JPS63237256A

JPS63237256A - カセツト自動交換装置

Info

Publication number: JPS63237256A
Application number: JP62072427A
Authority: JP
Inventors: Kazuichi Yamashita; 和一山下; Teruhisa Yokota; 照久横田; Masaaki Notani; 正明野谷; Tsutomu Katsuta; 勝田　勉
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1987-03-26
Filing date: 1987-03-26
Publication date: 1988-10-03
Also published as: DE3852836D1; EP0288165A2; US4937690A; EP0288165A3; EP0288165B1; DE3852836T2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明はＴＶ放送局で用いられるビデオテープカセット
自動交換装置に主として利用されるものである。しかし
本発明はオーディオテープカセントなどの自動交換装置
に利用することも可能である。

従来の技術カセット収容ケースに多数収容されたカセットから選択
したカセットをＶＴＲセットなどの情報記録再生装置に
自動的に供給するロボットを備えたカセット自動交換装
置は、実開昭６１−６１６４６号公報、ＵＳＰ３，８３
１．１９７、ＵＳＰ３．９３８．１９０などにおいて知
られている。

発明が解決しようとする問題点しかし従来のカセット自動交換装置は、そのカセット収
容量が固定されているため、ＴＶ放送局などにおいて必
要とされるカセット収容量に応じたものを各別に製作す
る必要があった。

又従来は或るカセット収容量で足りていたが、これを増
やす必要がある場合には簡単にカセット収容部の増設を
行うことは困難であった。

本発明は上記問題点を解決すると共に、装置全体の占め
るスペースをできるだけ少なくし、又カセット収容量を
増加させるための増設作業を簡単に行えるようにするこ
とを目的とする。

問題点を解決するための手段本発明は、上記目的を達成するため、前部空間がロボッ
ト移動空間となっている基本ユニット用ボックス内に、
前記ロボット移動空間側にカセット出入口が設けられた
定置式カセット収容ケースと情報記録再生装置とを並設
し、且つ前記ロボット移動空間内にカセット交換ロボッ
トを配設して基本ユニットを構成する一方、前部空間が
ロボット移動空間となっている拡張ユニット用ボックス
内に、前記ロボット移動空間側に所定回動位置にあるカ
セット出入口が開放される回動式カセット収容ケースを
配設して拡張ユニットを構成し、前記基本ユニット用ボ
ックスと前記拡張ユニット用ボックスとを夫々のロボッ
ト移動空間が連通ずるように着脱可能に接続したことを
特徴とする。

作用本発明によれば、基本ユニー／　ト単独でカセット自動
交換機能を備えると共に、基本ユニ７）＋拡張ユニット
においてもカセット自動交換機能を備えているので、例
えばＴＶ放送局において必要とされるカセット収容量に
応じて、これに適したカセット自動交換装置を、基本ユ
ニット単独或いは基本ユニット＋拡張ユニット子−・−
の選択という形式で容易に設置できる。又最初、基本ユ
ニットのみで間に合っていたが、カセット収容量を増加
させたい必要性が生じた場合にも、基本ユニットに拡張
ユニットを接続すればよいので、その増設作業は容易に
なる。

又、基本ユニットと拡張ユニットとは、両ユニットのロ
ボット移動空間が連通ずるようにして接続されるので、
両ユニットの接続作業が容易であり、又カセット交換ロ
ボット（メインロボット単一の場合のメインロボット、
メインロボットとサブロボットとが協調動作を行う場合
の一方のロボット）が両ユニットの間を移動するに適し
た構造とすることが容易になる。

更に、基本ユニットのカセット収容ケースは定置式とな
っており、その後方空間にはコントロールボックスを収
容するスペースを確保でき、又カセットチェンジ部を設
けるのに適している。他方、拡張ユニットのカセット収
容ケースは回動式となっているので、定置式のものに比
較して格段にカセット収容量を増大させることができる
。このように、基本ユニットはカセット自動交換機能の
すべてを備えることに適した構造となっており、拡張ユ
ニットは大容量のカセット収容が可能な構造となってい
るが、夫々が最も有効に内部空間を使って、前記機能を
備える各種構成部品を内蔵できるので、装置全体として
の占有スペースを必要最小限のものとすることができる
。

実施例図示する実施例はビデオテープカセットを自動交換する
装置に関するものである。

第１図ないし第３図には、基本ユニット１、第１拡張ユ
ニツト２及び第２拡張ユニツト３が接続されてなるカセ
ット自動交換装置の全体像が示されている。基本ユニッ
ト１はこれのみでもカセット自動交換に必要な全ての機
能を営むが、カセット収容数に制約があるという問題を
抱えている。カセット収容数を増加するために、前記第
１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニツト３が接続されて
いるが、カセット収容数の大小に応じて、第１拡張ユニ
ツト２のみを基本ユニット１に接続する場合もあり、又
第３、第４・−・−・−・の拡張ユニットを追加接続す
る場合もある。

基本ユニット１は前面に開閉可能な保護ガラス４を備え
た基本ユニット用ボックス５内に、定置式カセット収容
ケース６、ＶＴＲセット（情報記録再生装置）７、コン
トロールボックス８及びカセット交換ロボット　（メイ
ンロボット）９を配設して構成される。

基本ユニット用ボックス５は直方体形状に形成され、そ
の前部空間がロボット移動空間１０となっている。この
ロボット移動空間１０に前記メインロボット９がＸ方向
（左右方向）及びＹ方向（上下方向）に移動自在に配設
されている。

基本ユニット用ボックス５の右側部分には上下に積載さ
れた複数のデツキ７ａ、７ｂ、・−・−１ｅからなるＶ
ＴＲセット７が、夫々のカセット出入口１１が前記ロボ
ット移動空間１０に面するようにして配設されている。

図示するものは５台のデツキからなり、通常時は４台の
デツキ７ａ、−−−−一・・、７ｄが使用され、最下段
のデツキ７ｅは予備用として設けられている。

基本ユニット用ボックス５の左側部分から中央部分にか
けては、前記ロボット移動空間１０に面するように定置
式カセット収容ケース６が配設されている。この定置式
カセット収容ケース６はＸ−Ｙ方向にマトリックス状に
区画された多数のカセット収容部１３を備え、各カセッ
ト収容部１３にはビデオテープを内蔵したカセット１２
が収容されるようになっている。図示するものは、上下
方向に多数の棚が形成された３本のラックケース２１が
並設されて定置式カセット収容ケース６が構成されてい
る。各カセット収容部１３の開口部（カセット出入口）
１４は前記ロボット移動空間１０に開放されている。

定置式カセット収容ケース６の奥行きはカセット１２を
収容するに足るように定めればよいので、ＶＴＲセット
７の奥行きに比較して格段に小である。このため定置式
カセット収容ケース６の背部には大きな空きスペースが
形成されるが、この空きスペースを利用してコントロー
ルボックス８が配置されている。

第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニツト３は共に前面
に開閉可能な保護ガラス４ａ、４ｂを備えた拡張ユニッ
ト用ボックス１５ａ　、１５ｂ内に、回動式カセット収
容ケース１６ａ　、１６ｂを配設して構成される。

拡張ユニット用ボックス１５ａ　、１５ｂは基本ユニッ
ト用ボックス５と同一高さ、同一奥行の直方体形状に形
成されているが、その横幅は基本ユニット用ボックス５
のそれより若干率である。そして拡張ユニット用ボック
ス１５ａ　、１５ｂの前部空間はロボット移動空間１０
ａ　、１０ｂとなっており、このロボット移動空間１０
ａ　、１０ｂにもカセット交換ロボット（サブロボット
）１７がＸ−Ｙ方向に移動自在に配設されている。

回動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂはロボット
移動空間を除いた拡張ユニット用ボックス１５ａ　、１
５ｂの内部空間の大部分を占めるように配設され、鉛直
軸まわりに水平回動するように構成されている。この回
動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂは、第３図に
示すように、ドラム形状の基体１８の側周面に、上下方
向に多数の棚が形成された８本のラックケース１９が取
付けられてなり、全体として８角柱状に形成されている
。このように棚で区画されてなる多数のカセット収容部
２０には、第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニツト３
の夫々において、基本ユニット１のカセット収容部１３
に収容されるカセット１２の収容数の約８７３倍の数の
カセット１２を収容することができ、基本ユニット１の
みの場合に比較し、飛躍的にカセット収容数を増大させ
ることができる。

