JPH06502040A - カートリツジ輸送組立体及びその運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 カートリッジ輸送組立体及びその運転方法（背景） １、発明の分野 本発明はデータ記憶媒体のユニットの貯蔵、搬出、及び装填のための方法及び装 置に関し、特に磁気テープのようなデータ記憶媒体のカートリッジの貯蔵、搬出 、及び装填のための方法及び装置に関する。

２　従来技術及びその他の考察 データ処理システムは、記憶装置に記憶されたデータを操作する中央処理装置を 備える。程度（ｄｅｇｒｅｅｓ）を変えるために、総てのデータ処理システムは 記憶されたデータに実質的に直ちにアクセスできる中央処理ユニットを与える中 央記憶装置又はオンボード記憶装置を持つ。データを、その一つの形式が磁気テ ープであるような記憶用媒体に長く記憶しておくため、かかる中央記憶装置の費 用は明らかに大きい。記憶媒体は、リール又はカートリッジのようなユニットで 提供されることが通例である。コンピューターシステムは、テープ装置のような 記憶媒体取り扱い用の周辺機器と関連して記憶媒体からデータを読み出し、また データを書き込む。これに関して、コンピューターンステムは、適切なインター フェース装置又はチップを通して、周辺機器と情報交換し、て周辺機器により行 なわれる読み取り／書き込み作業を要求し、かつコンピューターと周辺機器との 間のデータの伝達を管理する。大形コンピューターンステムは多くの周辺機器と ともに作動することが普通である。例えば、ホストコンピューターは４．５、又 はそれ以上のテープ装置にアクセスすることがある。媒体を取り扱う各周辺機器 は任意の与えられた時間において１ユニツトの記憶媒体上で作動できるだけであ り、このユニットは媒体取り扱い用の周辺機器に装填され、又は取り付けられる 。しかし、多分１００にも及ぶ多数のユニットが、１台又は複数台の周辺機器と 組み合わせられ、適切な時にこれに取り付けられ又は装填される。このために、 リールのような、多数のユニットを貯蔵するラックよりなるかなり大きなライブ ラリーが周辺機器の近くに置かれていることが普通である。

情報を蓄積し検索する産業の初期においては、磁気テープのリールは作業員によ りテープ装置に手作業で取り付けられていた。データ処理システムは１秒の何分 の１かで機能するが、人間によるテープの選別と操作は非常に時間がかかり、こ れは相当な遅延を引き起こした。このようなことは、操作者が多数のリールの中 の一つを目で選別を確認し取り出して、適切なテープ装置のリールに取り付けね ばならない時に特に真実であった。

磁気テープリールの選定と装填とを促進するために自動式テープライブラリーが 開発された。かかる自動式テープライブラリーは長い長方形の空間と似ている。

向かい合った長い壁面の内部に沿って選定された位置にテープリールのラックが 設けられる。平行なうツクの間で空間の長さの内部トラックが走る。トラックに 沿って移動するカートリッジ上にリール搬出／装填装置が取り付けられ、これは トラックの第３の軸の方向と直角な２個の軸に沿って移動できる。搬出／装填装 置は、デカルト座標システム内の選定されたリールの場所に行き、これと組み合 い、次いで選定されたリールを多数のテープ装置の内の一つを目標として輸送す るように自動的に制御される。テープ装置は空間の壁に沿って装置への接近用に 設けられた窓に置かれる。搬出／装填装置は、選定されたリールを目的のテープ 装置に自動的に取り付ける。

従来の記憶ライブラリーの別の形態は、円形の外をの内面に沿って設けられた記 憶装置のラック及び外面に沿って窓に置かれた多数の周辺機器を有する円筒状の 空間を特徴とする。搬出／装填装置が空間の中央に置かれ、円筒座標により作動 する。

従来の搬出／装填装置は複雑な機構である。搬出／装填装置は、３個の軸に沿っ て輸送する構造だけでなく、更に記憶媒体のユニットと正確に組み合いこれを受 け入れる構造をも必要とする。従来の搬出／装填装置の複雑な構造は相当な保守 及び修理を伴うが、装置の位置は迅速な接近又は撤去に対しては不便である。更 に、搬出／装填装置の交換は、労力及び所要時間の点から非常に経費がかさむ。

従来の搬出／装填装置の複雑な構造は、その大部分が特定化された作動を行うに 要する多くの機構のためによる。例えば、記憶媒体のユニットが組み合わせられ る場合は、ユニットを誤操作し又は落とさないように別の固定機構を必要とする 。誤操作はユニットを破損させることがあり、更に恐らくは記憶媒体の誤りを起 こさせる。ユニットの落下は、ユニットを破損させるだけでなく搬出７Ｍ填装置 の作動を妨害することさえある。

磁気テープカートリッジ、特に３ｍｍ磁気テープカートリッジは、現在一般的に なっている（用語「カートリッジ」はここで使われたように磁気テープカートリ ッジを指す）。磁気テープカートリッジはデータの経済的かつ小形の記憶装置と して有利である。しかし、従来のライブラリーの前述の問題点を克服する自動化 されたライブラリーは、これまで提供されていない。

以上の見地から、磁気テープカートリッジの簡単かつ確実な着脱のための方法及 び装置を提供することが本発明の目的である。

本発明の別の目的は搬出／装填装置に容易Ｊ：接近できる自動化ライブラリーン ステムの提供である。

本発明の利点は、自動化ライブラリーシステム用のモジュール型の交換可能な搬 出／装填装置の提供である。

本発明の別の利点は、作動の多様性に有利な搬出／装填装置及びその運転方法の 提供である。

（概要） 自動化された磁気テープカートリッジライブラリーは、取り外しと旋回ができる ように連結されたドアを持ったキャビネットを備える。キャビネットは、多数の テープ駆動装置及び磁気テープカートリッジを貯蔵する多数のラックを収容する 。カートリッジ輸送用組立体がカートリッジをラックから取り出しこのカートリ ッジを目標のテープ駆動装置に装填するように働く。直角座標軸Ｘ２Ｙ及びＺに 沿ったカートリッジ輸送組立体の運動は、ｘ、ｙ、及びＺ移動システムにより行 なわれる。カートリッジ輸送組立体並びにＸ、Ｙ及びＺの移動システムは、総て が取り外し及び旋回が可能なドアに取り付けられる。

Ｙ移動システムはドアに取り付けられ、Ｙ軸に沿って移動しうるＸキャリッジを 備える。Ｘキャリッジは、Ｘキャリッジを有するＸ移動システムを支持する。一 方、Ｘキャリッジは、Ｚキャリッジを備えたＺ移動システムを支持する。Ｚキャ リッジはカートリッジ輸送組立体を支持する。

カートリッジ輸送組立体は１対の掛合用フィンガーを持ち、これらは選定された カートリッジと接触してカートリッジと掛合する。掛合モードにおいて、組み合 った際にカートリッジが更に固定用機構を要することなくフィンガー間に固定さ れるように、掛合用フィンガーは標準の８１１１１磁気テープカートリツジの両 側縁に設けられたチェンジャーグリップ切欠きと組み合うような形状と向きにさ れる。

カートリッジ輸送組立体は、カートリッジが（目標の駆動装置又は貯蔵用のラッ クの中に）装填されたときにこれを検知する手段も備える。

特に、カートリッジが装填のために位置決めされたときは、ダイブ（ｄｉｖｅ） 又はラックとカートリッジとの接触により、カートリッジはカートリッジ輸送組 立体に対して同一平面となりかつプランジャーを押し下げる。プランジャーの押 し下げが検知されると、カートリッジ輸送組立体に支持されたソレノイドが作動 し、リンク手段によりフィンガーをカートリッジ切欠きから解放するように回転 させる。カートリッジは解放され、あるいは待っている目標の駆動装置、又は目 標のラック内に装填される。

カートリッジ輸送組立体のリンク手段の部分は、カートリッジが目標のテープ駆 動装置内に装填されると、テープ駆動装置のドアを閉じるためのラム要素として 重ねて作用する。これに関しては、カートリッジが目標の駆動装置内に装填され た後に、カートリッジ輸送組立体は目標の駆動装置から後退しその側方に移動さ れる。次いで、カートリッジ輸送組立体は、Ｘ軸及びＺ軸に関して動かされ、テ ープ駆動装置の旋回ドアを閉じるに適した運動の成分をラム要素に与える。

（図面の簡単な説明） 本発明の上述及びその他の目的、特徴、及び利点は、添付図面に示された好まし い実施例についての以下のより特別な説明より明らかになるであろう。図面にお いてはその全体を通して同じ部分には参照文字が与えられている。図面はその縮 尺が同じとは限らず、本発明の原理を示すために強調されている。

図１は本発明の実施例によるカートリッジライブラリーシステムの等角図である 。

図２は図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムの正面図である。

図３は図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムのドア内部の背面図で ある。

図４は図３の線４−４に沿２て得られた断面図である。

図５は図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムのＹキャリッジの部分 的な背面図である。ただし、これに取り付けられたカートリッジ輸送組立体は持 たない。

