JPS63241756A - カセツト自動交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はＴＶ放送局で用いられるビデオテープカセット
自動交換装置に主として利用されるものである。しかし
本発明はオーディオテープカセットなどの自動交換装置
に利用することも可能である。

従来の技術 カセット収容ケースに多数収容されたカセットから選択
したカセットをＶＴＲセットなどの情報記録再生装置に
自動的に供給するロボットを備えたカセット自動交換装
置は、実開昭６１−６１６４６号公報、ＵＳＰ３．８３
１　、１９７、［ｌ５Ｐ３，９３８．１９０などにおい
て知られている。

発明が解決しようとする問題点 しかし従来のカセット自動交換装置においては、前記ロ
ボットのカセット交換機能が損なわれると、カセット自
動交換が行われなくなり、例えばＴＶ放送局などにおい
てはそれによって蒙る損害は甚大なものとなる。

本発明は上記問題点を解決すると共に、迅速にカセット
交換を行えるカセット自動交換装置を提供することを目
的とする。

問題点を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するため、カセット収容ケース
と情報記録再生装置との間でカセットを交換するカセッ
ト交換ロボットが、夫々カセット挿入・取出しの機能を
備えた互いに独立□　に動作する１対のマニピュレータ
を備えると共に、夫々のマニピュレータが正常機能を営
んでいるか否かを判断する診断手段が設けられ、この診
断手段によって両マニピュレータが正常機能を営んでい
ると判断されたとき、カセット収容ケース及び情報記録
再生装置の夫々に対し、カセットを挿入する動作とカセ
ットを取出す動作とを両マニピュレータに分担させて行
わせる一方、前記診断手段によって両マニピュレータの
一方が正常機能を営んでいないと判断されたとき、正常
なマニピュレータのみに全てのカセット交換動作を行わ
せる制御手段が設けられていることを特徴とする。

作用 本発明によれば、通常時には１対のマニピュレータがカ
セットを挿入する動作とカセットを取出す動作とを分担
しつつ、カセット収容ケース及び情報記録再生装置に対
するカセット交換動作を行うので、カセット取出しとカ
セット挿入とを連続して行うことが可能になり、前記カ
セット交換動作を迅速に行うことができる。

又本発明によれば、上下１対のマニピュレータは共にカ
セット挿入・取出しの機能を備えており、且つ一方のマ
ニピュレータが故障した場合には他方のマニピュレータ
が単独で全てのカセット交換動作を行えるように制御さ
れているので、装置の停止という最悪の事態を免れるこ
とができる。

実施例 図示する実施例はビデオテープカセットを自動交換する
装置に関するものである。

第２３図、第２図及び第３図には、基本ユニット１、第
１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニツト３が接続されて
なるカセット自動交換装置の全体像が示されている。基
本ユニット１はこれのみでもカセット自動交換に必要な
全ての機能を営むが、カセット収容数に制約があるとい
う問題を抱えている。カセット収容数を増加するために
、前記第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニツト３が接
続されているが、カセット収容数の大小に応じて、第１
拡張ユニツト２のみを基本ユニット１に接続する場合も
あり、文筆３、第４・−−一一一・の拡張ユニットを追
加接続する場合もある。

基本ユニット１は前面に開閉可能な保護ガラス４を備え
た基本ユニット用ボックス５内に、定置式カセット収容
ケース６、ＶＴＲセット（情報記録再生装置）７、コン
トロールボックス８及びカセット交換ロボット（メイン
ロボット）９を配設して構成される。

基本ユニット用ボックス５は直方体形状に形成され、そ
の前部空間がロボット移動空間１０となっている。この
ロボット移動空間１０に前記メインロボット９がＸ方向
（左右方向）及びＹ方向（上下方向）に移動自在に配設
されている。

基本ユニット用ボックス５の右側部分には上下に積載さ
れた複数のデツキ７ａ、７ｂ、−・−・−７８からなる
ＶＴＲセット７が、夫々のカセット出入口１１が前記ロ
ボット移動空間１０に面するようにして配設されている
。図示するものは５台のデツキからなり、通常時は４台
のデツキ７ａ、−・・−・、７ｄが使用され、最下段の
デツキ７ｅは予備用として設けられている。

基本ユニット用ボックス５の左側部分から中央部分にか
けては、前記ロボット移動空間１０に面するように定置
式カセット収容ケース６が配設されている。この定置式
カセット収容ケース６はＸ−Ｙ方向にマトリックス状に
区画さ乳た多数のカセット収容部１３を備え、各カセッ
ト収容部１３にはビデオテープを内蔵したカセット１２
が収容されるようになっている。図示するものは、上下
方向に多数の棚が形成された３本のラックケース２１が
並設されて定置式カセット収容ケース６が構成されてい
る。各カセット収容部１３の開口部（カセット出入口）
１４は前記ロボット移動空間１０に開放されＣいる。

定置式カセット収容ケース６の奥行きはカセット１２を
収容するに足るように定めればよいので、ＶＴＲセット
７の奥行きに比較して格段に小である。このため定置式
カセット収容ケース６の背部には大きな空きスペースが
形成されるが、この空きスペースを利用してコントロー
ルボックス８が配置されている。

第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニツト３は共に前面
に開閉可能な保護ガラス４ａ、４ｂを備えた拡張ユニッ
ト用ボックス１５ａ　、　１５ｂ内に、回動式カセット
収容ケース１６ａ　、　１６ｂを配設して構成される。

拡張ユニット用ボックス１５ａ　、　１５ｂは基本ユニ
ット用ボックス５と同一高さ、同一奥行の直方体形状に
形成されているが、その横幅は基本ユニット用ボックス
５のそれより若干小である。そして拡張ユニット用ボッ
クス１５ａ　、　１５ｂの前部空間はロボット移動空間
１０ａ　、　１０ｂとなっており、このロボット移動空
間１０ａ　、１０ｂにもカセット交換ロボット（サブロ
ボット）１７がＸ−Ｙ方向に移動自在に配設されている
。

回動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂはロボット
移動空間を除いた拡張ユニット用ボックス１５ａ　、１
５ｂの内部空間の大部分を占めるように配設され、鉛直
軸まわりに水平回動するように構成されている。この回
動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂは、第３図に
示すように、ドラム形状の基体１８の側周面に、上下方
向に多数の棚が形成された８本のラックケース１９が取
付けられてなり、全体として８角柱状に形成されている
。このように棚で区画されてなる多数のカセット収容部
２０には、第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニツト３
の夫々において、基本ユニット１のカセット収容部１３
に収容されるカセット１２の収容数の約８７３倍の数の
カセット１２を収容することができ、基本ユニット１の
みの場合に比較し、飛躍的にカセット収容数を増大させ
ることができる。

前記基体１８はその上下端で軸受２２．２３によって回
転自在に支持される。前記回動式カセット収容ケース１
６ａ　、１６ｂを駆動するケース駆動モータ２７は、伝
動ベルト２４、減速ギヤ２５を介して前記基体１８の大
ギヤ２６に接続されている。ケース駆動モータ２７は前
記コントロールボックス８の制御下におかれて回転し、
回動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂの選択され
た１つのラックケース１９がロボット移動空間１０ａ　
、１０ｂに対面するように構成されている。そして上記
のように選択されたラックケース１９におけるカセット
収容部２０の開口部（カセット出入口）２８のみがロボ
ット移動空間１０ｂ　、１０ｃに開放される。

基本ユニット１、第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユニ
ツト３は図示するように左右方向に接続され、夫々のロ
ボット移動空間１０．１０ａ、１０ｂが連通状態になる
。基本ユニット１を単独で使用する場合には、その左側
板が基本ユニット１の左側面全体を覆うが、上記のよう
に接続する場合には、ロボット移動空間１０の左側面を
覆う部分が取払われる。