前記基体１８はその上下端で軸受２２．２３によって回
転自在に支持される。前記回動式カセット収容ケース１
６ａ　、１６ｂを駆動するケース駆動モータ２７は、伝
動ベルト２４、減速ギヤ２５を介して前記基体１８の大
ギヤ２６に接続されている。ケース駆動モータ２７は前
記コントロールボックス８の制御下におかれて回転し、
回動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂの選択され
た１つのラックケース１９がロボット移動空間１０ａ　
、１０ｂに対面するように構成されている。そして上記
のように選択されたラックケース１９におけるカセット
収容部２０の開口部（カセット出入口）２８のみがロボ
ット移動空間ＩＱｂ　、ｔｏｃに開放される。

基本ユニットｌ、第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニ
ツト３は図示するように左右方向に接続され、夫々のロ
ボット移動空間１０．１０ａ、１０ｂが連通状態になる
。基本ユニット１を単独で使用する場合には、その左側
板が基本ユニット１の左側面全体を覆うが、上記のよう
に接続する場合には、ロボット移動空間ｌＯの左側面を
覆う部分が取払われる。

接続されたロボット移動空間１０．１０ａ　、１０ｂに
は２台のカセット交換ロボット、すなわちメインロボッ
ト９とサブロボット１７がＸ−Ｙ方向に移動自在に配設
されている。これらロボット９．１７は第３図に示すよ
うに、Ｘ方向に移動する柱状のボデ一部２９と、このボ
デ一部２９に沿ってＹ方向に移動するマニピュレータ３
１ａ　、　３１ｂ、３１ｃが搭載されている。メインロ
ボット９は上下に積層された１対のマニピュレータ３１
ａ１３１ｂを備え、サブロボット１７は単一のマニピュ
レータ３１ｃを備えている点で、両口ボット９．１７０
間で差異があるが、他の構成は基本的に同一である。

柱状のボデ一部２９は第３図、第４図に示すように、そ
の上端部２９を及び下端部２９ｄにおいて、上ガイドレ
ール３２．３２ａ　、３２ｂ及び下ガイドレール３３．
３３ａ、３３ｂに案内されてＸ方向に移動する。上ガイ
ドレール３２．３２ａ　、３２ｂは各ユニット１．２．
３の夫々のボックス頂面３４に各別に取付けて設けられ
ているが、これらユニット１．２．３が接続されると一
直線状に連結されるようになっている。下ガイドレール
３３．３３ａ　、３３ｂ　も各ユニット１．２．３゛の
夫々のボックス底面３５に各別に取付けて設けられてお
り、これらユニット１．２．３が接続されると一直線状
に連結されるようになっている。なお、上ガイドレール
３２．３２ａ　、３２ｂは前記ボデ一部２９の前後方向
の動きを規制する作用を有するにとどまるが、下ガイド
レール３３．３３ａ　、３３ｂは前記ボデ一部２９の前
後方向の動きを規制すると共にその荷重を支承する作用
を有している。そしてメインロボット９及びサブロボッ
ト１７は前記上下ガイドレールを共用している。

基本ユニット１のボックス底面３５にはメインロボット
駆動モータ３６が配され、この回転がブー　１３７など
を介して下ガイドレール３３．３３ａ、３３ｂに平行に
張設された第１タイミングベルト３８に伝えられると共
に、前記ブー＋）３７、上下方向に張設された伝動タイ
ミングベルト３９などを介して上ガイドレール３２．３
２ａ　、　３２ｂに平行に張設された第２タイミングベ
ルト４０に伝えられる。第１タイミングベルト３８及び
第２タイミングベルト４０は共に基本ユニット１の右端
から第２拡張ユニツト３の左端に至るように張設されて
いる。そして、第１タイミングベルト３８に取付具４１
を用いてメインロボット９のボデ一部２９の下端部２９
ｄが、第２タイミングベルト４０に取付具４２を用いて
前記ボデ一部２９の上端部２９ｔが夫々固着され、前記
メインロボット駆動モータ３６の回転によって、メイン
ロボット９のボデ一部２９がＸ方向に移動するように構
成されている第２拡張ユニツト３のボックス底面３５に
はサブロボット駆動モータ４３が配され、この回転がプ
ーリ４４などを介して下ガイドレール３３．３３ａ、３
３ｂに平行で且つ第１タイミングベルト３８に隣り合う
ように張設された第３タイミングベルト４５に伝えられ
ると共に、前記ブー’Ｊ４４、上下方向に張設された伝
動タイミングベルト４６などを介して上ガイドレール３
２．３２ａ゛、３２ｂに平行で且つ第２タイミングベル
ト４０に隣り合うように張設された第４タイミングベル
ト４７に伝えられる。第３タイミングベルト４５及び第
４タイミングベルト４７は共に第２拡張ユニツト３の左
端から基本ユニット１の右端に至るように張設されてい
る。そして第３タイミングベルト４５に取付具４８を用
いてサブロボット１７のボデ一部２９の下端部２９ｄが
、第４タイミングベルト４７に取付具４９を用いて前記
ボデ一部２９の上端部２９ｔが夫々固着され、前記サブ
ロボット駆動モータ４３の回転によって、サブロボット
１７のボデ一部２９がＸ方向に移動するように構成され
ている。

メインロボット９のマニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ
およびサブロボット１７のマニピュレータ３１ｃは共に
昇降タイミングベルト５０．５０ｃによってＹ方向に駆
動される。前記昇降タイミングベルト５０．５０ｃは前
記ボデ一部２９の上端部２９ｔと下端部２９ｄとの間に
張設され、前記下端部２９ｄに配置した昇降駆動モータ
５１．５１ｃによって回動駆動される。メインロボット
９の上下１対のマニピュレータ３１ａ　、３１ｂは一体
関係を保ってＹ方向に移動するように構成され、前記タ
イミングベルト５０に取付具（図示せず）を用いて取付
けられている。同様にサブロボット１７のマニピュレー
タ３１ｃも前記タイミングベルト５０ｃに取付具（図示
せず）を用いて取付けられている。尚、第３図において
５２．５２ｃはメインロボット９及びサブロボット１７
に電力を送り、且つ信号の送受信を行うフレキシブルコ
ードである。

第５図はメインロボット９のマニピュレータ３１ａ　、
３１ｂの具体的構造を示している。下側のマニピュレー
タ３１ｂは上側のマニピュレータ３１ｂと同様の構造と
なっており、又サブロボット１７のマニピュレータ３１
ｃも前記上側のマニピュレータ３１ａと同様の構造とな
っているので、前記上側のマニピュレータ３１ａについ
てのみ説明し、他の説明は省略する。

第５図、第６図、第７図及び第８図に示すよ、うに、マ
ニピュレータ３１ａの基台５３上には前後動可能にチャ
ックベース５４が案内支持され、このチャックベース５
４はチャックベース駆動モータ５５によって回動するタ
イミングベルト５６によって前後方向に駆動せしめられ
る。５７はタイミングベルト５６にチャックベース５４
を連結する取付具である。

チャックベース５４上にはカセット１２を着脱可能に把
持する上下１対のチャックアーム５８．５９が配されて
いる。上側のチャックアーム５８の先端部の左右方向略
中夫にはチャック爪５８ａが設けられ、下側のチャック
アーム５９の先端部左右には１対のチャック爪５９ａ　
、　５９ａが設けられ、カセッ目２の端部を３点で挟持
できるように構成されている。上下１対のチャックアー
ム５８．５９はその基端部において枢軸６０により枢支
され、夫々のアームに設けたカムフォロア６３．６４が
当接するカム６２の回動によって、上下方向に開閉動す
るようになっている。前記カム６２を駆動するチャック
開閉駆動モータ６１の回転は、減速機６５、ギヤ列６６
を介してカム６２に伝えられる。

前記チャックベース５４にはバーコードリーダ６７が取
付けられ、チャックベース５４と一体に前後動するよう
になっている。このバーコードリーダ６７にはカセッ目
２の前面６８に表示されたバーコード６９をスキャンす
ることなく読み取るＣＣＤラインセンサ７０が内蔵され
ている。

