CN105655275A - 行进设备 - Google Patents

Abstract

本发明实现一种行进设备，所述行进设备能够使由于供电不良以外的理由不能行进的第1行进部件移动至行进路径上的其他地方。除第1行进部件（V1）以外的另外的第2行进部件（V2）具备外部信号生成部（H）和第2连接部（CF），所述外部信号生成部（H）生成相对于第1行进驱动部（M2）的外部行进控制信号，所述第2连接部（CF）能够发送外部行进控制信号。第1行进部件（V1）具备第1连接部（CR），所述第1连接部（CR）能够接收外部行进控制信号并传递至第1行进驱动部（M2）。将外部行进控制信号发送和接收的连接件（D）拆装自如地在第1连接部（CR）和第2连接部（CF）之间连接。

Description

行进设备

技术领域

本发明涉及行进设备，前述行进设备的行进部件在行进路径上行进，前述行进部件具备行进驱动部和控制部，前述行进驱动部将该行进部件行进驱动，前述控制部控制行进驱动部的驱动。

背景技术

例如，在日本特开平6—227394号公报（专利文献1）中记载有行进设备，在操作者不能进入的地方（原子炉的压力容器的内部等）设定行进路径，前述行进设备的保持检测仪器的行进部件在该行进路径上行进。

专利文献1的行进部件具备电动式的行进驱动部，借助行进驱动部的驱动来行进。但是，例如在由于供电电路的故障在行进路径上不能向行进驱动部供电的情况下，会产生下述情况：不能使行进部件行进，该行进部件在压力容器内进退不得。因此，在专利文献1的行进设备中，作为能够在行进路径上行进的其他行进部件，具有救助用行进部件。救助用行进部件对已发生故障的行进部件（称作故障行进部件）供给用于驱动行进驱动部的电。

但是，在这样的行进设备中，存在行进驱动行进部件的行进驱动部和控制行进驱动部的驱动的控制部搭载在行进部件上的情况。如上所述，在故障行进部件不能行进的原因是不能向故障行进部件供电的情况下，从救助用行进部件向故障行进部件供电，由此能够使故障行进部件行进。但是，在由于控制部的故障的原因故障行进部件不能行进的情况下，不能仅通过向故障行进部件供电来使故障行进部件行进。

发明内容

鉴于上述问题，希望一种即使在行进部件的控制部发生故障的情况下也能够使该行进部件移动至行进路径上的其他位置的行进设备。

鉴于以上说明，具备在行进路径上行进的行进部件的行进设备具备以下部件：第1行进部件、第1行进驱动部、第1控制部、第2行进部件、第2行进驱动部、第2控制部、外部信号生成部、第1连接部、第2连接部、连接件；前述第1行进部件作为前述行进部件；在前述第1行进部件上具备前述第1行进驱动部，前述第1行进驱动部将该第1行进部件行进驱动；在前述第1行进部件上具备前述第1控制部，前述第1控制部生成相对于前述第1行进驱动部的行进控制信号，控制前述第1行进驱动部的驱动；前述第2行进部件作为除前述第1行进部件以外的另外的的前述行进部件；在前述第2行进部件上具备前述第2行进驱动部，前述第2行进驱动部将该第2行进部件行进驱动；在前述第2行进部件上具备前述第2控制部，前述第2控制部生成相对于前述第2行进驱动部的行进控制信号，控制前述第2行进驱动部的驱动；在前述第2行进部件上具备前述外部信号生成部，前述外部信号生成部生成相对于前述第1行进驱动部的外部行进控制信号；在前述第1行进部件上具备前述第1连接部，前述第1连接部接收前述外部行进控制信号，能够将该外部行进控制信号传递至前述第1行进驱动部；在前述第2行进部件上具备前述第2连接部，前述第2连接部能够发送前述外部信号生成部生成的前述外部行进控制信号；前述连接件拆装自如地连接在前述第1连接部和前述第2连接部之间，发送和接收前述外部行进控制信号。

根据该技术方案，在呈第1行进部件由于第1控制部的不良情况而在行进路径上不能行进的状态的情况下，能够借助第2行进部件驱动控制第1行进部件。即，将第2行进部件的外部信号生成部已生成的外部行进控制信号经由连接件发送至第1行进部件，由此能够借助第2行进部件控制第1行进驱动部的驱动。因此，即使在行进部件的控制部发生故障的情况下，也能够使该行进部件移动至行进路径上的其他地方。

搬运设备的进一步的特征和优点可从参照附图进行说明的关于实施方式的以下的说明来了解。

附图说明

图1是顶棚搬运车（ceilingtransportvehicle）的局部剖视侧视图。

图2是顶棚搬运车的局部剖视主视图。

图3是顶棚搬运设备的示意俯视图。

图4是表示行进轨道的分岔部的俯视图。

图5是顶棚搬运车的控制框图。

图6是连结件的整体立体图。

图7是表示将第1行进部件和第2行进部件由连接件连接并由连结件连结的状态的侧视图。

图8是表示在将第1行进部件和第2行进部件由连接件连接的状态下的控制状态的控制框图。

具体实施方式

以下，基于附图对将具备第1行进部件及第2行进部件的行进设备应用于顶棚搬运设备的实施方式进行说明。在顶棚搬运设备上，如图1及图2所示，设置有具备行进部11和主体部12的顶棚搬运车V，前述行进部11具备在从顶棚悬挂的行进轨道R上行进自如的行进车轮W1，前述主体部12被从行进部11悬挂支承。在行进部11上设置有在行进轨道R上转动的行进车轮W1和旋转驱动该行进车轮W1的电驱动式的行进马达M1。此外，在具备将行进马达M1的旋转输出传递至行进车轮W1的传递轴的传递机构上具备负制动器机构N（参照图5、图8）。负制动器机构N在不供电的状态下，借助内置的施力件的作用力将传递轴的旋转制动，通过供电解除制动状态。

