JP2002312033A - 制御ユニットの監視方法及びその装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 データを供給する装置を１つの制御ユニット
だけに結びつけることが可能なデータの監視方法及びそ
の装置を提供することにある。 【解決手段】 装置によって検出されたデータ又は前記
データによって求められたデータが，第１の制御ユニッ
トから第２の制御ユニットへ，単一の接続を介して保護
されて伝達され，その場合に，第１のプログラム平面と
第２のプログラム平面におけるデータとデータ伝達の別
々の保護は，データ及びデータ伝達におけるエラーが認
識されるように，行われる。
だけに結びつけることが可能なデータの監視方法及びそ
の装置を提供することにある。 【解決手段】 装置によって検出されたデータ又は前記
データによって求められたデータが，第１の制御ユニッ
トから第２の制御ユニットへ，単一の接続を介して保護
されて伝達され，その場合に，第１のプログラム平面と
第２のプログラム平面におけるデータとデータ伝達の別
々の保護は，データ及びデータ伝達におけるエラーが認
識されるように，行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，制御ユニットの監
視方法及びその装置に関する。
視方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来における制御ユニットの監視方法及
びその装置は，例えば，ＤＥ４４３８７１４Ａ１から既
知である。上記公報には，例えば車両の駆動ユニットを
制御するための制御システムとの組合せにおいて，固有
安全の制御ユニットが記載されている。このとき，固有
安全性とは，エラーが発生した場合に，エラー状態がエ
ラーが発生したシステムに留まった状態であり，システ
ムは外部に対して常に安全状態に留まることを意味して
いる。このとき，例えば，個別エラーにより駆動ユニッ
トの出力を増大させてはならない。
びその装置は，例えば，ＤＥ４４３８７１４Ａ１から既
知である。上記公報には，例えば車両の駆動ユニットを
制御するための制御システムとの組合せにおいて，固有
安全の制御ユニットが記載されている。このとき，固有
安全性とは，エラーが発生した場合に，エラー状態がエ
ラーが発生したシステムに留まった状態であり，システ
ムは外部に対して常に安全状態に留まることを意味して
いる。このとき，例えば，個別エラーにより駆動ユニッ
トの出力を増大させてはならない。
【０００３】上記公報に記載されている監視コンセプト
は，構造的に２チャネルであり，即ち全ての安全上重要
なレーンは冗長なチャネルにより保護されている。これ
は，演算ソフトウェア（即ち，例えば制御ユニットの課
題を満たすためのソフトウェア）の安全上重要な成分に
ついても該当する。かかる制御装置機能を実現するソフ
トウェアは，第２のプログラム平面において冗長なソフ
トウェアにより監視され，そのソフトウェアは，演算ソ
フトウェアによる制御信号変量の正しい形成を量的に監
視する。
は，構造的に２チャネルであり，即ち全ての安全上重要
なレーンは冗長なチャネルにより保護されている。これ
は，演算ソフトウェア（即ち，例えば制御ユニットの課
題を満たすためのソフトウェア）の安全上重要な成分に
ついても該当する。かかる制御装置機能を実現するソフ
トウェアは，第２のプログラム平面において冗長なソフ
トウェアにより監視され，そのソフトウェアは，演算ソ
フトウェアによる制御信号変量の正しい形成を量的に監
視する。
【０００４】即ち，第２の平面のソフトウェアは，第１
の平面のソフトウェアの機能監視を実現する。この第２
の平面のソフトウェアのシーケンスと機能方法は，外部
の監視モジュールとの通信により質問−応答通信の範囲
内で監視される。具体的には，既知の実施においては，
第１のソフトウェア平面は制御機能を実施するための演
算ソフトウェア及び，入力量と出力段を監視するシステ
ム固有の監視機能を有する。
の平面のソフトウェアの機能監視を実現する。この第２
の平面のソフトウェアのシーケンスと機能方法は，外部
の監視モジュールとの通信により質問−応答通信の範囲
内で監視される。具体的には，既知の実施においては，
第１のソフトウェア平面は制御機能を実施するための演
算ソフトウェア及び，入力量と出力段を監視するシステ
ム固有の監視機能を有する。
【０００５】第２の平面は，機能監視からなる。機能監
視においては，冗長な機能により，出力量，特に出力を
定める変量の正しい形成が監視される。さらに，第２の
平面のプログラムは，監視モジュールから，監視機能の
正しい計算をチェックする，シーケンスコントロールの
範囲内で伝達された選択された質問への応答を形成し，
かつシミュレーションデータによる監視機能のテストを
使用して計算機監視を実施する。
視においては，冗長な機能により，出力量，特に出力を
定める変量の正しい形成が監視される。さらに，第２の
平面のプログラムは，監視モジュールから，監視機能の
正しい計算をチェックする，シーケンスコントロールの
範囲内で伝達された選択された質問への応答を形成し，
かつシミュレーションデータによる監視機能のテストを
使用して計算機監視を実施する。
【０００６】第３の平面は，第２の平面のプログラムの
機能方法を監視する監視モジュールとの質問−応答通信
（伝達された質問と形成された応答に基づく）を有す
る。この第３の平面には，さらに，メモリ，アナログ／
デジタル変換器などの機能計算機の装置を調べる監視機
能が対応付けられている。かかる方法は，上記従来技術
から既知である。
機能方法を監視する監視モジュールとの質問−応答通信
（伝達された質問と形成された応答に基づく）を有す
る。この第３の平面には，さらに，メモリ，アナログ／
デジタル変換器などの機能計算機の装置を調べる監視機
能が対応付けられている。かかる方法は，上記従来技術
から既知である。
【０００７】近年における制御システムでは，通常，多
数の制御ユニットとが使用されるが，かかる制御ユニッ
トは，別々の構成部材を形成し，あるいは装置内で構造
的に一体化されている。近年の車両制御においては，例
えば駆動ユニットを制御するため，走行特性（ＡＢＳ，
ＡＳＲ，ＥＳＰ）を制御するため，自動トランスミッシ
ョンを制御するため，あるいは車両ブレーキを制御する
ため，などに制御装置が設置されている。
数の制御ユニットとが使用されるが，かかる制御ユニッ
トは，別々の構成部材を形成し，あるいは装置内で構造
的に一体化されている。近年の車両制御においては，例
えば駆動ユニットを制御するため，走行特性（ＡＢＳ，
ＡＳＲ，ＥＳＰ）を制御するため，自動トランスミッシ
ョンを制御するため，あるいは車両ブレーキを制御する