接続されたロボット移動空間１０．１０ａ　、１０ｂに
は２台のカセット交換ロボット、すなわちメインロボッ
ト９とサブロボット１７がＸ−Ｙ方向に移動自在に配設
されている。これらロボット９．１７は第３図に示すよ
うに、Ｘ方向に移動する柱状のボデ一部２９と、このボ
デ一部２９に沿ってＹ方向に移動し、且つチャック機能
及びカセットデータ検出機能を備えたマニピュレータ３
１ａ　、　３Ｌｂ　、３１ｃが搭載されている。メイン
ロボット９は上下に積層された１対のマニピュレータ３
１ａ　、　３１ｂを備え、サブロボット１７は単一のマ
ニピュレータ３１ｃを備えている点で、両口ボット９．
１７の間で差異があるが、他の構成は基本的に同一であ
る。

柱状のボデ一部２９は第３図、第４図に示すように、そ
の上端部２９を及び下端部２９ｄにおいて、上ガイドレ
ール３２．３２ａ　、　３２ｂ及び下ガイドレール３３
．３３ａ　、　３３ｂに案内されてＸ方向に１多動する
。上ガイドレール３２．３２ａ　、３２ｂは各ユニット
１．２．３の夫々のボックス頂面３４に各別に取付けて
設けられているが、これらユニット１．２．３が接続さ
れると一直線状に連結されるようになっている。下ガイ
ドレール３３．３３ａ　、　３３ｂも各ユニット１．２
．３の夫々のボックス底面３５に各別に取付けて設けら
れており、これらユニット１．２．３が接続されると一
直線状に連結されるようになっている。なお、上ガイド
レール３２．３２ａ　、　３２ｂは前記ボデ一部２９の
前後方向の動きを規制する作用を有するにとどまるが、
下ガイドレール３３．３３ａ　、　３３ｂは前記ボデ一
部２９の前後方向の動きを規制すると共にその荷重を支
承する作用を有している。そしてメインロボット９及び
サブロボット１７は前記上下ガイドレールを共用してい
る。

基本ユニット１のボックス底面３５にはメインロボット
駆動モータ３６が配され、この回転がプーリ３７などを
介して下ガイドレール３３．３３ａ、３３ｂに平行に張
設された第１タイミングベルト３８に伝えられると共に
、前記プーリ３７、上下方向に張設された伝動タイミン
グベルト３９などを介して上ガイドレール３２．３２ａ
　、３２ｂに平行に張設された第２タイミングベルト４
０に伝えられる。第１タイミングベルト３８及び第２タ
イミングベルト４０は共に基本ユニット１の右端から第
２拡張ユニツト３の左端に至るように張設されている。

そして、第１タイミングベルト３８に取付具４１を用い
てメインロボット９のボデ一部２９の下端部２９ｄが、
第２タイミングベルト４０Ｌこ取付具４２を用いて前記
ボデ一部２９の上端部２９ｔが夫々固着され、前記メイ
ンロボット駆動モータ３６の回転によって、メインロボ
ット９のボデ一部２９がＸ方向に移動するように構成さ
れている第２拡張ユニツト３のボックス底面３５にはサ
ブロボット駆動モータ４３が配され、この回転がプーリ
４４などを介して下ガイドレール３３．３３ａ、３３ｂ
に平行で且つ第１タイミングベルト３８に隣り合うよう
に張設された第３タイミングベルト４５に伝えられると
共に、前記プーリ４４、上下方向に張設された伝動タイ
ミングベルト４６などを介して上ガイドレール３２．３
２ａ　ｓ　３２ｂに平行で且つ第２タイミングベルト４
０に隣り合うように張設された第４タイミングベルト４
７に伝えられる。第３タイミングベルト４５及び第４タ
イミングベルト４７は共に第２拡張ユニツト３の左端か
ら基本ユニット１の右端に至るように張設されている。

そして第３タイミングベルト４５に取付具４８を用いて
サブロボット１７のボデ一部２９の下端部２９ｄが、第
４タイミングベルト４７に取付具４９を用いて前記ボデ
一部２９の上端部２９ｔが夫々固着され、前記サブロボ
７）駆動モータ４３の回転によって、サブロボット１７
のボデ一部２９がＸ方向に移動するように構成されてい
る。

メインロボット９のマニピュレータ３１ａ　、３１ｂお
よびサブロボット１７のマニピュレータ３１ｃは共に昇
降タイミングベルト５０．５０ｃによってＹ方向に駆動
される。前記昇降タイミングベルト５０．５０ｃは前記
ボデ一部２９の上端部２９ｔと下端部２９ｄとの間に張
設され、前記下端部２９ｄに配置した昇降駆動モータ５
１．５１ｃによって回動駆動される。メインロボット９
の上下１対のマニピュレータ３１ａ　、　３１ｂは一体
関係を保ってＹ方向に移動するように構成され、前記タ
イミングベルト５０に取付具（図示せず）を用いて取付
けられている。同様にサブロボット１７のマニピュレー
タ３１ｃも前記タイミングベルト５０ｃに取付具（図示
せず）を用いて取付けられている。尚、第３図において
５２．５２ｃはメインロボット９及びサブロボット１７
に電力を送り、且つ信号の送受信を行うフレキシブルコ
ードである。

第５図はメインロボット９のマニピュレータ３１ａ　、
３１ｂの具体的構造を示している。下側のマニピュレー
タ３１ｂは上側のマニピュレータ３１ｂと同様の構造と
なっており、又サブロボット１７のマニピュレータ３１
ｃも前記上側のマニピュレータ３１ａと同様の構造とな
っているので、前記上側のマニピュレータ３１ａについ
てのみ説明し、他の説明は省略する。

第５図、第６図、第７図及び第８図に示すように、マニ
ピュレータ３１ａの基台５３上には前後動可能にチャッ
クベース５４が案内支持され、このチャックベース５４
はチャックベース駆動モータ５５によって回動するタイ
ミングベルト５６によって前後方向に駆動せしめられる
。５７はタイミングベルト５６にチャックベース５４を
連結する取付具である。

チャックベース５４上にはカセットエ２を着脱可能に把
持する上下１対のチャックアーム５８．５９が配されて
いる。上側のチャックアーム５８の先端部の左右方向略
中夫にはチャック爪５８ａが設けられ、下側のチャック
アーム５９の先端部左右には１対のチャック爪５９ａ　
、５９ａが設けられ、カセット１２の端部を３点で挟持
できるように構成されている。上下１対のチャックアー
ム５８．５９はその基端部において枢軸６０により枢支
され、夫々のアームに設けたカムフォロア６３．６４が
当接するカム６２の回動によって、上下方向に開閉動す
るようになっている。前記カム６２を駆動するチャック
開閉駆動モータ６１の回転は、減速機６５、ギヤ列６６
を介してカム６２に伝えられる。

前記チャックベース５４にはバーコードリーダ６７が取
付けられ、チャックベース５４と一体に前後動するよう
になっている。このバーコードリーダ６７にはカセット
１２の前面６８に表示されたバーコード６９をスキャン
することなく読み取るＣＣＤラインセンサ７０が内蔵さ
れている。

バーコード６９にはデータベースに登録されている分類
ナンバーなどの情報が表示される。又バーコードリーダ
６７はバーコード６９を照明するためのＬＥＤ７１を備
えている。

基本ユニット１の定置式カセット収容ケース６の成る区
画は、第２３図及び第９図に示すようにカセットチェン
ジ部７２となっている。図示する例では定置式カセット
収容ケース６の左側上部をカセットチェンジ部７２とし
て、随時外部と定置式カセット収容ケース６との間でカ
セット１２を交換できるようにしている。そして外部と
の間でカセット１２を交換するときは、第９図に示すよ
うに前記カセットチェンジ部７２が自動的に前進すると
共に、前記保８Ｗガラス４に別体に設けられたガラス製
のスライドドア７３が自動的に開扉するように構成され
ている。