在行进部11上设置有引导辊W2，所述引导辊W2被沿着行进轨道R在行进路径T的分岔部分（在图3中被虚线包围的部分：分岔部J）设置的引导轨道R2（参照图2、图4）引导。引导辊W2构成为在行进部11的行进方向上观察（参照图2）在左右方向上移动自如。此外，在引导辊W2上设置有电驱动式的引导辊电磁元件（solenoid）M2，所述引导辊电磁元件M2将引导辊W2的位置切换至左右方向中的左侧位置和右侧位置，并且保持在该位置上。引导辊W2构成为，在位于上述左侧位置时抵接于在行进方向上观察的行进部11的引导轨道R2的左侧面上，在位于上述右侧位置时抵接于在行进方向上观察的行进部11的引导轨道R2的右侧面上。

主体部12在行进部11的行进方向的前后具备盖部12C。盖部12C如图1所示，形成为在侧面观察（沿与行进部11的行进方向正交并且沿水平方向方向观察）向下方开口的Ｕ字形。此外，主体部12如图1及图2所示，具备升降件13和升降驱动部M3，所述升降件13保持物品Ｂ（在本实施方式中是将半导体基板在上下方向上层叠多层来收纳的被称作FOUP的容器）并且在上下方向上升降移动自如，所述升降驱动部M3使升降件13升降驱动，所述升降驱动部M3是电动式的，主体部12构成为能够在由升降件13保持作为搬运对象的物品Ｂ的状态下行进。另外，在升降件13上，具备用于把持在作为物品Ｂ的FOUP的上端具备的凸缘的把持部，但对于该保持部采用众所周知的结构，所以在本实施方式中省略说明。

此外，分别在盖部12C的上端部并且在盖部12C中的在行进部11的行进方向上的前端部和后端部上，分别以向上方突出的形状设置有卡合凸部Ｋ。参照图6、图8等在后详细说明，卡合凸部Ｋ卡合至连结件F的环状部分Fr上。进而，在盖部12C中的在行进部11的行进方向上的前方侧侧面及后方侧侧面上，设置有结合部C，所述结合部C连接参照图7、图8等在后说明的连接件D的连接插头Dp。

如上所述的顶棚搬运车V行进的行进路径T如图3所示，构成为具备环状的主行进路径Tm和在该主行进路径Tm的侧方设置的环状的副行进路径Ts。主行进路径Tm和副行进路径Ts之间由连接路径Tj连接。主行进路径Tm及副行进路径Ts中的顶棚搬运车V的行进方向设定为同一方向，在图3中由虚线包围的部分是从主行进路径Tm朝向副行进路径Ts的分岔部J或从副行进路径Ts朝向主行进路径Tm的分岔部J。

另外，顶棚搬运车V构成为，将收纳有半导体基板的物品Ｂ当作作为搬运对象的物品，在沿行进路径T设置的多个处理装置S的接纳部位（以后称作站Sp）之间搬运物品B。处理装置S构成为，对半导体基板的制造中的半成品等进行既定的处理。

如图4所示，在分岔部J中，在一对行进轨道R之间设有引导轨道R2。引导轨道R2构成为，对应行进路径T的分岔，分岔成第1分岔引导轨道R2a和第2分岔引导轨道R2b。在图4中，由实线记载的顶棚搬运车V表示分岔前，由两点划线记载的顶棚搬运车V表示分岔后。以下，将向分岔成两个的分岔部J中的一个行进路径T的行进方向称作第1行进方向T1、向另一个行进路径T的行进方向称作第2行进方向T2来说明。

在使顶棚搬运车V向第1行进方向T1行进的情况下，借助引导辊电磁元件M2使引导辊W2向XL方向移动。由此，引导辊W2抵接至第1分岔引导轨道R2a的XL侧的表面上被引导，顶棚搬运车V沿着向第1行进方向T1延长的行进路径T行进。此外，如图4所示，在使顶棚搬运车V向第2行进方向T2行进的情况下，借助引导辊电磁元件M2使引导辊W2向XR方向移动。由此，引导辊W2抵接至第2分岔引导轨道R2b的ＸR侧的表面上被引导，顶棚搬运车V沿着向第2行进方向T2延长的行进路径T行进。

即，沿着行进路径T设置有行进轨道R及引导顶棚搬运车V的行进的引导轨道R2。此外，行进路径T具有分岔部J，所述分岔部J分岔成作为顶棚搬运车V的行进目的地的多个行进路径T（向第1行进方向T1延长的路径、向第2行进方向T2延长的路径），引导轨道R2构成为在分岔部J中分岔成分别对应多个行进路径T的第1分岔引导轨道R2a、第2分岔引导轨道R2b。在顶棚搬运车V上，设置有作为被引导轨道R2引导的引导件的引导辊W2。引导辊电磁元件M2将引导辊W2的位置切换至对应多个分岔引导轨道（R2a、R2b）中引导顶棚搬运车V的分岔引导轨道（R2a、R2b）的某一个的位置上。即，引导辊电磁元件M2构成为对顶棚搬运车V的行进方向进行改变操作的转向操作部。