図６は図５の線６−６に沿って得られた断面図である。

図７は図１の実施例のＹキャリッジ連接要素の断面図である。

図８は図７の線８−８に沿って得られた断面図である。

図９は図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムのＸキャリッジの部分 的な左側の側面図である。

図１０は図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムのカートリッジ輸送 組立体及びＺキャリッジの等角図である。

図１１は図１０の線１１−１１に沿って得られた断面図である。

図１２は図１１のＺキャリッジの平面図である。

図１３は図１２の線１３−１３に沿って得られた断面図である。

図１４Ａは図１のカートリッジ輸送組立体がカートリ・ンジと掛合しているとき の部分的側面図である。

図１４Ｂは図１のカートリッジ輸送組立体がちょうど解放されたカートリッジを 有するときの部分的側面図である。

図１５は図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムのカートリッジラッ クの等角図である。

図１６は図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムに含まれる電子回路 の図式的な図面である。

図１７Ａ−１７Ｅは図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムに含まれ るカートリッツ掛合用フィンガーによるカートリッジの掛合及び解放に含まれる 連続的な段階を示す図式的な図面である。

図１８Ａ−１８Ｈはカートリッジ輸送組立体からのカートリッジの解放及びカー トリッジ輸送組立体によるテープ駆動装置ドアの閉鎖を含む連続段階を示す図式 的な図面である。

図１９Ａ−１９Ｃは、カートリッツのソースセルから目標駆動装置への輸送にお いて、図１の実施例のカートリッジライブラリーシステムにより行なわれる作動 段階を示す図式的な図面である。

（図面の簡単な説明） 図１のカートリッジライブラリーシステムはライブラリーシステムフレーム２０ 及びライブラリー制御用コンビニ−ターンステム２２の両者を備える。ライブラ リーシステムフレーム２０は長方形のキャビネット２４とドア２６とを持つ。ド ア２６は、これに取り付けられた透明なガラス２７を持つ（図３参照）。ドア２ ６はキャビネット２４の前面の縁に沿って、例えばヒンジ２８によるなどで旋回 可能に取り付けられ、従つてドア２６は前面の縁に接近した中心線３０の回りで 旋回する。

キャビネット２４には、右側パネル３２、左側パネル３４、上パネル３６、底部 パネル３８、及び背面パネル４０を含む平らなキャビネ・ントパネルより構成さ れる。同様に、ドア２６は、右側パネル４２、左側／ぐネル４４、上パネル４６ 、底部パネル４８、及び前面パネル５０を含んだ多数の平らなパネルを備える。

前面パネルはこれに取り付けられた透明ガラス２７を持つ。ドア２６が軸３０の 回りを旋回するように、前述のヒンジ２８がドアの右側パネル４２とキャビネッ ト２４とを連結する。

ドア２６が閉鎖位置に旋回しない場合は、キャビネット２４は開かれるであろう 。

図１は、更に、３次元軸、特にＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を示す。前述の説明及びこ れら軸を示す図１から、前述のキャビネット及びドアの各ノくネルは、これらの 軸に関して説明された平面内にある外面を有することを理解すべきである。例え ば、キャビネットの右側パネル３２とドアの右側パネル４２とは共にＸ２面内に ある外面を持ち、キャビネットの上パネル３６とドアの上前面パネル５０とは共 にＸ７面内にある外面を持つ。ドア２６が旋回する軸３０がＹ軸と平行であるこ とも理解すべきである。

構造二キャビ不ソト ライブラリーンステムのキャビネット２４は、キャビネット底部パネル３８に取 り付けられた垂直の直立壁５１を備える。壁５１は（Ｙ軸方向で測って）キャビ ネット２４の高さの約３／４を延び、その前面に６個の傾斜した棚板５２Ａ−５ ２Ｆを持つ。棚板５２の前面は、ＸＹ面に関して角度βに向けられる。好ましい 実施例においては、角度βは約８０である。各棚板５２は、その前面下端におい て、Ｘ７面に関して角度βに向けられる。好ましい実施例においては、角度βは 約８°である。

各棚板５２は、その前面下端と同様に、左、中央、及び右の位！に設けられた支 持用突起５３Ｌ、５３Ｃ１５３Ｌを持つ。

壁５１の上の縁は、取り外し可能な水平の駆動装置用棚板５４の前端を支持する 。棚板５４の上方に置かれたキャビネットの右側パネル３２の内面に固定された 回路板取り付は用の棚板５５もまた水平の向きにある。

図２に示されるように、キャビネット棚板５４は、これに取り付けられた多数の テープ駆動装置、特に５個のテープ駆動装置５５　、Ａ　−５６Ｅを持つ。各テ ープ駆動装置は、カートリッジのセル５８とヒンジ軸６２の回りを旋回しうる駆 動装置ドア６０とを持つ。好ましい実施例においては、駆動装置５６は、部品番 号イグザバイト（Ｅ　ｘａｂｙｔｅ）　８２００としてイグザバイトコーポレー シｇ　ン（Ｅｘａｂｙｔｅ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）より発売されたものであ る。駆動装置５６は、Ｘ軸方向に連続的に配置される。前面、即ち各駆動装置５ ６のカートリッジセル５８は、ドアの前面パネル５０から（従って、フレームの 後パネル４０から）等距離にある。

キャビネットの壁５１は、これに取り付けられたカートリッジライブラリーを有 し、ここのランク７１に磁気テープカートリッジ７１を貯蔵することができる。

図１５に示されるように、各カートリッジラック７１は開口面を有する細長い長 方形部材である。各ラック７１は、１０個のセルフ１Ｂを定める９組の仕切り７ １Ａを持つ。各セルフ１Ｂは標準の８ｍａテープカートリッジを収容するような 寸法にされる。

カートリッジライブラリーは、カートリッジラック７２．Ａ−７２Ｆの左の列７ ２及びカートリッジライブラリーの右の列７４を備え、従って６列のカートリッ ジラック７０を持つ。カートリッジラック７１は、各列が棚板５２に設けられた 支持用の突起５３により下方で支持され、傾いた棚板５２を押すようにして傾斜 する。例えば、カートリッジラック７４Ａは棚５２Ａの突起５３Ｒと５３とによ って支持され、カートリッジラック７２Ａは棚５２Ａの突起５３Ｃと５３Ｌとに よって支持される等々である。

各カートリッジラック７０がその中にカートリッジ７１を貯蔵するので、総計１ ２０個のカートリッジが図示の実施例のカートリッジライブラリーに貯蔵される 。各カートリッジラック７１の開口面はキャビネット２４の正面、即ちドア２６ に面し、総てのラック７１は棚板５２上に置かれるためＸ７面に関して角度βに 向けられる。更に、総てのラック７１の同様な点はドア２６からＺ軸の方向で等 距離にある。その他の実施例ではカートリッジライブラリーの寸法は、これをカ ートリッジラックの数の多少、従ってカートリッジの数の多少を含むように変更 できることを理解すべきである。

キャビネットの土壁３６の前縁は、これに取り付けられた閉扉センサー８０を持 つ。これはフレームのドア２６の閉鎖に応答するスイッチである。キャビネット の土壁３６にもドア鎖錠用ソレノイド８２が設けられる。ドア２６を開くべきで ないときは、ドア鎖錠用ソレノイド８２はドア２６の対応した孔８４と組み合う 。

構造・　ドア ドア２６はカートリッジ輸送組立体１００を支持し、その詳細は以下説明される であろう。カートリッジ輸送組立体１００は、ＸＳＹ、及びＺ移動システム１０ ４．１０６．１０８をそれぞれＸ１Ｙ、及びＺ軸に沿って移動させることができ る。移動システム１０４．１０６、及び１０８の各はドア２６の内部に取り付け られる。従って、移動システム１０４．１０６、及び１０８は、ドア２６をヒン ジ２８によりキャビネット２４から使い易いように取り外すことによって容易に 保守及び修理できる。

Ｙ移動システム１０６は、Ｙキャリッジ１１２として知られＹ方向に移動可能な キャリッジを備える。更に、Ｙ移動システム１０６はＹ経路案内ロッド１１４（ 図３においては隠れているが図４−７には見える）、Ｙ駆動ベルト組立体１１６ 、Ｙ駆動モーター１１８、Ｙ経路センサー１２０と１２２、及び重量釣り合いシ ステム１２４を備える。

Ｙ経路案内ロッド１１４は、ドアの右側パネル４２の近くのドア上側パネル４６ の内部とドア底部パネル４８とでドア２６に取り付けられ垂直に延びているロッ ドである。以下詳細に説明されるように、Ｙ経路案内ロッド１１４は、移動可能 なＹキャリッジ連接要素１２６を通って延びる。