第１０図は可動ラックケース７４及びこれを進退駆動す
る機構からなる前記カセットチェンジ部７２を詳細に示
している。可動ラックケース７４の各カセット収容部１
３間にはスペーサ７５が介在されて、カセット１２の挿
脱のために容易に指が入れられるようにしている。この
ように可動ラックケース７４では人手によるカセット１
２の挿脱をも可能にするため、カセット収容部１３の上
下方向のピッチを大きくとっているが、他の部分におけ
るカセット収容部１３．２１は、これに対するカセット
１２の挿脱を専ら前記マニピュレータ３１ａ　、　３１
ｂ　、　３１ｃによって行なうので、その上下方向のピ
ッチを必要最小限にとることができ、カセット収容数を
できるだけ多くとるように構成できる。

口状のラックケース支持体７６は上下１対の案内レール
７７．７８に案内されて前後動し、その先端部に前記可
動ラックケース７４が取付けられている。ラックケース
駆動モータ７９の回転は、減速機８０を介してタイミン
グベルト８１に伝えられ、これを回動させることによっ
て前記ラックケ−ス支持体７６、ひいては可動ラックケ
ース７４を前後動させる。８２はタイミングベルト８１
とラックケース支持体７６とを連結する取付具である。

前記スライドドア７３は、第１１図及び第１２図に示す
ように、保護ガラス４の枠部８３に揺動金具８４を介し
て両端が支持された上下１対の案内レール８５．８６に
案内されて開閉動する。上側の案内レール８５上に駆動
スプロケット８７、従動スプロケット８８及びこれらに
懸回されるタイミングベルト８９が配設してあり、タイ
ミングベルト８９とスライドドア７３とは取付具９０に
よって連結さ゛　　れている。前記タイミングベルト８
９を駆動するドア駆動モータ９１は、基本ユニット用ボ
ックス５の本体に枢支ピン９２を介して枢着されたモー
タブラケット９３上に設けられ、その出力ギヤ９４と前
記駆動スプロケット８７と同軸の入力ギヤ９５とが噛合
するようになっている。

スライドドア７３の上縁及び下縁には前記案内レール８
５．８６に案内されて転勤するガイドローラ９６を備え
ると共に、前記上縁の右端部にはカムフォロア９７を備
えている。このカムフォロア９７は、保護ガラス４の背
面に固定したカム板９８に当接しつつ転勤する。このカ
ム板９８は第１１図に示す形状に形成され、スライドド
ア７３の閉扉時には、スライドドア７３の表面と前記保
護ガラス４の表面とが面一になるようにし、スライドド
ア７３の開扉時には、スライドドア７３が前記保護ガラ
ス４の背面に収納されるようにする。すなわちスライド
ドア７３を右方向に開扉動すると、前記カム板９日の作
用によって、スライドドア７３は後方側に導かれ、これ
に伴って上下の案内レール８５．８６も後方に移動し、
さらにモータブラケット９３も後方に回動する。

なお保護ガラス４の全体は第１２図にＰで示す軸を回動
中心として、前方側に開くことができ、このとき前記出
力ギヤ９４と前記人力ギヤ９５との噛合は外れる。前記
ドア駆動モータ９１が基本ユニット用ボックス５０本体
側に配設されることによって、保護ガラス４の開閉動は
軽快なものとなる。

定置式カセット収容ケース６及び回動式カセット収容ケ
ース１６ａ　、１６ｂの各カセット収容部１３．２０の
ラック単一体９９は、いずれも基本的には第１３図に示
すように構成されている。このラック単一体９９は底板
１００、両側板１０１．１０１、背板１０２を一体形成
した合成樹脂製品で、前面及び上面が開放されている。

第１４図に示すように、ラック単一体９９が積み重ねら
れて前記ラックケース２１．１９が構成されるが、前記
底板１００は各カセット収容部１３．２０の仕切板とな
る。又ラック単一体９９の開放された前面開口部は、各
カセット収容部１３．２０のカセット出入口１４．２８
となる。

前記底板１００の前端部には切欠き１０３が設けられて
、マニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ　、３１ｃや指に
よるカセット１２の把持動作が支障なく行われるように
している。前記両側板１０１．１０１の内面側前部には
位置決め用板バネ１０４　、、１０４が設けられている
。又前記底板１．００の中央より若干左側に寄った部分
には前後方向に延びる突条１０５が一体形成されている
。

ラック単一体９９の内部空間、すなわちカセット収容部
１３．２０の空間は、第１３図、第１４図に示すように
、レギュラーサイズのカセッｌ−１２Ｒ（１２）を収容
するに適したサイズに形成されている。このカセッ）１
２Ｒは第１５図及び第１７図に示すように前面６８に前
記バーコード６９が表示されると共に、両側面に前記位
置決め用板バネ１０４．１０４に係合する切欠部１０６
．１０６を有しており、さらに底面に前記突条１０５に
嵌合するガイド溝１０７を備えている。かくして、レギ
ュラーサイズのカセッｌ−１２Ｒは第１７図に示すよう
に前記両側板１０１．１０１及び前記突条１０５によっ
て左右の動きを拘束され、前記位置決め用板バネ１０４
．１０４によって前後方向の位置決めがなされて、前記
カセット収容部１３．２０に収容される。

このときのレギュラーサイズのカセット１２Ｒの前面６
８は、ラック単一体９９の前端面と略同−位置にあり、
この位置がカセット収容基準位置となる。なお、前記位
置決め用板バネ１０４．１０４はカセット１２Ｒの脱落
を防ぐという作用をも営み、又前記突条１０５は前記ガ
イド溝１０７との組合せによってカセッｌ−１２Ｒが前
後逆にしてカセット収容部１３．２０に収容されること
を不可にする作用をも営む（後記スモールサイズのカセ
ット１２Ｓに対しても同一作用を営む。）。

前記カセット収容部１３．２０には、スモールサイズの
カセット１２Ｓ（１２）をも収容することができる。こ
のカセット１２５は第１６図及び第１８図に示すように
前面６８にバーコード６９が表示されると共に、左側面
に前記位置決め用板バネ１０４に係合する切欠部１０８
を有しており、さらに底面に前記突条１０５に係合する
ガイド？ｌＮ０９を備えている。かくして、スモールサ
イズのカセット１２Ｓは、第１８図に示すように、ラッ
ク単一体９９の左側Ｆｉ１０１と前記突条１０５によっ
て左右の動きを拘束され、前記位置決め用板ばね１０４
によって前後方向の位置決めがなされて、前記カセット
収容部１３．２０に余剰スペースを残して収容される。

前記切欠部１０８はレギュラーサイズのカセット１２Ｒ
のそれと同一位置に形成されており、この結果スモール
サイズのカセット１２Ｓの前面も前記カセット収容基準
位置と同一位置に位置設定される。

上記のように両サイズのカセット１２Ｒ、１２Ｓは、第
１９図に示すように、カセット収容部１３．２０に対し
左側及び前側を基準位ｉＬ、Ｆに設定されて、カセット
収容部１３．２０に収容されるので、両サイズのカセッ
ト１２Ｒ、１２Ｓのバーコード６９は同一位置に位置す
ることになる。他方、ＶＴＲセット７のカセット挿入部
１０９では、第１９図に示すように、両サイズのカセッ
ト１２Ｒ，１２Ｓは左側及び後側を基準位置β、ｒに設
定されて収容される。