接着，参照图5，对顶棚搬运车V的控制例进行说明。在顶棚搬运车V上设置有集电部E1、电源基板E2、指令接收部G、行进马达M1、上述引导辊电磁元件M2、升降驱动部M3、及负制动器机构N等，所述集电部E1从沿着行进轨道R设置的供电轨道非接触方式地集电，所述电源基板E2进行将由集电部E1集电得到的电转换成该顶棚行进车的各部件的驱动用电的必需的整流及向既定电压的升降压，所述指令接收部G接收用电波或光发送的搬运指令等指令信息。此外，在顶棚搬运车V上设置有基于上述指令信息控制该顶棚搬运车V的各部件工作的控制部H。

在控制部H上电源基板E2被电连接，以此方式向控制部H来供电。此外，控制部H具备控制基板和电控制基板等，所述控制基板由微型计算机和运算装置等构成，所述电控制基板具备用于切换向上述行进马达M1、引导辊电磁元件M2、升降驱动部M3、及负制动器机构N等的电的供给状态的继电器。此外，控制部H和指令接收部G被连接，控制部H构成为能够取得指令接收部G接收的来自上位的管理装置的工作指令信息。此外，控制部H将顶棚搬运车V的动作结果等的信息经由指令接收部G发送至上位的管理装置。

在本实施方式中，在控制部H上具备行进马达控制部H1、引导辊电磁元件控制部H2、升降控制部H3、负制动器控制部HN，所述行进马达控制部H1进行相对于行进马达M1的驱动电的供给状态的控制，所述引导辊电磁元件控制部H2进行相对于引导辊电磁元件M2的驱动电的供给状态的控制，所述升降控制部H3进行相对于升降驱动部M3的驱动电的供给状态的控制，所述负制动器控制部HN进行用于解除负制动器机构N的电的供给状态的控制。在行进马达控制部H1和行进马达M1之间借助第1控制线L1连接。同样地，在引导辊电磁元件控制部H2和引导辊电磁元件M2之间借助第2控制线L2连接，在升降控制部H3和升降驱动部M3之间借助第3控制线L3连接，在负制动器控制部HN和负制动器机构N之间借助第4控制线LN连接。

此外，在行进部11的行进方向上位于前方侧的前方侧结合部CF的前方侧第1结合端子FQ1（第1端子Q1）和升降控制部H3之间由前方侧第1外部控制线L3a连接，同样地，在前方侧结合部CF的前方侧第2结合端子FQ2（第2端子Q2）和负制动器控制部HN之间由前方侧第2外部控制线LNa连接，在前方侧结合部CF的前方侧第3结合端子FQ3（第3端子Q3）和引导辊电磁元件控制部H2之间由前方侧第3外部控制线L2a连接。

进而，在行进部11的行进方向上位于后方侧的后方侧结合部CR的后方侧第1结合端子RQ1（第1端子Q1）经由后方侧第1外部控制线L3b连接至第3控制线L3。即，后方侧第1结合端子RQ1在升降控制部H3和升降驱动部M3之间连接。后方侧结合部CR的后方侧第2结合端子RQ2（第2端子Q2）经由后方侧第2外部控制线LNb连接至第4控制线LN。即，后方侧第2结合端子RQ2连接在负制动器控制部HN和负制动器机构N之间。后方侧结合部CR的后方侧第3结合端子RQ3（第3端子Q3）经由后方侧第3外部控制线L2b连接至第2控制线L2上。即，后方侧第3结合端子RQ3在引导辊电磁元件控制部H2和引导辊电磁元件M2之间连接。

以下，基于图6~图8，对在如上所述的顶棚搬运车V中在控制部H发生故障等负制动器机构N、引导辊电磁元件M2、或升降驱动部M3等不能工作的情况（以下简称为顶棚搬运车V发生故障的情况）的救助方法进行说明。

在本实施方式中，在顶棚搬运车V发生故障的情况下，由未故障的其他顶棚搬运车V对已发生故障的顶棚搬运车V进行推动操作，由此使已发生故障的顶棚搬运车V退避至修理用区域。此时，已发生故障的顶棚搬运车V和未发生故障的顶棚搬运车V在在同一直线上行进的状态中维持一定间隔地互相连结。在该连结中，如图6所示，使用在棒状体的两端上具备环状部分Fr的连结件F。另外，作为连结件F，不仅是上述的棒状体，也可以是形成有能够与卡合凸部K（参照图1、图8等）卡合的孔部的板状体等。

如图7所示，在某一顶棚搬运车V（V1：故障顶棚搬运车或待救援顶棚搬运车）已发生故障的情况下，使未发生故障的顶棚搬运车V（V2：救援顶棚搬运车）从行进方向后方侧接近。然后，使图6所示的连结件F的一个环状部分Fr卡合至救援顶棚搬运车V2的前方侧的卡合凸部K（图7的救援顶棚搬运车V2的前方侧卡合凸部KF），并且使连结件F的另一个环状部分Fr卡合至故障顶棚搬运车V1的后方侧的卡合凸部K（图7的故障顶棚搬运车V1的后方侧卡合凸部KR）。即，在行进设备上，拆装自如地具备将故障顶棚搬运车V1及救援顶棚搬运车V2维持一定间隔地互相连结的连结件F。

