JP3033941B2 - 記憶媒体の移送方法および自動データ記憶システム - Google Patents

記憶媒体の移送方法および自動データ記憶システム

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JP3033941B2
JP3033941B2 JP7181817A JP18181795A JP3033941B2 JP 3033941 B2 JP3033941 B2 JP 3033941B2 JP 7181817 A JP7181817 A JP 7181817A JP 18181795 A JP18181795 A JP 18181795A JP 3033941 B2 JP3033941 B2 JP 3033941B2
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
    • G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage

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  • Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一般にロボット式ハンド
リング・システム、特に収納セル内にある物品を正確に
位置決め（位置付け）するための位置決めシステムを備
えたピッカー・アセンブリを有する記憶システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ビジネスおよび科学の多くの応用分野で
コンピュータを使用してデータを記録しており、データ
の多くは取外し可能な媒体に記憶されている。取外し可
能媒体は、磁気テープ・カートリッジ、光ディスク・カ
ートリッジ、フロッピー・ディスケット、またはフロプ
ティカル・ディスケットの形をとることができる。取外
し可能媒体にデータを記憶させることの利点は数多くあ
る。その利点とは、大量のデータを記憶できること（追
加のカートリッジを使って追加のデータを記憶でき
る）、長期間の記憶および記録保存のための手段を提供
すること、取外し不能媒体上に常駐するデータをバック
アップできること、およびコンピュータ間でのデータの
簡単な転送が可能なこと等である。取外し可能媒体は通
常、記憶データを保存する最も経済的な手段となる。
【０００３】これまでは、特定の取外し可能媒体（以下
データ・カートリッジと呼ぶ）に対する要求が出される
と、オペレータがデータ・カートリッジを取り出し、選
択されたデータ・カートリッジを記憶装置に物理的にロ
ードする必要があった。この手動モードは、大幅な遅れ
を招くとともに、オペレータがデータ・カートリッジを
取り出してからでなければ、そのデータ・カートリッジ
上のデータは処理できなかった。さらに、オペレータは
間違い易く、正しくないデータ・カートリッジをロード
し易い。
【０００４】データ記憶製品の進歩とともに、データ・
カートリッジはサイズが小さくなり、データ・カートリ
ッジを自動的に取り出して、そのデータ・カートリッジ
を記憶装置にロードするためのロボットが設計され、組
み込まれた。ロボットは、１つ以上の記憶装置および収
納セル内に置かれた複数のデータ・カートリッジも含む
自動収納ライブラリ中に収容されている。ロボットがオ
ペレータに取って代わり、その結果、アクセス時間およ
び信頼性が改善された。しかし、ロボットが選ばれたデ
ータ・カートリッジを取り出せるよう、収納セル内で各
データ・カートリッジとの初期位置合せを確立すること
が必要となる。大抵は、ロボットにカメラが搭載され、
ロボットが所望のデータ・カートリッジと位置合せする
ためのフィードバックを提供する。さらに、ロボットの
信頼性改善のため、収納セルの自動収納ライブラリ内
で、収納セルを固定し、正確に位置決めする。（マガジ
ン・タイプの収納セルで可能なような）収納セルの取外
しまたは移動には、ロボットを再度位置合せする必要が
ある。
【０００５】カメラ位置合せシステムに伴う困難さと費