Ｙ駆動ベルト組立体１１６は、右側Ｙベルｌ−１３ＯＲと左側Ｙベルト１３０Ｌ の両者を備える。右側Ｙベルト１３０Ｒはプーリー１３２と１３４との回りに掛 けられる。左側Ｔベルト１３０Ｌはプーリー１３６と１３８との回りに掛けられ る。プーリー１３２と１３６とは共通の回転軸１４０に取り付けられる。軸１４ ０は、ドア上側パネル４６に取り付けられた逆り字形のブラケット１４２により 、ドア上側パネル４６の下側（内部）近くに高く保持される。軸１４０はブラケ ット１４２に設けられた軸受を通って回転可能に延びる。このように位置決めさ れると、プーリー１３２はドア２６の上部右隅の近くにあり（図３のように後方 から見ると左に見える）、プーリー１３６はドア２６の上部左隅の近くにある（ 図３のように後方から見ると右に見える）。プーリー１３８はＬ字形ブラケット １４４に回転可能に取り付けられ、ブラケット１４４は、プーリー１３８が垂直 方向（Ｙ方向）でプーリー１３６の真下にあるように、ドアの底部パネル３８の 内部に取り付けられる。プーリー１３８と１３２とは、左側Ｙベルト１３０Ｌの 自己引き締めを容易にできるように、それらの軸上に偏心して取り付けられる。

プーリー１３４はＹ駆動モーター１１８の回転出力軸上に固定される。

モーター１１８のハウジングは、ブラケット組立体１４６によりドアの底部パネ ル３８の内部に取り付けられ、出力軸は妨げられずにこれを通って延びる。Ｙ駆 動モーター１１８は回転計１４８を備える。Ｙ駆動モーターは、ケーブル１５０ により後述される回路と連結され、またケーブル１５２により回転計１４８に連 結される。

Ｙキャリッジ１１２は、Ｙキャリッジのフレーム１６０（５ｉｆｆ５及び６に詳 細に示される）及び前述のキャリッジ連接要素１２６を備える。Ｙキャリッジの フレーム１６０は、フレーム底壁１６１、フレーム前藍１６２、フレーム上壁１ ６３、フレーム右壁１６４、及びフレーム左Ｗ１６６を持つ（図５及び６゜ただ しこれらは後方から見たものであり、左右は逆に表される）。右側壁１６４は、 その外面において、これに取り付けられたキャリッジ連接要素１２６を持つ。左 側壁１６６はこれに取り付けられたトラック従動要素１６ｇを持つ。（図６にお いて見るように）上方から見ると、トラック従動要素１６８は、実質的にＵ字形 であり、要素１６８はこれにある凹所によりドア左側壁４４の内面に設けられた 垂直トラック１７０上に乗ことができる。

新しいＹキャリッジの左側１！１６６、キャリッジ底壁１６１は、これに取り付 けられた２個の直立ブラケットを持つ。ブラケット１７１は、クランプ１７２及 び固定具１７３と共同作用して、Ｙ駆動ベルト１３０Ｌの両端をはさむ。後で説 明されるように、ブラケット１７４は、Ｘ移動システムと組み合わせられた構造 を支持する。

Ｙキャリッジ連接要素１２６は断面の周囲がへ角形の細長い要素である（図７及 び８参照）。連接要素１２６はこれに設けられた中央孔を有し、この孔はトムソ ン（Ｔ　ｈｏｍｐｓｏｎ）直線ベアリングのようなボールブツシュベアリング及 びＹ経路案内ロッド１１４を受け入れるような寸法にされる。連接要素１２６は 、その中央部分の近くでその側部から延びている一体のＬ字形フランジ１７８を 持つ。フランジ１７８は第１の脚１８０と第２の脚１８２とを備える。図７に示 されるように、脚１８０と１８２との交点において、右側Ｙベルト１３０Ｒの両 端が脚１８０とクランプ８４との間にはさまれ、固定具１８６によりこれらの間 に固定される。

キャリラン境界要素は、その上端の近くに取り付は用フランツ１８８を有し、固 定具１９０がこれを通って延び連接要素１２６をＹキャリッジフレーム、特にＹ キャリッジ右側壁１６４に固定する。

Ｙキャリッジ境界要素１２６は、その下端に近くでこれの回りに巻かれた金属部 材１９２を持つ。金属部材１９２はこれに設けられ前方に延びているフランジ１ ９４を有し、フランジ１９４は、（Ｙキャリッジ１１２がＹ軸に沿ったその経路 の許容最低位置に在るとき）Ｙセンサー１２０の光電池のビーム１９６を遮断し 、又は（Ｙキャリッジ１１２がＹ軸に沿ったその経路の許容最高位置に在るとき ）Ｙセンサー１２２の同様な光電池のビームを切るような位置に置かれる。

図３及び４に示されるように、重量釣り合いシステム１２４は、板２０４に回転 可能に固定された２個のネゲーター（ｎｅｇａｔｏｒ）ばねの重量釣り合い用ス プール２０２Ａ及び２０２Ｂを備える。一方、板２０４は固定具によりドア底部 パネル４８の内部に固定される。スプール２０２Ａ及び２０２Ｂからの索２０６ Ａ及び２０６Ｂが、板２０４に回転可能に固定されたプーリー２０８を回って延 びる。プーリー２０８から索２０６がプーリー２１０と２１２とを回って延びる 。図３に示されるように、プーリー２１０はパネル４２の底部の近くにあり、プ ーリー２１２はパネル４２の上部近くにあるようにして、プーリー２１０と２１ ２とがドア右側パネル４２の内部に取り付けられる。索２０６の末端はＹキャリ ッジ１１２に連結される。

図５．６及び９を参照して理解されるように、Ｘ移動システム１０４は主にＹキ ャリッジ上に支持され、かつＸキャリッジ２４８として知られるＸ方向移動キャ リッジ、Ｘ経路案内ロッド２５０、Ｘ駆動ベルト組立体２５２、Ｘ駆動モーター ２５４、及びＸ方向センサー２５６と２５８を備える。Ｘ経路案内ロッド２５０ は、Ｙキャリッジ１１２の両端がそれぞれ向かい合いの側壁１６４と１６６に固 定される。

Ｘ駆動ベルト組立体２５２は、プーリー２６６と２６８とに掛けられたＸベルト ２６４を備える。プーリー２６８は、Ｙキャリッジ１１２に固定されたブラケッ ト１７４に回転可能かつ偏心して取り付けられる。

プーリー２６６はＸ駆動モーター２５４の出力軸に取り付けられ、一方、このモ ーターはブラケット２７０によりＹキャリッジ１１２に固定される。Ｘ駆動モー ター２５４も回転計２７４を備える。Ｘ駆動モーター２５４がケーブル２７６に より後述の回路に連結され、回転計はケーブル２７８により連結される。

Ｘキャリッジ２４８は図９において最もよく分かる。Ｘキャリッジ２４８は、Ｘ 方向にこれを通って延びる開口を持ったブロック状の頭部２８０を備える。この 開口は、ナイロン又はボールのブッンユ２８２及びＸ経路案内ロッド２５０を受 け入れるような寸法にされ、Ｘキャリッジ２４８はＸ経路案内ロッド２５０に沿 って摺動できる。

Ｘキャリッジ２４８の本体部分２８４は、垂直方向の従属脚部材２８６及び垂直 方向に延びている肩段部２８８を持つ。肩段部２８８は、Ｘ駆動ベルト２６４の 上部移動経路の上方にあり、クランプ２９０により肩段部２８８の下に固定され る。クランプ２９０は固定具２９２により肩段部２８８に固定される。Ｘキャリ ッジ２４８の脚部分２８６は、その末端近くでこれに取り付けられた遮断ブラケ ット２９４を持つ。遮断ブラケット２９４は、（Ｘ方向経路の許容最古位置でＸ センサー２５６のビーム２９６を遮断するように位置決めされた）垂直方向のフ ィン２９５及び（Ｘ方向経路の許容最左位置でＸセンサー２５８のビーム２９８ を遮断するように位置決めされた）水平方向のフィン２９７を備える。

Ｘセンサー２５６はＹキャリッジ前壁１６２に固定され、Ｘセンサー２５８はＹ キャリッジ底壁１６１に固定される。

Ｘ移動システム１０８は、Ｘキャリッジ２４８、（図５．６、及び９には示され ていないが）特にＸキャリツノ２４８の頭部２８０に固定される。図１０−１３ に示されたように、Ｚ移動システムは、取り付は用ブロック３０８、Ｚフレーム 、Ｘ経路案内ロッド３１２、Ｘ駆動ベルト組立体３１４、Ｘ駆動モーター３１６ 、及びＸキャリッジ３１８として知られるＺ方向移動キャリッジを備える。

Ｘ移動システム１０８のＺフレーム３１０が図１１−１３に示され、これは、前 面パネル３２４、フレーム後部パネル３２６、フレーム右側パネル３２８、フレ ーム後部の上パネル３３０、フレーム前面の上パネル３３２、及びフレーム中間 の上部パネル３３４を備える。フレーム中間の上部パネル３３４は、フレーム前 面の上部パネル３３２及びフレーム後部の上部パネル３３０よりも（Ｙ方向で） 高い位置に置かれる。Ｚフレーム前面パネル３２４は、連結用ブロック３０８に よりＸキャリッジ２４８の頭部２８０に取り付けられる。図１１に示されるよう に、連結用ブロック３０８は、Ｚフレーム３１０の全部、及びこれに支持されキ ャリッジ輸送組立体１００がＸ７面に関して角度β（カートリッジラック７１と 駆動装置５６とが傾けられた角度と同じ角度）に傾けられるような形状ｌニされ る。

