JPH115520A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JPH115520A JPH115520A JP9176376A JP17637697A JPH115520A JP H115520 A JPH115520 A JP H115520A JP 9176376 A JP9176376 A JP 9176376A JP 17637697 A JP17637697 A JP 17637697A JP H115520 A JPH115520 A JP H115520A
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- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 主電源又は制御装置が故障した時に、走行路
から速やかに待避させることができるようにした無人搬
送車を提供すること。 【解決手段】 主電源１０より駆動装置及び制御装置１
１に電力を供給して搬送物の搬送を行う無人搬送車にお
いて、主電源１０又は制御装置１１の故障時に、無人搬
送車の駆動輪のブレーキの解除操作を行うための補助電
源１７及びブレーキ解除装置１８を配設するようにす
る。
から速やかに待避させることができるようにした無人搬
送車を提供すること。 【解決手段】 主電源１０より駆動装置及び制御装置１
１に電力を供給して搬送物の搬送を行う無人搬送車にお
いて、主電源１０又は制御装置１１の故障時に、無人搬
送車の駆動輪のブレーキの解除操作を行うための補助電
源１７及びブレーキ解除装置１８を配設するようにす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、故障した無人搬送
車を、走行路から速やかに待避させることができるよう
にした無人搬送車に関するものである。
車を、走行路から速やかに待避させることができるよう
にした無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、半導体製造工場等においては、半
導体ウエハーや液晶基板などの部材を各種製造装置間で
搬送するために、無人搬送車が採用されている。この無
人搬送車は、主電源としてのバッテリを搭載し、これよ
り駆動装置や制御装置などに電力を供給して、走行、搬
送物の受渡を行うようにしている。
導体ウエハーや液晶基板などの部材を各種製造装置間で
搬送するために、無人搬送車が採用されている。この無
人搬送車は、主電源としてのバッテリを搭載し、これよ
り駆動装置や制御装置などに電力を供給して、走行、搬
送物の受渡を行うようにしている。
【０００３】ところで、従来の無人搬送車においては、
主電源又は制御装置に故障が発生し、走行不能になった
場合には、走行路の傾斜等によって、無人搬送車が暴走
する事故を未然に防止するため、自動的に駆動輪にブレ
ーキがかかるように構成されている。
主電源又は制御装置に故障が発生し、走行不能になった
場合には、走行路の傾斜等によって、無人搬送車が暴走
する事故を未然に防止するため、自動的に駆動輪にブレ
ーキがかかるように構成されている。
【０００４】このように、主電源又は制御装置に故障が
発生し、駆動輪にブレーキがかかると、従来の無人搬送
車においては、自動的にブレーキの解除を行うことがで
きないことから、作業者が故障した無人搬送車のところ
まで行き、手動によりブレーキを解除するか、ブレーキ
がかかった車輪をジャッキアップした後、救援車により
牽引することにより、故障した無人搬送車を走行路から
待避させるようにしていた。
発生し、駆動輪にブレーキがかかると、従来の無人搬送
車においては、自動的にブレーキの解除を行うことがで
きないことから、作業者が故障した無人搬送車のところ
まで行き、手動によりブレーキを解除するか、ブレーキ
がかかった車輪をジャッキアップした後、救援車により
牽引することにより、故障した無人搬送車を走行路から
待避させるようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の無
人搬送車においては、故障した無人搬送車を走行路から