第２０図はビデオテープカセット自動交換システムの制
御ブロック図を示している。

オペレーションステーション１１０ではデータベース、
番組プログラム、編集プログラム、時差放送プログラム
などがインプットされ、そのディスプレイ部にはこれら
が映し出される。又データがプリンター１１１などに打
ち出され、バーコードラベルなどがラベルプリンター１
１２によって作成される。又オペレーションステーショ
ン１１０は遠隔地にある他のオペレーションステーショ
ン１１０ａ、１１０ｂ・・・−−−−一とネットワーク
網を通じて接続されている。

オペレーションステーション１１０はシーケンスコント
ローラ１１３との間で信号の送受信を行う。シーケンス
コントローラ１１３は前記プログラムに従い、且つタイ
ムコードレギュレータ１１４の時刻情報と同期させて各
種機器に動作指令信号を出す。

シーケンスコントローラ１１３は、映像切替え装Ｗ（ス
イッチャ−）１１５、キャラクタゼネレータ１１６、前
記ＶＴＲセット７の各ビデオデツキ７ａ、７ｂ、−・−
−−−−７ｅ及び前記コントローラボックス８に収容さ
れているロボットコントローラ８ａに接続され、こられ
をシーケンシャル制御卸する。

ロボットコントローラ８ａは第２１図に示すように、メ
モリボード１２５、モータコントロールボード１１７　
、Ｉ１０ボード１１８、コミュニケーションボード１１
９、キーコントロールボード１２０及びこれらにバス１
２１を通じて接続されるＣＰＵボード１２２を備えてい
る。前記キーコントロールボード１２０にはオペレート
パネル１２３が接続さ、前記コミュニケーションボード
１１９には前記バーコードリーダ６７が接続されている
。

ロボットコントローラ８ａはモータコントロールボード
１１７及びＴｏｏボード１１８を介して、各種モータド
ライバー１２４　、ＶＴＲスティタスディスプレイ１２
６、オペレーションパネル１２７、マニュアルオペレー
ションボックス１２８に接続され、これらを制御すると
共にこれらから信号を入力する。

各種モータドライバー１２４は次に示す各種モータの回
転を制御する。

○　メインロボット駆動モータ３６−・−メインロボッ
ト９のＸ方向の移動、位置決め。

○　メインロボットの昇降駆動モータ５１−・−・−・
メインロボット９のＹ方向の移動、位置決め。

Ｏサブロボット駆動モータ４３−・・−・−・サブロボ
ット１７のＸ方向の移動、位置決め。

○　サブロボットの昇降駆動モータ５１ｃ・−・−サブ
ロボット１７のＹ方向の移動、位置決め。

Ｏケース駆動モータＩ　２７ａ−−−−−−−第１拡張
ユニツト２の回動式カセット収納ケース１６ａの回動、
回動角θの位置決め。

○　ケース駆動モータｎ　２７ｂ−・・−−−−第２　
拡張ユニット３の回動式カセ・ノド収容ケース１６ｂの
回動、回動角θの位置決め。

○　チャックベース駆動モータ５５−・・−・・各マニ
ピュレータ３１ａ　、　３１ｂ　、　３１ｃの前進動及
び位置決め。

○　チャック開閉駆動モータ６ｔ−・−各マニピュレー
タ３１ａ　、　３１ｂ　、　３１ｃのチ＋ツクの開閉動
Ｏラックケース駆動モータ７９・−・・−カセットチェ
ンジ部７２における（可動ラックケース７４）の前後動
および位置決め。

○　ドア駆動モータ９１・−・・−・−カセットチェン
ジ部７２前方のスライドドア７３の開閉動。

前記モータの白画ロボット駆動モータ３６．４３、両昇
降駆動モータ５１．５１Ｃ１両ケース駆動モータ２７ａ
　、　２７ｂは夫々エンコーダ３６ｅ　、　４３ｅ　。

５１ｅ　、　５１ｆ　、　２７ｅ　、　２７ｆを備え、
モータ自身の回転位置を検知できるようになっている。

又ドア駆動モータ９１を除く他のモータによって駆動さ
れる被駆動体の位置を検出するためのポジションセンサ
が前記モータに対応して所定の位置に配設されている。

すなわちメインロボット９のＸ方向の位置はポジション
センサ３６Ｐ　、　３６Ｑ、３６ｒ　、３６ｓ　、３６
ｔ　、３６ｕによって検出され、そのＹ方向の位置はポ
ジションセンサ５１ｐ　、　５１ｑ、５１ｒによって検
出される。同様にサブロボット１７のＸ方向の位置はポ
ジションセンサ４３ｐ、４３ｑ　、　４３ｒ　、　４３
ｓ　、　４３ｔ　、　４３ｕによって検出され、そのＹ
方向の位置はポジションセンサ５１ｓ　、　５１ｔ　、
　５１ｕによって検出される。又第１拡張ユニツト２及
び第２拡張ユニツト３のθ方向の位置は夫々ポジション
センサ２７ｐ　、　２７ｑ　、　２７ｒ　、　２７ｓ　
、　２７ｔ　、　２７ｕ及びポジションセンサ２７ｖ、
２７袈、２７ｘ　、２７ｙ　、２７ｚ　、２７ｎによっ
て検出される。又各マニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ
　、　３１Ｃの前後動の位置はポジションセンサ５５ｐ
　、　５５ｑによって、その開閉動の位置はポジション
センサ６１ｐ　、　６１Ｑによって夫々検出される。更
に可動ラックケース７４の前後動の位置はポジションセ
ンサ７９ｐ　、　７９ｑ　、　７９ｒ　、７９ｓによっ
て検出される。前記スライドドア７３の開閉動はロボッ
トコントローラ８ａの制御下におかれているが、その開
閉はマニュアル操作によってオープンスイッチ９１ｐ又
はクローズスイッチ９１Ｑを押すことに基き行なわれる
。

次に上記構成の制御手段によって制御されるメインロボ
ット９及びサブロボット１７の通常時のカセット自動交
換動作について説明する。

メインロボット９は、通常時定開式カセット収容ケース
６とＶＴＲセット７との間を往復動じ、且つ上下１対の
マニピュレータ３１ａ　、３１ｂに作業分担をさせなが
らカセット交換作業を行う、第２２図に示すように、先
ず第１段階■において、次に使用するカセット１２を定
置式カセット収容ケース６の選択されたカセット収容部
１３から取出すため、メインロボット９はＸ−Ｙ方向に
移動して下側のマニピュレータ３１ｂが前記カセット収
容部１３に対向するように位置決めされる。そして、下
側のマニピュレータ３１ｂのチャックアーム５８．５９
は一連の動作によって前記カセット収容部１３に配され
た次に使用するカセッ）１２を把持すると共に取出す。

次の第２段階■において、メインロボット９はＸ−Ｙ方
向に移動し、前記カセット１２をＶＴＲセット７に搬送
する。

次の第３段階■において、第１図（１）に示すよ・うに
、メインロボット９はその上側のマニピュレータ３１ａ
が使用済のカセット１２を収容したビデオデツキ（例え
ば７ａ）のカセット挿入部１０９に対向するようにＸ−
Ｙ方向の位置が決められる。次いで上側のマニピュレー
タ３１ａのチャソファーム５Ｂ、５９が前進すると共に
開閉動じて前記カセット１２を把持し、その状態で後退
することによって、カセット１２を前記カセット挿入部
１０９から取出す（第１図（２１ｆ３１　”）。

第４段階■において、メインロボット９はその下側のマ
ニピュレータ３１ｂに把持されたカセット１２を前記ビ
デオデツキ７ａに挿入するため、上方向に若干移動して
前記マニピュレータ３１ｂを前記カセット挿入部１０９
に対向させる（第１図（４））。そして下側のマニピュ
レータ３１ｂのチャックアーム５８．５９が前進し、カ
セット１２をカセット挿入部１０９の所定位置に挿入し
た後開動し、その後チャックアーム５８．５９のみが後
退勤する　（第１図（５１（６１）。