用とは、ストリップ・エンコーダを使って位置決めフィ
ードバックを提供することによって、ある程度対処され
てきた。ストリップ・エンコーダを収納セルに添付する
か、あるいは収納セルと位置合せし、ピッカー・アセン
ブリ上に配置したセンサで検出する。各収納セルに対し
ピッカー・アセンブリを正確に位置決めするには、スト
リップ・エンコーダにも収納セルにも同一のセル間隔
（ピッチ）が必要である。さらに、ストリップ・エンコ
ーダは精密に収納セルに添付するか、あるいは収納セル
と位置合せする必要がある。
【０００６】このように、収納セル中に常駐するデータ
・カートリッジを直接検出する能力を有する位置決めシ
ステムが必要とされている。したがって、カメラ・フィ
ードバック・システムの複雑さおよび費用がなくなるこ
とが望ましく、同様に、ストリップ・エンコーダと収納
セル間の位置公差も除けることになる。データ・カート
リッジを直接検出する位置決めシステムは、収納セルを
正確に位置決めしなくても、ピッカー・アセンブリを収
納セルに精密に位置合せするはずである。したがって、
位置合せ方法を損なうことなく、収納セルを簡単に取り
外し、自動収納ライブラリ内で交換できることになる。
さらに、データ・カートリッジを収納セル内に正確に位
置決めする必要がなくなり、収納セルの製造時に要する
精密さが軽減される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の一目的は、複
数の収納セルの位置内で物品を位置決めする改良型の位
置決めシステムを提供することである。
【０００８】本発明の他の目的は、記憶媒体へのアクセ
ス時間を最小限に抑え、必要な位置合せを最小限に抑え
ながら、当該記憶媒体にランダム・アクセスするための
ピッカー・アセンブリを有する自動記憶システムを提供
することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の実施例に
よると、収納セルから記憶装置へ、そしてその逆方向へ
記憶媒体を移送するための自動記憶システムは、アクセ
ッサに取り付けられたピッカー・アセンブリを含んでい
る。このアクセッサは、ピッカー・アセンブリを、記憶
媒体と記憶装置の間で並進させるものである。ピッカー
・アセンブリには、収納セル上および前記記憶媒体の縁
部上にある所定の特徴を検出するのに使用される、赤外
線エミッタおよび赤外線検出器が取り付けられている。
アクセッサ内には、アクセッサを駆動するモータ、およ
び位置決め中のカウントを提供するために使用されるタ
コメータが組み込まれている。ドライバ・カードはモー
タ・ドライバ、位置比較レジスタ、および位置カウンタ
を含む。
【００１０】本発明の他の実施例では、複数の記憶媒体
のいずれかに位置合せすべきピッカー・アセンブリを位
置決めする方法が用いられる。この方法は、（ａ）ピッ
カー・アセンブリをアクセッサの動程の縁部にある第１
位置まで移動させる段階と、（ｂ）ピッカー・アセンブ
リを収納マガジン上に配置された拡張タブ付近の第２位
置まで所定の距離だけ並進させる段階と、（ｃ）収納マ
ガジンの拡張タブを検出して当該収納マガジンの「ホー
ム」基準を確立する段階と、（ｄ）この「ホーム」基準
の位置を表すタコメータ・カウントを位置レジスタに保
管する段階と、（ｅ）ピッカー・アセンブリを、記憶媒
体のいずれか１つとほぼ一直線上にある第３位置まで所
定の距離だけ移動させる段階と、（ｆ）記憶媒体の縁部
を検出する段階と、（ｇ）この縁部の位置を表すタコメ
ータ・カウントを位置レジスタに保管する段階とを含
む。
【００１１】
【実施例】図面を参照すると、同じ数字は図で同じ部品
に対応する。本発明は、データ処理環境に使用される自
動磁気テープ記憶システムで実施したものとして説明す
ることにする。図示の例では本発明は磁気テープ・カー
トリッジを使用しているが、本発明は光ディスク・カー
トリッジまたはその他の記憶媒体にも同様に適用される
ことが、当業者には理解されよう。さらに、自動磁気テ
ープ記憶システムについて説明しているが、本発明はデ
ータ記憶の用途に限定されるものではない。本明細書で
