DE3712087A1 - Kassetten-transportvorrichtung zum transportieren von kassetten in einem kassettenschrank - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kassetten-Transportvorrichtung zum Transportieren von Kassetten in einem Kassettenschrank mit Einzelfächern zur Aufbewahrung von Kassetten.

Ein Kassettenabspielgerät stellt eine Kombination einer Kassettenaufbewahrungseinrichtung zur Aufbewahrung von Magnetbandkassetten, auf denen Werbespots aufgezeichnet sind, sowie eines Wiedergabegerätes, beispielsweise eines Videobandgerätes bzw. eines Bandtransportgerätes zur Wiedergabe dieser Werbespots auf Abruf in einer speziellen Reihenfolge dar. Werbespots, welche generell durch Werbeagenturen hergestellt werden, werden an Sendestationen verteilt, von denen das Werbeunternehmen Sendezeit gekauft hat. Jeder Werbespot ist dabei auf einer gesonderten Kassette aufgezeichnet. Die Kassetten werden in einem Kassettenschrank bzw. in einer Bandbibliothek des Kassettenabspielgerätes aufbewahrt. Das Abspielgerät wird sodann so programmiert, daß eine Folge von Werbespots abgespielt wird. Ein Ausfall des Abspielgerätes, bei dem die Programmfolge nicht mehr ohne Fehler abgespielt wird, kann die Sendestation viel Geld kosten.

Eine Form eines Kassettenschrankes ist eine ebene Struktur, welche durch X-Y-Koordinaten definiert werden kann. Für einen Zugang zu den Fächern muß ein Kopplungsmechanismus nicht nur alle X-Y-Koordinaten des Kassettenschrankes erreichen können, um Kassetten aus den Fächern zur Abspielung in das Videobandgerät zu bringen. Ein solcher Mechanismus muß darüber hinaus auch eine Kassette aus einem Fach an einer ersten Stelle herausziehen und diese Kassette in den Bandtransport und sodann in ein Fach an einer zweiten Stelle einbringen können. Um die Kassette herauszuziehen, muß der Kopplungsmechanismus in Z-Richtung in das Fach eingreifen, um die Kassette für das Herausziehen zu greifen. Derartige Mechanismen werden daher auch als Z-Achsen-Mechanismen bezeichnet.

Der X-Y-Mechanismus, welcher den Z-Achsen-Mechanismus des Abspielgerätes antreibt, kann ein Lift sein, welcher Zugang zu wenigstens einem rotierenden Fachhalterungskarussell hat, oder selbst ein rotierendes Gerät sein, das Zugang zur inneren Fachstruktur eines mehrseitigen Abspielgerätes hat. Dabei werden in Verbindung mit einem Z-Achsen-Mechanismus Kassetten aus speziellen Fächern in der Fachstruktur herausgezogen und zur Abspielung zu einem speziellen Bandtransport geführt und nach der Abspielung der jeweiligen Kassette vom Bandtransport zum Fach zurückgeführt.

Z-Achsen-Mechanismen, welche in diesen Abspielgeräten verwendet werden, sind jedoch Greifmechanismen, welche entweder eine Seite einer Kassette mit sich gegenüberstehenden Klammern ergreifen, welche einen Druck auf die Kassette ausüben, wodurch das Band sogar zerstört werden kann. Es kann sich dabei auch um Mechanismen handeln, welche eine Seite einer Kassette an sich gegenüberliegenden Enden greifen, wobei zur Minimierung einer möglichen Kassettenzerstörung ein extrem hoher mechanischer Aufwand getrieben werden muß.

Ein automatisches Beschicken eines Kassettenschrankes in derartigen Abspielgeräten erfordert einen Z-Achsen-Mechanismus, welcher eine Kassette schnell und genau greifen, sie in eine Transportvorrichtung einbringen, sie nach dem Transport in ein zweites Fach einbringen und sodann diesen Vorgang schnell und kontinuierlich wiederholen kann. Für ein automatisches Beschicken muß die Transportvorrichtung nicht nur falsch orientierte Kassetten aus dem Kassettenschrank herausziehen, sondern auch eine Kassette in der Transportvorrichtung in eine bevorzugte Lage bringen können um sie in ein zweites Fach einführen zu können was nicht nur beim Beschicken des Kassettenschrankes sondern auch für einen Zugang zu den Bandtransportvorrichtungen erforderlich ist. Bekannte Z-Achsen-Mechanismen können ein automatisches Beschicken nicht schnell und effektiv ausführen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für ein Abspielgerät der in Rede stehenden Art mit erhöhter Aufbewahrungskapazität und größerer Zugriffsgeschwindigkeit und -genauigkeit beim Zugriff zu Kassetten eine einfache Vorrichtung für den Zugriff sowie die Bedienung einer Bandtransportvorrichtung anzugeben.

Diese Aufgabe wird bei einer Kassetten-Transportvorrichtung der eingangs genannten Art durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils insbesondere des Patentanspruchs 1 gelöst.

Mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung wird die Schnelligkeit und Genauigkeit eines Abspielgerätes durch einen an einen automatisierten Kassettentransport angepaßten Aufbau erreicht, wobei bewegliche Teile durch Verwendung einer stabilen und unbeweglichen Bandbibliothek in einem Kassettenschrank so klein wie möglich gehalten werden. Ein derartiger Kassettenschrank arbeitet mit einer Kassettentransportvorrichtung zusammen, welche zwischen Kassettenfach- und Transportstellen bewegbar und ausreichend schnell ist, um den Kassettenschrank von einer Beschickungsstelle mit einer Kassette zum Archivieren zu beschicken, wobei ein Transportmechanismus eine Kassette über einen Z-Achsen-Mechanismus schnell und genau aus einem ersten Fach herausziehen und sie für den Transport zu einem zweiten Fach in eine bevorzugte Speicherposition bringen kann. Dieser Vorgang ist wiederholt durchführbar.

Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung besitzt einen Z-Achsen-Mechanismus bzw. eine Greifeinrichtung, welche eine Kassette aus einem ersten Fach im Kassettenschrank herauszieht, wobei diese Kassette dann in die Transportvorrichtung gebracht und zu einem zweiten Fach im Kassttenschrank transportiert und in dieses eingesetzt wird. Die Transportvorrichtung kann auch eine Kassette aus einem Fach herausziehen und sie für das Abspielen zu einer Bandtransportvorrichtung bilden. Um die Schnelligkeit und Genauigkeit der Kassettentransportfunktion der Kassettentransportvorrichtung sicherzustellen, besitzt die Vorrichtung gesonderte Ausricht-, Auszieh-, Speicher- und Bewegungseinrichtungen. Beispielsweise besitzt der Kassettenausziehmechanismus einen auf einem linearen Z-Achsen-Antriebsmechanismus montierten Kassettenhaken, wobei dieser Mechanismus seinerseits auf der Transportvorrichtung vorgesehen ist. Der Antriebsmechanismus wird durch einen Antriebsmotor gesteuert, welcher durch einen Positionsservomechanismus angetrieben wird. Dabei wird ein Ausricht-"Knie" gegen den Kassettenhaken verschoben und mit einer in einem speziellen Fach befindlichen Kassette in Eingriff gebracht. Das Ausricht-"Knie" leistet einen wesentlichen Beitrag zur Genauigkeit bei der Ausrichtung und beim Herausziehen von Kassetten, wobei es mit einer Seite der Kassette in Eingriff tritt, um den Kassettenhaken zu einem vorgegebenen Zielbereich auf der Kassette auszurichten. Die Kassettentransportvorrichtung setzt den Kassettenhaken in ein im Zielbereich vorgesehenes Eingriffsteil ein. Hat der Kassettenhaken die Kassette ergriffen, so kann der Lauf des Antriebsmechanismus umgekehrt werden, um die Kassette aus dem ersten Fach herauszuziehen und sie in einen Kassettenbehälter in der Transportvorrichtung zu bringen.

Um den Transport der Kassette von einem ersten zu einem zweiten Fach zu sichern, richtet die Transportvorrichtung die Kassette im Kassettenbehälter aus, damit sie in einer genau vorgegebenen Lage zu einem zweiten Fach steht. Ein erster in der Transportvorrichtung vorgesehener Ausrichtmechanismus weist speziell angeordnete feste Führungsschienen auf, die an der Vorrichtungsunterseite montiert sind und die Kassette im Kassettenbehälter tragen. Ein zweiter Ausrichtmechanismus richtet die Kassette im Kassettenbehälter aus und umfaßt seitliche und obere Schienen, welche die Kassette aufnehmen und sie sodann in eine vorgegebene Speicherposition im Kassettenbehälter vorspannen. Die Schienen richten die Kassette zu einer ersten und zweiten Achse des Kassettenbehälters aus. Der Positionsservomechanismus zieht die Kassette in eine vorgewählte Stellung in Bezug auf eine dritte Achse des Kassettenbehälters. Diese Mechanismen wirken in der Weise zusammen, daß eine in die Transportvorrichtung eingebrachte Kassette in eine vorgewählte Speicherposition gebracht wird, um sie optimal transportieren und ausbringen zu können. Zur speziellen Ausrichtung der Kassette in Bezug auf eine Kassettengrundstellung längs der dritten orthogonalen Achse des Kassettenbehälters kann ein optischer Sensor vorgesehen werden.

Erfindungsgemäß ist weiterhin eine Einrichtung vorgesehen, welche zum Schutz der Transportvorrichtung durch Neuausrichtung der Kassetten im Kassettenschrank in Bezug auf einen festen Bezugspunkt auf der Transportvorrichtung dient und alle X-Y-Koordinaten des Kassettenschranks zu einer Verschiebung der Kassetten auf seinem Weg überstreicht. An der Vorderseite der Transportvorrichtung ist dabei ein Schiebeelement vorgesehen, das sicherstellt, daß die im Kassettenschrank befindlichen Kassetten den Normalbetrieb der Transportvorrichtung nicht beeinflussen. Das Schiebeelement stellt die Kassetten, welche die Funktion der Transportvorrichtung beeinträchtigen könnten, neu ein, wenn die Greifeinrichtung alle X-Y-Koordinaten des Kassettenschranks überläuft.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand weiterer Ansprüche.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von in den Figuren der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Seite eines Kassettenabspielgerätes;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der anderen Seite des Kassettenabspielgerätes nach Fig. 1;

Fig. 3 einen Aufriß eines Teils der anderen Seite des Kassettenabspielgerätes nach Fig. 2, wobei bestimmte Merkmale detaillierter dargestellt sind;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung mit einem Teil eines Kassettenschranks, wobei ein Kassettenhaken ausgefahren ist und mit einer in einem Fach des Kassettenschranks befindlichen Kassette in Eingriff steht;

Fig. 5 eine ebene Ansicht der Vorrichtung nach Fig. 4 mit dem mit einer Kassette in Eingriff stehenden Kassettenhaken, wobei ein hinterer Teil der Kassette sowie eine Z-Achsen-Greifeinrichtung in zurückgezogener Stellung mit dargestellt sind;

Fig. 6 eine Seitenansicht der Vorrichtung nach Fig. 5;