バーコード６９にはデータベースに登録されている分類
ナンバーなどの情報が表示される。又バーコードリーダ
６７はハ゛−コード６９を照明するためのＬＥＤ７１を
備えている。

基本ユニット１の定置式カセット収容ケース６の或る区
画は、第１図及び第９図に示すようにカセットチェンジ
部７２となっている。図示する例では定置式カセット収
容ケース６の左側上部をカセットチェンジ部７２として
、随時外部と定置式カセット収容ケース６との間でカセ
ット１２を交換できるようにしている。そして外部との
間でカセット１２を交換するときは、第９図に示すよう
に前記カセットチェンジ部７２が自動的に前進すると共
に、前記保護ガラス４に別体に設けられたガラス製のス
ライドドア７３が自動的に開扉するように構成されてい
る。

第１０図は可動ラックケース７４及びこれを進退駆動す
る機構からなる前記カセットチェンジ部７２を詳細に示
している。可動ラックケース７４の各カセット収容部１
３間にはスペーサ７５が介在されて、カセット１２の挿
脱のために容易に指が入れられるようにしている。この
ように可動ラックケース７４では人手によるカセット１
２の挿脱をも可能にするため、カセット収容部１３の上
下方向のピッチを大きくとっているが、他の部分におけ
るカセット収容部１３．２１は、これに対するカセット
１２の挿脱を専ら前記マニピュレータ３１ａ　、３１ｂ
　、　３１Ｃによって行なうので、その上下方向のピッ
チを必要最小限にとることができ、カセット収容数をで
きるだけ多くとるように構成できる。

口状のラックケース支持体７６は上下１対の案内レール
７７．７８に案内されて前後動し、その先端部に前記可
動ラックケース７４が取付けられている。ラックケース
駆動モータ７９の回転は、減速機８０を介してタイミン
グベルト８１に伝えられ、これを回動させることによっ
て前記ラックケース支持体７６、ひいては可動ラックケ
ース７４を前後動させる。８２はタイミングベルト８１
とラックケース支持体７６とを連結する取付具である。

前記スライドドア７３は、第１１図及び第１２図に示す
ように、保護ガラス４の枠部８３に揺動金具８４を介し
て両端が支持された上下１対′の案内レール８５．８６
に案内されて開閉動する。上側の案内レール８５上に駆
動スプロケット８７、従動スプロケット８８及びこれら
に懸回されるタイミングベルト８９が配設してあり、タ
イミングベルト８９とスライドドア７３とは取付具９０
によって連結されている。前記タイミングベルト８９を
駆動するドア駆動モータ９１は、基本ユニット用ボック
ス５の本体に枢支ピン９２を介して枢着されたモータブ
ラケット９３上に設けられ、その出力ギヤ９４と前記駆
動スプロケット８７と同軸の入力ギヤ９５とが噛合する
ようになっている。

スライドドア７３の上縁及び下縁には前記案内レール８
５．８６に案内されて転勤するガイドローラ９６を備え
ると共に、前記上縁−の右端部にはカムフォロア９７を
備えている。このカムフォロア９７は、保護ガラス４の
背面に固定したカム板９日に当接しつつ転勤する。この
カム板９８は第１１図に示す形状に形成され、スライド
ドア７３の閉扉時には、スライドドア７３の表面と前記
保護ガラス４の表面とが面一になるようにし、スライド
ドア７３の開扉時には、スライドドア７３が前記保護ガ
ラス４の背面に収納されるようにする。すなわちスライ
ドドア７３を右方向に開扉動すると、前記カム板９８の
作用によって、スライドドア７３は後方側に導かれ、こ
れに伴って上下の案内レール８５．８６も後方に移動し
、さらにモータブラケット９３も後方に回動する。

なお保護ガラス４の全体は第１２図にＰで示す軸を回動
中心として、前方側に開くことができ、このとき前記出
力ギヤ９４と前記入力ギヤ９５との噛合は外れる。前記
ドア駆動モータ９１が基本ユニット用ボックス５の本体
側に配設されることによって、保護ガラス４の開閉動は
軽快なものとなる。

定置式カセット収容ケース６及び回動式カセット収容ケ
ース１６ａ　、１６ｂの各カセット収容部１３．２０の
ラック単一体９９は、いずれも基本的には第１３図に示
すように構成されている。このラック単一体９９は底板
１００、両側板１０１．１０１、背板１０２を一体形成
した合成樹脂製品で、前面及び上面が開放されている。

第１４図に示すように、ラック単一体９９が積み重ねら
れて前記ラックケース２１．１９が構成されるが、前記
底板１００は各カセット収容部１３．２０の仕切板とな
る。又ラック単一体９９の開放された前面開口部は、各
カセット収容部１３．２０のカセット出入口１４．２８
となる。

前記底板１００の前端部には切欠き１０３が設けられて
、マニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ　、　３１ｃや指
によるカセット１２の把持動作が支障なく行われるよう
にしている。前記両側Ｆｉｌｏ１．１０１の内面側前部
には位置決め用板バネ１０４．１０４が設けられている
。又前記底板１００の中央より若干左側に寄った部分に
は前後方向に延びる突条１０５が一体形成されている。

ラック単一体９９の内部空間、すなわちカセット収容部
工３．２０の空間は、第１３図、第１４図に示すように
、レギュラーサイズのカセット１２Ｒ（１２）を収容す
るに適したサイズに形成されている。二〇カセッ）　１
２Ｒは第１５図及び第１７図に示すように前面６８に前
記バーコード６９が表示されると共に、両側面に前記位
置決め用板バネ１０４．１０４に係合する切欠部１０６
．１０６を有しており、さらに底面に前記突条１０５に
嵌合するガイド溝１０７を備えている。かくして、レギ
ュラーサイズのカセット１２Ｒは第１７図に示すように
前記両側板１０１．１０１及び前記突条１０５によって
左右の動きを拘束され、前記位置決め用板バネ１０４．
１０４によって前後方向の位置決めがなされて、前記カ
セット収容部１３．２０に収容される。

このときのレギュラーサイズのカセット１２Ｈの前面６
８は、ラック単一体９９の前端面と略同−位置にあり、
この位置がカセット収容基準位置となる。なお、前記位
置決め用板バネ１０４．１０４はカセット１２Ｒの脱落
を防ぐという作用をも営み、又前記突条１０５は前記ガ
イド溝１０７との組合せによってカセット１２Ｒが前後
進にしてカセット収容部１３．２０に収容されることを
不可にする作用をも営む（後記スモールサイズのカセッ
ト１２Ｓに対しても同一作用を営む。）。

前記カセット収容部１３．２０には、スモールサイズの
カセット１２５　（１２）をも収容することができる。

このカセット１２Ｓは第１６図及び第１８図に示すよう
に前面６８にバーコード６９が表示されると共に、左側
面に前記位置決め用板バネ１０４に係合する切欠部１０
８゛を有しており、さらに底面に前記突条１０５に係合
するガイド溝１０９を備えている。かくして、スモール
サイズのカセット１２Ｓは、第１８図に示すように、ラ
ック単一体９９の左側板１０１と前記突条１０５によっ
て左右の動きを拘束され、前記位置決め用板ばね１０４
によって前後方向の位置決めがなされて、前記カセット
収容部１３．２０に余剰スペースを残して収容される。

前記切欠部１０８はレギュラーサイズのカセット１２Ｈ
のそれと同一位置に形成されており、この結果スモール
サイズのカセット１２Ｓの前面も前記カセット収容基準
位置と同一位置に位置設定される。

上記のように両サイズのカセット１２Ｒ５１２Ｓは、第
１９図に示すように、カセット収容部１３．２０に対し
左側及び前側を基準位ＷＬ、Ｆに設定されて、カセット
収容部１３．２０に収容されるので、両サイズのカセッ
ト１２Ｒ、１２Ｓのバーコード６９は同一位置に位置す
ることになる。他方、ＶＴＲセット７のカセット挿入部
１０９では、第１９図に示すように、両サイズのカセッ
ト１２Ｒ、１２Ｓは左側及び後側を基準位置１．ｒに設
定されて収容される。