待避させるために、作業者が故障した無人搬送車のとこ
ろまで行って、複雑な作業を行う必要があるため、特
に、走行路が高所に敷設されている場合等には、故障し
た無人搬送車を走行路から待避させるのに時間がかか
り、後続の無人搬送車の走行や作業工程に支障が生じる
という問題があった。
人搬送車においては、故障した無人搬送車を走行路から
待避させるために、作業者が故障した無人搬送車のとこ
ろまで行って、複雑な作業を行う必要があるため、特
に、走行路が高所に敷設されている場合等には、故障し
た無人搬送車を走行路から待避させるのに時間がかか
り、後続の無人搬送車の走行や作業工程に支障が生じる
という問題があった。
【０００６】本発明は、上記従来の無人搬送車の有する
問題点に鑑み、主電源又は制御装置が故障した時に、走
行路から速やかに待避させることができるようにした無
人搬送車を提供することを目的する。
問題点に鑑み、主電源又は制御装置が故障した時に、走
行路から速やかに待避させることができるようにした無
人搬送車を提供することを目的する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車は、主電源より駆動装置及び制
御装置に電力を供給して搬送物の搬送を行う無人搬送車
において、主電源又は制御装置の故障時に、無人搬送車
の駆動輪のブレーキの解除操作を行うための補助電源及
びブレーキ解除装置を配設したことを特徴とする。
め、本発明の無人搬送車は、主電源より駆動装置及び制
御装置に電力を供給して搬送物の搬送を行う無人搬送車
において、主電源又は制御装置の故障時に、無人搬送車
の駆動輪のブレーキの解除操作を行うための補助電源及
びブレーキ解除装置を配設したことを特徴とする。
【０００８】この無人搬送車は、主電源及び制御装置と
は別系統の補助電源及びブレーキ解除装置を配設するこ
とにより、主電源又は制御装置の故障時に、無人搬送車
の駆動輪のブレーキの解除操作を迅速に行うことがで
き、主電源又は制御装置が故障した無人搬送車を走行路
から速やかに待避させることができる。
は別系統の補助電源及びブレーキ解除装置を配設するこ
とにより、主電源又は制御装置の故障時に、無人搬送車
の駆動輪のブレーキの解除操作を迅速に行うことがで
き、主電源又は制御装置が故障した無人搬送車を走行路
から速やかに待避させることができる。
【０００９】この場合において、ブレーキ解除装置の操
作スイッチを、救援車に設けた操作片により操作するよ
うに構成することができる。
作スイッチを、救援車に設けた操作片により操作するよ
うに構成することができる。
【００１０】これにより、主電源又は制御装置が故障し
た無人搬送車に救援車を接近させ、救援車に設けた操作
片により故障した無人搬送車のブレーキ解除装置の操作
スイッチを操作することにより、遠隔操作により、無人
搬送車の駆動輪のブレーキの解除操作を行うことができ
る。
た無人搬送車に救援車を接近させ、救援車に設けた操作
片により故障した無人搬送車のブレーキ解除装置の操作
スイッチを操作することにより、遠隔操作により、無人
搬送車の駆動輪のブレーキの解除操作を行うことができ
る。
【００１１】また、救援車に設けた操作片により、無人
搬送車を牽引するように構成することができる。
搬送車を牽引するように構成することができる。
【００１２】これにより、無人搬送車の駆動輪のブレー
キの解除操作を行うとともに、救援車に設けた操作片に
より無人搬送車を牽引して、主電源又は制御装置が故障
した無人搬送車を走行路から速やかに待避させることが
できる。
キの解除操作を行うとともに、救援車に設けた操作片に
より無人搬送車を牽引して、主電源又は制御装置が故障
した無人搬送車を走行路から速やかに待避させることが
できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の実施
の形態を図面に基づいて説明する。
の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】図１〜図３は、本発明の無人搬送車の一実
施例を示す。この無人搬送車１は、走行用駆動輪２、駆