此外，借助连结件F将故障顶棚搬运车V1和救援顶棚搬运车V2连结，并且在救援顶棚搬运车V2的前方侧的结合部C即前方侧结合部CF和故障顶棚搬运车V1的后方侧的结合部C即后方侧结合部CR之间用连接件D连接。连接件D在两端的插头部DP上具备对应上述结合部C的结合端子（Q1、Q2、Q3）的结合件。由此，连接件D将救援顶棚搬运车V2的前方侧结合部CF的前方侧结合端子（FQ1、FQ2、FQ3）电连接至故障顶棚搬运车V1的后方侧结合部CR的后方侧结合端子（RQ1、RQ2、RQ3）上。

另外，由连结件F进行的故障顶棚搬运车V1和救援顶棚搬运车V2的连结（机械连接）、由连接件D进行的故障顶棚搬运车V1和救援顶棚搬运车V2的连接（电连接），优选地先进行机械连接，但也可以先进行电连接。此外，在本实施方式中，连接件D的两端的插头部DP之间呈卷线（curlcord）。由此，故障顶棚搬运车V1及救援顶棚搬运车V2在曲线部行进的情况下或在分岔部J行进的情况下等，故障顶棚搬运车V1的后方侧结合部CR和救援顶棚搬运车V2的前方侧结合部CF之间的距离稍微变化也能够允许。

在本实施方式中，设置成多个的顶棚搬运车V分别相当于本发明中的行进部件，设置成多个的顶棚搬运车V中发生故障了的顶棚搬运车V即故障顶棚搬运车V1相当于第1行进部件，设置成多个的顶棚搬运车V中未发生故障（正常）的顶棚搬运车V即救援顶棚搬运车V2相当于第2行进部件。而且，故障顶棚搬运车V1的行进马达M1及负制动器机构N相当于第1行进驱动部，故障顶棚搬运车V1的控制部H相当于第1控制部。进而，救援顶棚搬运车V2的行进马达M1及负制动器机构N相当于第2行进驱动部，救援顶棚搬运车V2的控制部H相当于第2控制部。

图8例示由连接件D将故障顶棚搬运车V1的后方侧结合部CR和救援顶棚搬运车V2的前方侧结合部CF连接的情况的控制方式。

若由连接件D将故障顶棚搬运车V1的后方侧结合部CR和救援顶棚搬运车V2的前方侧结合部CF连接，则连接至故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2的第2控制线L2与后方侧第3外部控制线L2b电连接。连接至故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N的第4控制线LN与后方侧第2外部控制线LNb电连接。连接至故障顶棚搬运车V1的升降驱动部M3的第3控制线L3与后方侧第1外部控制线L3b电连接。

在该状态下，被从救援顶棚搬运车V2的控制部H中的引导辊电磁元件控制部H2相对于引导辊电磁元件M2输出的控制信号（具体而言是引导辊电磁元件M2的切换用电）被经由第2控制线L2相对于救援顶棚搬运车V2的引导辊电磁元件M2发送，同时也被经由救援顶棚搬运车V2的前方侧第3外部控制线L2a及故障顶棚搬运车V1的后方侧第3外部控制线L2b相对于故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2发送。

此外，同样地，被从救援顶棚搬运车V2的控制部H中的负制动器控制部HN相对于负制动器机构N输出的控制信号（具体而言是负制动器机构N的制动的解除用电）被经由第4控制线LN相对于救援顶棚搬运车V2的负制动器机构N发送，同时也被经由救援顶棚搬运车V2的前方侧第2外部控制线LNa及故障顶棚搬运车V1的后方侧第2外部控制线LNb相对于故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N发送。

进而，被从救援顶棚搬运车V2的控制部H中的升降控制部H3相对于升降驱动部M3输出的控制信号（具体而言是升降驱动部M3的工作用电）被经由第3控制线L3相对于救援顶棚搬运车V2的升降驱动部M3发送，同时也被经由救援顶棚搬运车V2的前方侧第1外部控制线L3a及故障顶棚搬运车V1的后方侧第1外部控制线L3b相对于故障顶棚搬运车V1的升降驱动部M3发送。

在将救援顶棚搬运车V2和故障顶棚搬运车V1连接、使故障顶棚搬运车V1行进的情况下，首先，救援顶棚搬运车V2的负制动器控制部HN输出用于将救援顶棚搬运车V2的负制动器机构N的制动解除的解除用电。此时，解除用电也经由救援顶棚搬运车V2的前方侧第2外部控制线LNa及故障顶棚搬运车V1的后方侧第2外部控制线LNb被供给至故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N，所以由故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N进行的制动也被解除。

在本实施方式中，上述解除用电相当于作为行进控制信号的解除信号。即，故障顶棚搬运车V1具备在未生成解除信号的状态下借助内置的施力件的作用力将行进马达M1制动的负制动器机构N，救援顶棚搬运车V2的控制部H构成为能够将作为外部行进控制信号的、将故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N的制动解除的解除信号生成自如。