ため，などに制御装置が設置されている。
【０００８】通常，マルチ制御装置コンセプトの安全シ
ステムにおいては，冗長性が設けられる。即ち，例えば
制御装置あるいは制御ユニット内でさらに処理するため
のデータを供給する個々の装置は，上記安全コンセプト
においては，通常，装置から供給されるデータを必要と
し，さらに，処理する全ての制御ユニットと直接接続さ
れている。これは，例えばセンサであっても良いし，あ
るいは駆動状態に関するフィードバックを供給するアク
チュエータであっても良い。
ステムにおいては，冗長性が設けられる。即ち，例えば
制御装置あるいは制御ユニット内でさらに処理するため
のデータを供給する個々の装置は，上記安全コンセプト
においては，通常，装置から供給されるデータを必要と
し，さらに，処理する全ての制御ユニットと直接接続さ
れている。これは，例えばセンサであっても良いし，あ
るいは駆動状態に関するフィードバックを供給するアク
チュエータであっても良い。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】したがって，本発明の
目的は，１つ又は複数の制御装置あるいは制御ユニット
へのデータあるいは情報の今日の安全基準に対応する伝
達について定め，データを供給する装置を１つの制御ユ
ニットだけに結びつけることが可能な新規かつ改良され
たデータの監視方法及びその装置を提供することにあ
る。
目的は，１つ又は複数の制御装置あるいは制御ユニット
へのデータあるいは情報の今日の安全基準に対応する伝
達について定め，データを供給する装置を１つの制御ユ
ニットだけに結びつけることが可能な新規かつ改良され
たデータの監視方法及びその装置を提供することにあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め，本発明の第１の観点においては，少なくとも第１と
第２の制御ユニットは，制御機能を計算するプログラム
が対応付けられている第１のプログラム平面と，前記第
１のプログラム平面のプログラムの機能能力を監視する
プログラムを備えた第２のプログラム平面とを有し，か
つ前記第１の制御ユニットは，データ，特に制御量を検
出するために使用される少なくとも１つの装置と接続さ
れている，少なくとも第１と第２の制御ユニットの間に
おけるデータ監視方法であって，前記装置によって検出
されたデータ又は前記データによって求められたデータ
が，第１の制御ユニットから第２の制御ユニットへ，単
一の接続を介して保護されて伝達され，その場合に，第
１のプログラム平面と第２のプログラム平面におけるデ
ータとデータ伝達の別々の保護は，データ及びデータ伝
達におけるエラーが認識されるように実行される，こと
を特徴とする，データの監視方法が提供される。
め，本発明の第１の観点においては，少なくとも第１と
第２の制御ユニットは，制御機能を計算するプログラム
が対応付けられている第１のプログラム平面と，前記第
１のプログラム平面のプログラムの機能能力を監視する
プログラムを備えた第２のプログラム平面とを有し，か
つ前記第１の制御ユニットは，データ，特に制御量を検
出するために使用される少なくとも１つの装置と接続さ
れている，少なくとも第１と第２の制御ユニットの間に
おけるデータ監視方法であって，前記装置によって検出
されたデータ又は前記データによって求められたデータ
が，第１の制御ユニットから第２の制御ユニットへ，単
一の接続を介して保護されて伝達され，その場合に，第
１のプログラム平面と第２のプログラム平面におけるデ
ータとデータ伝達の別々の保護は，データ及びデータ伝
達におけるエラーが認識されるように実行される，こと
を特徴とする，データの監視方法が提供される。
【００１１】上記記載の発明では，少なくとも１つの装
置が単一の制御装置に結合されているにもかかわらず，
一方に特殊な保護機構が設けられた２つの並列の信号レ
ーンが定められているので，冗長性を維持することがで
きる。したがって，最少のハードウェアコストで制御ユ
ニットとの結合を実現することができる。データ及びデ
ータ伝達が，第１と第２のプログラム平面において保護
されるので，冗長性を形成するために単一の接続で十分
だからである。
置が単一の制御装置に結合されているにもかかわらず，
一方に特殊な保護機構が設けられた２つの並列の信号レ
ーンが定められているので，冗長性を維持することがで
きる。したがって，最少のハードウェアコストで制御ユ
ニットとの結合を実現することができる。データ及びデ
ータ伝達が，第１と第２のプログラム平面において保護
されるので，冗長性を形成するために単一の接続で十分
だからである。
【００１２】また，前記単一の接続は，ＣＡＮ−バスで
ある，如く構成すれば，例えばＣＡＮ−バスのみを介し
て，制御ユニット間の最少のハードウェア結合を有する
マルチ制御装置駆動の実現が効果的に行われる。なお，
本説明において使用される特性を有するＣＡＮ−バスあ
るいはＣＡＮ−バス−プロトコルは，１９９１年の「Ｃ
ＡＮ仕様書，第２．０版，Ｒｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ
ＧｍｂＨ」及び１９９９年の規格ＩＳＯ／ＴＣ ２２／
ＳＣ３Ｎ１１８９８に記載されている。その場合に，そ
れにもかかわらず，好ましくは所定の，特にまた出力を
定める素子あるいは装置が，少なくとも２つの制御ユニ
ットの１つだけに結合できる。その場合には，従来技術
において定められた伝達は，この本発明に基づく結合を
介して実施される。
ある，如く構成すれば，例えばＣＡＮ−バスのみを介し
て，制御ユニット間の最少のハードウェア結合を有する
マルチ制御装置駆動の実現が効果的に行われる。なお，
本説明において使用される特性を有するＣＡＮ−バスあ
るいはＣＡＮ−バス−プロトコルは，１９９１年の「Ｃ
ＡＮ仕様書，第２．０版，Ｒｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ
ＧｍｂＨ」及び１９９９年の規格ＩＳＯ／ＴＣ ２２／
ＳＣ３Ｎ１１８９８に記載されている。その場合に，そ
れにもかかわらず，好ましくは所定の，特にまた出力を
定める素子あるいは装置が，少なくとも２つの制御ユニ
ットの１つだけに結合できる。その場合には，従来技術
において定められた伝達は，この本発明に基づく結合を
介して実施される。
【００１３】また，前記第１のプログラム平面における
保護は，データを有するＣＡＮ−バス上の該当するＣＡ
Ｎ−メッセージのステータス情報の評価によって行われ
る，如く構成することができる。
保護は，データを有するＣＡＮ−バス上の該当するＣＡ
Ｎ−メッセージのステータス情報の評価によって行われ
る，如く構成することができる。
【００１４】また，前記第１の制御ユニットの第２のプ