以上のようにしてＶＴＲセフドアでカセット交換を終え
た後の第５段階■において、メインロボット９はＸ−Ｙ
方向に移動し、前記使用済のカセット１２を定置式カセ
ット収容ケース６の選択されたカセット収容部１３に搬
送する。

第６段階■において、メインロボット９はその上側のマ
ニピュレータ３１ａが前記選択されたカセット収容部１
３に対向するようにＸ−Ｙ方向の位置が決められる。そ
して、上側のマニピュレータ３１ａのチャックアーム５
８．５９は一連の動作によって前記カセット１２を前記
カセット収容部１３に返却し、その後光の位置に後退す
る。次いでメインロボット９はＸ−Ｙ方向に移動して第
１段階■に復帰する。前記、第６段階■から第１段階■
に移行する際のメインロボット９の移動距離はできるだ
け短くすることが有利であるので、第６段階■でカセッ
目２が返却される空きスペースのあるカセット収容部工
３は、第１段階■でカセット１２が取出されるカセット
収容部１３にできるだけ近くに位置するものが選択され
る。

以上説明したように、メインロボット９の上側のマニピ
ュレータ３１ａはＶＴＲセット７からカセット１２を取
出し、これを定置式カセット収容ケース６に戻す役割を
分担し、下側のマニピュレータ３１ｂは定置式カセット
収容ケース６からカセット１２を取出し、これをＶＴＲ
セット７に挿入する役割を分担する。この結果メインロ
ボット９の定置式力セント収容ケース６及びＶＴＲセッ
ト７の夫々におけるカセット交換作業は連続して行うこ
とが可能となり、カセット交換時間の短縮を図ることが
できる。なお、上側のマニピュレータ３１ａ　と下側の
マニピュレータ３１ｂの役割分担を逆にすることも可能
である。

サブロボット１７は、通常時回動式カセット収容ケース
１６ａ　、　１６ｂと定置式カセット収容ケース６の特
定のカセット収容部（以下、中間ステーションと称す。

）、　１３ｍ　、　１３ｎとの間を往復動じて、カセッ
ト交換作業を行う。中間ステーションは第９図に示すよ
うに定置式カセット収容ケース６の左端側、すなわち回
動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂに最も近い側
に設けられ、アウト用中間ステーション１３ｍとイン用
中間ステーション１３ｎとからなっている。

サブロボット１７は単独のマニピュレータ３１ｃを有し
た構造となっており、第２４図左側に示すように動作す
る。第１段階■′では、次に使用されるカセット１２が
回動式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂの選択され
たカセット収容部２０から取出される。この際サブロボ
ット１７がＸ−Ｙ方向の所定位置に達するまでに、回動
式カセット収容ケース１６ａ　、１６ｂは定められた回
動位置まで回動してそのθ位置が決められる。第１段階
■′では上記のようにして、Ｘ、Ｙ、θの３座標により
特定されたカセット収容部２０から前記カセット１２が
取出されるのである。次いで第２段階■゛では前記カセ
ット１２をアウト用中間ステーション１３ｍに向は搬送
する。

第３段階■′ではアウト用中間ステーション１３ｍにカ
セッ）１２が挿入され、次いで第４段階■“ではイン用
中間ステーション１３ｎのカセット１２が取出され、第
５段階■゛では前記カセット１２が回動式カセット収容
ケース１６ａ　、１６ｂの選択されたカセット収容部２
０に向は搬送される。次の第６段階■”においては、Ｘ
ＳＹ、θの位置決めが行われた特定のカセット収容部２
０に前記力セフ目２が挿入されて返却される。

以上のようなサブロボット１７の動作は、回動式カセッ
ト収容ケース１６ａ　、　１６ｂに収容されたカセット
１２をＶＴＲセット７に挿入する必要がある場合にのみ
行なわれる。この場合には第２４図右側に示すように、
メインロボット９はサブロボット１７によってアウト用
中間ステーション１３ｍに運ばれたカセット１２を取出
し、これをＶＴＲセット７に挿入する（第２４図右側■
）と共に、使用済のカセット１２をＶＴＲセット７から
取出し、これをイン用中間ステーション１３ｎに戻す（
第２４図右側■）（ａきをする。そしてイン用中間ステ
ーション１３ｎに戻されたカセット１２は前述のように
サブロボット１７によって取出された後、回動式カセッ
ト収容ケース１６ａ　、１６ｂに戻される。

以上のように通常時における回動式カセット収容ケース
１６ａ　、　１６ｂとＶＴＲセット７との間のカセット
交換は、第２４図に示すように、■゛−■°−■”→■
→■→■−■の経路、及び■→■−■−■→■゛−■°
−■°の経路で行なわれるのである。

次にメインロボット９又はサブロボット１７が正常に機
能しなくなった場合に、本実施例のカセット自動交換装
置が備える一方のロボットに対する他方のロボットの補
償機能につき説明する。

メインロボット９が正常な機能を有しない場合としては
、例えばメインロボット９のＸ−Ｙ方向の移動不良、メ
インロボット９のＸ−Ｙ方向の位置決め不良、チャック
機能の不良、バーコードリーダ６７の不良などがある。

これらは、各種エンコーダ３６ｅ　、　５７ｅ　、各種
ポジションセンサ３６ｐ　、５１ｐ　、　５５ｐ　、６
１ｐ　、−・−や各種モータ３６．５１．５５．６１の
過電流検出器などによって検知され、ロボットコントロ
ーラ８ａにおいて、その異常の有無が判断される。サブ
ロボット１７が正常な機能を有しない場合としても、同
様の場合が考えられ、同様にしてロボットコントローラ
８ａにおいてそれが判断される。

制御手段においてメインロボット９が正常な機能を有し
ないと判断したときく詳しくは第２６図参照）は、メイ
ンロボット９をロボット移動空間１０の右端に退避させ
ると共に、サブロボット１７の動作範囲を全ロボット移
動空間１ｏ、１０ａ、１０ｂに拡げ、第２５図に示すよ
うに、サブロボット１７単独で全領域のカセット自動交
換を行なわせる。

すなわち先ず第１段階■で、サブロボット１７はＶＴＲ
セット７の選択されたカセット挿入部１０９から使用済
のカセット１２を取出し、第２段階■でこれを全カセッ
ト収容部１６．１６ａ　、　１６ｂの選択された空スペ
ースのあるカセット収容部１３．２０に向は搬送し、第
３段階■で前記カセット１２を前記カセット収容部１３
．２０に挿入して返却する。次いで第４段階■でサブロ
ボット１７は次に使用するカセット１２が収容されたカ
セット収容部１３．２０に移動して、そのカセット１２
を取出した後、第５段階■で前記カセット挿入部１０９
に向は移動する。次の第６段階■でこのカセット１２を
前記カセット挿入部１０９に挿入して一連の動作が完了
する。

以上のようにメインロボット９に異常がある場合には、
単一のマニピュレータ３１ｃシか有しないサブロボット
１７のみで全カセット自動交換を行うので、ＶＴＲセッ
ト７から使用済のカセット１２を取出してから次のカセ
ット１２を挿入するまでの間に、サブロボット１７がＶ
ＴＲセット７とカセット収容ケース６．１６ａ　、　１
６ｂとの間で一往復する必要があり、比較的長い時間を
要するという問題があるが、メインロボット９に異常が
生じたという緊急事態に対しても、装置を停止させるこ
となくカセット自動交換を継続させることができるので
ある。

制御手段においてサブロボッ）１７が正常な機能を有し
ないと判断したときは、サブロボット１７をロボット移
動空間１０ｂの左端に退避させると共に、メインロボッ
ト９の移動範囲を全ロボット移動空間１０．１０ａ　、
１０ｂに拡げ、メインロボット９単独で全領域のカセッ
ト自動交換を行わせる。このときのメインロボット９の
動作は基本的には第２２図に示す場合と同様であるが、
ただその移動範囲が第１拡張ユニツト２及び第２拡張ユ
ニツト３のロボット移動空間１０ａ　、１０ｂにまで拡
げられた点で第２２図に示す場合と異なるだけである。

