KR102448405B1 - 주행 설비 - Google Patents

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류야 무라카미
요시나리 와다
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

급전 불량 이외의 이유로 주행 불가능하게 된 제1 주행체를 주행 경로 상의 다른 장소까지 이동시킬 수 있는 주행 설비를 실현한다. 제1 주행체(V1)와는 다른 제2 주행체(V2)는, 제1 주행 구동부(M2)에 대한 외부 주행 제어 신호를 생성하는 외부 신호 생성부(H)와, 외부 주행 제어 신호를 송신 가능한 제2 접속부(CF)를 구비한다. 제1 주행체(V1)는, 외부 주행 제어 신호를 수신하여 제1 주행 구동부(M2)에 전달 가능한 제1 접속부(CR)를 구비한다. 외부 주행 제어 신호를 송수신하는 접속체(D)는, 제1 접속부(CR)와 제2 접속부(CF)와의 사이에 착탈 가능하게 접속된다.

Description

주행 설비{TRAVEL FACILITY}
본 발명은, 주행 경로를 주행하는 주행체가, 상기 주행체를 주행 구동시키는 주행 구동부와, 주행 구동부의 구동을 제어하는 구동부를 포함하고 있는 주행 설비에 관한 것이다.
예를 들면, 일본 공개특허 평6―227394호 공보(특허 문헌 1)에는, 작업자가 진입 불가능한 개소(箇所)(원자로의 압력 용기의 내부 등)에 주행 경로가 설정되고, 검사 기기(機器)를 유지하는 주행체가, 그 주행 경로를 주행하는 주행 설비가 기재되어 있다.
특허 문헌 1의 주행체는, 전동식(電動式)의 주행 구동부를 구비하고 있고, 주행 구동부의 구동에 의해 주행한다. 그러나, 예를 들면, 급전(給電) 회로의 고장에 의해 주행 경로 상에서 주행 구동부에 대한 전력을 공급할 수 없게 되었을 경우, 주행체를 주행시킬 수 없게 되어, 상기 주행체가 압력 용기 내에서 꼼짝못하는 사태가 발생한다. 그래서, 특허 문헌 1의 주행 설비에서는, 주행 경로를 주행 가능한 별개의 주행체로서, 구제용(救濟用) 주행체를 가지고 있다. 구제용 주행체는, 고장난 주행체(고장 주행체라고 함)에 대하여 주행 구동부를 구동시키기 위한 전력을 공급한다.
그런데, 이와 같은 주행 설비에 있어서, 주행체를 주행 구동시키는 주행 구동부와, 주행 구동부의 구동을 제어하는 제어부가, 주행체에 탑재되어 있는 경우가 있다. 전술한 바와 같이, 고장 주행체가 주행할 수 없게 된 원인이, 고장 주행체로의 전력을 공급할 수 없게 되었을 경우에는, 구제용 주행체로부터 고장 주행체에 급전함으로써, 고장 주행체를 주행시킬 수 있다. 그러나, 제어부의 고장이 원인으로 고장 주행체가 주행할 수 없게 된 경우에는, 고장 주행체에 전력을 공급하는 것만으로는 고장 주행체를 주행시킬 수 없다.
일본 공개특허 평6―227394호 공보
상기한 문제점을 해결하기 위하여, 주행체의 제어부가 고장난 경우라도, 그 주행체를 주행 경로 상의 다른 장소까지 이동시킬 수 있는 주행 설비가 요구된다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여, 주행 경로를 주행하는 주행체를 구비한 주행 설비는,
상기 주행체로서의 제1 주행체;
상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행체를 주행 구동시키는 제1 주행 구동부;
상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제1 주행 구동부의 구동을 제어하는 제1 제어부;
상기 제1 주행체와는 다른 상기 주행체로서의 제2 주행체;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행체를 주행 구동시키는 제2 주행 구동부;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제2 주행 구동부의 구동을 제어하는 제2 제어부;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 외부 주행 제어 신호를 생성하는 외부 신호 생성부;
상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 외부 주행 제어 신호를 수신하여 상기 외부 주행 제어 신호를 상기 제1 주행 구동부에 전달 가능한 제1 접속부;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 외부 신호 생성부가 생성하는 상기 외부 주행 제어 신호를 송신 가능한 제2 접속부; 및
상기 제1 접속부와 상기 제2 접속부와의 사이에 착탈 가능하게 접속되어, 상기 외부 주행 제어 신호를 송수신하는 접속체;
를 포함한다.