ログラム平面における保護は，保護情報を各々のデータ
に付加し，かつメッセージカウンタの使用によって行わ
れる，如く構成すれば，受信メッセージの一貫性と実際
ステータスを検査することができる。
ログラム平面における保護は，保護情報を各々のデータ
に付加し，かつメッセージカウンタの使用によって行わ
れる，如く構成すれば，受信メッセージの一貫性と実際
ステータスを検査することができる。
【００１５】また，データ又はデータ伝達内のエラー，
特にデータ伝達の中断が認識された場合に，エラー反応
が行われ，前記エラー反応によって第２の制御装置内に
確実な状態が調節される，如く構成するのが好ましい。
なお，エラー反応は，第１の制御装置あるいは第１の制
御ユニット内のエラーが，他の制御装置あるいは他の制
御ユニット内で認識できる出力増大をもたらすことがな
いように，行われるのが好ましい。
特にデータ伝達の中断が認識された場合に，エラー反応
が行われ，前記エラー反応によって第２の制御装置内に
確実な状態が調節される，如く構成するのが好ましい。
なお，エラー反応は，第１の制御装置あるいは第１の制
御ユニット内のエラーが，他の制御装置あるいは他の制
御ユニット内で認識できる出力増大をもたらすことがな
いように，行われるのが好ましい。
【００１６】上記課題を解決するため，本発明の第２の
観点においては，少なくとも第１と第２の制御ユニット
は，制御機能を計算するプログラムが対応付けられてい
る第１のプログラム平面と，第１のプログラム平面の機
能能力を監視するプログラムを備えた第２のプログラム
平面とを有し，かつ前記第１の制御ユニットは，デー
タ，特に制御量を検出するために用いられる少なくとも
１つの装置と接続されている，少なくとも第１と第２の
制御ユニットの間におけるデータ監視装置であって，前
記装置によって検出されたデータ又は前記データによっ
て求められたデータが，第１の制御ユニットから第２の
制御ユニットへ，単一の接続を介して保護されて伝達さ
れ，その場合に，第１と第２のプログラム平面における
データとデータ伝達の別々の保護は，データとデータ伝
達内のエラーが認識されるように実行される，ことを特
徴とするデータ監視装置が提供される。
観点においては，少なくとも第１と第２の制御ユニット
は，制御機能を計算するプログラムが対応付けられてい
る第１のプログラム平面と，第１のプログラム平面の機
能能力を監視するプログラムを備えた第２のプログラム
平面とを有し，かつ前記第１の制御ユニットは，デー
タ，特に制御量を検出するために用いられる少なくとも
１つの装置と接続されている，少なくとも第１と第２の
制御ユニットの間におけるデータ監視装置であって，前
記装置によって検出されたデータ又は前記データによっ
て求められたデータが，第１の制御ユニットから第２の
制御ユニットへ，単一の接続を介して保護されて伝達さ
れ，その場合に，第１と第２のプログラム平面における
データとデータ伝達の別々の保護は，データとデータ伝
達内のエラーが認識されるように実行される，ことを特
徴とするデータ監視装置が提供される。
【００１７】上記記載の発明では，少なくとも１つの装
置が単一の制御装置に結合されるにもかかわらず，冗長
性を維持するために，２つの並列の信号レーンが定めら
れ，そのうちの一方には特殊な保護機構が設けられてい
る。その場合に，制御ユニットを結合する場合の最少の
ハードウェアコストが効果的である。というのは，デー
タ及びデータ伝達が本発明に従って第１と第２のプログ
ラム平面において保護されることによって，冗長性を形
成するために単一の接続で十分だからである。
置が単一の制御装置に結合されるにもかかわらず，冗長
性を維持するために，２つの並列の信号レーンが定めら
れ，そのうちの一方には特殊な保護機構が設けられてい
る。その場合に，制御ユニットを結合する場合の最少の
ハードウェアコストが効果的である。というのは，デー
タ及びデータ伝達が本発明に従って第１と第２のプログ
ラム平面において保護されることによって，冗長性を形
成するために単一の接続で十分だからである。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照しながら，
本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。な
お，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構
成を有する構成要素については，同一の符号を付するこ
とにより重複説明を省略する。
本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。な
お，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構
成を有する構成要素については，同一の符号を付するこ
とにより重複説明を省略する。
【００１９】（第１の実施の形態）まず，図１に基づい
て，第１の実施形態にかかる制御ユニット１０と監視モ
ジュール１１とを有する制御装置１の構成について説明
する。なお，図１は，制御ユニット１０と監視モジュー
ル１１とを有する制御装置１の構成を示すブロック図で
ある。なお，本実施形態にかかる制御装置１は，内燃機
関を制御するために使用される。
て，第１の実施形態にかかる制御ユニット１０と監視モ
ジュール１１とを有する制御装置１の構成について説明
する。なお，図１は，制御ユニット１０と監視モジュー
ル１１とを有する制御装置１の構成を示すブロック図で
ある。なお，本実施形態にかかる制御装置１は，内燃機
関を制御するために使用される。
【００２０】まず，図１に示すように，本実施形態にか
かる制御装置１は，制御ユニット１０と監視モジュール
１１とを有しており，プログラム平面I，II及びIIIに対
応付けられる。同様に，制御装置１は，計算機を有する
ことができ，その計算機は全体としてプログラム平面
I，II及びIIIを有しているので，監視モジュールあるい
は付属の平面IIIは，制御ユニット内に，従って機能計
算機内に統合されている。
かる制御装置１は，制御ユニット１０と監視モジュール
１１とを有しており，プログラム平面I，II及びIIIに対
応付けられる。同様に，制御装置１は，計算機を有する
ことができ，その計算機は全体としてプログラム平面
I，II及びIIIを有しているので，監視モジュールあるい
は付属の平面IIIは，制御ユニット内に，従って機能計
算機内に統合されている。
【００２１】その場合に，平面Iには，制御機能，即ち
本来の制御課題及び入力量と出力段のシステム固有の監
視機能を保証するために用いられる機能が対応付けられ
ている。同様に，例えばＣＡＮ−バスシステムを使用す
る場合に，データ伝達のための機能性が，平面Iに収容