説明する発明は、一般にロボット式ハンドリング・シス
テムに適用できる。図１は磁気テープ・カートリッジな
どの取外し可能媒体を管理するための自動記憶システム
１を示す。取外し可能媒体は複数のデータ・カートリッ
ジ５内に含まれる。各データ・カートリッジ５はマガジ
ン４内に配置され、各マガジン４は複数のデータ・カー
トリッジ５を保持するための複数の収納セルを含む。マ
ガジン４は、各データ・カートリッジ５を保持する手段
を提供し、かつピッカー・アセンブリ３を介して複数の
データ・カートリッジ５を取り出すためのアクセスも可
能にする。
【００１２】自動記憶システム１はまた、少なくとも１
個の記憶装置２、たとえばＩＢＭ３４９４磁気テープ駆
動装置を含む。マガジン４は、記憶装置２の反対側に、
これと平行に配置される。マガジンは、記憶装置２と平
行にこれに近接して配置することもできる（図示せ
ず）。ピッカー・アセンブリ３は、データ・カートリッ
ジ５をマガジン４から記憶装置２中の記憶スロットに移
動する。ピッカー・アセンブリ３は、ピッカー・アセン
ブリを記憶装置２およびマガジン４と平行に並進させる
アクセッサ６に取り付けられる。アクセッサ６はモータ
７およびタコメータ８を含む。この並進により、ピッカ
ー・アセンブリ３を、複数のデータ・カートリッジ５ま
たは記憶スロットあるいはその両方のいずれかとちょう
ど一直線上に位置決めすることができる。
【００１３】ピッカー・アセンブリ３は、選択されたデ
ータ・カートリッジ５と一直線上に位置決めされた後、
マガジン４からデータ・カートリッジ５を取り出す。ピ
ッカー・アセンブリ３がアクセッサ６を介して記憶装置
２まで並進する間、データ・カートリッジ５はピッカー
・アセンブリ３内に保持される。ピッカー・アセンブリ
３は、記憶装置２に達するとデータ・カートリッジ５を
記憶装置２中に移動させる。記憶装置２がデータ・カー
トリッジ５を処理した後、ピッカー・アセンブリ３は記
憶装置２からデータ・カートリッジ５を取り外し、マガ
ジン４内の元の収納セル（または空の収納セル）に並進
して戻り、ここでピッカー・アセンブリ４はデータ・カ
ートリッジ５を戻してマガジン４に入れる。
【００１４】図２には、ピッカー・アセンブリ３の前グ
リッパ２０と後グリッパ２１の縦続関係が示してある。
前グリッパ２０はマガジン４に面し、後グリッパ２１は
記憶装置２に面している。前後のグリッパ２０、２１は
各々、物品を把持するために閉じる上下の指を含む。後
グリッパ２１に対する前グリッパ２０の縦続関係によっ
て、データ・カートリッジ５はピッカー・アセンブリ３
を「通過」することができ、したがってピッカー・アセ
ンブリ３は通過ピッカーとして機能する。データ・カー
トリッジ５がピッカー・アセンブリ３のいずれかの側に
ある時は、前後グリッパ２０、２１の両方がデータ・カ
ートリッジ５の外被を越えて延びる。ピッカー・アセン
ブリ３が並進するには、前後グリッパが開位置（図示）
にあって、データ・カートリッジ５と干渉しないように
しなければならない。データ・カートリッジ５をマガジ
ン４または記憶装置２から取り出すために、適切な前ま
たは後グリッパ２０、２１が閉じて、所与のデータ・カ
ートリッジに接触しなければならない。通過ピッカー
は、システムの時間と空間の効率にとっては有利である
が、他のグリッパ機構も使用でき、その方が適切なこと
もある。たとえば、データ・カートリッジ以外の物品を
扱う記憶システムでは、これより大きい、または小さい
把持機構が望ましいことがある。
【００１５】図３は、ピッカー・アセンブリ３をさらに
詳細に示し、ピッカー・アセンブリの位置決めに使用す
る赤外線エミッタ３０と赤外線検出器３１を含む。本発
明の好ましい実施例では、検出のために赤外線を使用す
るが、当業者には他の検出器も使用できることが理解さ
れよう。例えば光、近接または容量性、および機械式検
出器があるが、これに限定されるものではない。赤外線
センサは両方とも、各々ケーブル３４と３５とによって
相互接続カード３３に配線される。赤外線ビーム３２が
エミッタ３０と検出器３１とを結合し、カートリッジが
収納される領域をスパンする。この領域内にカートリッ