Ｚフレーム中間の上部パネル３３４は、Ｘ方向にこれから延びている遮断用限界 フィンガー３４０及び３４２を持つ。以下説明されるように、フィンガー３４０ と３４２とは、カートリッジ輸送組立体１００の許容末端位置を参照するように 作動する。中間の上部パネル３３４は、固定具によりこれに取り付けられたブラ ケット３４４を持つ。ブラケット３４４はＺホームセンサー３４６を支持する。

ここに説明された他のセンサーと同様に、Ｚホームセンサー３４６は、対応して いる遮断用要素が移動しつる中央溝又は凹所を持った実質的にＵ字形である。Ｚ ホームセンサー３４６の第１の脚はこれに取り付けられた発光素子を有し、Ｚホ ームセンサー３４６の第２の脚は、遮断しつる検出用ビーム３４８を提供する発 光素子と一線になるように第２の脚に取り付けられた光検知素子を持つ。

Ｚ駆動モーター３１６は、その出力軸３５０が妨げられずに上部パネル３３０を 通って延びるように、Ｚフレーム後部の上部パネル３３０に取り付けられる。こ こに説明されたその他の方向別駆動モーターと同様に、Ｚ駆動モーター３１６は 組み合わせられた回転計３５２を持つ。Ｚ駆動モーター３１６はケーブル３５４ により、また回転計３５２はケーブル３５６により、後で説明される回路に接続 される。

２ベルト駆動組立体は、Ｚ駆動ベルト３６４が掛けられるプーリー３６０と３６ ２とを備える。プーリー３６０はＺ駆動モーター３１６の回転出力軸３５０に固 定される。プーリー３６２はＺフレーム上部パネル３３２に回転可能でかつ偏心 して支持される。

Ｘキャリッジ３１８は、板３７２に固定されたキャリッジブロック３７０を備え る。（図１３で後ろから左側を見たとして）ブロック３７０の右側はＺ駆動ベル ト３６４と接触する。Ｚ駆動ベルト３６４はブロック３７０とクランプ３７４と の間に挟まれる。固定具３７６がクランプ３７４とＺ駆動ベルト３６４とをブロ ック３７０に確実に組み合わせ、その結果、Ｚ駆動ベルト３６４の動きがブロッ ク３７０とＸキャリッジ３１８とに伝達される。

Ｘキャリッジ３１８は、ブロック３７０に加えて第１の板３７２、クランプ３７ ４、及び第２の板３７８を備える。板３７２と３７８とは、Ｚ経路案内ロッド３ １２が延びる溝３８０を形成するように互いに向かい合った内面を持つ。板３７ ２と３７８との内面は、Ｚ経路案内ロッド３１２上でＸキャリッジ３１８が円滑 に移動できるような材料で形成される。板３７２と３７８とは互いに締め付けら れ、固定具３８２によりカートリッジ輸送組立体１００に固定される。

図１３に示されるように、カートリッジ輸送組立体１００は、板３７２と３７８ との上方でＺ行き過ぎセンサー３８４を支持する。行き過ぎセンサー３８４はＵ 字形の脚の間の凹所を有し、ここに説明されたその他のセンサーと実質的に同様 である。凹所が遮られたとき、脚間のビームは遮断され信号が発生する。Ｚ行き 過ぎセンサー３８４の凹所は、限界フィンガー３４０又は限界フィンガー３４２ のいずれかにより確実に遮断されるように位置決めされる。

カートリッジ輸送組立体１００のＺ行き過ぎセンサー３８４の上方でかつ側方に Ｚホームセンサー３８６がある。Ｚホームセンサー３８６は、カートリッジ輸送 組立体１００がその「ホーム」位置又は基準位置にあるとき、２ホームセンサー ３４６の凹所内に挿入されるように位置決めさＸ移動システム１０４、Ｙ移動シ ステム１０６、及びＸ移動システム１０８の以上の説明より、移動システム１０ ４．１０６、及び１０８の各、並びにカートリッジ輸送組立体１００（詳細に後 述される）の総てを、本発明のカートリッジライブラリーシステムのドア２６に 具合いよく取り付けられることが理解される。これに関連して、Ｘキャリッジ２ ４８を有するＸ移動システム１０４は、本質的にＹ移動システム、特にＹキャリ ッジ１１２において作動する。更に、Ｘキャリッジ３１８を有するＸ移動システ ム１０８はＸキャリッジ２４８上に支持される。Ｚキャリ・ソン３１８は、以下 説明されるカートリッジ輸送組立体１００を支持する。

カートリフジ掛合用手段、特にカートリッジ掛合用フィンガー４０２Ａと４０２ Ｂ、ソレノイド４０４のようなカートリッジ掛合／解放用のアクチュエータ一手 段、カートリッジ輸送リンクンステム４０６、カートリッジ掛合センサー手段４ ０８、及びカートリッジ当たりセンサー手段４０９を備える。以下説明されるよ うに、カートリッジ輸送組立体１００は、カートリッジライブラリー内の要求さ れた１個のカートリッジ７１と掛合する座標位置に、Ｘ、Ｙ、及びＸ移動システ ム１０４．１０６、及び１０８の作動により操縦される。カートリノン輸送組立 体１００のカートリッジ掛合用フィンガー４０２Ａ及び４０２Ｂがカートリッジ に沿ってこれに乗ると、カートリッジ掛合用フィンガー４０２Ａと４０２Ｂとは 、標準カートリッジに設けられた対応のチェンジャーグリップ切欠きと組み合う 。この時、カートリッジ掛合用フィンガー４０２Ａと４０２Ｂとは掛合する向き で自己固定される（図１４参照）。次いで、カートリッジ輸送組立体１００が、 ｘ、　ｙ、及びＸ移動システム１０４．１０６、及び１０８の制御の下で目標駆 動装置５６を操作する。目標駆動装置５６において、カートリッジ当たりセンサ ー手段４０９は、カートリッジが解放すべき位置にあることを検知する。次いで 、ソレノイド４０４が作動され、リンクシステム４０６を経てカートリッジ掛合 用フィンガー４０２Ａと４０２Ｂを解放又は解除の向きに回転させる（図１４Ｂ ）。Ｘ、Ｙ、及びＺの移動システム１０４．１０６、及び１０８の制御下で、カ ートリッジ輸送組立体１００は目標駆動装置５６から離れて戻り、これに続いて 目標駆動装置５６のドア６０を閉じるように別の軌道に沿って再接近する。

図１０に示されるように、カートリッジ輸送フレーム４００の中心線４１０はカ ートリッジの接近方向と平行である。ここに使用される「カートリッジの接近方 向」は、カートリッジ輸送組立体１００（これは組立体１００でありカートリッ ジではない）の運動により見られるものであるとして説明される。中心線４１０ は２７面内にあるが、これは傾けられた駆動装置５６とラック７１に適正に接近 するように同様に角度βだけＺ軸から傾けられる。

カートリッジ輸送フレーム４００は右側パネル４１１を備え、これにＸキャリッ ジ３１８がその右側の固定具３８２によって固定される。右側パネル４１１の左 面が図１０．１４Ａ１及び１４Ｂに示される。これらの図面は本質的にドア２６ の背後から見たものであり、従って左右の向きが逆になっていることが記憶され る。その最も後方において、フレーム４００は、右側パネル４１１と一体の厚く なったヨーク４１２を持つ。図１０に見られるように、ヨーク４１２は、ＹＺ面 内にある実質的にＵ字形の断面を持ち、Ｘ方向において右側パネル４０２から外 向きに延びる。ヨーク４１２は、上方水平方向のヨーク脚４１４、垂直方向（中 央）ヨーク脚４１６、及び下方水平方向ヨーク脚４１８を備える。上方及び下方 の水平方向ヨーク脚４１４及び４１８は、これに一体に形成された取り付は用ブ ロック４２０Ａ及び４２０Ｂを有し、これらブロック４２０Ａ及び４２０Ｂはヨ ーク４１２の中央から外方を向く。垂直方向腕４１６は、カートリッジ接近の方 向４１０と垂直のカートリッジ基準面４１９を持つ。ヨーク４１２、特に垂直方 向ヨーク脚４１６の幅はＸ方向に測って標準磁気テープカートリッジの幅の大き さであるが、垂直方向ヨーク脚４１６に一体に設けられたカートリッジ安定用フ ランジ４２２の間にカートリッジを入れるために僅かだけ大きい。安定用フラン ジ４２２はＺの接近方向４１０でヨーク４１２から後方に延びる。

カートリッジ輸送組立体１００の右側パネル４１１は、その左面に取り付けられ た静止プランジャーブロック４２６、及びカートリッジ掛合センサー手段４０８ とカートリッジ当たりセンサー手段４０９とに設けられた検知器４２８と４３０ を持つ。これらの検知器４２８と４３０とは、その他の検知器の関して前に説明 されたものと同じＵ字形のものであり、一方の脚に取り付けられた発光器が他方 の脚に取り付けられた受光器に凹所を横切ってビームを指向させる。特に、検知 器４２８はカートリッジ掛合センサービーム４３２に向き、また検知器４３０は 当たりセンサービーム４３４に向く。