されている。これが，図１に符号１４で示されている。
本来の制御課題及び入力量と出力段のシステム固有の監
視機能を保証するために用いられる機能が対応付けられ
ている。同様に，例えばＣＡＮ−バスシステムを使用す
る場合に，データ伝達のための機能性が，平面Iに収容
されている。これが，図１に符号１４で示されている。
【００２２】制御装置には，入力回路１６を介して図示
されていない測定装置（例えばセンサ又はアクチュエー
タ）から，入力導線１８，２２を介して入力量が供給さ
れる。この入力量は，制御機能の計算の基礎となるもの
であり，平面Iのプログラムに提供される。また，第１
の平面（平面I）のプログラムは，入力量に基づいて操
作量を形成し，出力導線２４，２６を介して各々の出力
段２８，３０に出力される。
されていない測定装置（例えばセンサ又はアクチュエー
タ）から，入力導線１８，２２を介して入力量が供給さ
れる。この入力量は，制御機能の計算の基礎となるもの
であり，平面Iのプログラムに提供される。また，第１
の平面（平面I）のプログラムは，入力量に基づいて操
作量を形成し，出力導線２４，２６を介して各々の出力
段２８，３０に出力される。
【００２３】本実施形態においては，制御装置１は，内
燃機関を制御するための制御装置である。その場合に，
出力段２８は，噴射弁と点火装置などを制御するための
出力段（例えばモータエレクトロニクスあるいはモトロ
ニクス出力段）である。また，出力段３０は，本実施形
態においては，例えば内燃機関の電気的に操作可能な絞
り弁を操作するための出力段である。各使用場合に応じ
て，制御装置あるいは制御ユニット１０は，オートマチ
ックトランスミッションのクラッチ，ブレーキ操作装置
などを操作するための出力段を駆動する。
燃機関を制御するための制御装置である。その場合に，
出力段２８は，噴射弁と点火装置などを制御するための
出力段（例えばモータエレクトロニクスあるいはモトロ
ニクス出力段）である。また，出力段３０は，本実施形
態においては，例えば内燃機関の電気的に操作可能な絞
り弁を操作するための出力段である。各使用場合に応じ
て，制御装置あるいは制御ユニット１０は，オートマチ
ックトランスミッションのクラッチ，ブレーキ操作装置
などを操作するための出力段を駆動する。
【００２４】従来におけるＤＥ４４３８７１４Ａ１にお
いては，本発明の出発点あるいは構成部分として明確に
特定される。この冒頭で挙げた公報ＤＥ４４３８７１４
Ａ１から既知であるように，第２の平面（平面II）に
は，第１の平面のプログラムの機能能力とそれに伴って
制御機能の機能能力を監視するプログラム３２が対応付
けられている。
いては，本発明の出発点あるいは構成部分として明確に
特定される。この冒頭で挙げた公報ＤＥ４４３８７１４
Ａ１から既知であるように，第２の平面（平面II）に
は，第１の平面のプログラムの機能能力とそれに伴って
制御機能の機能能力を監視するプログラム３２が対応付
けられている。
【００２５】本実施形態においては，これは，入力量と
出力量に基づいて実施される。したがって，第２のプロ
グラム平面（平面II）のプログラムには，導線１８，２
２の入力信号及び導線３４，３８を介して，第１のプロ
グラム平面（平面Ｉ）のプログラムの出力量又は中間量
が冗長に供給される。かかる変量あるいはそこから導出
される変量の比較により，第２の平面のプログラムは第
１の平面のプログラムの機能能力あるいはエラー機能を
検出する。駆動安全性を保証するために，出力段の少な
くとも１つ（制御ユニット１０の例では出力段３０）
が，出力導線４０を介して第２の平面IIのプログラムに
よって，エラーがない場合には自由に接続され，エラー
が発生した場合には遮断される。
出力量に基づいて実施される。したがって，第２のプロ
グラム平面（平面II）のプログラムには，導線１８，２
２の入力信号及び導線３４，３８を介して，第１のプロ
グラム平面（平面Ｉ）のプログラムの出力量又は中間量
が冗長に供給される。かかる変量あるいはそこから導出
される変量の比較により，第２の平面のプログラムは第
１の平面のプログラムの機能能力あるいはエラー機能を
検出する。駆動安全性を保証するために，出力段の少な
くとも１つ（制御ユニット１０の例では出力段３０）
が，出力導線４０を介して第２の平面IIのプログラムに
よって，エラーがない場合には自由に接続され，エラー
が発生した場合には遮断される。
【００２６】第３のプログラム平面（平面III）は，平
面IIのプログラムと計算機の装置の機能能力を検査する
プログラムを有する。第３の平面（平面III）は，図１
に示すように，機能計算機と監視モジュール１１にわた
って分割してもよく，あるいは完全に内蔵された監視モ
ジュールを具備した制御ユニット１０内に含めてもよ
い。
面IIのプログラムと計算機の装置の機能能力を検査する
プログラムを有する。第３の平面（平面III）は，図１
に示すように，機能計算機と監視モジュール１１にわた
って分割してもよく，あるいは完全に内蔵された監視モ
ジュールを具備した制御ユニット１０内に含めてもよ
い。
【００２７】しかし，この平面IIのプログラムは，図示
の例においては監視の範囲内で，外部の構成素子通信
し，冒頭で挙げた従来技術においては監視モジュールと
通信する。
の例においては監視の範囲内で，外部の構成素子通信
し，冒頭で挙げた従来技術においては監視モジュールと
通信する。
【００２８】平面IIIは，メモリテストプログラム４
２，シーケンスコントロールのためのプログラム４４及
び必要に応じて外部装置をテストするためのプログラム
も有している。制御装置の個別監視を示す冒頭で挙げた
従来技術においては，平面IIIのシーケンスコントロー
ルのプログラムは，監視モジュールと接続されている。
その場合に，後段のメモリテスト４２を有するシーケン
スコントロール４４との質問−応答通信により，機能監
視が保証される。その場合に，冗長に保護するために，
監視モジュール１１あるいは該当するプログラム１１ａ
は，導線１２を介して許可信号を出力段３０に，あるい
はモトロニクス出力段２８にイネーブルを出力する。
２，シーケンスコントロールのためのプログラム４４及
び必要に応じて外部装置をテストするためのプログラム
も有している。制御装置の個別監視を示す冒頭で挙げた
従来技術においては，平面IIIのシーケンスコントロー
ルのプログラムは，監視モジュールと接続されている。
その場合に，後段のメモリテスト４２を有するシーケン
スコントロール４４との質問−応答通信により，機能監
視が保証される。その場合に，冗長に保護するために，
監視モジュール１１あるいは該当するプログラム１１ａ
は，導線１２を介して許可信号を出力段３０に，あるい
はモトロニクス出力段２８にイネーブルを出力する。