이 구성에 의하면, 제1 주행체가, 제1 제어부에서의 문제점에 의해 주행 경로를 주행할 수 없는 상태로 된 경우, 제2 주행체에 의해 제1 주행체를 구동 제어할 수 있다. 즉, 제2 주행체의 외부 신호 생성부가 생성한 외부 주행 제어 신호를, 접속체를 통하여 제1 주행체에 송신함으로써, 제2 주행체에 의해 제1 주행 구동부의 구동을 제어할 수 있다. 따라서, 주행체의 제어부가 고장난 경우라도, 그 주행체를 주행 경로 상의 다른 장소까지 이동시킬 수 있다.
반송(搬送) 설비의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
도 1은 천정 반송차(搬送車)의 일부 절결(切缺) 측면도
도 2는 천정 반송차의 일부 절결 정면도
도 3은 천정 반송 설비의 개략 평면도
도 4는 주행 레일의 분기부를 나타낸 평면도
도 5는 천정 반송차의 제어 블록도
도 6은 연결체의 전체 사시도
도 7은 제1 주행체와 제2 주행체를 접속체에 의해 접속하고 또한 연결체에 의해 연결한 상태를 나타낸 측면도
도 8은 제1 주행체와 제2 주행체를 접속체에 의해 접속한 상태에서의 제어 상태를 나타낸 제어 블록도
이하, 도면을 참조하여 제1 주행체 및 제2 주행체를 구비하는 주행 설비를 천정 반송 설비에 적용한 실시형태를 설명한다. 천정 반송 설비에는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 천정으로부터 현수(懸垂)된 주행 레일(R) 상을 주행 가능한 주행 차륜(W1)을 구비하는 주행부(11)와, 주행부(11)로부터 현수 지지되고 본체부(12)를 구비한 천정 반송차(V)가 설치되어 있다. 주행부(11)에는, 주행 레일(R) 상을 전동(轉動)하는 주행 차륜(W1)과, 그 주행 차륜(W1)을 회전 구동시키는 전력 구동식의 주행 모터(M1)가 설치되어 있다. 또한, 주행 모터(M1)의 회전 출력을 주행 차륜(W1)에 전달하는 전달축을 구비한 전달 기구(機構)에는, 네가티브 브레이크 기구(N)가 구비되어 있다(도 5, 도 8 참조). 네가티브 브레이크 기구(N)는, 전력이 공급되고 있지 않는 상태에 있어서, 내장하는 가압체의 가압력에 의해 전달축의 회전을 제동하고, 전력이 공급되는 것에 의해 제동 상태가 해제되도록 되어 있다.
주행부(11)에는, 주행 레일(R)을 따라 주행 경로(T)의 분기 부분[도 3에 있어서 점선으로 둘러싼 개소: 분기부(J)]에 설치되는 안내 레일(R2)(도 2, 도 4 참조)에 안내되는 안내 롤러(W2)가 설치되어 있다. 안내 롤러(W2)는, 주행부(11)의 주행 방향에서 볼 때(도 2 참조) 좌우 방향으로 이동 가능하게 구성되어 있다. 또한, 안내 롤러(W2)에는, 안내 롤러(W2)의 위치를, 좌우 방향에서의 좌측 위치와 우측 위치로 전환하고, 또한 그 위치에 유지하는 전력 구동식의 안내 롤러 솔레노이드(M2)가 설치되어 있다. 안내 롤러(W2)는, 상기 좌측 위치에 위치할 때 주행 방향에서 볼 때 주행부(11)의 안내 레일(R2)의 좌측면에 맞닿고, 상기 우측 위치에 위치할 때 주행부(11)의 주행 방향에서 볼 때 안내 레일(R2)의 우측면에 맞닿도록 구성되어 있다.