ジまたはマガジンなどの物品があれば、それが赤外線ビ
ーム３２を遮断し、エミッタ３０と検出器３１との結合
を中断する。
【００１６】図４は、ピッカー・アセンブリの位置決め
に使用されるシステムの主要構成要素のブロック図であ
る。赤外線エミッタ３０が赤外線検出器３１に結合さ
れ、スパンされた領域が開放されているかそれとも遮断
されているかを感知する。赤外線エミッタ３０と赤外線
検出器３１は、ピッカー・アセンブリ上にある相互接続
カード３３にケーブル接続される。相互接続カード３３
は、モータ・ドライバ、位置比較レジスタ、および位置
カウンタを含むドライバ・カード４０にケーブル接続さ
れる。さらに、ドライバ・カード４０は、順方向線およ
び逆方向線を介してアクセッサ・モータ７に接続され
る。「Ａ」位相線および「Ｂ」位相線は、アクセッサ・
モータのタコメータ８からドライバ・カード４０へのフ
ィードバックを提供する。プロセッサがテープ駆動電子
回路４１中にあり、ピッカー・アセンブリの位置決めに
使用する動作制御命令を提供する。テープ駆動電子回路
４１はさらに、当技術分野で周知の、データをデータ・
カートリッジ５に読み書きするための回路と機構を含
む。データ記憶の形は、直線、らせん形、アナログなど
様々であり、本発明では特に定めない。
【００１７】図５は、ピッカー・アセンブリ３とマガジ
ン４の空間的関係を示す。この平面図には赤外線検出器
３１が見え、赤外線エミッタは検出器３１の真下で、デ
ータ・カートリッジ５より下の平面に配置される。ピッ
カー・アセンブリ３が並進し、左右に移動すると、エミ
ッタと検出器との間の赤外線ビームは、データ・カート
リッジ５とマガジンの側タブ５０および５１によって遮
断されることになる。
【００１８】図６は、マガジン４とマガジンのホルダ６
１を示す。各マガジン４は、複数のデータ・カートリッ
ジ５を分割するデバイダ６０によって画定される複数の
収納セルを含む。マガジン４は、矢印で示すように、マ
ガジン・ホルダ６１から取り外すことができる。マガジ
ン４の横方向位置は、マガジン４とマガジン・ホルダ６
１との間のはめ合いによって決まる。同様に、各データ
・カートリッジ５の横方向位置は、収納セル中のデータ
・カートリッジ５のはめ合いによって設定される。
【００１９】操作方法 再び図１と図５とを参照すると、自動記憶システム１
は、電源の投入時にゼロ位置基準を確立する。まず、ア
クセッサ６がピッカー・アセンブリ３をアクセッサ６の
左端に移動させ、これによって自動記憶システム１のゼ
ロ位置基準を確立する。別法として、ゼロ位置基準をア
クセッサ６の右端、またはリミット・スイッチ位置に確
立することもできる。アクセッサ６は、自動記憶システ
ム１のゼロ位置基準から、ピッカー・アセンブリ３を右
方向に、左右のマガジン４の拡張タブ５０および５１が
あると予想されるおおよその領域まで、所定の距離だけ
並進させる。ピッカー・アセンブリ３が移動している
間、タコメータ８が発生するカウント数がモニタされ
る。ピッカー・アセンブリ３がこの領域を横切るにつ
れ、赤外線ビームはまず（マガジンが挿入されている場
合は）左側マガジン４の拡張タブ５０によって遮断さ
れ、次に（やはりマガジンが挿入されている場合は）右
側マガジン４の拡張タブ５１によって遮断される。拡張
タブ５０および５１の位置が記録され、その特定のマガ
ジン４の「ホーム」基準を確立する。マガジン４内のど
の収納セルの動程も、マガジンの「ホーム」基準からの
差として定める。
【００２０】本明細書で記述した位置決め方法を用いる
と、マガジン４の公差、マガジン・ホルダ６１の公差、
およびマガジン４とマガジン・ホルダ６１との間のクリ
アランスのために存在するマガジン位置誤差がなくな
る。したがって、マガジン４を厳格な名目位置に支持す
る必要はない。というのは、本自動記憶システムは、マ
ガジン４が位置決めされている場所を決定し、マガジン
４内で収納セルを移動させるための「ホーム」基準を確
立できるからである。
【００２１】再び図１と図５とを参照すると、マガジン
の「ホーム」基準の確立に用いられる位置決め方法は、
マガジン４内で公差の累積効果を取り除くよう、さらに
