JPS6132101A - 車輌用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車輌用制御装置に関し、更に詳細に述べると、
複数のマイクロコンビュ〒りを用いて構成された車輌用
制御装置に関する。

従来の技術 例えば、内燃機関車輌の運転制御をマイクロコンピュー
タを用いて行なうように構成された種々の車輌用制御装
置が従来から広く用いられてきているが、近年、よシ複
雑な制御を高速度で且つ精度よく行なうことが要求され
つつあるため、複数のマイクロプロセッサで内燃機関車
輌の制御を行なう、所謂マルチＣＰＵ　　システムが一
般化されつつあ）る。

ところで、車輌の制御にマイクロコンピュータを用いる
場合の問題点の１つとして、マイクロコンピュータにス
トアされた制御プログラムの暴走の問題が挙げられる。

車輌制御装置の如く、電気的雑音の多い環境でマイクロ
コンピュータを使用する場合には、特に、ノ母ルス性の
雑音によってプログラムの暴走が起シやすく、プログラ
ムが暴走すると、車輌の制御状態が不安定又は不能とな
り、場合によっては、車輌が急に停止する等極めて危険
な抹態に陥る虞れがあった。

従って、従来のこの種の装置においては、プログラムの
暴走を監視するための手段を設け、プログラムの暴走が
検出された場合には全てのマイクロコンピュータ全リセ
ットする構成が提案されている（特開昭５８−１４２０
４号公報）。しかし、との構成では、複数のマイクロコ
ンピュータのうちの１つにおいてプログラムの暴走が生
じると、全てのマイクロコンピュータがリセットされて
しまうので、車輌の制御が全面に停止してしまうという
問題点を有している。

発明が解決しようとする問題点 本発明の目的は、従って、複数のマイクロコンピュータ
を用いて、車輌の制御を行なう場合において、各マイク
ロコンピュータについてプログラムの暴走の有無をチェ
ックし、不具合の生じたマイクロコンピュータのみをリ
セットし、車輌の制御動作の停止を最小限に止めるよう
にした信頼性の高い車輌用制御装置を提供することにあ
る。

問題点を解決するための手段 上記目的を達成、するための６本発明の構成は、車輌を
制御するための第１マイクロコンピュータ及び第２マイ
クロコンピュータを少なくとも有し、各マイクロコンピ
ュータは少なくとも上記車輌の状態信号に夫々応答して
各制御演算を行なうように構成された車輌用制御装置に
おいて、上記第１及び第２７・ｆクロコンピユータから
夫々出力される監視用信号に応答し上記第１及び第２マ
イクロコンピュータの双方においてプログラムの暴走が
生じた場合に上記第１及び第２マイクロコンピュータの
双方全リセットする手段と、上記第１マイクロコンピュ
ータにおけるプログラムの暴走を検出し上記第１マイク
ロコンピュータを上記第２マイクロコンピュータにより
リセットする手段と、上記第２マイクロコンピュータに
おけるグログラムの暴走を検出し上記第２マイクロコン
ピュータを上記第１マイクロコンピュータによりリセッ
トする手段とを備えた点に特徴を有する。

作用 上述の構成によれば、各マイクロコンピュータにおいて
プログラムの暴走が生じたか否かを相互に又は外部の回
路によって監視し、プログラムの暴走が生じたマイクロ
コンピュータのみをリセットすると共に、両マイクロコ
ンピュータが同時にプログラムの暴走を起した場合には
、各マイクロコンピュータから出力される監視用の信号
に基づいて両マイクロコンピュータを同時にリセットす
ることができる。従って、１つのマイクロコンピュータ
がリセットされた時、他方のマイクロコンピータにその
制御機能を分担させることが可能であり、車輌の制御を
継続して行なわせることができる。