【００２９】次に，図２に基づいて，本実施形態にかか
る監視コンセプトについて説明する。なお，図２は，本
実施形態にかかる制御装置複合体及び装置を単独で結合
するためのプログラム平面I及びIIの拡大図である。
る監視コンセプトについて説明する。なお，図２は，本
実施形態にかかる制御装置複合体及び装置を単独で結合
するためのプログラム平面I及びIIの拡大図である。
【００３０】図２に示すように，第１の制御装置（例え
ば，送信制御装置又はマスタ制御装置）２００は，１つ
又は複数のスレーブ制御装置（即ち，第２の制御装置２
０１を有しない所定の装置）２１０への結合を有してい
る。この装置２１０の情報は，第２の制御装置（即ち，
受信制御装置又はスレーブ制御装置）２０１にとって有
意義な個所で分岐される。その場合に，重要なのは，マ
スタ制御装置２００内のエラーが，スレーブ制御装置２
０１内に認識できる出力増大をもたらさないことであ
る。
ば，送信制御装置又はマスタ制御装置）２００は，１つ
又は複数のスレーブ制御装置（即ち，第２の制御装置２
０１を有しない所定の装置）２１０への結合を有してい
る。この装置２１０の情報は，第２の制御装置（即ち，
受信制御装置又はスレーブ制御装置）２０１にとって有
意義な個所で分岐される。その場合に，重要なのは，マ
スタ制御装置２００内のエラーが，スレーブ制御装置２
０１内に認識できる出力増大をもたらさないことであ
る。
【００３１】従って，制御装置複合体２内（即ち，マル
チ制御装置コンセプト）において，マスタ制御装置２０
０は，例えばペダル値発生器のように，一度だけ存在
し，及び並列に読み込まれることはなくあるいは読み込
みできない装置２１０に接続されている。
チ制御装置コンセプト）において，マスタ制御装置２０
０は，例えばペダル値発生器のように，一度だけ存在
し，及び並列に読み込まれることはなくあるいは読み込
みできない装置２１０に接続されている。
【００３２】マスタ制御装置２００においては，機能監
視３２ａからデータパケットがまとめられる。機能監視
は，保護されたＲＡＭ−情報（即ち，作業メモリ２０３
ａからのデータ）を提供する。その後，このデータに基
づいて，特殊な保護情報とメッセージカウンタ２０４ａ
を有する送信メッセージがまとめられる。これは，プロ
グラム平面IIにおいて行われる。ＣＡＮ−バスを介して
の接続の例においては，保護情報とメッセージカウンタ
を有する送信メッセージは，ＣＡＮ−メッセージのため
の作業メモリバッファ２０５ａに格納される。
視３２ａからデータパケットがまとめられる。機能監視
は，保護されたＲＡＭ−情報（即ち，作業メモリ２０３
ａからのデータ）を提供する。その後，このデータに基
づいて，特殊な保護情報とメッセージカウンタ２０４ａ
を有する送信メッセージがまとめられる。これは，プロ
グラム平面IIにおいて行われる。ＣＡＮ−バスを介して
の接続の例においては，保護情報とメッセージカウンタ
を有する送信メッセージは，ＣＡＮ−メッセージのため
の作業メモリバッファ２０５ａに格納される。
【００３３】その後，送信２０６ａのためのＣＡＮ−操
作とＤＲＡＭ２０７ａを有するブロックＣＡＮを介して
対応するデータ内容を有するメッセージが接続２０２
（特にＣＡＮ−バス）を介して受信制御装置，第２の制
御装置又はスレーブ制御装置２０１に伝達される。その
場合に，機能性２０５ａ，２０６ａ及び２０７ａは，平
面Ｉに格納されている。
作とＤＲＡＭ２０７ａを有するブロックＣＡＮを介して
対応するデータ内容を有するメッセージが接続２０２
（特にＣＡＮ−バス）を介して受信制御装置，第２の制
御装置又はスレーブ制御装置２０１に伝達される。その
場合に，機能性２０５ａ，２０６ａ及び２０７ａは，平
面Ｉに格納されている。
【００３４】受信制御装置２０１の平面Ｉにおいて，こ
こでもブロック２０７ｂ（ＤＰＲＡＭ），受信のための
ＣＡＮ−操作２０６ｂ及びＣＡＮ−メッセージのための
作業メモリバッファ２０５ｂを介してＣＡＮ−メッセー
ジが受信される。その場合に，受信メッセージは，平面
IIにおいて評価され，ブロック２０４ｂ内でメッセージ
カウンタによってその実際ステータスが検査され，そし
て保護情報によってその一貫性が検査される。その後，
データは，保護された作業メモリ情報としてブロック２
０３ｂを介して機能監視３２ｂに達する。即ち，平面II
において，機能監視の範囲内で評価と検査が行われる。
こでもブロック２０７ｂ（ＤＰＲＡＭ），受信のための
ＣＡＮ−操作２０６ｂ及びＣＡＮ−メッセージのための
作業メモリバッファ２０５ｂを介してＣＡＮ−メッセー
ジが受信される。その場合に，受信メッセージは，平面
IIにおいて評価され，ブロック２０４ｂ内でメッセージ
カウンタによってその実際ステータスが検査され，そし
て保護情報によってその一貫性が検査される。その後，
データは，保護された作業メモリ情報としてブロック２
０３ｂを介して機能監視３２ｂに達する。即ち，平面II
において，機能監視の範囲内で評価と検査が行われる。
【００３５】次に，図３に基づいて，本実施形態にかか
る監視コンセプトを，ペダル値発生器と走行速度制御Ｆ
ＧＲの具体的例により説明する。なお，図３には，監視
上重要な信号レーンと特殊な保護機構が示されている。
る監視コンセプトを，ペダル値発生器と走行速度制御Ｆ
ＧＲの具体的例により説明する。なお，図３には，監視
上重要な信号レーンと特殊な保護機構が示されている。
【００３６】図３に示すように，ブロック３００には，
受信メッセージのためのＣＡＮ−バッファメモリからの
引継ぎが示されている。その場合に，メッセージカウン
タをマスタ３０４から引き出すことができ，ペダル目標
値をマスタ３０３から引き出すことができ，そして走行
速度制御許可をマスタ（ＦＲＧ−許可）３０２から引き
出すことができ，保護情報をマスタ３０１から引き出す
ことができる。
受信メッセージのためのＣＡＮ−バッファメモリからの
引継ぎが示されている。その場合に，メッセージカウン
タをマスタ３０４から引き出すことができ，ペダル目標
値をマスタ３０３から引き出すことができ，そして走行
速度制御許可をマスタ（ＦＲＧ−許可）３０２から引き
出すことができ，保護情報をマスタ３０１から引き出す
ことができる。
【００３７】ブロック３０５では，メッセージカウンタ
の差が評価される。これは，受信メッセージの実際ステ
ータスが検査されることを意味している。ブロック３０
６では，保護情報がチェックされる。これは，図示した
ように，マスタ３０２〜３０４を介してのチェック合計
又はチェック値として示してもよく，あるいは全情報の
部分にわたるチェック合計値として，例えばマスタ３０
２，３０３のみを示すこともできる。
の差が評価される。これは，受信メッセージの実際ステ
ータスが検査されることを意味している。ブロック３０