此外，在已将救援顶棚搬运车V2和故障顶棚搬运车V1连接的状态下，在必须在分岔部J改变故障顶棚搬运车V1的行进的路径的情况下，救援顶棚搬运车V2的引导辊电磁元件控制部H2输出用于使引导辊电磁元件M2切换工作的切换用电。此时，经由救援顶棚搬运车V2的前方侧第3外部控制线L2a及故障顶棚搬运车V1的后方侧第3外部控制线L2b也向故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2供给切换用电。由此，故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2和救援顶棚搬运车V2的引导辊电磁元件M2二者切换至相同的转向状态。

在本实施方式中，救援顶棚搬运车V2的引导辊电磁元件控制部H2相对于故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2输出的切换用电相当于外部转向控制信号。即，在故障顶棚搬运车V1上，设置有对沿着行进路径T的自身（故障顶棚搬运车V1）的行进方向进行改变操作的引导辊电磁元件M2，在构成为故障顶棚搬运车V1的控制部H控制故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2的工作的情况下，救援顶棚搬运车V2的控制部H构成为能够将作为外部行进控制信号的、控制故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2的工作的切换用电生成自如，连接件D构成为发送和接收切换用电。

进而，在由升降件13保持的物品B位于搬运用的高处的状态下顶棚搬运车V（故障顶棚搬运车V1）发生故障的情况下，救援顶棚搬运车V2的升降控制部H3输出用于使升降驱动部M3下降工作的升降用电。此时，升降用电也经由救援顶棚搬运车V2的前方侧第1外部控制线L3a及故障顶棚搬运车V1的后方侧第1外部控制线L3b被供给至故障顶棚搬运车V1的升降驱动部M3，所以能够使故障顶棚搬运车V1的升降驱动部M3下降。

在本实施方式中，故障顶棚搬运车V1相当于能够在将作为搬运对象的物品Ｂ保持的情况下行进的搬运用行进部件，该故障顶棚搬运车V1具备能够保持物品B来升降的升降件13、将该升降件13升降驱动的升降驱动部M3、控制升降驱动部M3的工作的升降控制部H3。此外，救援顶棚搬运车V2的升降控制部H3相对于故障顶棚搬运车V1的升降驱动部M3输出的升降用电相当于外部升降用控制信号。即，救援顶棚搬运车V2的控制部H构成为将控制故障顶棚搬运车V1的升降驱动部M3的工作的升降用电生成自如，连接件D构成为发送和接收升降用电。

即，救援顶棚搬运车V2的控制部H相当于生成相对于第1行进驱动部的外部行进控制信号、控制转向操作部的工作的外部转向控制信号、及控制升降驱动部M3的工作的外部升降用控制信号的外部信号生成部。

即，作为在行进路径T上行进的行进部件设置有第1行进部件（故障顶棚搬运车V1），第1行进部件（故障顶棚搬运车V1）具备将该第1行进部件（故障顶棚搬运车V1）行进驱动的第1行进驱动部、生成相对于该第1行进驱动部的行进控制信号来控制第1行进驱动部的驱动的控制部H，与第1行进部件（故障顶棚搬运车V1）不同地，作为在行进路径T上行进的行进部件设置有第2行进部件（救援顶棚搬运车V2），第2行进部件（救援顶棚搬运车V2）具备将该第2行进部件（救援顶棚搬运车V2）行进驱动的第2行进驱动部、生成相对于第2行进驱动部的行进控制信号来控制第2行进驱动部的驱动的控制部H。

在本实施方式中，故障顶棚搬运车V1的后方侧结合部CR相当于本发明的第1连接部，救援顶棚搬运车V2的前方侧结合部CF相当于本发明的第2连接部。即，在故障顶棚搬运车V1上设有能够接收外部行进控制信号并将该外部行进控制信号传递至第1行进驱动部的第1连接部，在救援顶棚搬运车V2上设置有能够发送该救援顶棚搬运车V2的控制部H生成的外部行进控制信号的第2连接部。此外，具备在故障顶棚搬运车V1的后方侧结合部CR和救援顶棚搬运车V2的前方侧结合部CF之间拆装自如地连接的、发送和接收外部行进控制信号的连接件D。

此外，顶棚搬运车V具备作为故障顶棚搬运车V1的结构和功能、作为救援顶棚搬运车V2的结构和功能二者。在任何顶棚搬运车V发生故障的情况下，该顶棚搬运车V作为故障顶棚搬运车V1发挥功能。此外，为了救助该故障顶棚搬运车V1借助连接件D连接至该故障顶棚搬运车V1的顶棚搬运车V作为救援顶棚搬运车V2发挥功能。因此，多个顶棚搬运车V分别作为故障顶棚搬运车V1具备第1连接部，并且作为救援顶棚搬运车V2具备第2连接部及外部信号生成部。

其他实施方式

（1）在上述实施方式中，行进部件例示为，将搬运用行进部件在从顶棚悬挂地支承的行进轨道R上行进的顶棚搬运车V的结构。但是，作为行进部件，只要是沿着行进路径T行进的部件即可，不限于如上所述的结构。例如，也可以是，在设置在地面上的轨道上行进的搬运用行进部件，或者沿假想地设定的行进路线行进的搬运用行进部件。此外，在上述实施方式中，例示为作为行进部件搬运物品的搬运用行进部件，但不限于这样的结构，例如也可以是搭载检测仪器沿行进路径进行检测对象的检测的检测车辆等行进部件。另外，在将搬运用行进部件设为塔式起重机的情况下，将上述实施方式中的外部升降用控制信号设为用于使塔式起重机的升降台升降的信号。