実施例 以下、図示の実施例に上り不発８Ａ’に詳細に説明する
。

第１図には、本発明を車輌用の内燃機関制御装置に適用
した場合の一実施例がプロ、り図で示されてｂる。内燃
機関用制御装置１は、内燃機関用燃料噴射装置（図示せ
ず）の噴射量制御と噴射タイミング制御とを電子的に行
なうための装置であり、噴射量制御用の第１マイ゛りｂ
コンピュータ２と、噴射タイミング制御用の第２マイク
ロコンピュータ３とを備えている。第１及び第２マイク
ロコンピュータ２，３には、内燃機関の回転速度を検出
するための回転センサ（図示せず）からの回転パルスＮ
が直接入力されると共に、アクセルペダル（図示せず）
の踏込量を示す信号Ｓがアナログ−ディジタル変換器４
ａによりディジタル化されて、アクセルデータＡとして
入力されている。

機関の冷却水温度を示す温度信号Ｔ、機関のシリンダへ
の吸入圧力を示す圧力信号Ｂは、別のアナログ−ディジ
タル変換器４ｂに入力され、これによシディジタル化さ
れたディジタルデータＤが第１マイクロコンピュータ２
に入力されている。

第１マイクロコンピュータ２゛は、回転ノ４ルスＮ。

アクセルデータＡ及びディジタルデータＤに基づき、そ
の時々の機関の運転状態に応じた所要の噴射量を演算踵
この演算結果に従う噴射量が得られるよう噴射量制御用
の第１アクチユエータ５を駆動するだめの第１制御信号
ｃｓｌをポート０３から出力する。一方、Ｍ２マイクロ
コンピュータ３は、回転パルスＮ及びアクセルデータＡ
に基づき、その時々の機関の運転状態に応じた所要の噴
射タイミングを演算し、この演算結果に従う噴射タイミ
ングが得られるよう噴射タイミング制御用の第２アクチ
ユエータ６を駆動するための第２制御信号Ｃ８□をポー
トＰ３から出力する。尚、各マイクロコンピュータ２，
３における演算結果の一部ハ、パスライン７を介して、
各他方のマイクロコンピュータに供給しうるように構成
されている。

第１及び第２マイクロコンピュータ２，３は、夫々、ス
トアされているプログラムが正しく実行されている場合
にはそのプログラムの実行に同期してパルスが出力され
る構成となっており、とのｉ４ルスは、監視信号Ｍｌ　
、Ｍ、として、第１マイクロコンピュータ２の出力ポー
トｏｌ及び第２マイクロコンピュータ３の出カポ−）Ｐ
Ｉがう夫々出力される。

これらの監視信号Ｍｌ、Ｍ、を利用して第１及び第２マ
イクロコンピュータ２．３が同時にプログラムの暴走を
起したか否かを判別し、両マイクｏ：ｒｙピユータ２，
３が同時にプログラムの暴走を起したことが判別された
場合にのみ、第１及び第２マイクロコンピュータ２，３
を同時にリセットするためのリセット信号Ｒ８を出力す
るリセット回路８が設けられている。リセット回路８は
、一定周期のクロックｉ４’ルス信号ＣＰを出力する／
ぐルス発生器９と、クロックパルス信号ＣＰに応答して
作動する分周回路１０とを備えている。分周回路１０は
、クロック／母ルス信号ＣＰが所定の分局比にまで分周
された場合に、そのＱ出力端子から分局信号を出力し、
この分周信号がリセット信号Ｒ８として取出される。

第１及び第２マイクロコンピュータ２．３の少なくとも
一方が正常にノログラムの奥行を行なりている場合には
リセット信号Ｒ８ｅ発生させないようにするため、監視
信号Ｍｌｋ微分回路１１で微分することにより取出され
た第１リセット／９ルスＭＰｌと、監視信号Ｍ２を微分
回路１２で微分することにより取出された第２リセツト
／クルスＭＰ２′°とが、オアダート１３．１４’に介
して分周回路１０のリセット端子Ｒに入力されている。

分周回路１０から出力される分周信号の周期は、各監視
信号Ｍｌ　ｒＭ２の発生周期よシ長く設定されており、
従って、少なくとも一方のマイクロコンピュータがプロ
グラムの暴走を起すことなく正常に作動していれば、分
周回路１０は、第１リセツ）　ｐ４４ルスＰｌ又は第２
リセツト・千ルスＭＰ２のうちの少なくとも一方により
リセット信号Ｒ８が出力される前にリセットされるので
、リセット信号Ｒ８が出力されることがない。一方、第
１及び第２マイクロコンピュータ２．３においてプログ
ラムの暴走が同時に生じると、第１及び第２リセットパ
ルスＭＰＩ　、ＭＰ２カいずれも出力されなぐな１．り
、分周回路１０からはリセット信号Ｒ８が出力されるこ
ととなる。