このようにして、サブロボット１７に異常が生じた場合
にも、装置を停止させることなくカセット自動交換を継
続させることができるのである。

次にメインロボット９の有する上下１対のマニピュレー
タ３１ａ　、　３１ｂの内一方が正常に機能しなくなっ
た場合に、本実施例のカセット自動交換装置が有する補
償機能につき説明する。マニピュレータ３１ａ　、　３
１ｂが正常に機能しない場合とは、チャック機能の不良
、バーコード検出機能の不良などがある。より具体的に
は、チャックベース駆動モータ５５の不良などによるチ
ャックベース５４の前後動の不良、チャック開閉駆動モ
ータ６１の不良などによるチャックアーム５８．５９の
開閉動の不良がチャック機能の不良として例示される。

又バーコードリーダ６７の取付位置や内蔵部品の不良が
バーコード検出機能の不良として例示される。

これらは、各種ポジションセンサ５５ｐ　、６１ｐ、−
・・−・−や各種モータ５５．６１の過電流検出器など
によって検知され、ロボットコントローラ８ａにおいて
、その異常の有無が判断される。

制御手段において、一方のマニピュレータ（例えば上側
のマニュピユレータ）３１ａが正常でないと判断される
と、他方のマニピュレータ（例えば下側のマニュピユレ
ータ）３１ｂが単独でカセット自動交換を行うように制
御される。従ってメインロボット９は通常は第２２図に
示す動作を行うように制御されているが、例えば上側の
マニピュレータ３１ａが正常でないと判断されると、こ
れは使用されず、下側のマニピュレータ３１ｂのみが使
用されると共に、メインロボット９の運動軌跡は第２５
図に示すサブロボット１７の運動軌跡と同様となるよう
（但し、メインロボット９の運動範囲は原則として基本
ユニット１のロボット移動空間１０内に限定される。）
に制御される。

第２６図のフローチャートは、メインロボット９とサブ
ロボット１７との間の相互補償及びメインロボット９に
おけるマニピュレータ３１ａ　、　３１ｂ間の相互補償
に関する制御手順をより詳しく示している。

ステップ＃１ではメインロボット９が正常か否かが判断
され、ステップ＃２では拡張ユニット２．３とＶＴＲセ
ット７との間でカセット交換の必要性があるか否かが判
断され、ステップ＃３ではサブロボット１７が正常か否
かが判断される。メインロボット９及びサブロボット１
７が正常で、且つ拡張ユニット２．３のカセット交換の
必要性がある場合には、ステップ＃４ですでに述べた両
口ボット９．１７の協調動作が行われる。又メインロボ
ット９が正常であるが、拡張ユニット２．３のカセット
交換の必要がない場合やサブロボット１７が正常でない
場合には、ステップ＃５ですでに述べたメインロボット
９の単独動作が行われる。

ステップ＃１でメインロボット９が正常で無いと判断さ
れた場合には、更にステップ＃６、＃７、＃８において
その原因が分析される。上側のマニピュレータ（上チャ
ック）３１ａ及び下側のマニピュレータ（下チャック）
３１ｂが共に正常でメインロボット９のＸ−Ｙ動が正常
でない場合には、ステップ＃９でサブロボット１７が正
常か否かが判断され、サブロボット１７が正常な場合に
は、ステップ＃１０ですでに述べたサブロボット１７の
単独動作が行われる。ステップ＃９でサブロボット１７
が正常で無いと判断されたり、メインロボット９がステ
ップ＃６、＃７、＃８で判断した原因以外で故障してい
ることが判明したときは、ステップ＃１１に移行して装
置全体が停止する。

ステップ＃６、＃７で一方のマニピュレータ３１ａ　、
　３１ｂが異常であると判断され、且つステップ＃１２
で拡張ユニット２．３のカセット交換が不要であると判
断たされると、ステップ＃１４で他方のマニピュレータ
３１ｂ　、　３１ａの単独動作によるメインロボット９
のカセット交換が行われる。ステップ＃１２で拡張ユニ
ット２．３のカセット交換が必要であると判断され、且
つステップ＃１３でサブロボット１７が正常であると判
断されると、ステップ＃１５において、一方のマニピュ
レータ３１ａ　、　３１ｂのみを用いたメインロボット
９とサブロボット１７との協調動作が行われる。

第２７図は前記ステップ＃４の両口ボット協調動作につ
いてのフローチャートを示している。

両口ボット協調動作については、すでに第２４図に基き
基本的説明を行なったが、第２７図のフローチャートに
よって補足説明する。

メインロボット９はステップ＃２０〜ステップ＃２９に
示す動作を行い、ステップ＃２０においてカセット交換
の要求の有無を判断し、要求が無いと待機位置へ移動（
ステップ＃２８）　した状態で、カセット交換の要求を
待つ。カセット交換の要求があると、次のステップ＃２
１でサブロボット１７がアウト用中間ステーション１３
ｍにカセット１２を収容したか否かを判断し、カセット
１２の収容完了を待って、ステップ＃２２でアウト用中
間ステーション１３ｍからカセット１２を取出す。次の
ステップ＃２３ではＶＴＲセット７の所定のカセット挿
入部１０９におけるカセット収容の有無を判断し、カセ
ット１２が収容されていないときはステップ＃２９に進
み、ＶＴＲセット７ヘカセツト１２を挿入した後直ちに
リターンする。ステップ＃２３でＶＴＲセット７の所定
のカセット挿入部１０９にカセット１２が収容されてい
るときは、ステップ＃２４、＃２５においてＶＴＲセッ
ト７との間でカセット１２の交換を行う。次いでステッ
プ＃２６でサブロボット１７がイン用中間ステーション
１３ｎからカセット１２を取出したか否かを判断し、カ
セット１２の取出し完了を待って、ステップ＃２７にお
いてイン用中間ステーション１３ｎにカセット１２を返
却してリターンする。

他方、サブロボット１７はステップ＃３０〜ステップ＃
３７に示す動作を行い、ステップ＃３０においてカセッ
ト交換要求が無いと判断したときはステップ＃３４にジ
ャンプする。カセット交換要求があるとステップ＃３１
〜ステップ＃３３の一連の動作で、回動式カセット収容
ケース１５ａ　、　１６ｂからカセット１２を取出し、
これをアウト用中間ステーション１３ｍに搬送してそこ
に挿入する。ステップ＃３２ではメインロボット９の動
きが監視される。

ステップ＃３４で、メインロボット９がイン用中間ステ
ーション１３ｎにカセッ１−１２を返却したか否かが判
断され、返却されていない場合にはステップ＃３７にお
いて、サブロボット１７は待機位置に移動した後、リタ
ーンする。前記カセット１２の返却がなされていると、
ステップ＃３５、＃３６において、イン用中間ステーシ
ョン１３ｎからカセット１２を取出し、これを回動式カ
セット収容ケース１６ａ　、　１６ｂに返却してリター
ンする第２８図は前記ステップ＃５のメインロボットの
単独動作についてのフローチャートを示している。これ
はすでに、第２２図（第２２図では基本ユニット１内で
の動作のみを示しているが、全領域動作であってもよい
。）に基き基本的説明を行なったが、第２８図のフロー
チャートによって補足説明する。

ステップ＃４０、＃４２、＃４３、＃４４は第２２図に
基き説明したとおりである。ステップ＃４１において、
ＶＴＲセット７の所定のカセット挿入部１０９にカセッ
ト１２が収容されているか否かを判断し、収容されてい
ないときは、ステップ＃４５に移行して、ＶＴＲセット
７ヘカセツト１２を挿入した後直ちにリターンする。