第２０図はビデオテープカセット自動交換システムの制
御ブロック図を示している。

オペレーションステーション１１０ではデータベース、
番組プログラム、Ｓ集プログラム、時差放送プログラム
などがインプットされ、そのディスプレイ部にはこれら
が映し出される。又データがプリンター１１１などに打
ち出され、バーコードラベルなどがラベルプリンター１
１２によって作成される。又オペレーションステーショ
ン１１０は遠隔地にある他のオペレーションステーショ
ン１１０ａＳ１１０ｂ・−・・・・−とネットワーク網
を通じて接続されている。

オペレーションステーション１１０はシーケンスコント
ローラ１１３との間で信号の送受信を行う。シーケンス
コントローラ１１３は前記プログラムに従い、且つタイ
ムコードレギュレータ１１４の時刻情報と同期させて各
種機器に動作指令信号を出す。

シーケンスコントローラ１１３は、映像切替え装置（ス
イッチャ−）１１５、キャラクタゼネレータ１１６、前
記ＶＴＲセット７の各ビデオデツキ７ａ、７ｂ、−・−
−−−１ｅ及び前記コントローラボックス８に収容され
ているロボットコントローラ８ａに接続され、こられを
シーケンシャル制御する。

ロボットコントローラ８ａは第２１図に示すように、メ
モリボード１２５、モータコントロールボード１１７　
、Ｉ１０ボード１１８、コミュニケーションボード１１
９、キーコントロールボード１２０及びこれらにバス１
２１を通じて接続されるＣＰＵボード１２２を備えてい
る。前記キーコントロールボード１２０にはオベレート
パネルエ２３が接続さ、前記コミュニケーションボード
１１９には前記バーコードリーダ６７が接続されている
。

ロボットコントローラ８ａはモータコントロールボード
１１７及びＩ１０ボード１１８を介して、各種モータド
ライバー１２４　、ＶＴＲスティタスディスプレイ１２
６、オペレーションパネル１２７、マニュアルオペレー
ションボックス１２８に接続すれ、これらを制御すると
共にこれらから信号を入力する。

各種モータドライバー１２４は次に示す各種モータの回
転を制御する。

○　メインロボット駆動モータ３６−−−−−−メイン
ロボツト９のＸ方向の移動、位置決め。

○　メインロボットの昇降駆動モータ５１−・・−メイ
ンロボット９のＹ方向の移動、位置決め。

○　サブロボット駆動モータ４３−−−一−・・・サブ
ロボット１７のＸ方向の移動、位置決め。

Ｏサブロボットの昇降駆動モータ５１ｃ　−−−−−・
−サブロボット１７のＹ方向の移動、位置決め。

Ｏケース駆動モータＩ　２７ａ　−・・−第１拡張ユニ
ツト２の回動式カセット収納ケース１６ａの回動、回動
角θの位置決め。

○　ケース駆動モータＩｌ　２７ｂ　−−−−−−・第
２拡張ユニツト３の回動式カセット収容ケース１６ｂの
回動、回動角θの位置決め。

○　チャックベース駆動モータ５５−−−−−−各マニ
ピュレータ３１ａ　、　３１ｂ　、　３１ｃの前進動及
び位置決め。

Ｏチャック開閉駆動モータ６　ｔ−−−−−−・−各マ
ニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ　、３１ｃのチャック
の開閉動Ｏラックケース駆動モータ７９・−・・−カセ
ットチェンジ部７２における（可動ラックケース７４）
の前後動および位置決め。

Ｏドア駆動モータ９１・−・−・−カセットチェンジ部
７２前方のスライドドア７３の開閉動。

前記モータの自画ロボット駆動モータ３６．４３、両昇
降駆動モータ５１．５１ｃ、両ケース駆動モータ２７ａ
　、２７ｂは夫々エンコーダ３６ｅ　、４３ｅ　。

５１ｅ　、５１ｆ　、　２７ｅ　、　２７ｆを備え、モ
ータ自身の回転位置を検知できるようになっている。又
ドア駆動モータ９１を除く他のモータによって駆動され
る被駆動体の位置を検出するためのポジションセンサが
前記モータに対応して所定の位置に配設されている。す
なわちメインロボット９のＸ方向の位置はポジションセ
ンサ３６ｐ　、３６ｑ、３６ｒ　、３６ｓ　、３６ｔ　
、３６ｕによって検出され、そのＹ方向の位置はポジシ
ョンセンサ５１ｐ　、５１ｑ　、５１ｒによって検出さ
れる。同様にサブロボット１７のＸ方向の位置はポジシ
ョンセンサ４３ｐ、４３ｑ　、４３ｒ　、　４３ｓ　、
４３ｔ　、４３ｕによって検出され、そのＹ方向の位置
はポジションセンサ５１ｓ　、５１　ｔ　−、５１ｕに
よって検出される。又第１拡張ユニツト２及び第２拡張
ユニツト３のθ方向の位置は夫々ポジションセンサ２７
ｐ　、２７ｑ　、２７ｒ　、２７ｓ　、　２７ｔ　、　
２７ｕ及びポジションセンサ２７ｖ　、２７ｗ　、２７
ｘ　、　２７ｙ　、２７ｚ　、２７ｎによって検出され
る。又各マニピュレータ３１ａ、３１ｂ、３１Ｃの前後
動の位置はポジションセンサ５５ｐ　、５５ｑによって
、その開閉動の位置はポジションセンサ６１ｐ　、６１
ｑによって夫々検出される。更に可動ラックケース７４
の前後動の位置はポジションセンサ７９ｐ　、　７９ｑ
　、　７９ｒ　、　７９ｓによって検出される。前記ス
ライドドア７３の開閉動はロボットコントローラ８ａの
制御下におがれているが、そめ開閉はマニュアル操作に
よってオープンスイッチ９１ｐ又はクローズスイッチ９
１ｑを押すことに基き行なわれる。

次に上記構成の制御手段によって制御されるメインロボ
ット９及びサブロボット１７の通常時のカセット自動交
換動作について説明する。

メインロボット９は、通常時定置弐カセット収容ケース
６とＶＴＩ？セット７との間を往復動し、且つ上下１対
のマニピュレータ３１ａ　、　３１ｂに作業分担をさせ
ながらカセット交換作業を行う。第２２図に示すように
、先ず第１段階■において、次に使用するカセット１２
を定置式カセット収容ケース６の選択されたカセット収
容部１３から取出すため、メインロボット９はＸ−Ｙ方
向に移動して下側のマニピュレータ３１ｂが前記カセッ
ト収容部１３に対向するように位置決めされる。そして
、下側のマニピュレータ３１ｂのチャックアーム５８．
５９は一連の動作によって前記カセット収容部１３に配
された次に使用するカセット１２を把持すると共に取出
す。次の第２段階■において、メインロボット９はＸ−
Ｙ方向に移動し、前記カセット１２をＶＴＲセット７に
搬送する。

次の第３段階■において、第２３図（１）に示すように
、メインロボット９はその上側のマニピュレータ３１ａ
が使用済のカセット１２を収容したビデオデツキ（例え
ば７ａ）のカセット挿入部１０９に対向するようにＸ−
Ｙ方向の位置が決められる。次いで上側のマニピュレー
タ３１ａのチャックアーム５８．５９が前進すると共に
開閉動して前記カセット１２を把持し、その状態で後退
することによって、カセット１２を前記カセット挿入部
１０９から取出す（第２３図（２）（３））。

第４段階■において、メインロボット９はその下側のマ
ニピュレータ３１ｂに把持されたカセット１２を前記ビ
デオデツキ７ａに挿入するため、上方向に若干移動して
前記マニピュレータ３１ｂを前記カセット挿入部１０９
に対向させる（第２３図（４））。そして下側のマニピ
ュレータ３１ｂのチャックアーム５８．５９が前進し、
カセット１２をカセット挿入部１０９の所定位置に挿入
した後開動し、その後チャックアーム５８．５９のみが
後退勤する（第２３図（５）　（６））。

以上のようにしてＶＴＲセット７でカセット交換を終え
た後の第５段階■において、メインロボット９はＸ−Ｙ
方向に移動し、前記使用済のカセット１２を定置式カセ
ット収容ケース６の選択されたカセット収容部１３に搬
送する。