尚、オアダート１４の他方の入力には、電源投入時に分
周回路１０ｉ１Ｊセ、トするための始動時リセット回路
１５が接続されている。始動時リセット回路１５は、電
源＋Ｅとアースとの間に接続された、抵抗器１６とコン
デンサ１７とから成る直列回路を有し、抵抗器１６には
ダイオード１８が並列に接続されている。従って電源投
入時には、コンデンサ１７と抵抗器Ｉ６との接続点の電
位が−ＨアースレベルＫまで低下し、しかる後はぼ電源
＋Ｅと同一のレベルにまで増大する。この接続点の電位
がインバータ１９を介してオアダートＩＡの他方の入力
端子に印加される。この結果、インノクータ１９の出力
からは、電源投入時に所定時間だけ高レベルとなる信号
が出力され、と九により分周回路１０は、電源投入時に
必ずリセットされる構成である。

リセット信号Ｒ８は、オアゲート２０を介して、第１マ
イクロコンピュータ２のリセット端子ＲＥＳＥＴに接続
されている駆動回路２１に入力される。駆動回路２１は
、エミッタがアースされコレフタが抵抗器２２を介して
電源子Ｅに接続されているトランジスタ２３を有し、抵
抗器２２にはダイオード２４が並列に接続されると共に
、トランジスタ２３のコレクタとアースとの間にはコン
デンサ２５が接続されている。従って、リセット信号Ｂ
Ｓのレベルが高レベルとなったとき、トランジスタ２３
がオンし、リセット端子ＲＥＳＥＴのレベルを低レベル
状態とし、第１マイクロコンピュータ２がリセットされ
る。

リセット信号Ｒ８は、また、オアダート２６を介して、
第２マイクロコンピュータ３のリセット端子ＲＥＳＥＴ
に接続されている駆動回路２７に入力されている。駆動
回路２７は上述の駆動回路２１と同一の構成、動作であ
るので、対応する各部には、駆動回路２１の参照番号と
同一の参照番号を付し、説明を省略する。従って、リセ
ット信号Ｒ８のレベルが高レベルとなったとき、第１マ
イクロコンピュータ２と共に第２マイクロコンピュータ
３もリセットされる。

第１マイクロコンピュータ２は、更に、パスライン７を
介して第２マイクロコンピュータ３の作動状態を監視し
ておシ、第２マイクロコンピュータ３においてプログラ
ムの暴走が生じると、ポート０２のレベルが高レベル状
態となるよう構成されている。ポート０２は微分回路２
８に接続されてお、６、；Ｉ−ト０２が高レベル状態と
なることによシ微分回路２８から出力されるリセット／
母ルスＰ＆はオアダート２６の他方の入力端子に印加さ
れる。

一方、゛第２マイクロコンピュータ３は、パスライン７
を介して第１マイクロコンピュータ２の作動状態を監視
しており、第１マイクロコンピュータ２においてプログ
ラムの暴走が生じると、ポートＰ２のレベルが高レベル
状態となるよし構成されている。ボー）Ｐｇは微分回路
２９に接続されており、ボー）Ｐｇが高レベル状態とな
ることにより微分回路２９から出力されるリセット／４
ルスｐｂは、オアゲート２０の他方の入力端子に印加さ
れる。

従って、第１マイクロコンピュータ２においてのみプロ
グラムの暴走が生じると、リセット／４ルスｐｂにより
第１マイクロコンピュータ２のみがリセットされ、一方
、第２マイクロコンピュータ３においてのみプログラム
の暴走が生じると、リセット／４’ルスＰａにより第２
マイクロコンピュータ３のみがリセットされる。

第１マイクロコンピュータ２内には、噴射タイミング制
御用のべ、ファツジプログラムもストアされており、第
１マイクロコンピュータ２によって第２マイクロコンピ
ュータ３がリセットされた場合には、第１マイクロコン
ピュータ２内において噴射タイミング制御用の／々ツク
アツゾグロダラムが噴射量制御用のプログラムと共に実
行され、噴射タイミング制御用の第３制御信号Ｃ８３が
ポート０４から出力され、第２制御信号Ｃ３ｘＯ代りに
第２アクチユエータ６に印加される。