動用モータ３、走行路に敷設した磁気テープ、光反射テ
ープ等の誘導標識４を検出するための誘導センサ５、各
種製造装置の位置で無人搬送車１を精度よく停止させる
ための位置決めセンサ６、駆動輪２に制動をかけるブレ
ーキ７、主電源としての主バッテリ１０及び制御装置１
１を備えている。
施例を示す。この無人搬送車１は、走行用駆動輪２、駆
動用モータ３、走行路に敷設した磁気テープ、光反射テ
ープ等の誘導標識４を検出するための誘導センサ５、各
種製造装置の位置で無人搬送車１を精度よく停止させる
ための位置決めセンサ６、駆動輪２に制動をかけるブレ
ーキ７、主電源としての主バッテリ１０及び制御装置１
１を備えている。
【００１５】この制御装置１１は、図２のブロック図に
示すように、主バッテリ１０からその稼働電力が供給さ
れるとともに、誘導制御回路１２、位置決め制御回路１
３、通信回路１４、モータ制御回路１５及びブレーキ制
御回路１６を備えている。
示すように、主バッテリ１０からその稼働電力が供給さ
れるとともに、誘導制御回路１２、位置決め制御回路１
３、通信回路１４、モータ制御回路１５及びブレーキ制
御回路１６を備えている。
【００１６】また、主電源としての主バッテリ１０及び
制御装置１１と回路的に別系統で、補助電源としての補
助バッテリ１７及びブレーキ解除装置１８を設け、主バ
ッテリ１０又は制御装置１１が故障した場合でも、この
ブレーキ解除装置１８によりブレーキ制御回路１６を制
御することができるように構成している。この場合、補
助バッテリ１７は、ブレーキ解除装置１８の稼働電力を
賄うことができるだけのパワーがあれば十分なため、例
えば、乾電池などを用いることができ、充電式乾電池で
あれば、主バッテリ１０から常に充電しておくように構
成することができる。
制御装置１１と回路的に別系統で、補助電源としての補
助バッテリ１７及びブレーキ解除装置１８を設け、主バ
ッテリ１０又は制御装置１１が故障した場合でも、この
ブレーキ解除装置１８によりブレーキ制御回路１６を制
御することができるように構成している。この場合、補
助バッテリ１７は、ブレーキ解除装置１８の稼働電力を
賄うことができるだけのパワーがあれば十分なため、例
えば、乾電池などを用いることができ、充電式乾電池で
あれば、主バッテリ１０から常に充電しておくように構
成することができる。
【００１７】また、無人搬送車１には、走行方向の前面
又は後面に開口部３０を形成し、この開口部３０の内側
にブレーキ解除装置１８の復帰用ばねにより付勢された
操作スイッチ１９を配設する。
又は後面に開口部３０を形成し、この開口部３０の内側
にブレーキ解除装置１８の復帰用ばねにより付勢された
操作スイッチ１９を配設する。
【００１８】本実施例においては、無人搬送車１が故障
して走行不能となった場合には、故障した無人搬送車１
を走行路から待避させるために救援車２０を用いるよう
にしている。この救援車２０は、特別に用意することも
可能であるが、故障した無人搬送車１を走行路から速や
かに待避させることができるように、後続の無人搬送車
を救援車２０として用いることができるように構成する
ことが望ましい。救援車２０には、無人搬送車１に形成
した開口部３０と対向するように、走行方向の後面又は
前面に、無人搬送車１の開口部３０の内側に配設した操
作スイッチ１９を操作する操作片２１を突設するように
する。なお、この操作片２１は、常に突出した状態で備
えるほか、救援車２０として用いる場合にのみ突出する
ように出没可能に配設することもできる。
して走行不能となった場合には、故障した無人搬送車１
を走行路から待避させるために救援車２０を用いるよう
にしている。この救援車２０は、特別に用意することも
可能であるが、故障した無人搬送車１を走行路から速や
かに待避させることができるように、後続の無人搬送車
を救援車２０として用いることができるように構成する
ことが望ましい。救援車２０には、無人搬送車１に形成
した開口部３０と対向するように、走行方向の後面又は
前面に、無人搬送車１の開口部３０の内側に配設した操
作スイッチ１９を操作する操作片２１を突設するように
する。なお、この操作片２１は、常に突出した状態で備