Fig. 7 eine Hinteransicht der Vorrichtung nach Fig. 5; und

Fig. 8 ein Blockschaltbild der zum Motorantrieb der Z-Achsen-Greifeinrichtung gehörenden Schaltung.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Seite eines Kassettenabspielgerätes 10 mit einem Bandtransportteil 11, das Bandtransportvorrichtungen 11 a, b, c, d neben einer Kassettenbibliothek 12 aufweist. Die im folgenden als Kassettenschrank 12 bezeichnete Kassettenbibliothek ist ein integrierender Bestandteil des Kassettenabspielgerätes 10 und besitzt eine ebene Anordnung von Fächern 13 mit jeweils einer offenen Seite 13′′, die längs einer X- und einer Y-Achse des Kassettenschranks 12 angeordnet sind. Dieser Kassettenschrank 12 ist so ausgebildet, daß alle Fächer 13 die gleiche Größe besitzen und in gestapelter Form derart zueinander angeordnet sind, daß in einer bevorzugten Ausführungsform des Kassettenschrankes 12 8 Stapel mit jeweils 32 Fächern vorgesehen sind. Die Fachanordnung kann auch in Form von 32 Horizontalzeilen und 8 Vertikalspalten gesehen werden, so daß dem Benutzer ein Feld von 256 Fächern gleicher Größe im Kassettenschrank 12 zur Verfügung steht. Die Fächer 13 besitzen jeweils Seitenplatten 13 a gleicher Größe sowie eine untere und eine obere Platte 13 b ebenfalls gleicher Größe, welche die offene Seite 13′ einrahmen. Die untere Wand 13 b eines ersten Fachs 13 bildet die obere Wand 13 b des benachbarten unteren Fachs 13 in einem Stapel. Die größte Abmessung einer Öffnungsfläche 14 des Fachs 13 ist durch die Länge der oberen und der unteren Platte 13 b definiert. Diese Abmessung ist geringfügig größer als die Breite einer in das Fach 13 einzusetzenden Kassette 17. Die untere Platte 13 b ist keine Vollplatte sondern bildet einen Rahmen, der ausreichend Fläche zur Halterung der Kassette 17 aufweist. Wird die Kassette 17 in ein Fach 13 eingesetzt, so ragen sich gegenüberliegende Enden der Kassette 17 aus sich gegenüberliegenden Enden des Fachs 13, um vorzugsweise etwas weniger als einen Zoll aus jedem Ende heraus. In einer bevorzugten Ausführungsform bildet ein an einer Seite der oberen Wand 13 b befestigter federnder Anschlag 14 eine Nut 14 a, welche längs einer Mittellinie des Fachs 13 nach unten verläuft, um die Kassette 17 in der Mitte in einer Nut 17 a an einer Kassettenseite zu erfassen und sie im Fach 13 zu halten, wodurch sowohl ein manuelles als auch automatisches Ein- und Ausbringen erleichtert wird.

Im vorstehend beschriebenen Kassettenschrank 12 bildet der größte Teil der Fächer ein Speicherarchiv. Das Kassettenabspielgerät 10 besitzt jedoch einen automatisierten Kassetteneinbringmechanismus, bei dem Archivfächer 13 nicht manuell sondern durch eine Kassettenführungsvorrichtung 18 eingebracht werden, welche längs der X- und der Y-Achse des Kassettenschranks 12 und des Bandtransportteils 11 bewegbar ist. Für das Einbringen der Kassetten in den Kassettenschrank 12 besitzt das Abspielgerät 10 in diesem eine Kassetteneinbring- und Entnahmestation 19, in die Kassetten 17 manuell von einer Seite eingesetzt und von der anderen Seite automatisch durch die Kassettenführungsvorrichtung 18 herausgezogen werden, um in den Kassettenschrank 12 gebracht zu werden. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Station 19 an der linken Seite des Kassettenschranks 12 vorgesehen und besitzt beispielsweise 8 Kassettenaufnahmeöffnungen 20.

Die vorstehend erläuterte Station 19 ist in einer schwebenden Anmeldung der Anmelderin genauer beschrieben.

Die Kassettenführungsvorrichtung 18 hat weiterhin Zugriff zu den Kassettenfächern 13, um eine Kassette aus diesen zu einer Eingangs-/Ausgangsöffnung 11′′ im Bandtransportteil 11 für ein Abspiel zu bringen. Ersichtlich haben die Komponenten 19, 12 und 11 eine Doppelfunktion, nämlich eine Einsetz-/Entnahmefunktion. Beispielsweise kann das Fach 13, das eine Kassette von der Ladestation 19 aufnimmt, später als Kassettenausgabe zur Zuführung einer Kassette zur Öffnung 11′ des Bandtransportteils 11 dienen.

Die Fächer 13 sowie Bandtransportöffnung 11′ besitzen eine spezielle Kassetteneinbringlage, welche durch X- und Y-Koordinaten definiert ist. Die Kassettenführungsvorrichtung 18 ist in X- und Y-Richtung beweglich, so daß sie in Bezug auf ein spezielles Fach 13 oder eine Bandtransportöffnungs-Stelle 11′′ ausrichtbar ist. Die Kassettenführungsvorrichtung 18 wird durch eine Kombination 22 aus einem Motor, einem Kabelzug und Umlenkrollen in X-Richtung und eine entsprechende Kombination 23 in Y-Richtung bewegt. Der X-Y-Mechanismus ist beispielsweise über einen Mikroprozessor mittels einer Prozessoreinheit 24 steuerbar, wobei ein Frontsteuerpult 21 für die Systemsteueroperationen und -funktionen vorgesehen ist. Dadurch ist ein Zugang zum Bandtransportteil 11, zum Kassettenschrank 12 sowie zur Kassetten-Einbring-/Entnahmestation 19 möglich. Es sind damit alle X-Y-Koordinaten des Kassettenschranks 12 und des Bandtransports 11 nach Bedarf ansteuerbar. Die Prozessoreinheit 24 steuert auch die Geschwindigkeit des X-Y-Mechanismus. Ein solcher X-Y-Mechanismus ist im einzelnen in einer schwebenen Anmeldung der Anmelderin beschrieben.

Auf der Kassettenführungsvorrichtung 18 ist eine in den Fig. 3 bis 6 im einzelnen dargestellte Kassettentransportvorrichtung 25 vorgesehen, die in Bezug auf den Kassettenschrank 12 und den Bandtransportteil 11 eine X-Y-Bewegung ausführen kann. Ein Rahmen 26 der Transportvorrichtung 25 besitzt in einer bevorzugten Ausführungsform die Form und die Größe einer Zigarrenkiste, wobei Seitenschienen 28 und 29 an einer vorderen und hinteren Endplatte 30 und 31 befestigt sind. Die Seitenschiene 28 ist ein im wesentlichen starres zwischen den Endplatten 30 und 31 verlaufendes langgestrecktes Element. Die Seitenschiene 29 ist breiter als die Schiene 28, besitzt jedoch eine große langgestreckte zentrale Öffnung 33, welche durch relativ dünne Vorder-, Hinter-, Ober- und Unterteile gebildet wird. Etwas vor der Mitte ist ein Querelement 29 a vorgesehen. vor diesem Querelement 29 a befindet sich näher an der vorderen Endplatte 30 ein zweites Querelement 29 b, das ebenfalls einstückig mit der Schiene 29 ausgebildet ist. Ein drittes einstückig mit der Schiene 29 ausgebildetes Querelement 29 c ist zwischen der hinteren Platte 31 und dem Querelement 29 a vorgesehen. Die Querelemente 29 a, 29 b und 29 c stabilisieren und festigen die Schiene 29. Die Seitenschienen 28 und 29 sind mittels Schrauben 32 mit den Endplatten 30 und 31 verbunden. In jedem Ende der Schienen befinden sich zur Verbindung des jeweiligen Schienenendes mit der entsprechenden Endplatte zwei Verbindungspunkte. Der Rahmen 26 bildet damit eine Kombination aus Elementen geringen Gewichtes, die zur Bildung eines kompakten, leichten und stabilen Trägerelementes für die Transportvorrichtung 25 miteinander verbunden sind. Dadurch wird eine Verwendung in dem schnellen Abspielgerät 10 möglich.