ここで、−万のマイクロコンピュータによシ他万のマイ
クロコンピュータの動作を監視し、動作に不具合が生じ
た場合にリセｙｌ’ｋかける構成は、例えば、リセット
回路８と同様の機能を有するプログラム暴走判別プログ
ラムをストアしておき、このプログラムを実行させるこ
とによシ相手方マイクロコンピュータの動作の監視、リ
セットを行なうようにしてもよい。その場合、監視すべ
きマイクロコンピュータにおいてプログラムが暴走した
際、そのマイクロコンピュータｆｔｎ回連続してリセッ
トしてもプログラムの暴走が止まらない場合にリセット
状態のままとし、他方のマイクロコンピュータにより所
要のプログラムを実行するようにしてもよい０ 第２図及び第３図には、第１及び第２マイクロコンピュ
ータ２，３において上述の動作を実行するための各制御
プログラムがフローチャートにて示されている。

先ず、第２図を参照して第１マイクロコンピュータ２に
おいて実行される制御プログラムについて述べると、ス
テップ４１において初期化２５天行なわれ、出カポ−）
０１＊Ｏｚ及び後述のカウンタＣＴＲＩ　、　ＣＴＲｚ
が全てｒｏｊとされるｔ１カ為、各フラグ、ＲＡＭの内
容も「０」とされる。次いで、アクセルデータＡ及びデ
ータＤに基づいて噴射量制御のための演算がステップ４
２において実行され、制御信号ＣＳ、が出力される。噴
射量制御演算が終了すると、ボー）０１の出力レベルが
反転され（ステツノ４３）、ボー）Ｏｘの出力レベルを
「０」とした後（ステップ４４）、第１マイクロコンピ
ュータ２内の所定のアドレスの値Ｘをリセットする（ス
テップ４５）。上述のステップ４３におけるボー）Ｏｒ
　の出力レベルの反転婦作は、１プログラムサイクル毎
に必ず実行され、従って、プログラムが正常に実行され
ていれば、ポートＯ１より、所定の周期の・ぐルス信号
が監視信号Ｍ、とじて出力されることになる・ ステップ４６では、第２マイクロコンピュータ３におけ
るプログラムの暴走が止まらないために第１マイクロコ
ンピュータ２において噴射タイミング制御のバックアッ
プ制御が実行されている場合に「１」とされるフラグＦ
２の状態が判別され、Ｆｌ　＝ｒ　ＯＪの場合には、第
１マイクロコンピュータ２内に設けられているタイマ１
が作動中にのみ「１」とされるフラグＦ２の状態の判別
が行なわれる（ステップ４７）。ＦＢ　＝ｒ　Ｉ　Ｊの
場合には、ステップ４８でタイマ１は終了したか否かの
判別を行ない、タイマ１が末だ終了していない場合には
ステップ４２に戻シ、タイマ１が終了すると、フラグＦ
２をリセットしくステップ４９）、Ｌかる後、第２マイ
クロコンピュータ３内の所定のアドレスの値Ｙが所定値
ａより小さいか否かの判別が行なわれる（ステップ５０
）。尚、ステップ４７の判別結果がｒＮＯＪの場合には
、ステップ４８゜４９は実行されず、ステップ５０に進
む。

このタイマ１のタイマ時間は、抵爺器２２とコンデンサ
２５とによるＣＲ回路により第２マイクロコンピュータ
３がリセットされている時間よりも長くなるように設定
されている。

ステップ５０の判別結果がｒ　ＹＥＳ　Ｊの場合には、
ステップ５１においてＹの値を１だけ増加させ、カウン
タＣＴＲ，の値をリセットしくステップ５２）、ステッ
プ４２に戻る。第２マイクロコンピュータ３が正常に動
作している場合には、Ｙの値は、後述の如くシて、１プ
ログラムサイクル毎にリセ。