第６段階■において、メインロボット９はその上側のマ
ニピュレータ３１ａが前記選択されたカセット収容部１
３に対向するようにＸ−Ｙ方向の位置が決められる。そ
して、上側のマニピュレータ３１ａのチャックアーム５
８．５９は一連の動作によって前記カセット１２を前記
カセット収容部１３に返却し、その復元の位置に後退す
る。次いでメインロボット９はＸ−Ｙ方向に移動して第
１段階■に復帰する。前記、第６段階■から第１段階■
に移行する際のメインロボット９の移動距離はできるだ
け短くすることが有利であるので、第６段階■でカセッ
ト１２が返却される空キスペースのあるカセット収容部
１３は、第１段階■でカセット１２が取出されるカセッ
ト収容部１３にできるだけ近くに位置するものが選択さ
れる。

以上説明したように、メインロボット９の上側のマニピ
ュレータ３１ａはＶＴＲセット７からカセット１２を取
出し、これを定置式カセット収容ケース６に戻す役割を
分担し、下側のマニピュレータ３１ｂは定置式カセット
収容ケース６からカセット１２を取出し、これをＶＴＲ
セット７に挿入する役割を分担する。この結果メインロ
ボット９の定置式カセット収容ケース６及びＶＴＲセッ
ト７の夫々におけるカセット交換作業は連続して行うこ
とが可能となり、カセット交換時間の短縮を図ることが
できる。なお、上側のマニピュレータ３１ａと下側のマ
ニピュレータ３１ｂの役割分担を逆にすることも可能で
ある。

サブロボットエフは、通常時回動式カセット収容ケース
１６ａ　、１６ｂと定置式カセット収容ケース６の特定
のカセット収容部（以下、中間ステーションと称す。）
　１３ｍ　、　１３ｎとの間を往復動して、カセット交
換作業を行う。中間ステーションは第９図に示すように
定置式カセット収容ケース６の左端側、すなわち回動式
カセット収容ケース１６ａ　、、１６ｂに最も近い側に
設けられ、アウト用中間ステーション１３ｍとイン用中
間ステーション１３ｎとからなっている。

サブロボット１７は単独のマニピュレータ３１ｃを有し
た構造となっており、第２４図左側に示すように動作す
る。第１段階■”では、次に使用されるカセット１２が
回動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂの選択され
たカセット収容部２０から取出される。この際サブロボ
ット１７がχ−Ｙ方向の所定位置に達するまでに、回動
式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂは定められた回
動位置まで回動してそのθ位置が決められる。第１段階
■゛では上記のようにして、Ｘ、Ｙ、θの３座標により
特定されたカセット収容部２０から前記カセット１２が
取出されるのである。次いで第２段階■゛では前記カセ
ット１２をアウト用中間ステーション１３ｍに向は搬送
する。

第３段階■°ではアウト用中間ステーション１３ｍにカ
セット１２が挿入され、次いで第４段階■°ではイン用
中間ステーション１３ｎのカセット１２が取出され、第
５段階■゛では前記カセット１２が回動式カセット収容
ケース１６ａ　、　１６ｂの選択されたカセット収容部
２０に向は搬送される、次の第６段階■′においては、
Ｘ、Ｙ、θの位置決めが行われた特定のカセット収容部
２０に前記カセット１２が挿入されて返却される。

以上のようなサブロボット１７の動作は、回動式カセッ
ト収容ケース１６ａ　、　１６ｂに収容されたカセット
１２をＶＴＲセット７に挿入する必要がある場合にのみ
行なわれる。この場合には第２４図右側に示すように、
メインロボット９はサブロボット１７によってアウト用
中間ステーション１３−に運ばれたカセット１２を取出
し、これをＶＴＲセット７に挿入する（第２４図右側■
）と共に、使用済のカセット１２をＶＴＲセット７から
取出し、これをイン用中間ステーション１３ｎに戻す（
第２４図右側■）働きをする。そしてイン用中間ステー
ション１３ｎに戻されたカセット１２は前述のようにサ
ブロボット１７によって取出された後、回動式カセット
収容ケース１６ａ　、　１６ｂに戻される。

以上のように通常時における回動式カセット収容ケース
１６ａ　、１６ｂとＶＴＲセット７との間のカセット交
換は、第２４図に示すように、■゛→■゛→■′→■→
■→■→■の経路、及び■→■→■→■→■゛→■゛→
■゛の経路で行なわれるのである。

次にメインロボット９又はサブロボット１７が正常に機
能しなくなった場合に、本実施例のカセット自動交換装
置が備える一方のロボットに対する他方のロボットの補
償機能につき説明する。

メインロボット９が正常な機能を有しない場合としては
、例えばメインロボット９のＸ−Ｙ方向の移動不良、メ
インロボット９のＸ−Ｙ方向の位置決め不良、チャック
機能の不良、バーコードリーダ６７の不良などがある。

これらは、各種エンコーダ３６ｅ　、　５７ｅ　、各種
ポジションセンサ３６ｐ　、５１ｐ　、５５ｐ　、　６
１ｐ　、−・・・−や各種モータ３６．５１．５５．６
１の過電流検出器などによって検知され、ロボットコン
トローラ８ａにおいて、その異常の有無が判断される。

サブロポッ１−１７が正常な機能を有しない場合として
も、同様の場合が考えられ、同様にしてロボットコン・
トローラ８ａにおいてそれが判断される。

制御手段においてメインロボット９が正常な機能を有し
ないと判断したときく詳しくは第２６図参照）は、メイ
ンロボット９をロボット移動空間ｌＯの右端に退避させ
ると共に、サブロボッ）１７の動作範囲を全ロボット移
動空間１０．１０ａ、１０ｂに拡げ、第２５図に示すよ
うに、サブロボット１７単独で全領域のカセット自動交
換を行なわせる。

すなわち先ず第１段階■で、サブロボット１７はＶＴＲ
セット７の選択されたカセット挿入部１０９から使用済
のカセット１２を取出し、第２段階■でこれを全カセッ
ト収容部１６．１６ａ　、　１６ｂの選択された空スペ
ースのあるカセット収容部１３．２０に向は搬送し、第
３段階■で前記カセット１２を前記カセット収容部１３
．２０に挿入して返却する。次いで第４段階■でサブロ
ボット１７は次に使用するカセット１２が収容されたカ
セット収容部１３．２０に移動して、そのカセット１２
を取出した後、第５段階■で前記カセット挿入部１０９
に向は移動する。次の第６段階■でこのカセット１２を
前記カセット挿入部１０９に挿入して一連の動作が完了
する。

以上のようにメインロボット９に異常がある場合には、
単一のマニピュレータ３１ＣＬか有しないサブロボット
１７のみで全カセット自動交換を行うので、ＶＴＲセッ
ト７から使用済のカセット１２を取出してから次のカセ
ット１２を挿入するまでの間に、サブロボット１７がＶ
ＴＲセット７とカセット収容ケース６．１６ａ　、１６
ｂとの間で一往復する必要があり、比較的長い時間を要
するという問題があるが、メインロボット９に異常が生
じたという緊急事態に対しても、装置を停止させること
なくカセット自動交換を継続させることができるのであ
る。

制御手段においてサブロボット１７が正常な機能を有し
ないと判断したときは、サブロボット１７をロボット移
動空間１０ｂの左端に退避させると共に、メインロボッ
ト９の移動範囲を全ロボット移動空間ｌ０１１０ａ　、
１０ｂに拡げ、メインロボット９単独で全領域のカセッ
ト自動交換を行わせる。このときのメインロボット９の
動作は基本的には第２２図に示す場合と同様であるが、
ただその移動範囲が第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユ
ニツト３のロボット移動空間１０ａ　、１０ｂにまで拡
げられた点で第２２図に示す場合と異なるだけである。