ばね負荷式のプランジャー４３８がプランジャーブロック４２６の中央孔を摺動 可能に通って延びる。プランジャー４３８の第１の端部は、安定フランジ４２２ の中間位置でヨークの中央垂直脚４１６の表面４１９に形成された開口を通って 延びつる。更に後で説明するように、プランジャー４３８の第１の端部は、組み 合わせられたカートリッジと接触すると、プランジャー４３８を接近方向４１０ でドア２６の方に後退させる。プランジャー４３８の第２の端部は移動遮断要素 ４２８に固定される。移動遮断要素４２８はこれに取り付けられた２個の検知器 遮断フィン４４２と４４４とを持つ。遮断フィン４４２と４４４とは、カートリ ッジがカートリッジ輸送組立体１００と組み合ったときに遮断フィン４４２が掛 合センサービーム４３２を遮断しく図１４Ａに示された状態）、更に掛合された カートリッジが受け台とカートリッジとの接触により圧力を受けたときに遮断フ ィン４４４が受け台センサービーム４３４を遮断するような位置に置かれる（図 １４Ｂに示された状態）。

カートリッジ輸送リンクシステム４０６は、ドアラムとして知られる１対のリン ク要素、特に上方ドアラム４５０Ａ及び下方ドアラム４５０Ｂを備える。各ドア ラム４５０は大きな頭部４５２を有し、これは更に以下説明されるように準用柱 形である。各ドアラムは接近方向４１０に平行な円柱中心線４５３を持つ。円柱 中心線４５３を中心とする細首部分４５４が、各ラム頭部４５２からドア２６の 方に前方に向かって延びている。輸送フレーム右側パネル４１１上の取り付は用 ブロック４２０は、開口及びラムの首４５４を回転可能に受け入れるような寸法 にされたナイロン軸受けを持つ。ラムの首４５４の端末はベルクランク４５６の 第１の端部に連結される。ベルクランク４５６は、直線往復運動リンク軸４５８ に回転可能に連結された第２の端部を有する偏心した単円柱状部材である。ベル クランク４５６の各は、固定具４６０によりラムの首４５４に固定される。ベル クランク４５６の第２の端部は、回転可能なボールジヨイント４６２により直線 往復運動リンク軸４５８に連結される。各ベルクランク４５６のボールジヨイン ト連結は、中央の円中心線４５３とはその中心がずれている。図１４．Ｂに描か れた掛合状態に示されたように、ボールジヨイント４６２によるベルクランク４ ５６の連結点は、それぞれの円柱中心線４５３より（Ｙ方向で）下方にある。

ソレノイド４０４は、キャリッジ輸送フレーム４００の背面に取り付けられたＬ 字形のブラケット４８２に支持されたハウジング４８０を持つ。ソレノイド４０ ４は、ブラケット４８２の揃えられた開口を通って延びるブランツヤ−４８４を 持つ。プランジャー４８４の端末は、ソレノイドのヨーク部材４８６により、直 線往復運動軸４５８に結合される。

ヨーク４８６はＵ字形であり、プランジャー４８４の端末の溝に固定された第１ の脚、及び直線往復運動軸４５８に固定された第２の脚を持つ。

図１４ＢＩ：最もよ（見られるように、各ラム頭部４５２Ａ、４５２Ｂは単円柱 状の部材４９２を備える。部材４９２はこれから弓状部分が取り去られ、部材４ ９２の一つの面は実質的に平面である。各単円柱状部材４９２はこれに設けられ たフィンガー案内手段、特に長方形のフィンガー溝４９３、及び押し付は用の凹 所４９４を持つ。フィンガー溝４９３は、カートリッジ輸送組立体１００が図１ ４Ａに示された向きにあるとき、ラム頭部４５２の中心線４５３に対して、従っ てカートリッジ接近方向４１０に対して、角度４９５に向けられた中心線を持つ 。角度４９５は４５６であることが好ましい。フィンガー溝４９３Ａは悪日柱状 部材４９２の外部に延びる。固定具４９７により単円柱状部材４９２の平らな面 と同一面に側板４９６が固定され（図１４Ａ参照）、これによりフィンガー１１ ｆ４９３及び押し付は用の凹所４９４を閉鎖する。

図１４Ａ及び１４Ｂに示されるように、本質的に長方形のカートリッジ掛合用フ ィンガー４０２Ａ、４０２Ｂがそれぞれのフィンガー溝４９３Ａ、４９３Ｂ内に 収容される。カートリッジ掛合用フィンガー４０２は、フィンガー溝４９３と同 様な中心線４９８を有し、これは図１４Ａに示されたような掛合モードにおいて は、カートリッジ接近方向４１０に関して角度４９５の方向にされる。各カート リッジ掛合用フィンガー４０２は、その組み合わせられた単円柱状部材４９２よ り先に延びるその第１の端部を持つっ各カートリッツ掛合用フィンガー４０２の 第２の端部は、これを押している強制手段、特にねじつばね４９９を持つ。ねじ りばね４９９は、単円柱状部材４２２と側板４９６との間の押し付は用凹所４９ ４内に挟まれた柱５００の回りに巻き付けられる。

カートリッジ掛合用フィンガー４０２の形状は図１７Ａに示される。

各カートリッジ掛合用フィンガー４０２は、その第１の端部（単円柱状部材４９ ２より突き出した端部）に形成された次の面、即ちフィンガーの第１の面５１０ 、フィンガーの第２の面５１２、フィンガーの第３の面５１４、及びフィンガー の第４の面を持つ。第１と第２の面５１０と５１２とは両側の平面であり、両者 ともフィンガー中心線４９８と（従って溝の中心線と）平行である。従って、面 ５１０と５１２とは、カートリッジ接近方向４１０に関して角度４９６の方向に 向けられる。フィンガーの第３の面５１４は、フィンガーの第１の面５１０及び フィンガーの第２の面５１２の両者と直交する。フィンガーの第４の面５１６は 、フィンガーの第１の面５１０及びフィンガーの第３の面５１４の両者に関して ４５°に向けられ、かつ面５１０と５１４との中間にある。フィンガーの第１の 面５１０はフィンガーの第４の面５１６に連続し、フィンガーの第４の面５１６ はフィンガーの第３の面５１４と連続し、更にフィンガーの第３の面５１４はフ ィンガーの第２の面５１２と連続する。

図１７Ａは標準の８本磁気テープのカートリッジ５２０を示す。標準磁気テープ カートリッジ５２０は、カートリッジの背面から約５，３關（０，２インチ）離 れた１対のチェンジャーグリップ切欠き５２２を備える。各カートリッジ切欠き ５２２は、カートリッジ切欠きの第１の面５２４、カートリッジ切欠きの第２の 面５２６、及びカートリッジ切欠きの第３の面５２８の３個の面を持つ。カート リッジ切欠きの第１の面５２４はカートリッジ接近方向４１０に関して角度４９ ６の方に向けられ、カーｊ、　コノ’ｙジ切欠きの第３の面５２８は角度５３０ の方に向けられる。

前述のように、角度４９６は４５°であり、角度５３０は１３５°である。カー トリッジ切欠きの第２の面５２６はカートリッジ接近方向４１０と平行である。

図１７Ａに示されるように、フィンガーの第４の面５１６の長さはカートリッジ 切欠きの第２の面５２６の長さに相当し、約１．２２０ｆｆｌ（０，０４８イン チ）である。

構造；制御装置コンピューター及び電子装置ライブラリー制御コンピューター２ ２は、回路盤ハウジング５５ｏ１ＣＲＴモニター５５２、及びキーボード５５４ を備える。

図示の実施例においては、ライブラリー制御コンピューターはモデルＪＳ　２８ ６としてジョイ・システムズ（Ｊｏｙ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）で製造される。

図示していなか、ライブラリー制御コンピューター２２は、マイクロプロセッサ −、オンボード式モニター、及び多数のカードスロットを備えることが理解され るであろう。ライブラリー制御コンピューター２２に含まれる図示のメモリーは 、その中に特にライブラリーを形成しているラック７０の１２０個のカートリッ ジセルの各のｘＳｙ、及びＺ座標、並びにテープ駆動装置５６Ａ−５６Ｈの各の Ｘ、Ｙ、及びＺ座標を含んだ索引テーブルを持つ。

図１６は、説明のカートリッジライブラリー／ステムと組み合わせられる電子装 置の図式的表示である。図１６は、ライブラリー制御コンピューター２２を一般 的に示すだけでなく、ライブラリー制御コンピューター２２の背面のカードスロ ット内に差し込まれたある種のカードをブロック５６０により示している。ブロ ック５６０は３軸制御カードを表し、これがカートリッジライブラリーから信号 を受け、カートリッジライブラリー／ステムに信号を送りＸ、Ｙ、及びＺ移動シ ステム１０４．１０６、及び１０８を制御する。図示の実施例においては、ブロ ック５６０により表される３軸制御ブロツクは、モデルＤＭＣ６３０としてガリ ル・モーション・コントロール社（Ｇａｌｉｌ　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ 、　Ｉ　ｎｃ、　）より提供され、その作動はＤＭＣ−６００ノリーズの取扱説 明書より理解できる。