トされているので、ステツノ５０の判別結果は必ずＹＥ
Ｓとなる。

第２マイクロコンピュータ３においてノログラムの暴走
が生じてＹの値がリセットされず、ステップ５００判別
結果が「ＮＯ」となると、ステップ５３に進み、カウン
タＣＴＲ，の値を１だけ増加させ、ＣＴＲ、の値か所定
値すより小さいか否かの判別が行なわれる（ステップ５
４）。ＣＴＲ１（ｂの場合には、ポート０２の出力を「
１」とし、第２マイクロコンピュータ３にリセットを掛
けると共に（ステラｆ５５）、フラグＦ２を「１」とし
、タイマ１をスタートさせる（ステップ５６．５７Ｌし
かるのち、プログラムはステ、プ４２に進み、ステップ
４４でポート０２の出力が「Ｏ」とされ、次のりセント
操作に備えることとなる。この時点ではフラグＦｌは未
だ「０」であるから、ステラ：１７°４６の判別結果は
「ＮＯ」となり、ステ、プ４２乃至４８を繰返し実行す
る。タイマ１の終了時において、第２マイクロコンピュ
ータ３のプログラムの暴走がリセット操作により止まっ
た場合には、ステップ５０の判別結果がｒ　ＹＥＳ　Ｊ
となり、以後、ステップ４２乃至５２が、ステップ４８
．４９ｉ除いて実行されることになる。

第２マイクロコンピュータ３のプログラムの暴走がリセ
ット操作によっても止まらない場合には、タイマ１終了
後において実行されるステ、ゾ５０の判別結果はｒＮＯ
Ｊとなり、カウンタＣＴＲｌＯ値は更に１増加すること
になる（ステ、プ５３）。

第２マイクロコンピュータ３のリセット操作が連続して
ｂ回繰り返えされてもそのプログラムの暴走が停止しな
い場合には、ステップ５４における判別結果がｒＮＯＪ
となり、ステップ５８において、ポート０１の出力が「
１」、とされ、しかる後、フラグＦｌが「１」とされ（
ステップ５９）、タイミングバックア、ｆ制御が実行さ
れる（ステップ６０）。

この後、ステップ４２に戻り、ステップ４２乃至４６及
び５８乃至６０のルーｆｆ繰り返し実行することになる
が、ステラｆ４４でポート０２の出力が「０」とされる
ため、結局、ステップ５８が実行される毎に第２マイク
ロコンピュータ３０ＲＥＳＥＴ端子が「０」とされ、第
２マイクロコンピュータ３は所定の時間間隔で連続的に
リセットされつづけることＫなる。

タイミングバックアップ制御は、第２マイクロコンピュ
ータ３１Ｃおいて実行されていた、燃料噴射タイミング
の制御演算のバックアップ演算であり、これにより、第
２制御信号Ｃ８２に代えて第３制御信号Ｃ８３が出力さ
れることになる。尚、この場合には、ステ、プ４６の判
別結果がｒ　ＹＥＳ　Ｊとなるので、結局、ステラｆ４
２における噴射量制御演算と、ステップ６０におけるタ
イミングバックアップ制御演算とが交互に実行されるこ
とになる。

次に、第３図を参照して、第２マイクロコンピュータ２
において実行される制御プログラムについて述べる。ス
テップ６１において初期化が行なわれ、出カポ−１’Ｐ
ｔ＋Ｐ２及び後述のカウンタＣＴＲ２が「Ｏ」とされる
ほか、各クラブ、ＲＡＭの内容も「０」とされる。次い
で、アクセルデータＡ及びその他の入力信号に基づいて
噴射タイミング制御のだめの演算がステップ６２におい
て実行され、第２制御信号Ｃ８２が出力される。噴射タ
イミング制御演算が終了すると、ポートＰ１の出力レベ
ルが反転され（ステラ７°６３）、ポートＰ２の出力レ
ベルを「０」としだ後（ステップ６４）、第２マイクロ
コンピュータ３内の所定のアドレスの値Ｙを０とする（
ステップ６５）。上述のステップ６３におけるポー）Ｐ
ｔの出力レベルの反転操作は、１プログラムサイクル毎
に必ず実行され、従って、第２マイクロコンピュータ３
においてプログラムが正常に実行されていれば、ポート
Ｐ１よシ所定の周期のパルス信号が監視信号Ｍ２として
出力されることになる。