えるほか、救援車２０として用いる場合にのみ突出する
ように出没可能に配設することもできる。
【００１９】本実施例においては、図３に示すように、
操作片２１を、軸２２にて救援車２０に揺動可能に枢着
するとともに、その先端部分２３を鉤形に形成し、故障
した無人搬送車１の開口部３０より挿入してその開口片
３２に係止することができるようにし、これにより、故
障した無人搬送車１の駆動輪２のブレーキ７の解除操作
を行うとともに、救援車２０に設けた操作片２１により
無人搬送車１を牽引して、故障した無人搬送車１を走行
路から速やかに待避させることができるようにしてい
る。
操作片２１を、軸２２にて救援車２０に揺動可能に枢着
するとともに、その先端部分２３を鉤形に形成し、故障
した無人搬送車１の開口部３０より挿入してその開口片
３２に係止することができるようにし、これにより、故
障した無人搬送車１の駆動輪２のブレーキ７の解除操作
を行うとともに、救援車２０に設けた操作片２１により
無人搬送車１を牽引して、故障した無人搬送車１を走行
路から速やかに待避させることができるようにしてい
る。
【００２０】次に、この無人搬送車１の動作について説
明する。コンピュータなどの指令により無人搬送車１
は、走行路に敷設した磁気テープ、光反射テープ等の誘
導標識４を誘導センサ５にて検知しながら、駆動用モー
タ３にて駆動輪２を駆動して、位置決めセンサ６により
停止すべき各種製造装置の前の停止位置を検知し、ブレ
ーキ７により精度良く停止させることができる。このよ
うにして、無人搬送車１は、半導体ウエハーや液晶基板
などの部材を各種製造装置間で搬送するとともに、その
受渡を行う。
明する。コンピュータなどの指令により無人搬送車１
は、走行路に敷設した磁気テープ、光反射テープ等の誘
導標識４を誘導センサ５にて検知しながら、駆動用モー
タ３にて駆動輪２を駆動して、位置決めセンサ６により
停止すべき各種製造装置の前の停止位置を検知し、ブレ
ーキ７により精度良く停止させることができる。このよ
うにして、無人搬送車１は、半導体ウエハーや液晶基板
などの部材を各種製造装置間で搬送するとともに、その
受渡を行う。
【００２１】ところで、例えば、充電不良により、主バ
ッテリ１０の電力が不足したり、制御装置１１の故障な
どにより走行不能になった場合には、走行路の傾斜等に
よって、無人搬送車１が暴走する事故を未然に防止する
ため、自動的に駆動輪２にブレーキがかかるようにされ
ている。この場合、主電源としての主バッテリ１０及び
制御装置１１と回路的に別系統で、補助電源としての補
助バッテリ１７及びブレーキ解除装置１８が設けられて
いるため、主バッテリ１０又は制御装置１１が故障した
場合でも、故障した無人搬送車１に救援車２０を接近さ
せ、救援車２０に設けた操作片２１により故障した無人
搬送車１のブレーキ解除装置１８の操作スイッチ１９を
操作することにより、遠隔操作により、無人搬送車１の
駆動輪２のブレーキ７の解除操作を行うとともに、救援
車２０に設けた操作片２１により無人搬送車１を牽引し
て、故障した無人搬送車１を走行路から速やかに待避さ
せる。
ッテリ１０の電力が不足したり、制御装置１１の故障な
どにより走行不能になった場合には、走行路の傾斜等に
よって、無人搬送車１が暴走する事故を未然に防止する
ため、自動的に駆動輪２にブレーキがかかるようにされ
ている。この場合、主電源としての主バッテリ１０及び
制御装置１１と回路的に別系統で、補助電源としての補
助バッテリ１７及びブレーキ解除装置１８が設けられて
いるため、主バッテリ１０又は制御装置１１が故障した
場合でも、故障した無人搬送車１に救援車２０を接近さ
せ、救援車２０に設けた操作片２１により故障した無人
搬送車１のブレーキ解除装置１８の操作スイッチ１９を
操作することにより、遠隔操作により、無人搬送車１の
駆動輪２のブレーキ７の解除操作を行うとともに、救援
車２０に設けた操作片２１により無人搬送車１を牽引し
て、故障した無人搬送車１を走行路から速やかに待避さ
せる。
【００２２】以上、本発明を、走行路に敷設した磁気テ
ープ、光反射テープ等の誘導標識４を誘導センサ５にて
検知しながら走行する無人搬送車１に基づいて説明した