拡張される。データ・カートリッジ５間には狭い間隙が
存在するので、赤外線エミッタ３０と赤外線検出器３１
とは、マガジン４内にあるどのカートリッジの縁部５２
の位置も識別することができる。縁部５２を検出するた
め、ピッカー・アセンブリが、マガジンの「ホーム」基
準５０または５１から、選択されたカートリッジ５の左
側の間隙があることが予想されるおおよその領域まで、
所定の距離を並進する。マガジンの「ホーム」基準にお
けるタコメータ・カウントを参照し、タコメータ８が発
生するカウントの差をモニタする。ピッカー・アセンブ
リ３がカートリッジの縁部５２を横切ると赤外線ビーム
が遮断され、タコメータ・カウントがレジスタ内に保管
される。この時点におけるタコメータ・カウントを記録
することにより、データ・カートリッジ５を取り出して
記憶装置２まで運び、記憶装置２から同じタコメータ・
カウントまで戻すと、マガジン４内で基本的に同じ位置
に配置することができる。この位置決めは、複数のデー
タ・カートリッジ５のいずれでも繰り返すことができ
る。この位置決めは、エンコーダまたはパルス・モータ
によっても行うことができる。残っている位置決めの公
差は、ピッカー・アセンブリ３を並進させる装置のリー
ド精度の公差だけである。収納セルの公差はすべて、ピ
ッカー・アセンブリ３の位置決めから除かれている。そ
の結果、ピッカー・アセンブリ３の位置決めがより精密
になったので、収納セルをさらに密にパックすることが
でき、したがってデータ・カートリッジ５もさらに密に
パックすることができる。逆に、精度が改善されたた
め、データ・カートリッジをより緩やかに（製造公差を
緩めて）パックすることもできる。データ・カートリッ
ジ５をより密にパックするか、あるいは製造公差を緩め
るかは、費用とスペースも考慮した設計上の選択肢であ
る。
【００２２】本明細書で記述した位置決め方法は、シス
テム内で累積した公差を除きながら、データ・カートリ
ッジをマガジンから記憶装置に、またはその逆に移送す
る手段を提供する。ピッカー・アセンブリには、データ
・カートリッジおよびマガジンをスパンする赤外線エミ
ッタと検出器とが取り付けられる。エミッタと検出器と
の間の赤外線ビームを使用して各マガジンの拡張タブの
位置を識別し、各マガジンの「ホーム」基準を確立す
る。その結果、マガジンを厳密な名目位置に保持する必
要がなく、位置合せを損わずに簡単にマガジンを取り外
すことができる。赤外線ビームは、マガジン内にあるデ
ータ・カートリッジの縁部を検出するのにも使用され、
これによってマガジン内の公差の累積効果が除かれる。
こうすることによって、データ・カートリッジを収納セ
ル内で正確に位置決めする必要がなくなり、マガジンを
より簡単に製造することができる。
【００２３】要約すると、本明細書では、複数の記憶媒
体から１つの記憶媒体を任意に選択し、選択された記憶
媒体をそこから移動させるための自動記憶システムを記
述している。自動記憶システムは、選択された記憶媒体
を受け取って、そこからデータを取り出したり、そこに
データを記憶させたりするための記憶装置を含む。複数
の収納セルは、その中に記憶媒体を含み、複数の収納セ
ルは記憶装置の反対側に、これとほぼ平行に配置され
る。記憶媒体は、そのまま記憶装置に移動するように、
複数の収納セル内で一定の方向を向いている。ピッカー
機構を使用して、収納セルと記憶装置とから記憶媒体を
取り出す。ピッカー機構を運び、複数の収納セルのうち
の１個と前記記憶装置との間でピッカー機構を移動させ
るために、アクセッサが配置される。マガジンと記憶媒
体とを検出し、記憶媒体のいずれか１つを正確に位置決
めするための「ホーム」基準を提供するため、赤外線エ
ミッタと赤外線検出器とが装備されている。
【００２４】本発明を、その好ましい実施例に関して特
に図示し、記述したが、当業者には、本発明の精神と範
囲から逸脱することなく、その形態と詳細とに様々な変
更が可能であることが理解されよう。たとえば、重量、
強度などの必須要件を満たす限り、識別の材料に様々な
変更を施すことができる。本明細書で記述した検出器は