Die Transportvorrichtung 25 ist zur Ausrichtung in Bezug auf den Kassettenschrank 12 auf der Kassettenführungsvorrichtung 18 montiert. Der Verbindungsmechanismus zwischen der Transportvorrichtung 25 und der Kassettenführungsvorrichtung 18 wird durch eine Montageplatte 33 gebildet, welche mit der Transportvorrichtung 25 am Querelement 29 a an einem oberen und unteren Punkt 33 a und 33 b und mit der Schiene 28 an einem Punkt 33 c in Eingriff steht. Ein Ansatz 34 der Montageschiene 33 stellt ein erstes Element zur Verbindung mit einer beweglichen Manschette 35 auf einer Schiene 36 dar, welche der Y-Achse der Kassettenführungsvorrichtung 18 zugeordnet ist. Gegen das Kassettenaufnahmeende der Transportvorrichtung 25 versetzt ist am Querelement 29 b ein zweiter Ansatz 37 montiert, der komplementär zum Ansatz 34 an der anderen Seite der Manschette 35 angreift.

In den Endplatten 30 und 31 sind relativ große Öffnungen 38 und 39 vorgesehen. Diese Öffnungen 38 und 39 sind etwas größer als die Flächen 14 des Kassettenschrankes 12 bzw. die Endfläche 17 b der darin befindlichen Kassetten 17. Zwischen den Endplatten 30 und 31 verläuft ein Paar von Kassettenführungsschienen 40 und 41, welche an Innenseiten 38 a, 39 a der Öffnungen 38, 39 an entsprechenden Bodenteilen 30 a und 31 a der Platten 30, 31 montiert sind. Diese Schienen 40 und 41 verlaufen generell parallel zueinander und generell parallel zu den Seitenschienen 28 und 29 und besitzen einen ausreichend großen Abstand voneinander, um eine auf ihnen liegende Kassette 17 geeignet zu haltern. Eine erste feste Kassettenausrichtschiene 42 ist an Seitenteilen 30 b, 31 b der Endplatten 30, 31 an Innenseiten 38 b, 39 b der Öffnungen 38, 39 montiert und verläuft generell parallel zu den Kassettenführungsschienen 40 und 41.

Entsprechend ist gegenüber der Ausrichtschiene 42 eine erste Kassetteneinstellschiene 43 montiert, deren sich gegenüberliegende Enden mit Seiten 30 c, 31 c der Endplatten 30 und 31 verbunden sind, die den Seiten 30 b, 31 b gegenüberliegen. Diese Kassetteneinstellschiene 43 verläuft generell parallel zu den Schienen 40, 41 und 42, jedoch nicht in der gleichen Ebene mit diesen. Die Kassetteneinstellschiene 43 ist an den Endplatten 30 und 31 durch ein Paar von Vorspannbefestigungselementen 44 befestigt, die jeweils eine Feder 44 a aufweisen, wodurch eine begrenzte Bewegung der Schiene 43 in Bezug auf die Endplatten 30 und 31 möglich wird und die Position der Kassette 17 in Bezug auf die Transportvorrichtung 25 vorgespannt wird. An oberen Teilen 30 d, 31 d der Endplatten 30 und 31 ist eine zwischen diesen verlaufende zweite Kassetteneinstellschiene 45 mittels eines Paars von Vorspannbefestigungseinrichtungen 46 montiert, welche die Schiene 45 an den Endplatten 30 und 31 sichernde Federn 46 a aufweisen. Die Kassettenführungsschienen 40 und 41, die Kassettenausrichtschiene 42 sowie die Kassetteneinstellschienen 43 und 45 definieren die X-, Y-Koordinaten eines Kassetteneinstellbehälters 49 in der Transportvorrichtung 25, welcher eine in die Transportvorrichtung 25 eingezogene Kassette aufnimmt und auf eine optimale ausgewählte Speicherposition hin sowohl zum Zwecke des Transports als auch zum Zwecke des Ausgebens an einem bestimmten Fach vorspannt.

Für die der Transportvorrichtung 25 vorgesehene Elektronik ist an der Vorrichtung 25 an der Unterseite der Montageplatte 33 und an der Unterseite der hinteren Endplatte 31 eine Schaltungsplatte 50 vorgesehen. An dieser Schaltungsplatte 50 ist in einer Kassettenaufnahmeposition eine U-förmige Klammer 54 vorgesehen. Ein Schenkel 58 dieser Klammer 54 ist so an der Schaltungsplatte 50 montiert, daß ein Basisteil 55 der Klammer 54 die Endfläche 17 b einer Kassette 17 aufnehmen kann und als Anschlag für den Kassettenaufnahmebehälter 49 dient. Ein optischer Z-Achsen-Kassettensensor 46 mit einem Sensorteil 57 an Außenenden 58 a der Schenkel 58 der U-förmigen Klammer 54 stellt das Vorhandensein einer Kassette 17 in der Klammer 54 fest.

Um die Kassette 17 in den Kassettenaufnahmebehälter 49 zu ziehen, richtet die Kassettenführungsvorrichtung 18 die Transportvorrichtung 25 zu einem die Kassette 17 enthaltenden Fach aus. Die Transportvorrichtung 25 besitzt eine Z-Achsen-Greifeinrichtung 57 mit einem Einstellmechanismus bzw. "Knie" 59, das selbst bei Fehlorientierung einer Kassette ausreichend genau mit dieser in Eingriff treten kann und sie in eine vorgegebene Stellung drückt, um einen Zielbereich 60 mit einem Eingriffsteil bzw. einer Eingriffsnut 61 auf der Kassette in die richtige Stellung zu bringen. Die Kassettenführungsvorrichtung 18 setzt dann einen der Einstelleinrichtung 59 zugeordneten Kassettenhaken 62 in die Nut 61 in der Kassette 17 ein, wobei die Transportvorrichtung 25 die Kassette 17 aus dem Fach 13 heraus und zum Transport in den Kassettenaufnahmebehälter 49 einzieht.