본체부(12)는, 주행부(11)의 주행 방향의 전후에 커버부(12C)를 구비하고 있다. 커버부(12C)는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 측면에서 볼 때[주행부(11)의 주행 방향과 직교하고 또한 수평 방향을 따른 방향에서 볼 때] 아래쪽으로 개구된 U자형으로 형성되어 있다. 또. 본체부(12)는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(B)(본 실시형태에서는, 반도체 기판을 상하 방향으로 복수 적층하여 수용하는 FOUP라는 용기)을 유지하고 또한 상하 방향으로 승강 이동 가능한 승강체(13)와, 승강체(13)를 승강 구동시키는 전동식의 승강 구동부(M3)를 구비하고, 승강체(13)에 의해 반송 대상의 물품(B)을 유지한 채 주행 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 승강체(13)에는, 물품(B)으로서의 FOUP의 상단(上端)에 구비되어 있는 플랜지를 파지(把持)하기 위한 파지부가 구비되어 있지만, 이 유지부에 대해서는 주지의 구성을 채용하고 있으므로, 본 실시형태에서는 설명을 생략한다.
또한, 커버부(12C)의 상단부에서 또한 커버부(12C)에서의 주행부(11)의 주행 방향 전단부(前端部)와 후단부의 각각에는, 위쪽으로 돌출하는 형태로 걸어맞춤 볼록부(K)가 형성되어 있다. 자세한 것은, 도 6, 도 8 등을 참조하여 후술하지만, 걸어맞춤 볼록부(K)는, 연결체(F)의 환형(環形) 부분(Fr)에 걸어맞추어진다. 또한, 커버부(12C)에서의 주행부(11)의 주행 방향 전방측 측면 및 후방측 측면에는, 도 7, 도 8 등을 참조하여 후술하는 접속체(D)의 접속 플러그(Dp)를 접속하는 커넥터부(C)가 설치되어 있다.
상기와 같은 천정 반송차(V)가 주행하는 주행 경로(T)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 환형의 메인 주행 경로(Tm)와, 그 메인 주행 경로(Tm)의 측방에 설치되는 환형의 서브 주행 경로(Ts)를 구비하여 구성되어 있다. 메인 주행 경로(Tm)와 서브 주행 경로(Ts)와의 사이는 접속 경로(Tj)에 의해 접속되어 있다. 메인 주행 경로(Tm) 및 서브 주행 경로(Ts)에서의 천정 반송차(V)의 주행 방향은 일방향으로 정해져 있고, 도 3에 있어서 점선으로 둘러싼 부분이, 메인 주행 경로(Tm)로부터 서브 주행 경로(Ts)를 향하는 분기부(J), 또는 서브 주행 경로(Ts)로부터 메인 주행 경로(Tm)를 향하는 분기부(J)로 된다.
그리고, 천정 반송차(V)는, 반도체 기판을 수납한 물품(B)을 반송 대상의 물품으로서, 주행 경로(T)를 따라 설치되는 복수의 처리 장치(S)의 수수(授受) 개소[이후, 스테이션(Sp)이라고 함]의 사이에서 물품(B)을 반송하도록 구성되어 있다. 처리 장치(S)는, 반도체 기판의 제조 도중에서의 반제품 등에 대하여 소정의 처리를 행하도록 구성되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 분기부(J)에 있어서는, 한 쌍의 주행 레일(R)의 사이에 안내 레일(R2)이 설치되어 있다. 안내 레일(R2)은, 주행 경로(T)의 분기(branch)에 대응하여 제1 분기 안내 레일(R2a)과 제2 분기 안내 레일(R2b)로 분기하도록 구성되어 있다. 도 4에 있어서, 실선으로 기재하고 있는 천정 반송차(V)가 분기 전, 2점 쇄선으로 기재하고 있는 천정 반송차(V)가 분기 후를 나타내고 있다. 이하, 2개로 분기하는 분기부(J)에서의 한쪽의 주행 경로(T)에 대한 주행 방향을 제1 주행 방향(T1), 다른 쪽의 주행 경로(T)에 대한 주행 방향을 제2 주행 방향(T2)이라고 하여 설명한다.