このようにして、サブロボット１７に異常が生じた場合
にも、装置を停止させることなくカセット自動交換を継
続させることができるのである。

次にメインロボット９の有する上下１対のマニピュレー
タ３１ａ　、３１ｂの内一方が正常に機能しなくなった
場合に、本実施例のカセット自動交換装置が有する補償
機能につき説明する。マニピュレータ３１ａ　、３１ｂ
が正常に機能しない場合とは、チャック機能の不良、バ
ーコード検出機能の不良などがある。より具体的には、
チャックベース駆動モータ５５の不良などによるチャッ
クベース５４の前後動の不良、チャック開閉駆動モータ
６１の不良などによるチャックアーム５８．５９の開閉
動の不良がチャック機能の不良として例示される。又バ
ーコードリーダ６７の取付位置や内蔵部品の不良がバー
コード検出機能の不良として例示される。

これらは、各種ポジションセンサ５５ｐ　、６１ｐ、−
・〜や各種モータ５５．６１の過電流検出器などによっ
て検知され、ロボットコントローラ８ａにおいて、その
異常の有無が判断される。

制御手段において、一方のマニピュレータ（例えば上側
のマニュピユレータ）３１ａが正常でないと判断される
と、他方のマニピュレータ（例えば下側のマニュピユレ
ータ）３１ｂが単独でカセット自動交換を行うように制
御される。従ってメインロボット９は通常は第２２図に
示す動作を行うように制御されているが、例えば上側の
マニピュレータ３１ａが正常でないと判断されると、こ
れは使用されず、下側のマニピュレータ３１ｂのみが使
用されると共に、メインロボット９の運動軌跡は第２５
図に示すサブロボット１７の運動軌跡と同様となるよう
（但し、メインロボット９の運動範囲は原則として基本
ユニットｌのロボット移動空間１０内に限定される。）
に制御される。

第２６図のフローチャートは、メインロボット９とサブ
ロボット１７との間の相互補償及びメインロボット９に
おけるマニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ間の相互補償
に関する制御手順をより詳しく示している。

ステップ＃ｌではメインロボット９が正常か否かが判断
され、ステップ＃２では拡張ユニット２．３とＶＴＲセ
ット７との間でカセット交換の必要性があるか否かが判
断され、ステップ＃３ではサブロボット１７が正常か否
かが判断される。メインロボット９及びサブロボット１
７が正常で、且つ拡張ユニット２．３のカセット交換の
必要性がある場合には、ステップ＃４ですでに述べた両
口ボット９．１７の協調動作が行われる。又メインロボ
ット９が正常であるが、拡張ユニット２．３のカセット
交換の必要がない場合やサブロボット１７が正常でない
場合には、ステップ＃５ですでに述べたメインロボット
９の単独動作が行われる。

ステップ＃１でメインロボット９が正常で無いと判断さ
れた場合には、更にステップ＃６、＃７、＃８において
その原因が分析される。上側のマニピュレータ（上チャ
ック）３１ａ及び下側のマニピュレータ（下チャック）
３１ｂが共に正常でメインロボット９のＸ−Ｙ動が正常
でない場合には、ステップ＃９でサブロボット１７が正
常か否かが判断され、サブロボット１７が正常な場合に
は、ステップ＃１０ですでに述べたサブロボット１７の
単独動作が行われる。ステップ＃９でサブロボット１７
が正常で無いと判断されたり、メインロボット９がステ
ップ＃６、＃７、＃８で判断した原因以外で故障してい
ることが判明したときは、ステップ＃１１に移行して装
置全体が停止する。

ステップ＃６、＃７で一方のマニピュレータ３１ａ　、
３１ｂが異常であると判断され、且つステップ＃１２で
拡張ユニット２．３のカセット交換が不要であると判断
たされると、ステップ＃１４で他方のマニピュレータ３
１ｂ　、３１ａの単独動作によるメインロボット９のカ
セット交換が行われる。ステップ＃１２で拡張ユニット
２．３のカセット交換が必要であると判断され、且つス
テップ＃１３でサブロボット１７が正常であると判断さ
れると、ステップ＃１５において、一方のマニピュレー
タ３１ａ　、３１ｂのみ−を用いたメインロボット９と
サブロボット１７との協調動作が行われる。

第２７図は前記ステップ＃４の両口ボット協調動作につ
いてのフローチャートを示している。

両口ボット協調動作については、すでに第２４図に基き
基本的説明を行なったが、第２７図のフローチャートに
よって補足説明する。

メインロボット９はステップ＃２０〜ステップ＃２９に
示す動作を行い、ステップ＃２０においてカセット交換
の要求の有無を判断し、要求が無いと待機位置へ移動（
ステップ＃２８）　Ｌ、た状態で、カセット交換の要求
を待つ。カセット交換の要求があると、次のステップ＃
２１でサブロボット１７がアウト用中間ステーション１
３ｍにカセット１２を収容したか否かを判断し、カセッ
ト１２の収容完了を待って、ステップ＃２２でアウト用
中間ステーション１３ｍからカセット１２を取出す。次
のステップ＃２３ではＶＴＲセット７の所定のカセット
挿入部１０９におけるカセット収容の有無を判断し、カ
セット１２が収容されていないときはステップ＃２９に
進み、ＶＴＲセット７ヘカセツト１２を挿入した後直ち
にリターンする。ステップ＃２３でＶＴＲセット７の所
定のカセット挿入部１０９にカセット１２が収容されて
いるときは、ステップ＃２４、＃２５においてＶＴＲセ
ット７との間でカセット１２の交換を行う。次いでステ
ップ＃２６でサブロボット１７がイン用中間ステーショ
ン１３ｎからカセット１２を取出したか否かを判断し、
カセット１２の取出し完了を待って、ステップ＃２７に
おいてイン用中間ステーション１３ｎにカセット１２を
返却してリターンする。

他方、サブロボット１７はステップ＃３０〜ステップ＃
３７に示す動作を行い、ステップ＃３０においてカセッ
ト交換要求が無いと判断したときはステップ＃３４にジ
ャンプする。カセット交換要求があるとステップ＃３１
〜ステップ＃３３の一連の動作で、回動式カセット収容
ケース１６ａ　、１６ｂからカセット１２を取出し、こ
れをアウト用中間ステーション１３ｍに搬送してそこに
挿入する。ステップ＃３２ではメインロボット９の動き
が監視される。

ステップ＃３４で、メインロボット９がイン用中間ステ
ーション１’３ｎにカセット１２を返却したか否かが判
断され、返却されていない場合にはステップ＃３７にお
いて、サブロボット１７は待機位置に移動した後、リタ
ーンする。前記カセット１２の返却がなされていると、
ステップ＃３５、＃３６において、イン用中間ステーシ
ョン１３ｎからカセット１２を取出し、これを回動式カ
セット収容ケース１６ａ　、　１６ｂに返却してリター
ンする第２８図は前記ステップ＃５のメインロボ・ノド
の単独動作についてのフローチャートを示している。こ
れはすでに、第２２図（第２２図では基本ユニット１内
での動作のみを示しているが、全領域動作であってもよ
い。）に基き基本的説明を行なったが、第２８図のフロ
ーチャートによって補足説明する。

ステップ＃４０、＃４２、＃４３、＃４４は第２２図に
基き説明したとおりである。ステップ＃４１において、
ＶＴＲセット７の所定のカセット挿入部１０９にカセッ
ト１２が収容されているか否かを判断し、収容されてい
ないときは、ステップ＃４５に移行して、ＶＴＲセット
７ヘカセツト１２を挿入した後直ちにリターンする。

第２９図は前記ステップ＃１０のサブロボ・ントの単独
動作についてのフローチャートを示している。これはす
でに、第２５図に基き基本的説明を行なったが、第２９
図のフローチャートによって補足説明する（前記ステッ
プ＃１５の一方のマニピュレータ３１ａ　、　３１ｂの
みを用いたメインロボットの単独動作も同様である。）ステップ＃５１〜ステップ＃５４は第２５図に基き説明
したとおりである。ステップ＃５０において、ＶＴＲセ
ット７の所定のカセット挿入部１０９にカセット１２が
収容されているか否かを判断し、収容されていないとき
は、ステップ＃５３にジャンプして、直ちにカセット収
容ケースからカセット１２を取出す動作に移る。