Die Z-Achsen-Greifeinrichtung 57 weist einen linearen Schneckenantrieb 63 auf, der seinerseits eine zwischen den Endplatten 30 und 31 drehbar montierte Führungsschneckenwelle 62 besitzt. Ein hinteres Ende 65 der Welle 64 erstreckt sich aus der hinteren Endplatte 31 heraus und ist mit einem Schneckenantriebsritzel 66 verbunden, das seinerseits über einen Treibriemen 67 mit einem Motorantriebsritzel 68 verbunden ist. Dieses Ritzel 68 wird durch einen Z-Achsen-Motor 70 angetrieben, der auf einer Motormontageplatte 71 montiert ist, welcher ihrerseits an einem oberen Ansatz 72 der hinteren Endplatte 30 befestigt ist. Der Motor 70 ist relativ kompliziert aufgebaut und enthält einen optischen inkrementellen Positionsanzeigecodierer 95, welcher den Mechanismus 59 in Bezug auf die Kassette 17 genau einstellt und der mit einem zweiten Z-Achsen-Positionssensor 73 zusammenwirkt. Dieser Sensor ist auf der Schaltungsplatte 50 zwischen den Querelementen 29 a und 29 b montiert und ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform elektromagnetisch gesteuert, um eine Kassettenstellungsinformation zu erzeugen, die mit der durch den Codierer 95 erzeugten Stellungsinformation koordiniert ist.

Die Schneckenantriebswelle 64 ist neben der Seitenschiene 28 auf in den Endplatten 30 und 31 montierten Lagerelementen 74 und 75 montiert. Auf der Welle 64 ist eine Z-Achsen-Hakeneinrichtung 76 montiert, welche eine generell senkrecht auf der Längsachse der Welle 64 montierte Lagerplatte 78 zur Halterung von Lagerschalen 79 und 80 aufweist. Diese Lagerschalen nehmen Greiferwellen 81 und 82 auf, die zwischen den Endplatten 30 und 31 der Transportvorrichtung 25 vorgesehen sind. Die Lagerplatte 78 haltert auch einen Schneckenmechanismus 77 zur Bewegung der Einrichtung 76 auf der Schneckenführungswelle 64. Die Wellen 81 und 82 stabilisieren die Einrichtung 76. Ein Hakenhalterungselement 84 ist auf der Lagerplatte 78 montiert und erstreckt sich generell in Z-Richtung in Bezug auf die Koordinatenachsen der Transportvorrichtung 25. Am äußeren Ende dieses Hakenhalterungselementes 84 ist der Kassettenhaken 62 vorgesehen. Auf der Innenseite des Kassettenhakens 62 ist der Einstellmechanismus bzw. das Knie 59 einstückig am Hakenhalterungselement 84 vorgesehen. Es verläuft unter einem rechten Winkel zur Vorderseite des Elementes 84, wodurch es in eine Kassette 17 eingreifen kann und eine Bezugsebene zur Ausrichtung der Kassette 17 in Bezug auf den Behälter 49 definiert. Am inneren Ende des Elementes 84 ist ein mit dem Stellungssensor 73 zusammen wirkender magnetischer Flügel 87 vorgesehen.

Die Nut 61 im Zielbereich 60 der Kassette 17 besitzt eine Breite, die vier Mal größer als die Breite des Kassettenhakens 62 ist. Diese Nut 61 ist auf der gleichen Seite der Kassette 17 wie die Nut 17 a vorgesehen, um Drehmomentlasten so klein wie möglich zu halten, wenn die Greifeinrichtung 57 die Kassette 17 aus dem Fach 13 herauszieht.

Auf der Schaltungsplatte 50 ist zusätzliche Elektronik für den Z-Achsen-Motor 70, die beiden Positionssensoren 56 und 73, den zum Motorantrieb gehörenden Codierer 95 sowie für eine nicht dargestellte Kassetten-Sensoranordnung vorgesehen.

Gemäß Fig. 8 überträgt der der Motoreinrichtung 70 zugeordnete optische inkrementelle Positionsanzeigecodierer 95 Information zu einem Servomechanismus 76, der diese Information zur Ansteuerung des Motors 70 ausnutzt.

Die Funktion der Transportvorrichtung 25 ist die folgende: Die Kassettenführungsvorrichtung 18 bewegt sich zu einer ausgewählten X-Y-Koordinate, welche ein spezielles Fach 13 definiert. Die Transportvorrichtung 25 wird zum speziellen Fach 13 ausgerichtet und steht in einem solchen Abstand zu diesem, daß ihre Vorderseite in einem Abstand von einem viertel Zoll von der im Fach 13 befindlichen Kassette 17 steht. Der Servomechanismus 96 steuert den Motor 70 an, um die Schneckenführungswelle 64 und die darauf vorgesehene Z-Achsen-Greifeinrichtung 57 zur Vorderseite der Transportvorrichtung 25 zu bewegen. Wenn der magnetische Flügel 87 den auf der Schaltungsplatte 50 montierten Sensor 73 überläuft, wird der Kassettenhaken 62 geringfügig in die Vorderfläche der Transportvorrichtung 25 gebracht, wobei ein Eingangssignal vom Sensor 73 für den Servomechanismus 96 die Einstellung des Kassettenhakens 62 in Bezug auf einen vorgegebenen Bezugspunkt auslöst.

Der Servomechanismus 96 liefert dann eine Stellungsinformation für den Motor 70, um die Z-Achsen-Greifeinrichtung 57 um eine feste vorgegebene Strecke nach vorne zu bewegen, welche ausreicht, um die Kassette 17 auszurichten und sie mit dem Knie 59 zum Fach 13 hin zu schieben. Die Greifeinrichtung 57 richtet gleichzeitig den Kassettenhaken 62 zur Nut 61 im Zielbereich 60 und das Knie 59 zur Seite der Kassette 17 aus. Die Such-, Einstell- und Ausrichtfunktionen der Z-Achsen-Greifeinrichtung 57 laufen schnell und genau ab und sind wiederholbar, um Kassetten in einfacher Weise automatisiert handhaben zu können. Ist der Kassettenhaken 62 zur Nut 61 ausgerichtet, so senkt die Kassettenführungsvorrichtung 18 die Transportvorrichtung 25 ab, wodurch der Kassettenhaken 62 in die Nut 61 gelangt.