赤外線検出器であるが、物品とホーム位置との検出が有
効に実施できる限り、検出器のタイプを変更してもよ
い。さらに、構造同士を接続する手段も、本発明の範囲
から逸脱することなく変更できる。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、複数の収納セルの位置
内で物品を位置決めする改良型の位置決めシステムが提
供される。また、記憶媒体へのアクセス時間を最小限に
抑え、自動記憶システム内で必要な位置合せを最小限に
抑えながら、ランダム・アクセスするためのピッカー・
アセンブリを有する自動記憶システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】取外し可能媒体を含むマガジン、記憶装置、ピ
ッカー・アセンブリ、およびアクセッサ・アセンブリを
有する自動記憶システムの斜視図である。
【図２】前後グリッパを使用するピッカー・アセンブリ
を示す自動記憶システムの側面図である。
【図３】赤外線エミッタおよび赤外線検出器を示すピッ
カー・アセンブリの斜視図である。
【図４】位置決めシステム内で使用される主要構成要素
を示すブロック図である。
【図５】マガジンおよびカートリッジの基準縁部を示
す、カートリッジを備えたマガジンおよびピッカー・ア
センブリの平面図である。
【図６】マガジン内へのカートリッジの収納およびマガ
ジン・ホルダからのマガジンの取外しを示した、マガジ
ンおよび支持構造の斜視図である。
【符号の説明】
１ 自動記憶システム ２ 記憶装置 ３ ピッカー・アセンブリ ４ マガジン ５ データ・カートリッジ ６ アクセッサ ７ モータ ８ タコメータ ２０ 前グリッパ ２１ 後グリッパ ３０ 赤外線エミッタ ３１ 赤外線検出器 ３２ 赤外線ビーム ３３ 相互接続カード ３４ ケーブル ３５ ケーブル ４０ ドライバ・カード ４１ テープ駆動電子回路 ５０ 拡張タブ ５１ 拡張タブ ５２ カートリッジ縁部 ６０ デバイダ ６１ マガジン・ホルダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジャック・マイケル・ガザ アメリカ合衆国85749 アリゾナ州チュ ーソン イースト・オークウッド 10530 (72)発明者 ヴィクター・ソラレス・オリヴァス アメリカ合衆国85746 アリゾナ州チュ ーソン ベレダ・ラス・ムチャス 2624 (72)発明者 チャールズ・アンソニー・トムソン アメリカ合衆国85749 アリゾナ州チュ ーソン イースト・ヒッコリーツリー・ プレース 9642 (56)参考文献 特開 平３−30145（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G11B 17/22 - 17/30 G11B 15/68

Claims (12)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】複数の記憶媒体が複数の収納セル内に収納
    され、前記複数の収納セルが、検出可能な基準特徴を有
    する少なくとも１つの取外し可能な収納マガジンを形成
    し、検出器付きのピッカー・アセンブリを移動させるた
    めのアクセッサを有し、前記ピッカー・アセンブリの位
    置が位置レジスタに記憶されたタコメータ・カウントに
    よって識別されるようにした自動データ記憶システムに
    おいて、前記複数の記憶媒体のうちの１つの記憶媒体の
    位置を特定し、これを前記複数の収納セルのうちの１つ
    の収納セルと記憶装置との間で移送する方法であって、 （ａ）前記ピッカー・アセンブリをそのゼロ位置基準ま
    で移動させる段階と、 （ｂ）前記ピッカー・アセンブリを前記収納マガジン上
    にある前記基準特徴の付近の第２位置まで、所定の距離
    だけ並進させる段階と、 （ｃ）前記ピッカー・アセンブリを前記基準特徴に位置
    決めすることによって前記検出器を用いて前記基準特徴
    を検出し、そこに前記収納マガジンのホーム・ポジショ