第２９図は前記ステップ＃１０のサブロボットの単独動
作についてのフローチャートを示している。これはすで
に、第２５図に基き基本的説明を行なったが、第２９図
のフローチャートによって補足説明する（前記ステップ
＃１５の一方のマニピュレータ３１ａ　、　３１ｂのみ
を用いたメインロボットの単独動作も同様である。） ステップ＃５１〜ステップ＃５４は第２５図に基き説明
したとおりである。ステップ＃５０において、ＶＴＲセ
ット７の所定のカセット挿入部１０９にカセット１２が
収容されているか否かを判断し、収容されていないとき
は、ステップ＃５３にジャンプして、直ちにカセット収
容ケースからカセット１２を取出す動作に移る。

次に第３０図及び第３１図に基づき、マニピュレータ３
１ａ　、　３１ｂ　、　３１ｃによるカセット１２のＶ
ＴＲセット７に対しての挿脱動作の制御につき説明する
。すでに述べたように、ＶＴＲセット７のカセット挿入
部１０９に対しレギュラーサイズのカセット１２Ｒ及び
スモールサイズのカセット１２Ｓは共に後側基準ｒとな
るようにして収容される（第１９図）ので、両サイズの
カセット１２Ｒ、１２ｓの前面位置は第３０図の（Ｒ３
）、（Ｓ４）に示すように異なっており、又前記カセッ
ト挿入部１０９の前面壁１２９とチャックアーム爪５８
ａ　、５９ａとの干渉防止についてもこれに要する配慮
が異なったものとなる。

第３０図の（Ｒ１）〜（Ｒ３）は、レギュラーサイズの
カセット１２Ｒを前記カセット挿入部１０９に挿入する
手順を示している。すなわち先ず上下１対のチャックア
ーム爪５８ａ　、　５９ａでカセット１２Ｒを挟持した
状態で中間位置まで挿入しくＲ１）、その位置でチャッ
クアーム爪５８ａ　、　５９ａを若干量いて把持を解き
（Ｒ２）、次いでチャックアーム爪５８ａ　、５９ａの
突起部５８ｂ　、　５９ｂで押すようにしてカセッｌ−
１２Ｒを最終位置まで挿入する（Ｒ３）。

これに対し第３０図の（Ｓｌ）〜（Ｓ４）は、スモール
サイズのカセット１２Ｓを前記カセット挿入部１０９に
挿入する手順を示している。すなわち先ず上下１対のチ
ャックアーム爪５８ａ　、　５９ａでカセット１２Ｓを
把持した状態で中間位置まで挿入しくＳｌ）、その位置
でチャレフチーム爪５８ａ　、５９ａを完全に開いて挟
持を解き且つ退勤させ（Ｓ２）、次いでマニピュレータ
３１ａ　−、３１ｂ　、３１ａ全体を僅かに上動させて
下側のチャックアーム爪５９ａがカセット１２Ｓの前面
に対向するようにしくＳ３）、その後下側のチャックア
ーム爪５９ａの先端でカセット１２Ｓを押すようにして
最終位置まで挿入する（Ｓ４）。

第３１図の（Ｒ１）、（Ｒ２）は、レギュラーサイズの
カセッ）１２Ｒを前記カセット挿入部１０９から取出す
手順を示している。この場合はＶＴＲセット７によって
所定位置まで導出されたカセッｌ−１２Ｒを上下１対の
チャックアーム爪５８ａ　、５９ａで挟持して引き出す
ようにすればよい。

第３１図の（Ｓｌ）〜（Ｓ４）は、スモールサイズのカ
セッｌ−１２Ｓを前記カセット挿入部１０９から取出す
手順を示している。先ずＶＴＲセット７によって所定位
置まで導出されたカセソ）１２Ｓを上下１対のチャック
アーム爪５８ａ　、５９ａで把持するが、スモールサイ
ズのカセッｌ−１２３の場合には、前記前面壁１２９に
対しての突出量を大きくとれず、前記チャックアーム爪
５８ａ　、　５９ａによるカセット１２Ｓの把持は浅い
ものになり、このままではカセット１２Ｓを他の箇所に
搬送することが不可能である（Ｓｌ）。そこでチャック
アーム爪５８ａ　、５９ａによってカセット１２Ｓを若
干量引出した後、把持し直して深く把持しくＳ２）　（
Ｓ３）、次いでカセット１２Ｓを前記カセット挿入部１
０９から完全に取出す（Ｓ４）。

マニピュレータ３１ａ　％　３１ｂ　ｓ　３１ｃによる
カセット１２のカセット収容部６．１６ａ　、１６ｂに
対する挿脱動作も、レギュラーサイズの場合とスモール
サイズの場合とでは若干量なっている（第１９図参照）
が、その基本動作は共に第３０図（Ｒ１）〜（Ｒ３）及
び第３１図（Ｒ１）〜（Ｒ２）に示す場合と同様である
。

前記定置式カセット収容ケース６のカセットチェンジ部
７２は、メインロボット９の動作中においても出退勤で
き、又これに連動して前記スライドドア７３が開閉動す
るように制御されている。

第３２図に示すフローチャートは通常時（両口ボット協
調動作時）のカセットチェンジ部及びスライドドアの制
御手段を示している。ステップ＃６０でオープンスイッ
チ９１ｐがＯＮされているか否かが判断され、ステップ
＃６１、＃６２でメインロボット９が干渉領域内にある
か否か、あるいは所定時間（例えば３分間）内に干渉領
域内に入ってくるか否かが判断され、ステップ＃６３で
サブロボット１７が干渉領域内にあるか否かが判断され
る。

カセットチェンジ部７２から不要になったカセット１２
を取出し、新しいカセン）１２を補給するため、オープ
ンスイッチ９１ｐをＯ）Ｊしたとき、メインロボット９
が干渉領域内になく、そこに入る予定もない場合で且つ
サブロボット１７が干渉領域内にない場合には、ステッ
プ＃６５で次にメインロボット９が干渉領域内に入って
くるまでの残り時間から安全時間を差し引いた時間がタ
イマセットされた後、ステップ＃６５〜ステップ＃６８
に示す一連の動作が行われる。すなわちカセットチェン
ジ部７２の可動ラックケース７４は第１０図に示すよう
に後退位置Ｂから中間位置Ｍまで前進する（ステップ＃
６６）　、この中間位置Ｍでは可動ランクケース７４の
先端がスライドドア７３の背面に接近した状態となって
いる。次いでスライドドア７３が開扉動する（ステップ
＃６７）。スライドドア７３が完全に開扉すると、可動
ラックケース７４は更に前進して前進位置Ｆに達し、そ
の一部が基本ユニット用ボックス５の外方にでる（ステ
ップ＃６８）。従って人手によるカセット１２の交換は
安全且つ容易に行うことができる。

オーブンスイッチ９１ｐをＯＮＬ、でも、メインロボッ
ト９が干渉領域内にあるときや、所定時間内に干渉領域
内に入る予定のあるときは、これらの状態が変更される
まで時間待ちを行う　（ステップ＃６１、＃６２）。又
サブロボット１７が干渉領域内にあるときは、サブロボ
ット１７を干渉領域外に退避動させる（ステップ＃６３
、＃６４）。