Der Servomechanismus 96 treibt sodann den Motor 70 rückwärts an, um die Kassette 17 aus dem Fach 13 in eine vorgewählte Speicherposition im Kassettenaufnahmebehälter 49 zu ziehen, die durch die Schienen 40 bis 43 und 45 sowie die Klammer 54 definiert ist. Dadurch sind verbesserte Kassettentransport- und Entnahmeeigenschaften für die Transportvorrichtung 25 gegeben. Neben der Einstellung der Kassette 17 im Kassettenaufnahmebehälter 49 in der vorgewählten Speicherposition in Bezug auf die Z-Achse durch die Servoinformation erfaßt der optische Sensor 56 eine Z-Achsen-Grundstellung für die Kassette 17. Befindet sich die Kassette 17 in ihrer Lage, so kann die Transportvorrichtung 25 durch die Kassettenführungsvorrichtung 18 zu einem zweiten Fach 13 geführt werden, wo dann die Z-Achsen-Greifeinrichtung 57 betätigt werden kann, um die Kassette 17 in dieses zweite Fach 13 einzubringen. Die Kassettenführungsvorrichtung 18 sowie die Kassettentransportvorrichtung 25 üben die gleichen Funktionen auch für den Bandtransportteil 11 des Abspielgerätes im oben beschriebenen Sinne aus.

An der Vorderseite der Transportvorrichtung 25 ist ein Schiebeelement 97 mit einer an der Vorderseite der Vorrichtung 25 montierten Platte 98 vorgesehen. Diese Platte 98 besitzt eine zur Öffnung 38 in der Vorderplatte 30 ausgerichtete Öffnung 99 mit gleicher Größe wie die Öffnung 38. Die Platte 98 ist etwas größer als die Frontplatte 30, wodurch ein über den Rahmen 26 gegenüber der Schiene 36 hinausragender Queransatz 98 a entsteht. Am Umfang der Platte 98 ist eine Manschette 100 vorgesehen, die nach außen und nach hinten zu einem rechteckförmigen Umfangsrand 102 ansteigt. Das auf der Transportvorrichtung 25 montierte Schiebeelement 97 definiert eine alle X-Y-Koordinaten des Kassettenschranks 12 erreichende Einrichtung.

Der von beiden Seiten zugängliche Kassettenschrank 12 besitzt eine die der Kassettenführungsvorrichtung 19 gegenüberliegende Seite verschließende Glastür 15. Diese Tür kann zum manuellen Beschicken des Kassettenschranks 12 geöffnet werden. Nach dem manuellen Beschicken betätigt die Transportvorrichtung 25 das Schiebeelement 97 um alle im Weg der Transportvorrichtung 25 befindlichen Kassetten zu verschieben, so daß die Funktion der Kassettenführungsvorrichtung 18 nicht beeinträchtigt wird. Dies erfolgt mit kleinen Geschwindigkeiten, so daß stark fehlorientierte Kassetten die Transportvorrichtung 25 nicht beschädigen können.

Claims (25)

1. Kassetten-Transportvorrichtung zum Transportieren von Kassetten (17) in einem Kassettenschrank (12) mit Einzelfächern (13) zur Aufbewahrung von Kassetten (17), gekennzeichnet durch einen durch orthogonale Koordinaten längs entsprechender Koordinatenachsen definierten Kassettenbehälter (49) zur Aufnahme einer Kassette (17),
eine erste Einrichtung (57) zur Entnahme der Kassette (17) aus einem ersten Fach (13) und Einziehen in den Kassettenbehälter (49),
eine zweite Einrichtung (40, 41, 43, 45) zur Ausrichtung der Kassette (17) zu den Koordinatenachsen des Kassettenbehälters (49),
und eine dritte Einrichtung (73, 96) zur Ausrichtung der Kassette (17) zu einer dritten Achse des Kassettenbehälters (49),
wobei die zweite und dritte Einrichtung (40, 41, 43, 45 bzw. 73, 96) eine ausgewählte Speicherposition für die Kassette (17) im Kassettenbehälter (49) und zu dessen Achsen definieren und die erste Einrichtung (57) mit der zweiten und dritten Einrichtung (40, 41, 43, 45 bzw. 73, 96) in der Weise zusammenwirkt, daß die Kassette (17) in die ausgewählte Speicherposition im Kassettenbehälter (49) gebracht wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Einrichtung (57) einen Ausziehmechanismus mit einem Kassettenhaken (62) aufweist, der die Kassette (17) zunächst erfaßt und sie dann aus dem Fach (13) heraus in den Kassettenbehälter (49) zieht.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Einrichtung (40, 41, 43, 45) feste Trägerschienen (40, 41) zur Halterung der Kassette (17) im Kassettenbehälter (49) und bewegliche Schienen (43, 45) zur Ausrichtung der Kassette (17) zur ersten und zweiten Achse des Kassettenbehälters (49) aufweist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Einrichtung (73, 96) wenigstens einen Sensor (73) zur Feststellung der Position der Kassette (17) in Bezug auf die dritte Achse des Kassettenbehälters (49) aufweist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch einen optischen Sensor (56) zur Feststellung des Vorhandenseins einer Kassette (17) im Kassettenbehälter (49).

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Einrichtung (73, 96) einen Positionsservomechanismus (96) zur Einstellung der Kassette (17) in einer vorgegebenen Position in Bezug auf die dritte Achse des Kassettenbehälters (49) aufweist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die beweglichen Schienen (43, 45) derart montiert sind, daß sie in Bezug auf den Kassettenbehälter (49) eine Vorspannbewegung ausführen können, um eine in den Kassettenbehälter (49) eintretende Kassette (17) auf die ausgewählte Speicherposition hin vorzuspannen.