（2）在上述实施方式中，已说明了作为外部信号生成部的救援顶棚搬运车V2的控制部H设置成将作为外部行进控制信号的解除用电、作为外部转向控制信号的切换用电、及作为外部升降用控制信号的升降用电的3种信号经由连接件能够发送至故障顶棚搬运车V1的结构，但也可以将救援顶棚搬运车V2的控制部H能够发送至故障顶棚搬运车V1的信号设为上述3种中的某一个或某两个。此外，也可以将救援顶棚搬运车V2的控制部H能够发送至故障顶棚搬运车V1的信号设为4种以上。该情况下，具备信号的种类数的结合部C的结合端子。此外，在上述实施方式中，以将解除由故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N产生的制动的解除用电设置成外部行进控制信号为例来示出。但是，不限于这样的结构，也可以设置成将使故障顶棚搬运车V1的行进马达M1驱动的驱动用电作为外部行进控制信号来输出的结构。

（3）在上述实施方式中，以将外部行进控制信号设置成解除由故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N产生的制动的解除用电、将外部转向控制信号设置成使故障顶棚搬运车V1的引导辊电磁元件M2切换工作的切换用电、或使故障顶棚搬运车V1的升降驱动部M3升降工作的升降用电为例来示出。但是，不限于这样的结构，例如，也可以设置成将使故障顶棚搬运车V1的负制动器机构N或引导辊电磁元件M2或升降驱动部M3工作的控制器和控制部H用USB电缆（USBcable）或局域网电缆（LANcable）来相互连接，将从控制部H发送至上述控制器的逻辑信号设置为外部行进控制信号。

（4）在上述实施方式中，例示了下述结构：使救援顶棚搬运车V2位于行进方向后方，使故障顶棚搬运车V1位于前方，借助救援顶棚搬运车V2推动故障顶棚搬运车V1，由此来行进。但是，不限于这样的结构，也可以设置成，使救援顶棚搬运车V2位于行进方向前方，使故障顶棚搬运车V1位于后方，借助救援顶棚搬运车V2牵引故障顶棚搬运车V1来行进。该情况下，在上述实施方式中，也可以将把故障顶棚搬运车V1及救援顶棚搬运车V2维持一定间隔地互相连结的呈棒状体的连结件F设置成绳或链等索状部件结构。

（5）在上述实施方式中，以将外部信号输出部借助救援顶棚搬运车V2的控制部H来共用为例来示出，但也可以设置成，在救援顶棚搬运车V2中另外具备用于外部信号输出部的控制部的结构。

〔实施方式的概要〕

以下，对上述说明的搬运设备的概要进行简单说明。

作为一个实施方式，具备在行进路径上行进的行进部件的行进设备具备以下部件：第1行进部件、第1行进驱动部、第1控制部、第2行进部件、第2行进驱动部、第2控制部、外部信号生成部、第1连接部、第2连接部、连接件；前述第1行进部件作为前述行进部件；在前述第1行进部件上具备前述第1行进驱动部，前述第1行进驱动部将该第1行进部件行进驱动；在前述第1行进部件上具备前述第1控制部，前述第1控制部生成相对于前述第1行进驱动部的行进控制信号，控制前述第1行进驱动部的驱动；前述第2行进部件作为除前述第1行进部件之外的别的前述行进部件；在前述第2行进部件上具备前述第2行进驱动部，前述第2行进驱动部将该第2行进部件行进驱动；在前述第2行进部件上具备前述第2控制部，前述第2控制部生成相对于前述第2行进驱动部的行进控制信号，控制前述第2行进驱动部的驱动；在前述第2行进部件上具备前述外部信号生成部，前述外部信号生成部生成相对于前述第1行进驱动部的外部行进控制信号；在前述第1行进部件上具备前述第1连接部，前述第1连接部能够接收前述外部行进控制信号，将该外部行进控制信号传递至前述第1行进驱动部；在前述第2行进部件上具备前述第2连接部，前述第2连接部能够发送前述外部信号生成部生成的前述外部行进控制信号；前述连接件拆装自如地连接在前述第1连接部和前述第2连接部之间，发送和接收前述外部行进控制信号。

根据该实施方式，在第1行进部件由于第1控制部的不良情况呈不能在行进路径上行进的状态的情况下，能够借助第2行进部件驱动控制第1行进部件。即，将第2行进部件的外部信号生成部已生成的外部行进控制信号经由连接件发送至第1行进部件，由此，能够借助第2行进部件来控制第1行进驱动部的驱动。因此，即使在行进部件的控制部发生故障的情况下，也能够使该行进部件移动至行进路径上的其他地方。

这里，前述第1行进驱动部具备负制动器机构，所述负制动器机构在相对于该第1行进驱动部的前述行进控制信号未被生成的状态下借助内置的施力件的作用力将该第1行进驱动部制动，前述外部信号生成部优选地生成将前述第1行进部件的前述负制动器机构的制动解除的解除信号作为前述外部行进控制信号。