ライブラリー制御コンピューター２２は更に補助Ｉ１０ポートを有し、これによ りライブラリー制御コンピューター２２は、（増幅器５６４を経て）キャリッジ つかみソレノイド４０４、カートリッジ掛合センサー４０９、ドア鎖錠ソレノイ ド８２、及びドア２６の外側に設けられたドア開放用ボタン５６６と接続する。

図１６は、回路盤取り付は用棚５５に含まれる要素も示し、これら要素は図１６ では破線５７０で枠取りされる。これらの要素には、相互接続盤５７２と関連８ ビツトＩ１０ポート５７４、（増幅器５７６と非常電源切断装置５７７とを経て ）Ｘモーター２５４への接続、（増幅器５７８と非常電源切断装置５７９とを経 て）Ｙモーター１１８への接続、及び増幅器５８０と非常電源切断装置５８１と を経て）Ｚモーター３１６への接続が含まれる。

８ビツトＩ１０ポート５７４は回転計２７８．１４８、及び３５２から、ドア開 放センサー８０から、並びに駆動装置ドアセンサー５８２がらの信号を受け取る 。ドア駆動センサー５８２は各駆動装置５６の構成要素として含まれ、このよう な５個のドア駆動センサー５８２Ａ−５８２Ｅが設けられることが理解される。

相互接続盤５７２は、モデルＤＭＣ６３０に関連してガリル・モーション・コン トロール社より提供される。相互接続盤５７２は、Ｙホームポジションセンサー １２０とＹ行き過ぎセンサー１２２とから、Ｘポームポノンヨンセンサー２５６ とＸ行き過ぎセンサー２５０とから、及びＺホームボンジョンセンサー３４６と Ｚ行き過ぎセンサー３８４とからの信号を受ける。

作動 図１９Ａ−１９Ｃは、（ライブラリーシステムの壁５１に設けられたラック７０ の一つの）ソースセルからのカートリッジ５２０と組み合い、このカートリッジ ５２０を目標のテープ駆動装置５６に輸送する本発明のカートリッジライブラリ ーシステムにより行なわれる諸ステップを示す。続く説明から、いかにしてライ ブラリーのカートリッジ輸送組立体１００がカートリッジをある非駆動のセルか ら別のセルに、及び駆動装置５６からラック７０の一つに含まれる目標の非駆動 セルに輸送するかも理解すべきである。

ソースセルからカートリッジを引き出すためには、ライブラリー制御コンピュー ター２２の記憶装置に記憶されたライブラリーマツプからソースセルのＸ、Ｙ、 及びＺ座標を得なければならない。同様に、カートリッジについての目標セルの ｘ、ｙ、ｚ座標も、これをライブラリーマツプから得なければならない。ステッ プ６００において（図１９Ａ参照入これらの座標は電子式３軸制御盤５６０に送 られる。

ステップ６０２において、ライブラリー制御コンピューター２２は、カートリッ ジがカートリッジ輸送組立体１００と組み合っているか否かを判定する。ステッ プ６０２における判定が正であれば誤りメツセージを出す。ステップ６０４にお いて、ライブラリー制御コンピューター２２は目標セルが既に占拠されているか 否かを判定する。これは、目標駆動装置５６内に備えられた駆動装置ドアセンサ ー５８２から受けた信号の状態を検査することによりなされる。目標駆動装置５ ６が既に占拠されていれば、誤りメツセージを発生する。

ステップ６０６において、３軸制御磐５６０は、カートリッジ輸送組立体１００ が選定されたソースセルに達するに要する行程のＸ成分及びＹ成分を算出する。

ステップ６０８において、３軸制御霊５６０は、相互接続盤５７２及び増幅器５ ７６と５７８を経て、Ｘ駆動モーター２５４とＹ駆動モーター１１８に信号を送 り、カートリッジ輸送組立体１００は適切なソースセルのＸ座標及びＸ座標に操 縦される。これに関連して、Ｙ駆動モーター１１８への信号は、Ｙ駆動ベルト組 立体１１６がＹカートリッジ１１２をソースセルの適正なＸ座標に移動させるよ うにする。同様に、Ｘ駆動モーター２５４への信号は、Ｘ駆動ベルト組立体２５ ２がＸカートリッジ２４８をソースセルの適正なＸ座標に移動させるようにする 。３軸制御盤５６０は、それぞれ回転計２７８と１４８から受けた回転信号によ り、Ｘ及びＹ移動システム１０４及び１０６の運動の同調を保持する。

ステップ６１０は、ステップ６０８中のＸキャリッジ２４８又はＹキャリッジ１ １２のいかなる行き過ぎも遮断と誤りメツセージとを起こすことに応答する。即 ち、Ｘ牛ヤリッジ２４８に支持されたフィン２９７がセンサー２５８のビーム２ ９８を遮断するまでにＸキャリッジが移動すると、センサー２５８は誤りメツセ ージを起こす電子的遮断を発生する。

あるいは、Ｙキャリッジ１１２の連接要素１２６に支持された部材１９４がセン サー１２２を遮断するまでにＹキャリッジが移動すると、センサー１２２は結局 は誤りメツセージを起こす信号を発生する。

ステップ６１２においては、３軸盤５６０は、Ｘ及びＹ方向におけるカートリッ ジ輸送組立体１００の所要の移動が完了したか否かを判定する。上述のように、 ３軸盤５６０は、これをＸ回転計２７８及びＹ回転計１４８の監視により知る。

Ｘ軸及びＹ軸に沿った所要の運動が完結していないときは、この運動が完了した と判断するまで作業が繰り返し継続される。

ステップ６１４において、３軸制御盤５６０は、相互接続盤５７２及び増幅器５ ８０を経て、Ｚ駆動モーター３１６に信号を送り、カートリッジ輸送組立体１０ ０をソースセルの適切なＺ座標に操縦する。これに関連して、Ｚ駆動モーター３ １６への信号はＺ駆動ベルト組立体３１４に２キヤリツジ３１８を操縦させ適切 なソースセルのＺ座標に移動させる。

ステップ６１６は、ステップ６１４中におけるＺキャリッジ３１８によるいかな る行き過ぎも遮断及び誤りメツセージを引き起こすということに反映する。即ち 、限界フィンガー３４０又は３４２がセンサー３８４のビームを遮断するまでに Ｚキャリッジ３１８が移動すると、センサー３８４は誤りメツセージを起こす電 子的遮断を発生する。

ステップ６１８においては、３細磐５６０は、Ｚ方向におけるカートリッジ輸送 組立体１００の所要の移動が完了したか否かを判定する。上述のように、３軸磐 ５６０は、これをＺ回転計３５２の監視により知る。

Ｚ軸に沿った所要の運動が完結していないときは、この運動が完了したと判断す るまで作業は繰り返し継続される。

Ｚ方向におけるカートリッジ輸送組立体１００の運動が完了したときに、図１７ Ａないし１７Ｃに示された状況が生ずる。これと関連して、カートリッジ輸送組 立体１００がソースセルのキャリッジに向かって動（とき、カートリッジ輸送組 立体１００は、矢印４１０で示された方向で接近してくるカートリッジを捜索す る（図１０．１４Ａ及び１７Ａ参照）。

掛合用フィンガー４０２の１方の最初の接触が図１７Ａに示され、この図におい ては、フィンガーの第３の面５１４が接近してくるカートリッジの縁に当たる。

方向４１０におけるカートリッジの接近が続くと、カートリッジの縁は掛合用フ ィンガー４０２に対して方向４１０の力を加える。掛合用フィンガー４０２はカ ートリッジを弾力的に押すが、カートリッジにより加えられる力はフィンガーの 抵抗力より大きく、掛合用フィンガー４０２は図１７Ａの矢印４９８Ａで示され た方向で案内溝４９３に沿って動き始める。同時に、フィンガーの第３の面５１ ４がカートリッジの縁の上に乗り上げる。

カートリッジが図１７Ｂで示されるように接近を続けると、掛合用フィンガー４ ０２の後退が始まり、フィンガーの第３の面５１４が十分に高くあがりフィンガ ーの第４の面５１６がカートリッジの縁の上にあがり始める。こうしてフィンガ ーの面５１６がカートリッジ上に乗るが、カートリッジは掛合用フィンガー４０ ２上のその力を維持し続ける。