천정 반송차(V)를 제1 주행 방향(T1)을 향해 주행시키는 경우에는, 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 의해 안내 롤러(W2)를 XL 방향으로 이동시킨다. 이로써, 안내 롤러(W2)는 제1 분기 안내 레일(R2a)의 XL 측의 면에 맞닿아 안내되고, 천정 반송차(V)는 제1 주행 방향(T1)을 향해 연장되는 주행 경로(T)를 따라 주행한다. 또한, 도 4에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(V)를 제2 주행 방향(T2)을 향해 주행시키는 경우에는, 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 의해 안내 롤러(W2)를 XR 방향으로 이동시킨다. 이로써, 안내 롤러(W2)는 제2 분기 안내 레일(R2b)의 XR 측의 면에 맞닿아 안내되고, 천정 반송차(V)는 제2 주행 방향(T2)을 향해 연장되는 주행 경로(T)를 따라 주행한다.
즉, 주행 경로(T)를 따라 주행 레일(R) 및 천정 반송차(V)의 주행을 안내하는 안내 레일(R2)이 설치되어 있다. 또한, 주행 경로(T)가, 천정 반송차(V)의 주행처로서의 복수의 주행 경로(T)[제1 주행 방향(T1)으로 연장되는 경로, 제2 주행 방향(T2)으로 연장되는 경로]에 분기하는 분기부(J)를 가지고, 안내 레일(R2)은, 분기부(J)에 있어서 복수의 주행 경로(T)의 각각에 대응하는 제1 분기 안내 레일(R2a), 제2 분기 안내 레일(R2b)로 분기하도록 구성되어 있다. 천정 반송차(V)에는, 안내 레일(R2)에 안내되는 안내체로서의 안내 롤러(W2)가 설치되어 있다. 안내 롤러 솔레노이드(M2)는, 복수의 분기 안내 레일(R2a, R2b) 중, 천정 반송차(V)가 안내되는 분기 안내 레일(R2a, R2b) 중 어느 하나에 대응하는 위치로 안내 롤러(W2)의 위치를 전환한다. 즉, 안내 롤러 솔레노이드(M2)는, 천정 반송차(V)의 주행 방향을 변경 조작하는 조향 조작부로서 구성되어 있다.
다음에, 도 5를 참조하여, 천정 반송차(V)의 제어예를 설명한다. 천정 반송차(V)에는, 주행 레일(R)을 따라 설치된 급전 레일로부터 비접촉 방식으로 집전(集電)하는 집전부(E1), 집전부(E1)에 의해 집전한 전력을 상기 천정 주행차의 각 부의 구동용 전력으로 하기 위해 정류(整流) 및 소정의 전압으로의 승강압을 행하는 전원 기판(E2), 전파나 광을 사용하여 송신되는 반송 지령 등의 지령 정보를 수신하는 지령 수신부(G), 주행 모터(M1), 전술한 안내 롤러 솔레노이드(M2), 승강 구동부(M3), 및 네가티브 브레이크 기구(N) 등이 설치되어 있다. 또한, 천정 반송차(V)에는, 상기 지령 정보에 기초하여 상기 천정 반송차(V)의 각 부의 작동을 제어하는 제어부(H)가 설치되어 있다.
제어부(H)에는 전원 기판(E2)이 전기적으로 접속되어 전력이 공급되어 있다. 또한, 제어부(H)는, 마이크로 컴퓨터나 연산 장치 등으로 구성된 제어 기판이나, 전술한 주행 모터(M1), 안내 롤러 솔레노이드(M2), 승강 구동부(M3), 및 네가티브 브레이크 기구(N) 등으로의 전력의 공급 상태를 전환하기 위한 릴레이를 구비한 전력 제어 기판 등을 구비하고 있다. 또한, 제어부(H)와 지령 수신부(G)는, 접속되어 있고, 제어부(H)는, 지령 수신부(G)가 수신한 상위의 관리 장치로부터의 작동 지령 정보를 취득 가능하게 구성되어 있다. 또한, 제어부(H)는, 천정 반송차(V)의 동작 결과 등의 정보를, 지령 수신부(G)를 통하여 상위의 관리 장치에 송신한다.