が、本発明の対象は、これに限定されず、例えば、図４
に示すように、軌道４１に沿って走行するように構成し
た無人搬送車４０に、本発明を適用することもできる。
なお、この本実施例の無人搬送車４０の構成は、軌道４
１に沿って走行するように構成されている点を除き、上
記実施例の無人搬送車１と同様である。この場合、救援
車（図示省略）も軌道４１の上を走行させることができ
るため、救援車を用いて故障した無人搬送車４０を走行
路から待避させる場合、救援車により無人搬送車４０を
押し移動させることもできる。
ープ、光反射テープ等の誘導標識４を誘導センサ５にて
検知しながら走行する無人搬送車１に基づいて説明した
が、本発明の対象は、これに限定されず、例えば、図４
に示すように、軌道４１に沿って走行するように構成し
た無人搬送車４０に、本発明を適用することもできる。
なお、この本実施例の無人搬送車４０の構成は、軌道４
１に沿って走行するように構成されている点を除き、上
記実施例の無人搬送車１と同様である。この場合、救援
車（図示省略）も軌道４１の上を走行させることができ
るため、救援車を用いて故障した無人搬送車４０を走行
路から待避させる場合、救援車により無人搬送車４０を
押し移動させることもできる。
【００２３】なお、上記の各実施例において、故障して
駆動輪２にブレーキがかかった無人搬送車１，４０の近
くに救援車がいない場合には、ブレーキ解除装置１８の
操作スイッチ１９を、例えば、図５に示すような工具５
０を先端に備えた操作棒を用いて、作業者が直接操作す
ることにより、無人搬送車１，４０の駆動輪２のブレー
キ７の解除操作を行うとともに、無人搬送車１，４０を
押したり、引いたりして、待避させることができる。こ
の場合、走行路が傾斜している等で、無人搬送車１，４
０の速度が出過ぎる場合には、ブレーキ解除装置１８の
操作スイッチ１９の操作を解除すれば、ブレーキ７が自
動的にかかり、安全である。
駆動輪２にブレーキがかかった無人搬送車１，４０の近
くに救援車がいない場合には、ブレーキ解除装置１８の
操作スイッチ１９を、例えば、図５に示すような工具５
０を先端に備えた操作棒を用いて、作業者が直接操作す
ることにより、無人搬送車１，４０の駆動輪２のブレー
キ７の解除操作を行うとともに、無人搬送車１，４０を
押したり、引いたりして、待避させることができる。こ
の場合、走行路が傾斜している等で、無人搬送車１，４
０の速度が出過ぎる場合には、ブレーキ解除装置１８の
操作スイッチ１９の操作を解除すれば、ブレーキ７が自
動的にかかり、安全である。
【００２４】
【発明の効果】本発明の無人搬送車によれば、主電源及
び制御装置とは別系統の補助電源及びブレーキ解除装置
を配設することにより、主電源又は制御装置の故障時
に、無人搬送車の駆動輪のブレーキの解除操作を迅速に
行うことができ、主電源又は制御装置が故障した無人搬
送車を走行路から速やかに待避させることができ、後続
の無人搬送車の走行や作業工程に支障が生じることを未
然に防止することができる。
び制御装置とは別系統の補助電源及びブレーキ解除装置
を配設することにより、主電源又は制御装置の故障時
に、無人搬送車の駆動輪のブレーキの解除操作を迅速に
行うことができ、主電源又は制御装置が故障した無人搬
送車を走行路から速やかに待避させることができ、後続
の無人搬送車の走行や作業工程に支障が生じることを未
然に防止することができる。
【００２５】また、ブレーキ解除装置の操作スイッチ
を、救援車に設けた操作片により操作するように構成す
ることにより、主電源又は制御装置が故障した無人搬送
車に救援車を接近させ、救援車に設けた操作片により故
障した無人搬送車のブレーキ解除装置の操作スイッチを
操作することにより、遠隔操作により、無人搬送車の駆
動輪のブレーキの解除操作を行うことができる。
を、救援車に設けた操作片により操作するように構成す
ることにより、主電源又は制御装置が故障した無人搬送
車に救援車を接近させ、救援車に設けた操作片により故
障した無人搬送車のブレーキ解除装置の操作スイッチを
操作することにより、遠隔操作により、無人搬送車の駆
動輪のブレーキの解除操作を行うことができる。