次に第３０図及び第３１図に基づき、マニピュレータ３
１ａ　、　３１ｂ　、　３１ｃによるカセット１２のＶ
ＴＲセット７に対しての挿脱動作の制御につき説明する
。すでに述べたように、ＶＴＲセット７のカセット挿入
部１０９に対しレギュラーサイズのカセット１２Ｒ及び
スモールサイズのカセット１２Ｓは共に後側基準ｒとな
るようにして収容される（第１９図）ので、両サイズの
カセット１２Ｒ、１２ｓの前面位置は第３０図の（Ｒ３
）、（Ｓ４）に示すように異なっており、又前記カセッ
ト挿入部１０９の前面壁１２９とチャックアーム爪５８
ａ　、５９ａとの干渉防止についてもこれに要する配慮
が異なったものとなる。

第３０図の（Ｒ１）〜（Ｒ３）は、レギュラーサイズの
カセット１２Ｒを前記カセット挿入部１０９に挿入する
手順を示している。すなわち先ず上下１対のチャックア
ーム爪５８ａ　、５９ａでカセット１２Ｒを挟持した状
態で中間位置まで挿入しくＲ１）、その位置でチャック
アーム爪５８ａ　、５９ａを若干量いて把持を解き（Ｒ
２）、次いでチャックアーム爪５８ａ　、５９ａの突起
部５８ｂ　、５９ｂで押すようにしてカセッ）　１２Ｒ
を最終位置まで挿入する（Ｒ３）。

これに対し第３０図の（Ｓｌ）〜（Ｓ４）は、スモール
サイズのカセット１２Ｓを前記カセット挿入部１０９に
挿入する手順を示している。すなわち先ず上下１対のチ
ャックアーム爪５８ａ　、５９ａでカセ・ント１２Ｓを
把持した状態で中間位置まで挿入しくＳｌ）、その位置
でチャックアーム爪５８ａ　、　５９ａを完全に開いて
挟持を解き且つ退勤させ（Ｓ２）、次いでマニピュレー
タ３１ａ　、３１ｂ　、３１ｃ全体を僅かに上動させて
下側のチャックアーム爪５９ａがカセッＩ−１２Ｓの前
面に対向するようにしくＳ３）、その後下側のチャンク
アーム爪５９ａの先端でカセット１２５を押すようにし
て最終位置まで挿入する（Ｓ４）。

第３１図の（Ｒ１）、（Ｒ２）は、レギュラーサイズの
カセット１２Ｒを前記カセット挿入部１０９から取出す
手順を示している。この場合はＶＴＲセット７によって
所定位置まで導出されたカセ・ンＩ−１２Ｒを上下１対
のチャックアーム爪５８ａ　、　５９ａで挟持して引き
出すようにすればよい。

第３１図の（Ｓｌ）〜（Ｓ４）は、スモールサイズのカ
セット１２Ｓを前記カセット挿入部１０９から取出す手
順を示している。先ずＶＴＲセット７によって所定位置
まで導出されたカセット１２Ｓを上下１対のチャックア
ーム爪５８ａ　、５９ａで把持するが、スモールサイズ
のカセット１２５の場合には、前記前面壁１２９に対し
ての突出量を大きくとれず、前記チャックアーム爪５８
ａ　、５９ａによるカセット１２Ｓの把持は浅いものに
なり、このままではカセット１２Ｓを他の箇所に搬送す
ることが不可能である（Ｓｌ）。そこでチャックアーム
爪５８ａ　、　５９ａによってカセット１２Ｓを若干量
引出した後、把持し直して深く把持しくＳ２）　（Ｓ３
）、次いでカセット１２Ｓを前記カセット挿入部１０９
から完全に取出す（Ｓ４）。

マニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ　、　３１ｃによる
カセット１２のカセット収容部６．１６ａ　、　１６ｂ
に対する挿脱動作も、レギュラーサイズの場合とスモー
ルサイズの場合とでは若干量なっている（第１９図参照
）が、その基本動作は共に第３０図（Ｒ１）〜（Ｒ３）
及び第３１図（Ｒ１）〜（Ｒ２）に示す場合と同様であ
る。

前記定置式カセット収容ケース６のカセットチェンジ部
７２は、メインロボット９の動作中においても出退勤で
き、又これに連動して前記スライドドア７３が開閉動す
るように制御されている。

第３２図に示すフローチャートは通常時（両ロボットＦ
ＩＡ調動作時）のカセットチェンジ部及びスライドドア
の制御手段を示している。ステップ＃６０でオーブンス
イッチ９１ρがＯＮされているか否かが判断され、ステ
ップ＃６１、＃６２でメインロボット９が干渉領域内に
あるか否か、あるいは所定時間（例えば３分間）内に干
渉領域内に入って（るか否かが判断され、ステップ＃６
３でサブロボット１７が干渉領域内にあるか否かが判断
される。

カセットチェンジ部７２から不要になったカセット１２
を取出し、新しいカセット１２を補給するため、オーブ
ンスイッチ９１ｐをＯＮＬ、たとき、メインロボット９
が干渉領域内になく、そごに入る予定もない場合で且つ
サブロボット１７が干渉領域内にない場合には、ステッ
プ＃６５で次にメインロボット９が干渉領域内に入って
くるまでの残り時間から安全時間を差し引いた時間がタ
イマセットされた後、ステップ＃６５〜ステップ＃６８
に示す一連の動作が行われる。すなわちカセットチェン
ジ部７２の可動ラックケース７４は第１０図に示すよう
に後退位置Ｂから中間位置Ｍまで前進する（ステップ＃
６６）。この中間位ＩＭでは可動ラックケース７４の先
端がスライドドア７３の背面に接近した状態となってい
る。次いでスライドドア７３が開扉動する（ステップ＃
６７）。スライドドア７３が完全に開扉すると、可動ラ
ックケース７４は更に前進して前進位置Ｆに達し、その
一部が基本ユニット用ボックス５の外方にでる（ステッ
プ＃６８）。従って人手によるカセット１２の交換は安
全且つ容易に行うことができる。

オーブンスイッチ９１ｐをＯＮしても、メインロボット
９が干渉領域内にあるときや、所定時間内に干渉領域内
に入る予定のあるときは、これらの状態が変更されるま
で時間待ちを行う　（ステップ＃６１．　＃６２）。又
サブロボット１７が干渉領域内にあるときは、サブロボ
ット１７を干渉領域外に退避動させる（ステップ＃６３
、＃６４）。

次のステップ＃６９ではクローズスイッチ９１ｑがＯＮ
されているかが判断される。ＯＮされていないときはス
テップ＃７０で前記タイマが終了しているか否かが判断
され、終了していないときはステップ＃６９に戻る。ス
テップ＃６５で前記タイマのセット時間が経過し、タイ
マが終了していると判断されると、ステップ＃７１、＃
７２に移って第２タイマをセットする（この第２タイマ
は前記タイマを用いることが可能である。）と共に警報
を発し、クローズスイッチ９１ｑのＯＮ操作を促す。ス
テップ＃７３において第２タイマが終了していないと判
断されると、次いでステップ＃７４で再びクローズスイ
ッチ９１ｑがＯＮされているか否かが判断され、ＯＮさ
れていないとステップ＃７３に戻る。第２タイマがセッ
トされてから所定時間（例えば２０秒）が経過しても、
クローズスイッチ９１ｑがＯＮされないと、ステップ＃
７３で第２タイマ終了と判断され、ステップ＃７６でロ
ボットが緊急停止される。他方第２タイマ終了までにク
ローズスイッチ９１ｑがＯＮされるとステップ＃７５で
警報が解除されて、ステップ＃７７に移行する。

ステップ＃６９又はステップ＃７４で、クローズスイッ
チ９１ｑがＯＮされると、ステップ＃７７で先ず可動ラ
ックケース７４が前進位置Ｆより中間位置Ｍに後退し、
次いでステップ＃７８でスライドドア７３が閉扉動し、
スライドドア７３が全閉するとステップ＃７９で可動ラ
ックケース７４が中間位置Ｍより後退位置Ｒまで後退し
て、元の状態に復帰する。

前記バーコードリーダ６７は装置の初期設定時などにお
いて、全カセット収容ケース６．１６ａ、１６ｂのカセ
ット収容部１３．２０に収容されたカセット１２のバー
コード６９を読み取り、これらの情報をロボットコント
ローラ８ａを通じてオペレーションステーション１１０
に送り、ここに記憶させる作用を有している。又バーコ
ードリーダ６７はカセット１２の取出し時に、そのカセ
ット１２がオペレーションステーション１１０から指示
された内容のものと同一であるか否かを確認する作用を
も有している。