    ンを確立する段階と、 （ｄ）前記ホーム・ポジションに対応するタコメータ・
    カウントを前記位置レジスタに保管する段階と、 （ｅ）前記ピッカー・アセンブリを、前記１つの記憶媒
    体とほぼ一直線上にある第３位置まで、所定の距離だけ
    移動させる段階と、 （ｆ）前記１つの記憶媒体が前記ピッカー・アセンブリ
    の把持位置内にあることを示す、当該記憶媒体の縁部を
    前記検出器を用いて検出する段階と、 （ｇ）前記１つの記憶媒体の縁部に対応するタコメータ
    ・カウントを前記位置レジスタに記憶する段階と、 （ｈ）前記１つの記憶媒体に関連するデータ処理を実施
    するために、当該記憶媒体を前記収納セルから取り出し
    て、前記記憶装置まで移送する段階と、 （ｉ）前記１つの記憶媒体を、当該記憶媒体の前記縁部
    に対応する前記タコメータ・カウントによって識別され
    た位置にある、前記収納セルに返却する段階とを含むこ
    とを特徴とする、前記方法。
  2. 【請求項２】前記１つの記憶媒体の縁部が、前記検出器
    によって生成される前記ピッカー・アセンブリの検出器
    ビームを中断したとき、前記検出器が当該記憶媒体の縁
    部を検出することを特徴とする、請求項１に記載の方
    法。
  3. 【請求項３】前記取外し可能な収納マガジンが前記自動
    データ記憶システム内で交換されるたびに、（ｂ）ない
    し（ｄ）の段階が繰り返されることを特徴とする、請求
    項２に記載の方法。
  4. 【請求項４】記憶媒体上のデータを処理するために、複
    数の記憶媒体から１つの記憶媒体を選択するための自動
    データ記憶システムであって、 前記１つの記憶媒体を受け取って当該記憶媒体上のデー
    タを処理するための記憶装置を備え、 前記記憶装置が、動作制御命令を提供するためのプロセ
    ッサを有し、 さらに、前記複数の記憶媒体をそれぞれ収納するための
    複数の収納セルを有する収納マガジンと、 アクセッサと、 移動可能な態様で前記アクセッサに対し結合されたピッ
    カー・アセンブリとを備え、 前記ピッカー・アセンブリが、前記複数の収納セルと平
    行に並進して、そこに収納された前記複数の記憶媒体の
    うちの１つの記憶媒体にアクセスして所定の収納セルか
    ら前記記憶装置まで当該記憶媒体を移送するための開口
    部を有し、前記ピッカー・アセンブリが、前記開口部に
    検出器領域を生成して前記１つの記憶媒体の縁部が前記
    検出器領域を中断することを検出する検出器を有し、 さらに、前記ピッカー・アセンブリと結合され、前記動
    作制御命令を受け取って前記ピッカー・アセンブリを制
    御するためのドライバ・アセンブリを備え、 前記ドライバ・アセンブリが、前記ピッカー・アセンブ
    リと結合され、前記ピッカー・アセンブリの複数の位置
    に対応する複数の位置表示信号を生成するための位置イ
    ンジケータと、前記ピッカー・アセンブリの前記複数の
    位置表示信号を記憶するための位置レジスタとを含み、 前記ピッカー・アセンブリが、前記位置インジケータに
    よって生成される前記収納マガジンのホーム・ポジショ
    ンに対応する位置表示信号に従って、所定のホーム・ポ
    ジション付近に移動され、前記ピッカー・アセンブリ
    が、前記検出器により前記収納マガジン上にある基準特
    徴を検出して前記ホーム・ポジションを確立するために
    さらに移動され、まず前記位置インジケータによって生
    成される１つの位置表示信号に従って前記１つの記憶媒
    体を収納する前記収納セルに前記ピッカー・アセンブリ
    を移動させることによって、前記１つの記憶媒体が前記
    ピッカー・アセンブリによって位置決めされ、前記ピッ
    カー・アセンブリは、前記１つの記憶媒体の前記縁部が
    前記検出器領域を中断して前記検出器により検出される
    ときに当該記憶媒体のさらなる位置決めを行うことを特
    徴とする、前記自動データ記憶システム。