６では，保護情報がチェックされる。これは，図示した
ように，マスタ３０２〜３０４を介してのチェック合計
又はチェック値として示してもよく，あるいは全情報の
部分にわたるチェック合計値として，例えばマスタ３０
２，３０３のみを示すこともできる。
【００３８】メッセージカウンタ評価の結果（即ち，実
際ステータスの検査とブロック３０６における一貫性検
査）は，ブロック３０７において評価される。この種の
評価例は，例えば信号の序列化であり，例えばエラーが
「１」で信号化される場合には，エラーがない場合にだ
けブロック３０８においてイナクティブ値は設定されな
い。ブロック３０５又は３０６から「１」によって信号
化されたエラーが存在する場合には，序列化によってイ
ナクティブ値が設定されることにより，スレーブ制御装
置内の出力増大を防止することができる。
際ステータスの検査とブロック３０６における一貫性検
査）は，ブロック３０７において評価される。この種の
評価例は，例えば信号の序列化であり，例えばエラーが
「１」で信号化される場合には，エラーがない場合にだ
けブロック３０８においてイナクティブ値は設定されな
い。ブロック３０５又は３０６から「１」によって信号
化されたエラーが存在する場合には，序列化によってイ
ナクティブ値が設定されることにより，スレーブ制御装
置内の出力増大を防止することができる。
【００３９】このブロック３０８におけるイナクティブ
値は，例えばペダル目標値のためのアイドリング設定あ
るいは走行速度制御に従った許可の否定である。平面Ｉ
において，ペダル目標値のためのアイドリング設定ある
いは走行速度制御の範囲内でゼロトルクの設定が行われ
る。従って，２つの信号レーンが定められ，１つはＣＡ
Ｎ−メッセージの構成部分としての平面Ｉにおける機能
の信号レーンであり，本実施形態においては，ペダル目
標値と走行速度制御目標トルクはＣＡＮ−メッセージの
範囲内で伝達される。その場合に，平面Ｉにおいて，Ｃ
ＡＮ−ＤＲＡＭ内のＣＡＮ−メッセージのステータス情
報を評価することにより，機能における報告中断が認識
されて，ペダル目標値のためのアイドリング設定と走行
速度制御の範囲内のゼロトルク設定の機能におけるいわ
ゆるエラー反応をもたらす。
値は，例えばペダル目標値のためのアイドリング設定あ
るいは走行速度制御に従った許可の否定である。平面Ｉ
において，ペダル目標値のためのアイドリング設定ある
いは走行速度制御の範囲内でゼロトルクの設定が行われ
る。従って，２つの信号レーンが定められ，１つはＣＡ
Ｎ−メッセージの構成部分としての平面Ｉにおける機能
の信号レーンであり，本実施形態においては，ペダル目
標値と走行速度制御目標トルクはＣＡＮ−メッセージの
範囲内で伝達される。その場合に，平面Ｉにおいて，Ｃ
ＡＮ−ＤＲＡＭ内のＣＡＮ−メッセージのステータス情
報を評価することにより，機能における報告中断が認識
されて，ペダル目標値のためのアイドリング設定と走行
速度制御の範囲内のゼロトルク設定の機能におけるいわ
ゆるエラー反応をもたらす。
【００４０】平面IIの監視の第２の信号レーンは，同様
にＣＡＮ−メッセージで行われるが，メッセージカウン
タと保護情報とを有する。即ち，ここではメッセージカ
ウンタの変化を評価することによって機能監視における
報告中断が認識される。信号レーンIIにおいては，ここ
でもペダル目標値，好ましくは冗長なペダル目標値と走
行速度制御ＦＧＲの許可が伝達される。監視においてエ
ラーが認識された場合には，反応として，冗長なペダル
目標値に関するアイドリング設定と，走行速度制御を許
可できないとの格付けが行われ，それによってスレーブ
制御装置が安全な状態に移行される。
にＣＡＮ−メッセージで行われるが，メッセージカウン
タと保護情報とを有する。即ち，ここではメッセージカ
ウンタの変化を評価することによって機能監視における
報告中断が認識される。信号レーンIIにおいては，ここ
でもペダル目標値，好ましくは冗長なペダル目標値と走
行速度制御ＦＧＲの許可が伝達される。監視においてエ
ラーが認識された場合には，反応として，冗長なペダル
目標値に関するアイドリング設定と，走行速度制御を許
可できないとの格付けが行われ，それによってスレーブ
制御装置が安全な状態に移行される。
【００４１】さらに，スレーブ制御装置２０１の行動の
範囲内で，マスタ制御装置内のエラーの作用が考察され
る。その場合に１から４に区別される。
範囲内で，マスタ制御装置内のエラーの作用が考察され
る。その場合に１から４に区別される。
【００４２】１．マスタ制御装置からスレーブ制御装置
へ伝達されるペダル目標値に作用を有するエラー：これ
らのエラーは，以下のものが考えられる。 −マスタ制御装置内の電圧不足， −マスタ制御装置内のＡＤＣ−エラー（ＡＤＣ＝アナロ
グ−デジタル変換）， −平面II内でのマスタ制御装置内のペダル目標値監視に
おけるエラー認識。
へ伝達されるペダル目標値に作用を有するエラー：これ
らのエラーは，以下のものが考えられる。 −マスタ制御装置内の電圧不足， −マスタ制御装置内のＡＤＣ−エラー（ＡＤＣ＝アナロ
グ−デジタル変換）， −平面II内でのマスタ制御装置内のペダル目標値監視に
おけるエラー認識。
【００４３】上記エラーは，システム内で以下のような
エラー反応をもたらす。 −マスタ制御装置とスレーブ制御装置について，平面Ｉ
内のアイドリング設定， −マスタ制御装置とスレーブ制御装置について平面II内
のアイドリング設定の監視， −マスタ制御装置における電流なしの絞り弁出力段（３
０）による噴射スキップを介しての回転数制限とスレー
ブ制御装置におけるアイドリング設定。
エラー反応をもたらす。 −マスタ制御装置とスレーブ制御装置について，平面Ｉ
内のアイドリング設定， −マスタ制御装置とスレーブ制御装置について平面II内
のアイドリング設定の監視， −マスタ制御装置における電流なしの絞り弁出力段（３
０）による噴射スキップを介しての回転数制限とスレー
ブ制御装置におけるアイドリング設定。
【００４４】２．マスタ制御装置からスレーブ制御装置
へ伝達される，走行速度制御設定に作用を有するエラ
ー： −走行速度制御条件エラー又はＣＡＮを介しての走行速
度制御信号におけるメッセージエラー， −ブレーキライトスイッチエラー， −平面ＩにおけるＦＧＲ−オフをもたらす他のエラー，
及び −平面IIにおけるマスタ制御装置内のＦＧＲ−監視のた
めの入力情報の監視におけるエラー認識。
へ伝達される，走行速度制御設定に作用を有するエラ
ー： −走行速度制御条件エラー又はＣＡＮを介しての走行速
度制御信号におけるメッセージエラー， −ブレーキライトスイッチエラー， −平面ＩにおけるＦＧＲ−オフをもたらす他のエラー，
及び −平面IIにおけるマスタ制御装置内のＦＧＲ−監視のた