前記バーコードリーダ６７は前記チャックベース５４に
取付けられ、チャックアーム５８．５９と一体的に進退
動するように構成されているが、バーコード６９の読取
り時には、所定距離進行して、バーコード６９との間の
距離が一定になるようにして読取り動作をする。レギュ
ラーサイズのカセット１２Ｒとスモールサイズのカセッ
ト１２Ｓは共に、第１９図に示すように前側基準Ｆとな
っているので、バーコードリーダ６７のバーコード６９
の読取りは正確且つ容易に行うことができる第３３図は
基本ユニット１を単独に用いてカセット自動交換作業を
行っている状態を示している。この場合、第１タイミン
グベルト３８及び第２タイミングベルト４０は基本ユニ
ットｌの横幅に近い長さのものが用いられ、その従動ス
プロケット１３０　、１３１は夫々軸受部材１３２．１
３３で支持されている。

本実施例においては、基本ユニット１を単独で用いる場
合と、基本ユニット１に拡張ユニット２．３を接続する
場合とでは、第１タイミングベルト３８及び第２タイミ
ングベルト４ｏを交換する必要があるが、他の構成部品
は略そのままの状態で前記接続が可能になる。前記メイ
ンロボット９及びサブロボット１７をそのボデ一部２９
に搭載した自走モータによってＸ方向に移動させるよう
に構成すれば、タイミングベルト交換も不要になり、前
記接続が一層容易になる。

上記実施例では、メインロボット９が上下１対のマニピ
ュレータ３１ａ　、３１ｂを備え、サブロボット７が単
一のマニピュレータ３１ｃを備えるように構成されてい
るが、両口ボット９．１７が上下１対のマニピュレータ
を備えるように構成してもよく、又単−のマニピュレー
タを備えるように構成してもよい。

又上記実施例ではサブロボット１７とメインロボット９
との間でカセット１２を受渡す中間ステーションをカセ
ットチェンジ部７２の特定のカセット収容部１３ｍ　、
　１３ｍに定めているが、これに限定されずカセット収
容ケース６．１６ａの他の特定の場所や、或いは不特定
の場所に前記中間ステーションを設けてもよい。

発明の効果本発明によれば、基本ユニット単独での使用、基本ユニ
ットと拡張ユニットとを接続しての使用を選択すること
によって、ＴＶ放送局などにおいて必要とされるカセッ
ト収容量に応じたカセット自動交換装置を、容易且つコ
スト的に有利に設置できる。カセット自動交換装置のカ
セット収容量を増大する場合も同様である。

又本発明によれば、基本ユニットと拡張ユニットとを接
続した場合の装置全体の占有スペースを必要最小限のも
のとすることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体の斜視図、
第２図は概略平面図、第３図は各ユニットの外装部分を
除いた状態の斜視図、第４図はカセット交換ロボット及
びその駆動系を示す斜視図、第５図はマニピュレータの
斜視図、第６図はその平面図、第７図はその側面図、第
８図はその正面図、第９図はカセットチェンジ部の斜視
図、第１０図はその拡大斜視図、第１１図はスライドド
アの駆動系の平面図、第１２図はその正面図、第１３図
はカセット収容ケースのラノり単一体の斜視図、第１４
図はカセット収容ケースの斜視図、第１５図はレギュラ
ーサイズのカセットを示し、（ａｌはその平面図、（ｂ
ｌはその正面図、第１６図はスモールサイズのカセット
を示し、（ａｌはその平面図、（ｂ）はその正面図、第
１７図はレギュラーサイズのカセットの収容状態を示す
斜視図、第１８図はスモールサイズのカセットの収容状
態を示す斜視図、第１９図はカセット収容状態を原理的
に示す概略平面図、第２０図は装置全体の制御系を示す
ブロック図、第２１図はロボットコントローラの制御系
を示すブロック図、第２２図はメインロボットの移動軌
跡を示す原理図、第２３図はＶＴＲセットに対しての上
下１対のマニピュレータによるカセット挿脱作業を示す
作業説明図、第２４図はメインロボットとサブロボット
との協調動作におけるロボットの移動軌跡を示す原理図
、第２５図はサブロボットの移動軌跡を示す原理図、第
２６図は装置全体の制御手順を示すフローチャート、第
２７図はメインロボットとサブロボットとの協調動作に
おける制御手順を示すフローチャート、第２８図はメイ
ンロボットの単独動作の制御手順を示すフローチャート
、第２９図はサブロボットの単独動作の制御手順を示す
フローチャート、第３０図はＶＴＲセットに対してのマ
ニピュレータによるカセット挿入動作を示す作業説明図
、第３１図はＶＴＲセットに対してのマニピュレータに
よるカセット取出し動作を示す作業説明図、第３２図は
カセットチェンジ部の動作手順を示すフローチャート、
第３３図は基本ユニットのみを用いた場合の斜視図であ
る。１・−−−−−−−−−−−−・−・−・−−−−−−
−−−−一基本ユニット２−・−−ｍ−−−・−・−・
−・−・・−・第１拡張ユニツト３・・・・・−・・−
・・−・−一−−−−・−・・・・−・第２拡張：ｙ−
ニント５・−・・・−−−一−−−−−−−−−−−−
−−−−−−・−基本ユニット用ボックス６・・−−−
−−一−−−・−−−一−・−・−一−−−−−−・定
置式カセット収容ケース７−−−−−−−・−・−・−
・−・−−−−−−−−−−−Ｖ　Ｔ　Ｒセット（情報
記録再生装置）８−−−−−−＝−・−・・−−一−−・・−一−−−
−−−・−コントロールボックス９−−−−−・・−・
・−−−一−−−−−・−−−−一−−−−・−カセッ
ト交換ロボット　（メインロボット）１０、１０ａ　、　１０ｂ−一ロボット移動空間１５ａ
　、　１５ｂ　＝−−−−−−−−＝拡張ユニット用ボ
ックス１６ａ　、１６ｂ−・・・−・−・・−回動式カ
セット収容ケース１７−・・−・−・−・−−−一−−
−−−・−・−−−−−−一−−カセット交換ロボット
　（サブロボット）３３．３３ａ　、３３ｂ−−−−−−−ガイドレール（
下ガイドレール）７２−−−−−−−−−−−−−−−−−−・−・−カ
セットチェンジ部。代理人幅弁理士　中尾　敏男　はか１名第２図第１５図第　１６　　図ｆ；９　　　　ｒ０９第１９図第２２図第２４図箪２８　　図第２９図第３３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）前部空間がロボット移動空間となっている基本ユ
ニット用ボックス内に、前記ロボット移動空間側にカセ
ット出入口が設けられた定置式カセット収容ケースと情
報記録再生装置とを並設し、且つ前記ロボット移動空間
内にカセット交換ロボットを配設して基本ユニットを構
成する一方、前部空間がロボット移動空間となっている拡張ユニット用ボックス内に、前記ロボット移動空間側
に所定回動位置にあるカセット出入口が開放される回動
式カセット収容ケースを配設して拡張ユニットを構成し
、前記基本ユニット用ボックスと前記拡張ユニット用ボックスとを夫々のロボット移動空間が連通す
るように着脱可能に接続したことを特徴とするカセット
自動交換装置。
（２）基本ユニット用ボックスの定置式カセット収容ケ
ースの後方空間にコントロールボックスが配されている
特許請求の範囲第１項記載のカセット自動交換装置。
（３）基本ユニットの定置式カセット収容ケースの或る
区画が外部との間でカセットを交換するカセットチャン
ジ部となっている特許請求の範囲第１項又は第２項記載
のカセット自動交換装置。
（４）基本ユニット用ボックス及び拡張ユニット用ボッ
クスの夫々のロボット移動空間の床面にはカセット交換
ロボットを案内支持するガイドレールが敷設され、両ボ
ックスの接続時に両ガイドレールが接続される特許請求
の範囲第１項、第２項又は第３項記載のカセット自動交
換装置。