ステラ７°６６では、第２マイクロコンピュータ２内に
設けられているタイマ２が作動中にのみ「１」とされる
フラグＦ３の状態が判別される。

Ｆ３＝「ｌＪの場合には、ステラ７’６７でタイマ２が
終了したか否かの判別を行ない、タイマ２が未だ終了し
ていない場合にはステップ６２に戻シ、タイマ２が終了
すると、フラグＦｓ　ｋリセットしくステップ６８）、
しかる後、第１マイクロコンピュータ２内の所定のアド
レスの値Ｘが所定値Ｃよシ小さいか否かの判別が行なわ
れる（ステップ６９）。尚、ステラ７’６６の判別結果
がｒＮＯＪの場合には、ステ、プロア　、６８は実行さ
れず、ステップ６９に進む。

このタイマ２のタイマ時間は、抵抗器２２とコンデンサ
２５とによるＣＲ回路により、第１マイクロコンピュー
タ２がリセットされている時間よりも長くなるように設
定されている。

ステップ６９０判別結果が「ＹＥＳ　Ｊの場合には、ス
テップ７０においてＸの値を１だけ増加させ、カウンタ
ＣＴＲ２の値をリセットしくステップ７１）、ステップ
６２に戻る。第１マイクロコンピュータ２が正常に動作
している場合には、ＮＯ値は、前述の如くして、ステッ
プ４５において１グロダラムサイクル毎にリセットされ
ているので、ステラｆ６９の判別結果は必ずｒ　ＹＥＳ
　ｊとなる。

第１マイクロコンピュータ２においてプログラムの暴走
が生じてＸの値がリセットされず、ステラｆ６９の判別
結果が「ＮＯ」となると、ステラｆ７２に進み、カウン
タＣＴＲ，の値を１だけ増加させ、ＣＴＲ２の値が所定
値ｄよシ小さいか否かの判別が行なわれる（ステラｆ７
３）。ＣＴＲ２（ｄの場合には、ボー）Ｐａの出力を「
１」とし、第１マイクロコンピュータ２にリセットを掛
けると共に（ステップ７４）、フラグＦ３を「１」とし
、タイマ２をスタートさせる（ステ、ｆ７５．７６）。

しかるのち、グログラムはステップ６２に進み、ステッ
プ６２乃至６７を繰返し実行する。これらの場合、いず
れも、ステラｆ６４でポートＰ３の出力が「０」とされ
次にステップ７４が実行されたときに微分回路２９から
リセット−母ルスＰｂｔ−出力するための準備が行なわ
れる。タイマ２の終了時において、第１マイクロコンピ
ュータ２のグログラムの暴走がリセット操作によシ止ま
りた場合には、ステラ７″６９の判別結果が［ＹＥＳ　
Ｊとなシ、以後、ステップ６２乃至７１が、ステラ７°
６７゜６８１−除いて実行されることになる。

第１マイクロコンピュータ２のプログラムの暴走がリセ
ット操作によっても止まらない場合には、タイマ２終了
後において実行されるステ、ノロ９の判別結果は「ＮＯ
」となシ、カウンタＣＴＲ，の値は更に１増加すること
になる（ステラ７°７２）。

従って、ステップ６９０判別結果が「ＮＯ」となった場
合、カウンタＣＴＲ２の値がｄに達するまでの間、ｙＪ
’？−トＰｚの出力がステップ６４でｒＯＪとされたの
ち、ステップ７４でｒｌＪとされることが繰返えされ、
これにより、この間、第１マイクロコンピュータ２に繰
返しリセットがかけられることになる。

第１マイクロコンビ、−夕２のリセット操作が連続して
ｄ回繰返見されてもそのプログラムの暴走が停止しない
場合には、ステラ７’７３における判別結果がｒＮＯＪ
となり、ステップ７７に進み、機関が停止される。

このような構成によれば、各マイクロコンピュータは相
互にその動作を監視しあい、一方のマイクロコンピュー
タにおいてプログラムの暴走が起きた場合には、そのマ
イクロコンピュータのみをリセットし、動作が正常に行
なわれているマイクロコンピュータにより機関の制御の
一部又は全部が行なわれる。２つのマイクロコンピュー
タが同時にリセットされるのは、両マイクロコンピュー
タが同時にプログラムの暴走を起したときだけであるか
ら、機関の制御が全く停止してしまう確率は極めて低く
、装置の信頼性を著しく高めることができる。