フィンガーの第１の面５１０と第４の面５１６との交線がカートリッジ切欠きの 第１の面５２４に達すると、（ねじりばね４９９による）掛合用フィンガー４０ ２の強制弾性力が（矢印４９８Ｃで示された）力を作用させ、図１７Ｃに示され たように掛合用フィンガーをカートリッジチェンジャーグリップ切欠き５２２内 に落とすように動かす。この連結において、フィンガーの第１の面５１０はカー トリッジ切欠きの第１の面５２４と同一面となり、フィンガーの第２の面５１２ はカートリッジ切欠きの第３の面５２８と同一面になる。これらの面の同一面と なった接触がカートリッジとフィンガー４０２とをしっかり組み合わせる。カー トリッジは、実質的に、それ以上の固定用機構を要することなくフィンガー４０ ２Ａと４０２Ｂとの間に固定される。これに関し、図１７Ｄを参照し理解される ように、カートリッジが方向４１０に沿って更に移動させられるとき、フィンガ ー４０２はカートリッジ切欠き５２２内に入れられたままである。

図１４Ａは、カートリッジが図１７Ｃで説明された段階でフィンガー４０２の間 に掛合されているときのカートリッジ輸送組立体１００を示す。カートリッジが フィンガー４０２の間に掛合されたとき、カートリ・ソジの最前端Ｅとカートリ ッジ輸送組立体１００に設けられたカートリッジ基準面４１９との間に狭い隙間 Ｇがある。カートリッジの端部Ｅは、プランジャー４３８と当たり、その結果、 プランジャー４３８は輸送遮断要素４２８の遮断用フィン４４２がカートリッジ 掛合センサー４０８のビーム４３２を遮断する位置に後退させられる。

図１９．Ａに戻り、ステップ６２０において、カートリッジ掛合センサー４０８ が前述の方法でカートリッジの掛合を示す信号を送っているかどうかの照合が行 なわれる。もし、このとき、かかる信号がカート１ルソジ掛合センサー４０８よ り受けていないならば、誤りメツセージが発生させられる。

上述の方法でカートリッジがカートリッジ輸送組立体１００のフィンガー４０２ の間にうまく掛合させられたとすると、ステップ６２２において、３軸制御盤５ ６０がカートリッジ輸送組立体をその［ホームコ位置に戻すように駆動する。こ れに関連して、制御盤５６０はＺモーター３１６に（前述の方法で）信号を送り 、Ｚキャリツノ３１８はそのホーム位置に戻る。

カートリッジ輸送組立体１００のＺキャリッジ３１８がホームに戻ると、カート リッジ掛合センサー４０８からの信号を連続的に監視しくステップ６２６参照） 、カートリッジがまだフィンガー４０２間に掛合されていることを確認する。Ｚ キャリッジ３１８が最終的にホームに戻ったことを３軸制御盤５６０が判定する と（ステップ６２８）、目標駆動装置５６のｘ、ｙ、ｚ座標を与えられている盤 ５６は、カートリッジが掛合されたカートリッジ輸送組立体１００を目標駆動装 置５６に動かすようにする（ステップ６３０）。

Ｘ軸及びＹ軸に沿ったカートリッジ輸送組立体１００の運動は、ステップ６３４ 及び６３６の実行を含み、これらはステップ６１０及び６１２の先の説明を参照 し理解される。更に、ステップ６３２は、掛合用フィンガー４０２の間における カートリッジの存在がステップ６２６に関して上述された方法で常に監視される という事実を反映する。

カートリッジ輸送組立体１００が目標駆動装置５６のＸ座標及びＹ座標に達した 後に、再び駆動ドア６０が開かれたことを確認する照合が行なわれる（ステップ ６３８）。もし駆動ドア６０が開かれていれば、３軸制御盤５６０がＺキャリッ ジ３１８を目標駆動装置に向かって動かさせる（ステップ６４０゜図１８Ａも参 照のこと）。

Ｚキャリッジ３１８が目標駆動装置５６に向かって動くと、Ｚキャリッジが行き 過ぎないことを連続的に監視する（ステップ６４２）。行き過ぎセンサー３８４ が限界フィンガー３４０により遮断されるならば、行き過ぎが発生している（図 １２及び１３参照）。カートリッジ輸送組立体１００に取り付けられたＺキャリ ッジの運動は、３軸制御盤５６０が輸送の完了を判定するまで継続する（ステッ プ６４４）。

カートリッジ輸送組立体１００により支持されたカートリッジが目標駆動装置に 達すると（ステップ６４４において判定される）、カートリッジと駆動装置５６ のカートリッジ受は入れセル５８との接触により、カートリッジはカートリッジ 輸送組立体１００に対して矢印４１０の方向に更に力を加える（図１８Ｂ参照） 。この更に加わった力は、カートリッジ５２０及びカートリッジ輸送組立体１０ ０が図１４Ｂに示された相対位置を取るようにさせる。特に、カートリッジ５２ ０の縁Ｅはカートリッジ基準面４１９に直接押し付けられ、従って隙間Ｇは無く なり、かつプランジャー４３８は更に矢印４１０の方向に後退させられる。

この時点における掛合用フィンガー４０２とカートリッジ切欠き５２２との相対 位置が図１７Ｄに示される。図１７Ｄは、矢印４１０方向に発生した付加的な力 がフィンガーの第３の面５１４を切欠きの第３の面５２２の上で予定量乗り上が るようにさせることを示し、この予定量はフィンガーの第３の面５１４がカート リッジ切欠き５２２内に残り、従ってこの中にフィンガー４０２が挿入されて残 る量である。このときは、カートリッジの縁Ｅはカートリッジ基準面４１９と同 一平面にあり、カートリッジ５２０は矢印４１０により示された方向には更に少 しも進めないので、フィンガーの第３の面５１４は、切欠きの第３の面５２２上 で図１７Ｄに示されたより少しも高く乗り上げることはない。

図１４Ｂに示されたプランジャー４３８の後退により、移動遮断要素４２８に支 持された遮断用フィン４４４はカートリッジに当たりセンサー４０９のビーム４ ３４を遮断する。従って、センサー４０９は隙間Ｇの寸法の予定量の変化を検知 するように作用する。センサー４０９はライブラリー制御コンピューター２２へ の遮断を示す信号を発生する。ライブラリー制御コンピューター２２はこの信号 を監視し、信号を受けたときは（ステップ６４６）、ソレノイド４０４に信号を 送り（ステップ６５０）、カートリッジ輸送組立体１００はカートリッジ５２０ を解放するであろう。

カートリッジ輸送組立体１００からカートリッジ５２０を解放する方法は、図１ ４Ｂを参照し理解される。ソレノイド４０４は、ステップ６５０において作動し たとき、そのブランンヤー４８４を後退させる。プランジャー４８４の後退は、 直線往復リング機構の軸４５８を矢印６５２で示された方向で直線的に往復させ る。矢印６５２方向の軸４５８の運動は偏心ベルクランク４５６Ａ及び４５６Ｂ の回転を起こす。ベルクランク４５６の回転は、リンク機構組立体に含まれるド アラム４５０を回転させる。従って、ドアラム４５０はその中心線４９８のまわ りに回転し、図１７Ｈに示される方法で掛合用フィンガー５２２を回転させ、カ ートリッジ切欠き５２２から回転して出させる。

カートリッジ５２０がステップ６５０において前述の方法でカートリッジ輸送組 立体１００から解放され目標駆動装置５６内に入った後で、３軸制御盤５６０は 、カートリッジ輸送組立体１００に目標駆動装置５６のドア６０を閉鎖させる。

これに関連し、ステップ６６０において、盤５６０は、カートリッジ輸送組立体 １００をその「ホーム」Ｚ位置（図１８Ｃ参照）に戻させ、戻りが完了したこと を判定するまで待機させる（ステップ６６２）。カートリッジが時宜をえずにま だカートリッジ輸送組立体１００と掛合していないか否かを判定するために、ス テップ６６４において照合がなされる。これは、カートリッジ掛合センサー４０ ８からの信号の状態を調べることにより達成される。

カートリッジ輸送組立体１００がそのＺ「ホームづ位置に戻った後に、ステップ ６６６において、３軸制御ｆｆ１５６０は、組立体１００’７）Ｘキャリッジ２ ４８をその方向に沿つて僅かの距離後退するように、即ち図１及び１８Ｄに示さ れたように少し右の方に動かすようにさせられる。その後で、ステップ６６８に おいて、図１８Ｈに示されるように、３軸制御磐５６０がカートリッジ輸送組立 体１００をＸ方向及びＺ方向で予定距離だけ前進させ、従ってドアラム４５０の ラム頭部４５２が駆動ドア６０と接触する。接触後に、ドアラム４５０のＸ方向 及びＺ方向における継続した予定量の前進（図１８Ｆ参照肋（駆動ドア６ｏを最 終的に閉鎖する（図１８Ｇ参照）。ドア６０が閉鎖された後に、３軸制御盤５６ ０は、以上の説明で理解された方法でカートリッジ輸送組立体１００を再ぴＺホ ーム位置に後退させる（ステップ６７０）。

前述のステップ６６６．６６８、及び６７０においでは、センサー２５８及び３ ８４により検知されたいかなる行き過ぎもつ）がる行き過ぎによる誤りメツセー ジを生ずるであろうことを理解すべきである。

以上の説明より、カートリッジ輸送組立体１００がいＣ・にしてカー１リツジ５ ２０をあるラック７０のセルからＱｌｊ、）う・・ケの引ｊのセルに動かしうる か、あるいはソーステープ駆動装置５６がらラック７０の目標セルに動かしうる かもまた理解される。