【００２６】また、救援車に設けた操作片により、無人
搬送車を牽引するように構成することにより、無人搬送
車の駆動輪のブレーキの解除操作を行うとともに、救援
車に設けた操作片により無人搬送車を牽引して、主電源
又は制御装置が故障した無人搬送車を走行路から速やか
に待避させることができる。
搬送車を牽引するように構成することにより、無人搬送
車の駆動輪のブレーキの解除操作を行うとともに、救援
車に設けた操作片により無人搬送車を牽引して、主電源
又は制御装置が故障した無人搬送車を走行路から速やか
に待避させることができる。
【図１】本発明の無人搬送車の一実施例を示す説明図で
ある。
ある。
【図２】同制御装置のブロック図である。
【図３】無人搬送車と救援車の動作を示す説明図であ
る。
る。
【図４】本発明の無人搬送車の変形例を示す説明図であ
る。
る。
【図５】操作工具の説明図である。
１ 無人搬送車 １０ 主バッテリ １１ 制御装置 １２ 誘導制御回路 １３ 位置決め制御回路 １４ 通信回路 １５ モータ制御回路 １６ ブレーキ制御回路 １７ 補助バッテリ １８ 操作スイッチ ２ 車輪 ３ 駆動用モータ ４ 誘導路 ５ 誘導センサ ６ 位置決めセンサ ７ ブレーキ ２０ 救援車 ２１ 操作片 ３０ 開孔部 ４０ 無人搬送車 ４１ 軌道
Claims (3)
- 【請求項１】 主電源より駆動装置及び制御装置に電力
を供給して搬送物の搬送を行う無人搬送車において、主
電源又は制御装置の故障時に、無人搬送車の駆動輪のブ
レーキの解除操作を行うための補助電源及びブレーキ解
除装置を配設したことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 ブレーキ解除装置の操作スイッチを、救
援車に設けた操作片により操作するようにしたことを特
徴とする請求項１記載の無人搬送車。 - 【請求項３】 救援車に設けた操作片により、無人搬送
車を牽引するようにしたことを特徴とする請求項２記載
の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9176376A JPH115520A (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9176376A JPH115520A (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH115520A true JPH115520A (ja) | 1999-01-12 |
Family
ID=16012559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9176376A Pending JPH115520A (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH115520A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2006231990A (ja) * | 2005-02-23 | 2006-09-07 | Asyst Shinko Inc | 無人搬送台車用補助制御器 |
| JP2007518995A (ja) * | 2004-01-21 | 2007-07-12 | テュフ ズード アウトモティブ ゲーエムベーハー | 所定の軌道に沿う車両誘導方法、および衝突実験の実施用の車両ならびにシステム |
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| TWI380939B (zh) * | 2005-05-31 | 2013-01-01 | Daifuku Kk | 物品搬運裝置 |
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| CN105655275A (zh) * | 2014-12-02 | 2016-06-08 | 株式会社大福 | 行进设备 |
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