めの入力情報の監視におけるエラー認識。
【００４５】これらのエラーは，システムにおける以下
のようなエラー反応をもたらす。 −マスタ制御装置とスレーブ制御装置について，平面Ｉ
におけるＦＧＲ−目標トルクなし， −マスタ制御装置とスレーブ制御装置内で平面II内にＦ
ＧＲ−許可なし， −マスタ制御装置とスレーブ制御装置内で走行速度制御
なしの通常駆動，その場合に例外として，ＦＧＲ−オフ
をもたらすエラーが考察される。これには，マスタ制御
装置内の他のエラー反応が付随する。
のようなエラー反応をもたらす。 −マスタ制御装置とスレーブ制御装置について，平面Ｉ
におけるＦＧＲ−目標トルクなし， −マスタ制御装置とスレーブ制御装置内で平面II内にＦ
ＧＲ−許可なし， −マスタ制御装置とスレーブ制御装置内で走行速度制御
なしの通常駆動，その場合に例外として，ＦＧＲ−オフ
をもたらすエラーが考察される。これには，マスタ制御
装置内の他のエラー反応が付随する。
【００４６】３．メモリエラー，作業メモリ又は固定メ
モリエラー（マスタ制御装置内のＲＡＭ又はＲＯＭ）
は，システム内で以下のエラー反応をもたらす： −エラーが生じたメモリテストは，マスタ制御装置の初
期化において繰り返され， −メモリテストがエラーを認識して，通常駆動を阻止す
る。 −マスタ制御装置内のＣＡＮ−結合は，許可されない。 −マスタ制御装置からのＣＡＮ−メッセージは，送信さ
れない。 −スレーブ制御装置内では，マスタ制御装置からのＣＡ
Ｎ−メッセージは受信されない。 −スレーブ制御装置内の平面Ｉは，ＣＡＮ−メッセージ
の記述バイト（Ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｂｙｔｅｓ）を介
して，報告中断を認識し，ペダル目標値としてアイドリ
ングを，そしてＦＧＲ−目標値として０を設定する。 −スレーブ制御装置内の平面IIは，「メッセージカウン
タ停止」を認識して，監視のためにペダル目標値として
アイドリングを設定し，そしてＦＧＲ−機能については
「ＦＧＲは許可されない」を設定する。 −マスタ制御装置内の出力段オフ。 −終端跳返り時間の後に，スレーブ制御装置内で走行速
度制御なしのアイドリング駆動，及び噴射スキップを介
して回転数制限。
モリエラー（マスタ制御装置内のＲＡＭ又はＲＯＭ）
は，システム内で以下のエラー反応をもたらす： −エラーが生じたメモリテストは，マスタ制御装置の初
期化において繰り返され， −メモリテストがエラーを認識して，通常駆動を阻止す
る。 −マスタ制御装置内のＣＡＮ−結合は，許可されない。 −マスタ制御装置からのＣＡＮ−メッセージは，送信さ
れない。 −スレーブ制御装置内では，マスタ制御装置からのＣＡ
Ｎ−メッセージは受信されない。 −スレーブ制御装置内の平面Ｉは，ＣＡＮ−メッセージ
の記述バイト（Ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｂｙｔｅｓ）を介
して，報告中断を認識し，ペダル目標値としてアイドリ
ングを，そしてＦＧＲ−目標値として０を設定する。 −スレーブ制御装置内の平面IIは，「メッセージカウン
タ停止」を認識して，監視のためにペダル目標値として
アイドリングを設定し，そしてＦＧＲ−機能については
「ＦＧＲは許可されない」を設定する。 −マスタ制御装置内の出力段オフ。 −終端跳返り時間の後に，スレーブ制御装置内で走行速
度制御なしのアイドリング駆動，及び噴射スキップを介
して回転数制限。
【００４７】４．マスタ制御装置内の指令エラー又はプ
ログラムシーケンスコントロールエラーは，装置内で以
下のエラー反応をもたらす： −マスタ制御装置は，スレーブ制御装置へメッセージを
送信せず， −スレーブ制御装置においては，平面Ｉと平面II内でＣ
ＡＮ−報告中断が認識されて，上記イナクティブ設定に
よって反応する。 −マスタ制御装置は，リセット及び初期化時間の間，ス
レーブ制御装置へ監視メッセージを送信せず，あるいは
妥当でない，ともかくエラーのある監視メッセージを送
信し， −スレーブ制御装置内の平面IIは，メッセージエラーを
認識して，平面Ｉ及びIIにおいてイナクティブ値を設定
する。 −マスタ制御装置は，リセット及び初期化時間の間スレ
ーブ制御装置へメッセージを送信せず，スレーブ制御装
置はイナクティブ設定で反応する。 −マスタ制御装置は，監視モジュールによって周期的に
作動されるリセットの間で，妥当なメッセージをスレー
ブ制御装置へ送信することができる。これは，残存する
エラー作用によってつながれて，そのエラー作用は多数
回エラーのないメッセージを認識した後に初めて撤回さ
れる。従ってスレーブ制御装置内では永続的に平面Ｉ及
びII内でイナクティブ設定が効力を有する。
ログラムシーケンスコントロールエラーは，装置内で以
下のエラー反応をもたらす： −マスタ制御装置は，スレーブ制御装置へメッセージを
送信せず， −スレーブ制御装置においては，平面Ｉと平面II内でＣ
ＡＮ−報告中断が認識されて，上記イナクティブ設定に
よって反応する。 −マスタ制御装置は，リセット及び初期化時間の間，ス
レーブ制御装置へ監視メッセージを送信せず，あるいは
妥当でない，ともかくエラーのある監視メッセージを送
信し， −スレーブ制御装置内の平面IIは，メッセージエラーを
認識して，平面Ｉ及びIIにおいてイナクティブ値を設定
する。 −マスタ制御装置は，リセット及び初期化時間の間スレ
ーブ制御装置へメッセージを送信せず，スレーブ制御装
置はイナクティブ設定で反応する。 −マスタ制御装置は，監視モジュールによって周期的に
作動されるリセットの間で，妥当なメッセージをスレー
ブ制御装置へ送信することができる。これは，残存する
エラー作用によってつながれて，そのエラー作用は多数
回エラーのないメッセージを認識した後に初めて撤回さ
れる。従ってスレーブ制御装置内では永続的に平面Ｉ及
びII内でイナクティブ設定が効力を有する。
【００４８】従って，例えばペダル値発生器のように，
一回だけ存在し，並列に読み込むことのできないあるい
は読み込むべきではない装置が接続されているマスタ制
御装置を有するマルチ制御装置コンセプトにおいては，
制御装置間の最少のハードウェア結合によるマルチ制御
装置駆動は，必要とされる安全基準を得る場合には，Ｃ
ＡＮ−を介してのみ実現することができる。その場合
に，それにもかかわらず所定の（特に出力を定める）素
子は，２つの制御装置の一方にだけ結合することがで
き，その場合に従来技術に従って定められた監視は，こ
の結合を介して実施することができる。
一回だけ存在し，並列に読み込むことのできないあるい
は読み込むべきではない装置が接続されているマスタ制
御装置を有するマルチ制御装置コンセプトにおいては，
制御装置間の最少のハードウェア結合によるマルチ制御