次のステップ＃６９ではクローズスイッチ９１ｑがＯＮ
されているかが判断される。ＯＮされていないときはス
テップ＃７０で前記タイマが終了しているか否かが判断
され、終了していないときはステップ＃６９に戻る。ス
テップ＃６５で前記タイマのセット時間が経過し、タイ
マが終了していると判断されると、ステップ＃７１、＃
７２に移って第２タイマをセントする（この第２タイマ
は前記タイマを用いることが可能である。）と共に警報
を発し、クローズスイッチ９１ｑのＯＮ操作を促す。ス
テップ＃７３において第２タイマが終２　　了していな
いと判断されると、次いでステップ＃７４で再びクロー
ズスイッチ９１ｑがＯＮされているか否かが判断され、
ＯＮされていないとステップ＃７３に戻る。第２タイマ
がセットされてから所定時間（例えば２０秒）が経過し
ても、クローズスイッチ９１ｑがＯＮされないと、ステ
ップ＃７３で第２タイマ終了と判断され、ステップ＃７
６でロボットが緊急停止される。他方第２タイマ終了ま
でにクローズスイッチ９１ｑがＯＮされるとステップ＃
７５で警報が解除されて、ステップ＃７７に移行する。

ステップ＃６９又はステップ＃７４で、クローズスイッ
チ９１ｑがＯＮされると、ステップ＃７７で先ず可動ラ
ックケース７４が前進位置Ｆより中間位ｉＭに後退し、
次いでステップ＃７８でスライドドア７３が閉扉動し、
スライドドア７３が全閉するとステップ＃７９で可動ラ
ックケース７４が中間位置Ｍより後退位置Ｒまで後退し
て、元の状態に復帰する。

前記バーコードリーダ６７は装置の初期設定時などにお
いて、全カセット収容ケース６．１６ａ、１６ｂのカセ
ット収容部１３．２０に収容されたカセット１２のバー
コード６９を読み取り、これらの情報をロボットコント
ローラ８ａを通じてオペレーションステーション１１０
に送り、ここに記憶させる作用を有している。又バーコ
ードリーダ６７はカセット１２の取出し時に、そのカセ
ット１２がオペレーションステーション１１０から指示
された内容のものと同一であるか否かを確認する作用を
も存している。

前記バーコードリーダ６７は前記チャックベース５４に
取付けられ、チャックアーム５８．５９と一体的に進退
動するように構成されているが、バーコード６９の読取
り時には、所定距離進行して、バーコード６９との間の
距離が一定になるようにして読取り動作をする。レギュ
ラーサイズのカセット１２Ｒとスモールサイズのカセッ
ト１２Ｓは共に、第１９図に示すように前側基準Ｆとな
っているので、バーコードリーダ６７のバーコード６９
の読取りは正確且つ容易に行うことができる第３３図は
基本ユニット１を単独に用いてカセット自動交換作業を
行っている状態を示している。この場合、第１タイミン
グベルト３８及び第２タイミングベルト４０は基本ユニ
ット１の横幅に近い長さのものが用いられ、その従動ス
プロケット１３０．１３１は夫々軸受部材１３２．１３
３で支持されている。

上記実施例は、基本ユニット１に拡張ユニット２．３を
接続してなる装置に関するものであるが、一体型装置に
本発明を適用でき、又　カセット収容ケースは定置式、
回動式の別を問われない。

上記実施例では、メインロボット９が上下１対のマニピ
ュレータ３１ａ　、　３１ｂを備え、サブロボット１７
が単一のマニピュレータ３１ｃを備えるように構成され
ているが、両口ボット９．１７が上下１対のマニピュレ
ータを備えるように構成してもよい。

発明の効果 本発明によれば、通常時は迅速にカセット交換を行うこ
とができると共に、上下１対のマニピュレータの内一方
のものが故障しても、他方のものがこれをバックアップ
して、カセット交換作業を継続でき、装置の停止という
最悪事態を防ぐことが可能なカセット自動交換装置を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は上下１対のマニ
ピュレータの作用を説明する作業説明図、第２図は概略
平面図、第３図は各ユニットの外装部分を除いた状態の
斜視図、第４図はカセット交換ロボット及びその駆動系
を示す斜視図、第５図はマニピュレータの斜視図、第６
図はその平面図、第７図はその側面図、第８図はその正
面図、第９図はカセットチェンジ部の斜視図、第１０図
はその拡大斜視図、第１１図はスライドドアの駆動系の
平面図、第１２図はその正面図、第１３図はカセット収
容ケースのラック単一体の斜視図、第１４図はカセット
収容ケースの斜視図、第１５図はレギュラーサイズのカ
セットを示し、（ａｌはその平面図、（ｂ）はその正面
図、第１６図はスモールサイズのカセットを示し、（ａ
）はその平面図、（ｂｌはその正面図、第１７図はレギ
ュラーサイズのカセットの収容状態を示す斜視図、第１
８図はスモールサイズのカセットの収容状態を示す斜視
図、第１９図はカセット収容状態を原理的に示す概略平
面図、第２０図は装置全体の制御系を示すブロック図、
第２１図はロボットコントローラの制御系を示すブロッ
ク図、第２２図はメインロボットの移動軌跡を示す原理
図、第２３図は装置全体の斜視図、第２４図はメインロ
ボットとサブロボットとの協調動作におけるロボットの
移動軌跡を示す原理図、第２５図はサブロボットの移動
軌跡を示す原理図、第２６図は装置全体の制御手順を示
すフローチャート、第２７図はメインロボットとサブロ
ボットとの協調動作における制御手順を示すフローチャ
ート、第２８図はメインロボットの単独動作の制御手順
を示すフローチャート、第２９図はサブロボットの単独
動作の制御手順を示すフローチャート、第３０図はＶＴ
Ｒセントに対してのマニピュレータによるカセット挿入
動作を示す作業説明図、第３１図はＶＴＲセットに対し
てのマニピュレータによるカセット取出し動作を示す作
業説明図、第３２図はカセットチェンジ部の動作手順を
示すフローチャート、第３３図は基本ユニットのみを用
いた場合の斜視図である。 ６．１６ａ　、　１６ｂ−−−−−−一カセット収容ケ
ース７・−・−・−・−−−一−−−−−・−・−・・
−・・−・−ＶＴＲセント（情報記録再生装置） ９−−−−−−・・−・−−−−−−一−−−・−・・
・−・−カセット交換ロボット１２・・−・−−−−−
・−一−−−・・−・−・−・−カセット３１ａ　、　
３１ｂ−・・・・−・・−・−・マニピュレータ。 ′：′　　　　　　　　々　　　　　　　當″　　　　
　　　　　　　　　　　　ｖ　　　　　　　　　　　　
　　ｖ’Ｂ 憾　　粘 、５　　　　　　　　　　　　　　Ｌｌ’ｌ　　　　　
　　　　　　　　■第２図 第９図 第１５図 第１６図 第２２図 第２４図 第２５図 第２８図 第２９図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）カセット収容ケースと情報記録再生装置との間で
   カセットを交換するカセット交換ロボットが、夫々カセ
   ット挿入・取出しの機能を備えた互いに独立に動作する
   １対のマニピュレータを備えると共に、 夫々のマニピュレータが正常機能を営んで いるか否かを判断する診断手段が設けられ、この診断手
   段によって両マニピュレータが 正常機能を営んでいると判断されたとき、カセット収容
   ケース及び情報記録再生装置の夫々に対し、カセットを
   挿入する動作とカセットを取出す動作とを両マニピュレ
   ータに分担させて行わせる一方、前記診断手段によって
   両マニピュレータの一方が正常機能を営んでいないと判
   断されたとき、正常なマニピュレータのみに全てのカセ
   ット交換動作を行わせる制御手段が設けられていること
   を特徴とするカセット自動交換装置。
2. （２）１対のマニピュレータはカセット把持機能を有し
   て、カセット挿入・取出しを行う特許請求の範囲第１項
   記載のカセット自動交換装置。
3. （３）１対のマニピュレータが上下方向に積層されてカ
   セット交換ロボットに設けられている特許請求の範囲第
   １項又は第２項記載のカセット自動交換装置。
4. （４）１対のマニピュレータは共にカセットに表示され
   たデータを読取る手段を有している特許請求の範囲第１
   項、第２項又は第３項記載のカセット自動交換装置。