若在第1行进部件具备上述负制动器机构的情况下，由于第1控制部的故障等，不能生成相对于第1行进驱动部的行进控制信号，则继续借助负制动器机构将第1行进驱动部制动的状态。因此，不能使第1行进部件行进。根据本实施方案，外部信号生成部能够生成将第1行进部件的负制动器机构的制动解除的解除信号作为外部行进控制信号。因此，即使在第1行进部件中不能生成相对于第1行进驱动部的行进控制信号的情形发生的情况下，也能够经由连接件将第2行进部件的外部信号生成部已生成的解除信号发送至第1行进部件。由此，能够将由负制动器机构进行的制动解除，第1行进部件能够行进。

进而，优选地，拆装自如地具备将前述第1行进部件及前述第2行进部件维持一定间隔地互相连结的连结件。

如上所述，即使在第1行进部件产生故障等，也能够经由连接件解除第1行进部件的负制动器机构。进而，若借助连结件将第1行进部件和第2行进部件连结，则能够借助第2行进部件推动或拉动第1行进部件，由此使第1行进部件行进。即，若在负制动器机构被解除的状态下驱动第2行进部件的第2行进驱动部来使第2行进部件行进，则能够使第1行进部件借助第2行进部件的行进驱动力行进。此时，可以是第2行进部件比第1行进部件更靠行进方向前方，借助第2行进部件牵引第1行进部件，也可以是第2行进部件比第1行进部件更靠行进方向后方，借助第2行进部件推动第1行进部件。这样，即使在第1行进部件中无法产生第1行进驱动部的行进驱动力的情况下，也能够利用第2行进部件的驱动力来使第1行进部件行进。

此外，作为一个实施方式，优选的是，前述第1行进部件具备转向操作部，所述转向操作部对沿前述行进路径的前述第1行进部件的行进方向进行改变操作，前述第1控制部构成为控制前述转向操作部的工作，前述外部信号生成部构成为生成控制前述转向操作部的工作的外部转向控制信号，前述连接件构成为发送和接收前述外部转向控制信号。

在第1控制部发生故障等由第1控制部进行的转向操作部的控制无法进行的情况下，存在不能使第1行进部件沿合适的行进路径行进的可能。

但是，若根据本实施方案，外部信号生成部能够生成控制转向操作部的工作的外部转向控制信号。因此，即使在第1行进部件中不能生成相对于转向操作部的控制信号的情形发生的情况下，也能够经由连接件将外部转向控制信号发送至第1行进部件，控制第1行进部件的转向操作部的工作。由此，即使在由第1控制部进行的转向操作部的控制无法进行的情况下，也能够使第1行进部件沿合适的行进路径行进。

此外，作为一个实施方式，优选的是，前述行进路径具备分岔部和引导轨道，在前述分岔部前述行进部件的行进目的地分岔成多个路径，前述引导轨道沿前述行进路径引导前述行进部件的行进，前述引导轨道构成为在前述分岔部分岔成分别对应多个路径的分岔引导轨道，前述第1行进部件具有被前述引导轨道引导的引导件，前述转向操作部构成为将前述引导件的位置切换操作，使得在多个前述分岔引导轨道中选择前述第1行进部件被引导的分岔引导轨道。

如上所述，在行进方向被引导轨道导向的情况下，行进操作部选择分岔引导轨道，由此能够实现借助简单的构造来具有分岔成多个路径的行进路径的搬运设备。在转向操作部发生故障等的情况下，分岔引导轨道的选择不能进行，但如上所述，外部信号生成部能够生成控制转向操作部的工作的外部转向控制信号。因此，能够将引导件在被引导至多个分岔引导轨道中的合适的分岔引导轨道上的状态下进行操作。因此，能够使第1行进部件沿合适的行进路径行进。

此外，作为一个实施方式，优选的是，前述第1行进部件是能够在将作为搬运对象的物品保持的状态下行进的搬运用行进部件，前述搬运用行进部件具备升降件、升降驱动部、升降控制部，前述升降件保持前述物品，能够升降，前述升降驱动部将该升降件升降驱动，前述升降控制部控制前述升降驱动部的工作，在该情况下，前述外部信号生成部构成为能够生成驱动前述第1行进部件的前述升降驱动部的外部升降用控制信号，前述连接件构成为发送和接收前述外部升降用控制信号。

若升降控制部发生故障等不能使升降驱动部工作，则存在产生物品被保持在作为搬运用的位置的高处的状态等的不利情况的可能。

根据该实施方式，经由连接件，将第2行进部件的外部信号生成部已生成的外部升降用控制信号发生至第1行进部件，由此能够控制升降驱动部的工作。由此，例如，能够使保持有物品的升降件下降移动至操作者的作业高度来将物品取出。

作为一个实施方式，优选的是，在行进设备上设置多个前述行进部件，各个前述多个行进部件作为前述第1行进部件具备前述第1连接部，并且作为前述第2行进部件具备前述第2连接部及前述外部信号生成部。

根据该实施方式，在发生某个行进部件的控制部发生故障而不能进行该行进部件的行进、由转向操作部进行的行进方向的改变操作、或由升降驱动部进行的升降件的升降操作的情形发生的情况下，能够借助其他行进部件来对发生故障了的该行进部件进行救援。在任何行进部件发生故障的情况下，都能使用其他的某一个行进部件来对该发生故障了的行进部件进行救援。即，发生故障了的该行进部件作为第1行进部件，进行救援的其他行进部件作为第2行进部件。而且，将作为第2行进部件的行进部件和作为第1行进部件的行进部件借助连接件来连接，由此能够进行第1行进部件的行进、转向或升降件的升降。