装置駆動は，必要とされる安全基準を得る場合には，Ｃ
ＡＮ−を介してのみ実現することができる。その場合
に，それにもかかわらず所定の（特に出力を定める）素
子は，２つの制御装置の一方にだけ結合することがで
き，その場合に従来技術に従って定められた監視は，こ
の結合を介して実施することができる。
【００４９】以上，添付図面を参照しながら本発明の好
適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に
限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載
された技術的思想の範疇内において各種の変更例又は修
正例に想到し得ることは明らかであり，それらについて
も当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解され
る。
適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に
限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載
された技術的思想の範疇内において各種の変更例又は修
正例に想到し得ることは明らかであり，それらについて
も当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解され
る。
【００５０】
【発明の効果】少なくとも１つの装置が単一の制御装置
に結合されているにもかかわらず，一方に特殊な保護機
構が設けられた２つの並列の信号レーンが定められてい
るので，冗長性を維持することができる。したがって，
最少のハードウェアコストで制御ユニットを結合を実現
することができる。データ及びデータ伝達が，第１と第
２のプログラム平面において保護されるので，冗長性を
形成するために単一の接続で十分だからである。
に結合されているにもかかわらず，一方に特殊な保護機
構が設けられた２つの並列の信号レーンが定められてい
るので，冗長性を維持することができる。したがって，
最少のハードウェアコストで制御ユニットを結合を実現
することができる。データ及びデータ伝達が，第１と第
２のプログラム平面において保護されるので，冗長性を
形成するために単一の接続で十分だからである。
【図１】図１は，制御ユニット１０と監視モジュール１
１とを有する制御装置１の構成を示すブロック図であ
る。
１とを有する制御装置１の構成を示すブロック図であ
る。
【図２】図２は，本実施形態にかかる制御装置複合体及
び装置を単独で結合するためのプログラム平面１と２の
拡大図である。
び装置を単独で結合するためのプログラム平面１と２の
拡大図である。
【図３】図３は，本実施形態にかかる監視コンセプト
を，ペダル値発生器と走行速度制御ＦＧＲの具体的例に
より示すブロック図である。
を，ペダル値発生器と走行速度制御ＦＧＲの具体的例に
より示すブロック図である。
１ 制御装置 １０ 制御ユニット １１ 監視モジュール １６ 入力回路 １８，２２ 入力導線 ２４，２６ 出力導線 ２８，３０ 出力段 ３２ プログラム ４２ メモリテストプログラム ４４ シーケンスコントロールのためのプログラム ２００ 第１の制御装置 ２０１ 第２の制御装置 ２０３ａ 作業メモリ ２０４ａ メッセージカウンタ ２０５ａ 作業メモリバッファ ２０６ａ 送信 ２０７ａ ＤＲＡＭ ２１０ 装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 リリアン カイザー ドイツ連邦共和国 70597 シュトゥット ガルト フィデリオシュトラーセ 16 (72)発明者 マルギット ムエラー ドイツ連邦共和国 71679 アスペルク シュトラッセンアエクアー Ｆターム(参考） 5H223 AA10 CC08 DD09 EE19
Claims (6)
- 【請求項１】 少なくとも第１と第２の制御ユニット
は，制御機能を計算するプログラムが対応付けられてい
る第１のプログラム平面と，前記第１のプログラム平面
のプログラムの機能能力を監視するプログラムとを具備
する第２のプログラム平面とを有し，かつ前記第１の制
御ユニットは，データを検出するために使用される少な
くとも１つの装置と接続されている，少なくとも前記第
１と前記第２の制御ユニットの間におけるデータ監視方
法であって，前記装置によって検出されたデータ，又は
前記データによって求められたデータは，前記第１の制
御ユニットから前記第２の制御ユニットに単一の接続を
介して保護されて伝達され，その場合に，前記第１のプ
ログラム平面と前記第２のプログラム平面におけるデー
タとデータ伝達の別々の保護は，データ及びデータ伝達
におけるエラーが認識されるように実行される，ことを
特徴とする，データの監視方法。 - 【請求項２】 前記単一の接続は，ＣＡＮ−バスであ
る，ことを特徴とする請求項１に記載のデータの監視方
法。 - 【請求項３】 前記第１のプログラム平面における保護
は，データを有するＣＡＮ−バス上の該当するＣＡＮ−
メッセージのステータス情報の評価によって行われる，
ことを特徴とする請求項２に記載のデータの監視方法。 - 【請求項４】 前記第１の制御ユニットの前記第２のプ
ログラム平面における保護は，保護情報を各々のデータ
に付加し，かつメッセージカウンタの使用によって行わ
れる，ことを特徴とする請求項１に記載のデータの監視
方法。 - 【請求項５】 データ又はデータ伝達内のエラーが認識
された場合にエラー反応が行われ，前記エラー反応によ
って第２の制御装置内に確実な状態が調節される，こと
を特徴とする請求項１に記載のデータの監視方法。 - 【請求項６】 少なくとも第１と第２の制御ユニット
は，制御機能を計算するプログラムが対応付けられてい
る第１のプログラム平面と，前記第１のプログラム平面
の機能能力を監視するプログラムを具備する第２のプロ
グラム平面とを有し，かつ前記第１の制御ユニットは，
データを検出するために用いられる少なくとも１つの装
置と接続されている，少なくとも前記第１と前記第２の
制御ユニットの間におけるデータ監視装置であって，前
記装置によって検出されたデータ，又は前記データによ
って求められたデータは，前記第１の制御ユニットから
前記第２の制御ユニットへ単一の接続を介して保護され
て伝達され，その場合に，前記第１と前記第２のプログ
ラム平面におけるデータとデータ伝達の別々の保護は，
データとデータ伝達内のエラーが認識されるように実行
される，ことを特徴とするデータ監視装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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