8. Transportvorrichtung (25) für einen Kassettenschrank (12) mit Einzelfächern (13) zur Aufbewahrung von mit einem Eingriffsteil (61) versehenen Kassetten (17), die zum Herausziehen einer Kassette (17) aus einem Fach (13) sowie zum Transport der in sie eingebrachten Kassette (17) zu einem zweiten Fach (13) in Bezug auf den Kassettenschrank (12) bewegbar ist, insbesondere nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Greifeinrichtung (57) zum Ergreifen der Kassette (17),
eine zwischen der Transportvorrichtung (25) und der Greifeinrichtung (57) vorgesehene Antriebseinrichtung (63) zum Antrieb der Greifeinrichtung (57) in einer ersten Richtung zwecks in Eingrifftretens mit der Kassette (17),
eine mit der Greifeinrichtung (57) zusammenwirkende Einstelleinrichtung (59) zur Einstellung des Eingriffsteils (61) auf der Kassette (17) und Ausrichten zur Greifeinrichtung (57),
ein auf der Greifeinrichtung (57) vorgesehenes und mit der Einstelleinrichtung (59) zusammenwirkendes Einsetzteil (62) zum Einsetzen in das Eingriffsteil (61) der Kassette (17)
und eine Einsetzeinrichtung (73, 76, 87) zum Einsetzen des Einsetzteils (62) in das Eingriffsteil (61) der Kassette (17),
wobei die Einstelleinrichtung (59) das Eingriffsteil (61) der Kassette (17) einstellt, die Einsetzeinrichtung (73, 76, 87) das Einsetzteil (62) in das Eingriffsteil (61) der Kassette (17) einsetzt, um die Kassette (17) in der Transportvorrichtung (25) zu sichern, und die Antriebseinrichtung (63) sodann mit der Eingriffseinrichtung (57) in der Weise zusammenwirkt, daß die Eingriffseinrichtung (57) in einer zweiten Richtung angetrieben wird, um die Kassette (17) aus dem Fach (13) im Kassettenschrank (12) herauszuziehen und sie für den Transport in die Transportvorrichtung (25) einzubringen.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (57) einen Kassettenhaken (62) zum Ergreifen der Kassette (17) aufweist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 und/oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die zwischen der Transportvorrichtung (25) und der Greifeinrichtung (57) vorgesehene Antriebseinrichtung (63) als linearer Schneckenantriebsmechanismus ausgebildet ist, welcher die Greifeinrichtung (63) mit der Kassette (17) in Eingriff bringt.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (63) durch eine Einstelleinrichtung einstellbar ist, welche wenigstens eine Anfangsstellung für eine Antriebssequenz sowie eine ausgefahrene Stellung und eine zurückgefahrene Stellung für die Greifeinrichtung (57) realisiert.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, gekennzeichnet durch einen mit einem Sensor (73) zusammenwirkenden Positionsservomechanismus (56) zur Realisierung einer Anfangsstellung für eine Antriebssequenz.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstelleinrichtung (29) ein gegen den Kassettenhaken (62) der Greifeinrichtung (57) versetztes Knieteil (59) zur Einstellung und Ausrichtung des Kassettenhakens (62) der Greifeinrichtung (57) in Bezug auf das Eingriffsteil (61) der Kassette (17) aufweist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Eingriffsteil (61) der Kassette (17) eine Nut ist, in die der Kassettenhaken (62) der Greifeinrichtung (57) eingreift.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Einsetzeinrichtung (73, 76, 87) zur Verschiebung der Transportvorrichtung (25) zwecks Einsetzens des Kassettenhakens (62) der Greifeinrichtung (57) in die Nut (61) der Kassette (17) dient.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Kassettenschrank (12) durch X-Y-Koordinaten auf entsprechenden X- und Y-Koordinatenachsen definiert ist und die Transportvorrichtung (25) über alle X-Y-Koordinaten des Kassettenschranks (12) bewegbar ist, daß auf der Transportvorrichtung (25) in einem festen Bezugspunkt in Bezug auf eine Koordinatenachse ein Schiebeelement (97) montiert ist und daß die Transportvorrichtung (25) das Schiebeelement (97) mit allen Kassetten (17) im Kassettenschrank (12) in Eingriff bringt, um alle über einen festen Bezugspunkt herausragenden Kassetten (17) zu verschieben, wodurch falsch stehende Kassetten (17) im Kassettenschrank (12) die Bewegung der Transportvorrichtung (25) nicht beeinträchtigen können.

17. Transportvorrichtung zum Transportieren von Kassetten (17) in einem Kassettenschrank (12) mit Einzelfächern (13) für einzelne Kassetten, die durch orthogonale Koordinaten in drei Achsen definiert sind, wobei eine Kassette (17) von einem ersten Fach (13) zu einem zweiten gegen das erste Fach versetzten Fach (13) bewegt werden, insbesondere nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein in einem festen Bezugspunkt in Bezug auf eine erste orthogonale Achse an der Vorderseite der Transportvorrichtung (25) montiertes Schiebeelement (97), eine Bewegbarkeit der Transportvorrichtung (25) im Sinne eines Überstreichens aller Koordinaten der zweiten und dritten orthogonalen Achse des Kassettenschranks (12) und durch einen Antrieb des Schiebeelementes (97), um dieses mit den Kassetten (17) im Kassettenschrank (12) in Eingriff zu bringen und alle Kassetten, welche über den festen Bezugspunkt hinausragen, zwecks Vermeidung einer Beeinträchtigung der Bewegung der Transportvorrichtung (25) zu verschieben.

18. Transportvorrichtung zum Transportieren einer Kassette (17) in Bezug auf auf einen Kassettenschrank (12) mit Einzelfächern (13) zur Aufbewahrung von Kassetten (17), insbesondere nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Kassettenauszieheinrichtung (57) zum Ausziehen der Kassette (17) aus einem ersten Fach (13), Einziehen der Kassette (17) in die Transportvorrichtung (25) und Ausrichten der Kassette (17) in der Transportvorrichtung (25) in Bezug auf eine erste Koordinatenachse,
und eine Kassettenausrichteinrichtung (40, 41, 43, 45) zur Ausrichtung der Kassette (17) in Bezug auf die zweite und dritte Koordinatenachse der Transportvorrichtung (25),
wobei die Kassettenauszieheinrichtung (57) und die Kassettenausrichteinrichtung (40, 41, 43, 45) eine ausgewählte Speicherposition für die Kassette in der Transportvorrichtung (25) und in Bezug auf deren Koordinatenachse definieren und wobei die Kassettenauszieheinrichtung (57) mit der Kassettenausrichteinrichtung (40, 41, 43, 45) zur Einbringung der Kassette (17) in die ausgewählte Speicherposition in der Transportvorrichtung (25) zusammenwirken.

19. Transportvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Kassettenauszieheinrichtung (57) einen Ausziehmechanismus mit einem Kassettenhaken (62) aufweist, der zunächst mit der Kassette (17) in Eingriff tritt und diese sodann aus einem Fach (13) zieht und in die Transportvorrichtung (25) einzieht.

20.Transportvorrichtung nach Anspruch 18 und/oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Kassettenauszieheinrichtung (40, 41, 43, 45) feste Tragschienen (40, 41) zur Halterung der Kassette (17) in der Transportvorrichtung (25) und bewegliche Schienen (43, 45) zur Ausrichtung der Kassette (17) zur zweiten und dritten Achse der Transportvorrichtung (25) aufweist.

21. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Kassettenauszieheinrichtung (57) wenigstens einen Sensor (73) zur Feststellung der Position der Kassette (17) in Bezug auf die erste Achse der Transportvorrichtung (25) aufweist.

22. Transportvorrichtung zum Transportieren von Kassetten (17) in einem Kassettenschrank (12) mit Einzelfächern (13), die durch orthogonale Koordinaten auf einer ersten, zweiten und dritten Achse definiert sind, wobei eine Kassette (17) von einem ersten Fach (13) zu einem gegen das erste Fach versetzten zweiten Fach (13) bewegbar ist, insbesondere nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine an der Vorderseite der Transportvorrichtung (25) montierte Frontplatte (98)
und eine an der Frontplatte (98) vorgesehene, nach außen ansteigende und sich in Bezug auf die Frontplatte (98) auf einen größeren Umfang erweiternde Umfangsmanschette (100), die in Bezug auf eine erste orthogonale Achse in einem festen Bezugspunkt angeordnet ist, wobei die Transportvorrichtung (25) mit kleiner Geschwindigkeit zwecks Überstreichens aller Koordinaten in der zweiten und dritten orthogonalen Achse des Kassettenschranks (12) bewegbar ist, und das Schiebeelement (97) mit den Kassetten (17) im Kassettenschrank (12) in Eingriff gebracht wird und wobei die Umfangsmanschette (17) die Kassetten (17), welche über den festen Bezugspunkt hinaus ragen, verschiebt, wodurch eine Beeinflussung der Bewegung der Transportvorrichtung (25) durch solche Kassetten (17) vermieden wird.

23. Transportvorrichtung zum Transportieren einer Kassette (17) in Bezug auf einen Kassettenschrank (12) mit Einzelfächern (13) zur Aufbewahrung von einzelnen Kassetten, insbesondere nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
einen durch ein Paar von Endplatten (30, 31) gebildeten äußeren Rahmen (26), wobei die Endplatten (30, 31) durch lineare Verbindungselemente miteinander verbunden sind und zum Rahmeninneren hin offen sind,
zwischen den Innenseiten der Endplatten (30, 31) verlaufende und fest mit diesen verbundene lineare Trägerschienen (40, 41),
eine erste zwischen zueinander ausgerichteten Seiten (30 b, 31 b) der Endplatten (30, 31) montierte Einstellschiene (42),
eine erste an sich gegenüberliegenden Seiten (30 c, 31 c) der Endplatten (30, 31) montierte Ausrichtschiene (43), die durch eine Vorspanneinrichtung (44) an den Endplatten (30, 31) für eine Vorspannbewegung montiert ist,
eine zweite an Oberseiten (30 d, 31 d) der Endplatten (30, 31) durch eine Vorspanneinrichtung (46) für eine Vorspannbewegung montierte Ausrichtschiene (45)
und durch eine zwischen den Endplatten (30, 31) montierte Greifeinrichtung (57),
wobei die Trägerschienen (40, 41), die Einstellschiene (42) und die Greifeinrichtung (57) derart zusammenwirken, daß eine ausgewählte Speicherposition für eine Kassette (17) in der Transportvorrichtung (25) definiert wird.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, gekennzeichnet durch einen auf der Greifeinrichtung (57) montierten Sensor (56) zur Feststellung des Vorhandenseins einer Kassette (17) in der Greifeinrichtung (57).

25. Transportvorrichtung, welche in Bezug auf einen Kassettenschrank (12) mit Einzelfächern (13) zur Aufbewahrung von Kassetten (17) zur Entnahme einer Kassette (17) aus einem ersten Fach (13), zum Einbringen der Kassette (17) in die Transportvorrichtung (25) und Transportieren der Kassette (17) zu einem zweiten vom ersten Fach (13) beabstandeten Fach (13) bewegbar ist, wobei die Kassetten an einer Seite einen Zielbereich (60) mit einer Eingriffsnut (61) aufweisen, insbesondere nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) zur Erfassung einer Kassette (17),
einen zwischen der Transportvorrichtung (25) und der Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) vorgesehenen linearen Schneckenantriebsmechanismus (63) zum Antrieb der Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) in einer ersten Richtung für ein in Eingrifftreten mit der Kassette (17),
ein mit der Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) zusammenwirkendes Einstellknie (59) zur Einstellung des Zielbereichs (60) auf der Kassette (17) und Ausrichtung der Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) zwecks in Eingrifftretens mit der Eingriffsnut (61) im Zielbereich (60) und einen auf der Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) vorgesehenen und mit dem Einstellknie (59) zusammenwirkenden Kassettenhaken (62), der in die Eingriffsnut (61) eingreift,
wobei das Einstellknie (59) den Zielbereich (60) der Kassette (17) einstellt, die Transportvorrichtung (25) zum Einsetzen des Kassettenhakens (62) der Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) in die Eingriffsnut (61) im Zielbereich (16) der Kassette (17) bewegbar ist, um die Kassette (17) in der Transportvorrichtung (25) zu sichern, und der lineare Antriebsmechanismus (63) die Z-Achsen-Greifeinrichtung (57) in einer zur ersten Richtung gegensinnigen zweiten Richtung antreibt, um die Kassette (17) aus dem ersten Fach (13) im Kassettenschrank (12) herauszuziehen und sie für einen Transport in die Transportvorrichtung (25) einzubringen.