  5. 【請求項５】前記検出器がさらに、前記検出器領域を生
    成する赤外線エミッタと、前記検出器領域が中断された
    ことを検出するための赤外線検出器とを含むことを特徴
    とする、請求項４に記載の自動データ記憶システム。
  6. 【請求項６】前記記憶装置が、前記記憶媒体にデータを
    読み書きできる磁気テープ装置であることを特徴とす
    る、請求項５に記載の自動データ記憶システム。
  7. 【請求項７】前記記憶媒体が磁気テープ・カートリッジ
    であることを特徴とする、請求項６に記載の自動データ
    記憶システム。
  8. 【請求項８】前記収納マガジンを取り外して他の収納マ
    ガジンと交換することができ、その場合において、前記
    ピッカー・アセンブリが前記ホーム・ポジションを再確
    立することを特徴とする、請求項７に記載の自動データ
    記憶システム。
  9. 【請求項９】複数のデータ・カートリッジから１つのデ
    ータ・カートリッジを受け取るための記憶装置を備え、
    前記記憶装置が動作制御命令を提供するためのプロセッ
    サを有し、取外し可能な収納マガジンが前記複数のデー
    タ・カートリッジをそれぞれ 収納するための複数の収納
    セルと検出可能な基準特徴を有する、自動データ記憶シ
    ステムであって、 アクセッサと、 前記１つのデータ・カートリッジを把持するための第１
    指および第２指を有するピッカー・アセンブリとを備
    え、 前記ピッカー・アセンブリがさらに、前記第１指の上に
    エミッタと、前記エミッタの反対側で前記第２指上にあ
    り、前記エミッタが生成する検出器領域を受け取るため
    の検出器とを含み、前記第１指と第２指との間を前記検
    出可能な基準特徴または前記１つのデータ・カートリッ
    ジが通過することによって前記検出器領域が中断されて
    前記検出器により前記基準特徴または前記１つのデータ
    ・カートリッジが検出され、 さらに、前記ピッカー・アセンブリと結合され、前記動
    作制御命令を受け取って前記ピッカー・アセンブリを制
    御するためのドライバ・アセンブリを備え、 前記ドライバ・アセンブリが、前記ピッカー・アセンブ
    リが移動する距離を測定するためのタコメータと、前記
    ピッカー・アセンブリのゼロ位置基準に対応するタコメ
    ータ・カウントを記憶し、前記検出可能な基準特徴の検
    出時における前記収納マガジンのホーム・ポジションに
    対応するタコメータ・カウントを記憶するための位置レ
    ジスタとを含み、前記位置レジスタがさらに、前記検出
    器によって前記１つのデータ・カートリッジが検出され
    るとき、当該データ・カートリッジの位置に対応するタ
    コメータ・カウントを記憶することを特徴とする、前記
    自動データ記憶システム。
  10. 【請求項１０】前記ピッカー・アセンブリの移動によっ
    て位置決めされる各収納セルが、前記ホーム・ポジショ
    ンから既知のタコメータ・カウントに対応する距離だけ
    離れていることを特徴とする、請求項９に記載の自動デ
    ータ記憶システム。
  11. 【請求項１１】前記１つのデータ・カートリッジが前記
    第１指と前記第２指との間に位置して当該データ・カー
    トリッジの縁部が前記検出器領域を中断するようになる
    まで、前記ピッカー・アセンブリを、対応する前記収納
    セル位置から移動させることによって、当該データ・カ
    ートリッジを位置決めすることを特徴とする、請求項１
    ０に記載の自動データ記憶システム。
  12. 【請求項１２】前記１つのデータ・カートリッジが、前
    記記憶装置から、前記位置レジスタに記憶されている対
    応するタコメータ・カウントによって識別される収納セ
    ルの位置に戻ることを特徴とする、請求項１１に記載の
    自動データ記憶システム。
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