略フローチャートである。

その指示を受けると、指定スロットに対応した位置決め
位置（目標位置決め位置）の番号Ｎ２（メモリ３４の特
定アドレスに記憶されている）とレジスタ３６ａの値（
キャリッジ１８が現在占位している位置決め位置の番号
）Ｎｌとから、キャリッジ移動方向が求められ、その方
向がモータ駆動回路３８に指定される（ステップ２００
）。

次に、番−３ＮＩの現在の位置決め位置から番号Ｎ２の
目標位置決め位置までキャリッジ１８を移動させるため
の駆動パルス数（駆動量）が駆動量テーブル３５の駆動
ｈ１、データから求められ、その駆動パルス数がモータ
駆動回路３８に指定される（ステップ２０２）。

そして、カウンタ４７のクリア（ステップ２０４）の後
、モータ駆動回路３８に駆動開始指７Ｊ＜が−与えられ
る（ステップ２０４）。モータ駆動回路３８によって指
定駆動パルス数（駆動量）分だけ指定方向にパルスモー
タ２５が駆動される。

この駆動開始直後に、］１標１標決め位置にキャリッジ
１８がＩＦ常に移動した場合に予想されるカウンタ４７
の値Ｍ（正常値）が計算されて、レジスタ３８ｂに書き
込まれる（ステップ２０８）。

その後、マイクロプロセッサ３２はモータ駆動回路３８
からの駆動路ｒ報告を待つ。

パルスモータ２５が指定駆動パルス数分だけ駆動されて
停止し、モータ駆動回路３８から駆動路ｒ報告がマイク
ロプロセッサ３２に送られると、マイクロプロセッサ３
２によりカウンタ４７の値Ｎとレジスタ３６ｂの値Ｍが
比較される（ステップ２１２）。

キャリッジ駆動用パルスモータ２５の脱調なとが起こら
ず、キャリッジ１８か目標位置決め位置まて正常に移動
した場合、ステップ２１２の比較で−・致がとれるはず
である。その−・致がとれた場合、位置決め動作は１Ｆ
常と判定される。

＝１７− 但し、この段階では、キャリッジ１８の位置決め誤差が
かなり人きいことが予想されるので、次のような精密位
置決め動作（ステップ２１４）が行われる。この精密位
置決めは、キャリッジ１８を低速で微小！−ｉｔたけ上
ガ１または下降させ、スリット検出回路４６からのスリ
ット検出信号がオンした時にキャリッジ１８を停車、さ
せることにより、行われる。

この精密位置決めが終了すると、目標位置決め位置の番
号（現在のキャリッジ位置）がレジスタ３６ａに書き込
まれ（ステップ２１Ｂ）、ホストマシンに対して正常終
了報告が送信され（ステップ２１８）、位置決め動作を
完ｒする。

ステップ２１２の比較が不一致となった場合、パルスモ
ータ２５の脱調なとによって、キャリッジ１８が［１標
位置決め位置の手前に停止１几たが、または］１標１標
決め位置を通り過ぎて停車した場合であるので、位置決
め動性のエラーと判定される。

このようにエラーと判定された場合、キャリッジ１８は
ホームポジションへ戻され（ステップ２２０）、レジス
タ３６ａがクリアされ（ステップ２２２）、ホストマシ
ンにエラー報告が送信され、動作は異常終了となる。

なお、エラーと判定された場合に、キャリッジ１８をホ
ームポジションに戻し、目標位置決め位置への位置決め
動作を一定回数繰り返し、エラーの回復を試みるように
してもよい。

以」―、一実施例について説明したが、この発明はそれ
だけに限定されるものではない。

例えば、ホトインタラプタ２９を位置決め位置にそれぞ
れ設け、キャリッジ１８側にスリット板３０を設けても
よい。ただし、キャリッジ１８側にホトインタラプタを
設けるほうが、センサ数が少なくなり、センサ全体の故
障率を下げることができるなどの利点がある。

また、ホトインタラプタ２９の代わりに、反射型光セン
サなとを用いてもよい。

パルスモータ２５の動力をキャリッジ１８に伝達するた
めの機構は適宜変更してよい。

また、前記動作は飽くまで例であり、適宜変更してよい
。

これ以外にも、この発明はその要旨を逸脱しない範囲で
様々に変形して実施し得るものである。

さらに、この発明の位置決め方式は、前記実施例のよう
な光デイスクライブラリ装置のキャリッジ１８に限らず
、他のパルスモータ駆動の移動物の位置決めに同様に適
用できるものである。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明による位置決め方式は、
パルスモータによって駆動される移動物の各位置決め位
置に前記移動物が占位することを検出するためのセンサ
と、前記移動物の現在占位している位置決め位置から目
標の位置決め位置までの距離に応じた駆動は分だけ前記
パルスモータを駆動する駆動手段と、この駆動手段によ
る駆動中に前記センサによって検出された位置決め位置
の個数を前記センサの検出信吋から４数するためのｒｔ
ｌ数丁段と、前記駆動り段による駆動が終了した時点の
前記、旧数丁・段の計数値を前記距−１に対応した正常
値と比較し、その比較が不一致の場合に位置決めエラー
と判定する手段とを有する構成であり、移動物駆動用パ
、ルスモータの税調が起こり、移動物カ月二１標位置決
め位置に位置決めされない場合、位置決め動作はエラー
と判定される。

したがって、この発明によれば、パルスモータの税調な
どによるトラブルを未然に防止でき、また、パルスモー
タの脱調をそれぼど完璧に防止する必要はないので、そ
れに関連するコストを低減できるなどの効果を達成でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による位置決め方式が適用された光
デイスクライブラリ装置の一例を簡略化して示す概略斜
視図、第２図は同光デイスクライブラリ装置の制御部の
概略ブロック図、第３図は同光デイスクライブラリ装置
の電源投入時の動作の・例を説明するための概略フロー
チャート、第４図は同光デイスクライブラリ装置のキャ
リ、ツジの位置決め動作の一例を説明するための概略フ
ローチャートである。 １０・・・光デイスク収納Ｊｉｆｆ（記憶媒体収納部）
、１２・・・光ディスク（記憶媒体）、１６・・・光デ
イスクドライブ（記憶媒体駆動部）、１８・・・キャリ
ッジ（移動物）、２５・・・パルスモータ、２９・・・
ホトインタラプタ、３０・・・スリット板。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）パルスモータによって駆動される移動物を、複数
   の位置決め位置のうちの任意の位置決め位置に位置決め
   する方式であって、各位置決め位置に前記移動物が占位
   することを検出するためのセンサと、前記移動物の現在
   占位している位置決め位置から目標の位置決め位置まで
   の距離に応じた駆動量分だけ前記パルスモータを駆動す
   る駆動手段と、この駆動手段による駆動中に前記センサ
   によって検出された位置決め位置の個数を前記センサの
   検出信号から計数するための計数手段と、前記駆動手段
   による駆動が終了した時点の前記計数手段の計数値を前
   記距離に対応した正常値と比較し、その比較が不一致の
   場合に位置決めエラーと判定する手段とを有することを
   特徴とする位置決め方式。
2. （２）移動物は、記憶媒体収納部と記憶媒体駆動部との
   間を移動して記憶媒体を搬送するためのキャリッジであ
   り、位置決め位置は少なくとも前記記憶媒体収納部の各
   記憶媒体収納スロットに対応した位置であることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項に記載の位置決め方式。