尚、本発明による制御装置は、内燃機関の種類を問わず
、任意の種類の内燃機関について適用可能であシ、また
、その制御内容は実施例で示した制御内容に限定される
ものではなく、広く、車輌用の制御装置に適用すること
ができるものである。

更に、上記実施例では、第１マイクロコンピュータ２の
プログラムの暴走を第２マイクロコンピュータ３によシ
監視し、第２マイクロコンピュータ３によって第１マイ
クロコンピュータ２でのプログラムの暴走が検出された
場合には、第２マイクロコンピュータ３によって第１マ
イクロコンピュータ２にリセット回路け、一方、第２マ
イクロコンピュータ３のプログラムの暴走全第１マイク
ロコンピュータ２により監視し、第１マイクロコンピュ
ータ２によって第２マイクロコンピュータ３でのプログ
ラムの暴走が検出された場合には、第１マイクロコンピ
ュータ２によって第２マイクロコンピュータ３にリセッ
トを掛ける構成としたが、本発明はこの構成に限定され
るものではなく、マイクロコンピュータの外部に、各マ
イクロコンピュータにおけるプログラムの暴走を検出す
る回路を各マイクロコンピュータに対応して夫々設け、
これらの回路によってプログラムの暴走が検出された場
合に、プログラムの暴走が生じたマイクロコンピュータ
のみにリセットを掛ける構成としてもよい。

発明の効果 本発明によれば、上述の如く、各マイクロコンピュータ
においてプログラムの暴走が生じたか否かを相互に監視
し、プログラムの暴走が生じたマイクロコンピュータの
みをリセットすると共に、両マイクロコンピュータが同
時にプログラムの暴走を起した場合には、各マイクロコ
ンピュータから出力される監視用の信号によって両マイ
クロコンピュータを同時にリセットすることができる。

従っＣ１１つのマイクロコンピュータがリセットされた
時、他方のマイクロコンピュータにその制御機能を分担
させることが可能であり、車輌の制御を継続して行なわ
せることができ、信頼性を大巾に改善することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図に示した第１マイクロコンピュータで実行される
制御プログラムのフローチャート、第３図は第１図に示
した第２マイクロコンピュータで実行される制御プログ
ラムのフローチャートである。 １・・・内燃機関用制御装置、２・・・第１マイクロコ
ンピュータ、３・・・第２マイクロコンピュータ、８・
・・リセット回路、９・・・・（ルス発生器、１０・・
・分局回路、Ｎ・・・回転）母ルス、Ｒ８・・・リセッ
ト信号、Ｍ、、Ｍ２・・・監視信号、Ｐａ　、　Ｐｂ・
・・リセッ）　ノ４ルス、ＭＰｌ・・・第１リセツト・
千ルス、ＭＰ２・・・第２　リセット・ぐルス、Ｃ８ｌ
・・・第１制御信号、Ｃ８２・・・第２制御御信号、ｃ
ｓ３・・・第３制御信号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．車輌を制御するための第１マイクロコンピュータ及
   び第２マイクロコンピュータを少なくとも有し、各マイ
   クロコンピュータは少なくとも前記車輌の状態信号に夫
   々応答して各制御演算を行なうように構成された車輌用
   制御装置において、前記第１及び第２マイクロコンピュ
   ータから夫々出力される監視用信号に応答し前記第１及
   び第２マイクロコンピュータの双方においてプログラム
   の暴走が生じた場合に前記第１及び第２マイクロコンピ
   ュータの双方をリセットする手段と、前記第１マイクロ
   コンピュータにおけるプログラムの暴走を検出し前記第
   １マイクロコンピュータを前記第２マイクロコンピュー
   タによりリセットする手段と、前記第２マイクロコンピ
   ュータにおけるプログラムの暴走を検出し前記第２マイ
   クロコンピュータを前記第１マイクロコンピュータによ
   りリセットする手段とを備えたことを特徴とする車輌用
   制御装置。