附图标记说明

13升降件；Ｂ物品；CF前方侧结合部（第2连接部）；CR后方侧结合部（第1连接部）；D连接件；F连结件；H控制部（第1控制部、第2控制部、外部信号生成部）；H1行进马达控制部（第1控制部、第2控制部、外部信号生成部）；H2引导辊电磁元件控制部（第1控制部、第2控制部、外部信号生成部）；H3升降控制部；HN负制动器控制部（第1控制部、第2控制部、外部信号生成部）；J分岔部；M1行进马达（第1行进驱动部、第2行进驱动部）；M2引导辊电磁元件（转向操作部）；M3升降驱动部；N负制动器机构（第1行进驱动部、第2行进驱动部）；R2引导轨道；R2a第1分岔引导轨道（分岔引导轨道）；R2b第2分岔引导轨道（分岔引导轨道）；T行进路径；T1第1行进方向（行进方向）；T2第2行进方向（行进方向）；V顶棚搬运车（行进部件、搬运用行进部件）；V1故障顶棚搬运车（第1行进部件）；V2救援顶棚搬运车（第2行进部件）；W2引导辊（引导件）。

Claims (7)

1.一种行进设备，前述行进设备具备在行进路径上行进的行进部件，前述行进设备具备第1行进部件、第1行进驱动部、第1控制部，

前述第1行进部件作为前述行进部件，

在前述第1行进部件上具备前述第1行进驱动部，前述第1行进驱动部将该第1行进部件行进驱动，

在前述第1行进部件上具备前述第1控制部，前述第1控制部生成相对于前述第1行进驱动部的行进控制信号，控制前述第1行进驱动部的驱动，

其特征在于，前述行进设备还具备第2行进部件、第2行进驱动部、第2控制部、外部信号生成部、第1连接部、第2连接部、连接件，

前述第2行进部件作为除前述第1行进部件以外的另外的前述行进部件；

在前述第2行进部件上具备前述第2行进驱动部，前述第2行进驱动部将该第2行进部件行进驱动；

在前述第2行进部件上具备前述第2控制部，前述第2控制部生成相对于前述第2行进驱动部的行进控制信号，控制前述第2行进驱动部的驱动；

在前述第2行进部件上具备前述外部信号生成部，前述外部信号生成部生成相对于前述第1行进驱动部的外部行进控制信号；

在前述第1行进部件上具备前述第1连接部，前述第1连接部能够接收前述外部行进控制信号，将该外部行进控制信号传递至前述第1行进驱动部；

在前述第2行进部件上具备前述第2连接部，前述第2连接部能够发送前述外部信号生成部生成的前述外部行进控制信号；

前述连接件拆装自如地连接在前述第1连接部和前述第2连接部之间，发送和接收前述外部行进控制信号。

2.如权利要求1所述的行进设备，其特征在于，

前述第1行进驱动部具备负制动器机构，前述负制动器机构在未生成相对于该第1行进驱动部的前述行进控制信号的状态下，借助内置的施力件的作用力将该第1行进驱动部制动，

前述外部信号生成部生成解除信号，前述解除信号作为前述外部行进控制信号，将前述第1行进部件的前述负制动器机构的制动解除。

3.如权利要求2所述的行进设备，其特征在于，

还拆装自如地具备连结件，前述连结件将前述第1行进部件及前述第2行进部件维持一定间隔地相互连结。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的行进设备，其特征在于，

前述第1行进部件具备转向操作部，前述转向操作部对沿前述行进路径的前述第1行进部件的行进方向进行改变操作，

前述第1控制部构成为控制前述转向操作部的工作，

前述外部信号生成部构成为生成控制前述转向操作部的工作的外部转向控制信号，

前述连接件构成为发送和接收前述外部转向控制信号。

5.如权利要求4所述的行进设备，其特征在于，

前述行进路径具备分岔部和引导轨道，在前述分岔部，前述行进部件的行进目的地分岔成多个路径，前述引导轨道沿前述行进路径对前述行进部件的行进进行引导，

前述引导轨道构成为，在前述分岔部分岔成分别对应多个路径的分岔引导轨道，

前述第1行进部件具有引导件，前述引导件被前述引导轨道引导，

前述转向操作部构成为对前述引导件的位置进行切换操作，使得在多个前述分岔引导轨道中选择前述第1行进部件被引导的分岔引导轨道。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的行进设备，其特征在于，

前述第1行进部件是搬运用行进部件，前述搬运用行进部件能够在将作为搬运对象的物品保持的状态下行进，

前述搬运用行进部件具备升降件、升降驱动部、升降控制部，前述升降件保持前述物品，能够升降，前述升降驱动部将该升降件升降驱动，前述升降控制部控制前述升降驱动部的工作，

前述外部信号生成部构成为能够生成外部升降用控制信号，前述外部升降用控制信号驱动前述第1行进部件的前述升降驱动部，

前述连接件构成为发送和接收前述外部升降用控制信号。

7.如权利要求1至6中任意一项所述的行进设备，其特征在于，

具备多个前述行进部件，多个前述行进部件分别作为前述第1行进部件具备前述第1连接部并且作为前述第2行进部件具备前述第2连接部及前述外部信号生成部。