本発明の自動化ライブラリーシステムは、ドア２６のカートリッジ輸送組立体１ ００用のＸ移動／ステム１０４、Ｙ移動／ステム１０６、及びＺ移動／ステム１ ０８を位！決めする。ドア２６はキャビネット２４の関して取り外し可能でかつ 旋回でき、これによりカートリッジ輸送組立体１００に接近でき、また、Ｘ移動 システム、Ｙ移動システム、及びＺ移動システムに容易に手が届く。更に、ドア ２６は、種々のセンサー、そ−ター、及び回転計への電線を外し、ヒンジ２８に おいてキャビネット２４からドア２６を外すことにより、モジュールで交換可能 である。

更に、ライブラリーシステムが無能化したときは、手作業による修理及びカート リッジの装填のためのライブラリーシステムへの接近がドア２６を経て容易に行 える。

ライブラリーシステムのキャビネット２４は、カートリクンラック７０及び駆動 装置５６を機能的かつ戦略的に構成する。ラック７０及び駆動装置５６は角度β に向けられ、従って重力の成分が（ラック７０と駆動装置５６とがセルＪ二装填 されているか否かに拘わらず）セル内に装填されたカー１リツジに加わる。キャ ビネット２４の構成はこれに貯蔵さｎた総てのカートリッジが駆動装置５６Ａ− ５６Ｅの総てに利用可能であることを許容し、ある記憶媒体ユニットをある周辺 機器に向けることが特に要求される従来技術のライブラリィの制限を克服してい る。カートリッジ輸送システム１００は掛合用フィンガー４０２Ａ、４０２Ｂを 備えることが好ましく、このフィンガーは、カートリッジ５２０と掛合するだけ でなく、別の固定用構造を要することな（フィンガー４０２Ａ、４０２Ｂの間に カートリッジ、５２０を固定する。更に、掛合用フィンガー４０２．へ、４０２ Ｂはドアラム４５０４へにより支持され、これはフィンガー４０２Ａ、４０２Ｂ の掛合を外すリンク機構部材として、またテープ駆動装置５６のドア６０を閉鎖 するラムとして作用する。

本発明はその好ましい実施例を参照して持１こ図示され説明されたが、当業者に より本発明の精神及び限界を逸脱することなく形式及び詳細における種々の変更 をなしうろことが理解されたであろう。

ＦＩＧ、２ ３ハ７ ＦＩＧ、　７４，４ ＦＩＧ、　ｆ７Ｄ ＦＩＧ、　１７Ｅ ＦＩＧ、１９Ｃ 補正音の写しく翻訳文）提出口　（特許法第１８４条の８）平成３年５月９日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．カートリッジ接近の方向（４１０）でカートリッジに接近するフレーム手段 （４００）を備えた磁気情報記憶媒体のカートリッジを掛合し解放する装置にし て、 前記フレーム手段（４００）に支持され、掛合したときに前記カートリッジに設 けられたチェンジャーグリップ切欠き（５２２）内に延びる形状にされた１対の 掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）、前記カートリッジが前記カートリッ ジ接近方向（４１０）において前記フレーム手段に接近したとき前記掛合用フィ ンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）を前記カートリッジに設けられた前記チェンジャ ーグリップ切欠き（５２２）内に強制する手段（４９９）、 前記カートリッジが前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）間から解放さ れた位置にあるときを検知するために前記フレーム手段（４００）に取り付けら れた手段（４０９）、及び前記チェンジャーグリップ切欠き（５２２）から前記 掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）を引き出すために前記検知用手段に対 応する手段（４０６） を特徴とする装置。 ２．前記フレーム手段（４００）がカートリッジ基準面（４１９）を有し、かつ 前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）が前記チェンジャーグリップ切欠 き（５２２）と組み合ったとき前記カートリッジと前記カートリッジ基準面との 間に隙間（Ｇ）がある請求範囲１の装置。 ３．前記カートリッジが前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）の間から 解放された位置にあるときを検知する前記手段が、前記カートリッジと前記カー トリッジ基準面（４１９）との間の前記隙間（Ｇ）の寸法における予定量の変化 を検知する手段を備える請求範囲２の装置。 ４．前記隙間（Ｇ）の寸法における前記予定量の変化を検知する前記手段が前記 カートリッジと接触しうる変位可能なプランジャー手段（４３８）を備える請求 範囲３の装置。 ５．前記プランジャー手段（４３８）が前記フレーム手段（４００）の前記カー トリッジ基準面（４１９）の開口を通って延びる請求範囲４の装置。 ６．前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）を前記チェンジャーグリップ 切欠き（５２２）から引き出す前記手段（４０６）が前記カートリッジ接近方向 （４１０）と平行な中心線の回りに前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ ）の各を回転させる手段（４５６Ａ、４５６Ｂ）を備える請求範囲１の装置。 ７．前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）を引く前記手段が前記カート リッジの接近方向（４１０）と実質的に平行な主中心線を有し、前記リンク部材 （４５０）がこれに設けられた案内手段（４９３）を有し、前記案内手段（４９ ３）が前記掛合用フィンガー（４０２）の移動方向（４９６）を定める中心線を 有し、前記掛合用フィンガー（４０２）が前記案内手段（４９３）に少なくも部 分的に収容される請求範囲６の装置。 ８．前記案内手段（４９３）の前記中心線が前記カートリッジの接近方向（４１ ０）に関して約４５°の角度にある請求範囲７の装置。 ９．前記掛合用フィンガー（４０２）の少なくも一方がテープ駆動装置ドア（６ ０）閉鎖用に設けられたのラム手段（４５０）に支持された請求範囲１の装置。 １０．前記ラム手段（４５０）が前記カートリッジの接近方向（４１０）と実質 的に平行な主中心線を有し、前記ラム手段（４５０）はこれに設けられた案内手 段（４９３）を有し、前記案内手段（４９３）は前記掛合用フィンガー（４０２ ）の移動方向を定める中心線を有し、前記掛合用フィンガー（４０２）は前記案 内手段（４９３）に少なくも部分的に収容される請求範囲９の装置。 １１．前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）を引く前記手段（４０６） はこれに設けられた案内手段（４９３）を有し、前記案内手段（４９３）は前記 掛合用フィンガー（４０２）の移動方向（４９６）を定める中心線を有し、更に 前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）は前記案内手段（４９３）の前記 中心線と平行でかつ向かい合いの第１の平面（５１０）と第２の平面（５２０） 、前記第１及び第２の平面に垂直な第３の平面（５１４）、及び前記案内手段（ ４９３）の前記中心線に関して４５°の角度に向けられた第４の面を有する請求 範囲１の装置。 １２．磁気情報記憶媒体のカートリッジを掛合し解放するめの前記フレーム手段 （４００）がキャビネット（２４）のドア（２６）に取り付けられ、前記キャビ ネット（２４）は内部にカートリッジを受け入れる多数のセルを有し、かつ前記 フレーム手段（４００）を移動させる手段（１０４、１０６、１０８）が前記キ ャビネット（２４）の前記ドア（２６）に取り付けられた請求範囲１の装置。 １３．磁気テープのカートリッジを掛合し解放する方法にして、前記カートリッ ジがカートリッジ接近方向（４１０）においてフレーム手段（４００）に接近す ると前記フレーム手段に支持された１対の掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２ Ｂ）を前記カートリッジに設けられたチェンジャーグリップ切欠き（５２２）内 に強制し、前記掛合用フィンガー（４２２）はこれが前記チェンジャーグリップ 切欠き（５２２）と組み合った際に前記カートリッジに設けられたチェンジャー グリップ切欠き（５２２）内に延びかつ掛合の後は少なくも部分的にこの中に延 びて止どまるような形状にされ； 前記カートリッジが前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）間から解放さ れた位置にあるときを検知し；更に前記検知に応じて前記掛合用フィンガー（４ ０２Ａ、４０２Ｂ）を前記チェンジャーグリップ切欠き（５２２）から引き出す ことを含んだ方法。 １４．前記カートリッジが前記掛合用フィンガー間から引き出された位置にある ときを検知する段階が前記カートリッジと前記フレーム手段（４００）に設けら れたカートリッジ基準面（４１９）との間の隙間（Ｇ）の寸法の予定量の変化を 検知することを含んだ請求範囲１３の方法。 １５．前記チェンジャーグリップ切欠き（５２２）から前記掛合用フィンガー（ ４０２Ａ、４０２Ｂ）を引き出す前記の段階が前記カートリッジ接近方向と平行 な中心線の回り前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）の各の回転を含む 請求範囲１３の方法。 １６．前記フィンガーの移動方向がカートリッジ接近方向（４１０）に関して約 ４５°である請求範囲１５の方法。 １７．前記掛合用フィンガー（４０２Ａ、４０２Ｂ）をテープ駆動装置ドア（６ ０）の近くに輸送する前記フレーム手段（４５０）を使用する段階を更に含んだ 請求範囲１３の方法。