본 실시형태에서는, 제어부(H)에, 주행 모터(M1)에 대한 구동 전력의 공급 상태의 제어를 행하는 주행 모터 제어부(H1), 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 대한 구동 전력의 공급 상태의 제어를 행하는 안내 롤러 솔레노이드 제어부(H2), 승강 구동부(M3)에 대한 구동 전력의 공급 상태의 제어를 행하는 승강 제어부(H3), 네가티브 브레이크 기구(N)를 해제하기 위한 전력의 공급 상태의 제어를 행하는 네가티브 브레이크 제어부(HN)가 구비되어 있다. 주행 모터 제어부(H1)와 주행 모터(M1)와의 사이는, 제1 제어선(L1)에 의해 접속되어 있다. 마찬가지로, 안내 롤러 솔레노이드 제어부(H2)와 안내 롤러 솔레노이드(M2)와의 사이는 제2 제어선(L2)에 의해 접속되고, 승강 제어부(H3)와 승강 구동부(M3)와의 사이는 제3 제어선(L3)에 의해 접속되고, 네가티브 브레이크 제어부(HN)와 네가티브 브레이크 기구(N)와의 사이는 제4 제어선(LN)로 접속되어 있다.
또한, 주행부(11)의 주행 방향에서 전방측에 위치하는 전방측 커넥터부(CF)의 전방측 제1 커넥터 단자(FQ1)[제1 단자(Q1)]와 승강 제어부(H3)와의 사이가 전방측 제1 외부 제어선(L3a)에 의해 접속되고, 마찬가지로 전방측 커넥터부(CF)의 전방측 제2 커넥터 단자(FQ2)[제2 단자(Q2)]와 네가티브 브레이크 제어부(HN)와의 사이가 전방측 제2 외부 제어선(LNa)에 의해 접속되고, 전방측 커넥터부(CF)의 전방측 제3 커넥터 단자(FQ3)[제3 단자(Q3)]와 안내 롤러 솔레노이드 제어부(H2)와의 사이가 전방측 제3 외부 제어선(L2a)에 의해 접속되어 있다.
또한, 주행부(11)의 주행 방향에서 후방측에 위치하는 후방측 커넥터부(CR)의 후방측 제1 커넥터 단자(RQ1)[제1 단자(Q1)]는, 후방측 제1 외부 제어선(L3b)을 통하여 제3 제어선(L3)에 접속되어 있다. 즉, 후방측 제1 커넥터 단자(RQ1)는, 승강 제어부(H3)와 승강 구동부(M3)와의 사이에 접속되어 있다. 후방측 커넥터부(CR)의 후방측 제2 커넥터 단자(RQ2)[제2 단자(Q2)]는, 후방측 제2 외부 제어선(LNb)을 통하여 제4 제어선(LN)에 접속되어 있다. 즉, 후방측 제2 커넥터 단자(RQ2)는, 네가티브 브레이크 제어부(HN)와 네가티브 브레이크 기구(N)와의 사이에 접속되어 있다. 후방측 커넥터부(CR)의 후방측 제3 커넥터 단자(RQ3)[제3 단자(Q3)]는, 후방측 제3 외부 제어선(L2b)을 통하여 제2 제어선(L2)에 접속되어 있다. 즉, 후방측 제3 커넥터 단자(RQ3)는, 안내 롤러 솔레노이드 제어부(H2)와 안내 롤러 솔레노이드(M2)와의 사이에 접속되어 있다.
이하, 도 6∼도 8에 기초하여, 상기와 같은 천정 반송차(V)에 있어서, 제어부(H)에 고장이 발생하는 등하여, 네가티브 브레이크 기구(N), 안내 롤러 솔레노이드(M2), 또는 승강 구동부(M3) 등의 작동이 불가능하게 되었을 경우[이하, 천정 반송차(V)가 고장난 경우라고 약칭함]의 구제 방법에 대하여 설명한다.
본 실시형태에 있어서, 천정 반송차(V)가 고장났을 경우에는, 고장나 있지 않은 다른 천정 반송차(V)에 의해 고장난 천정 반송차(V)를 가압하여 조작함으로써, 고장난 천정 반송차(V)를 수리용 영역으로 퇴피시킨다. 이 때, 고장난 천정 반송차(V)와, 고장나 있지 않은 천정 반송차(V)는, 동일 직선형을 주행하고 있는 상태에 있어서 일정한 간격을 유지하여 서로 연결된다. 이 연결에는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 봉형체(棒形體)의 양단에 환형 부분(Fr)을 구비한 연결체(F)가 사용된다. 그리고, 연결체(F)로서는, 상기한 봉형체뿐 아니라, 걸어맞춤 볼록부(K)(도 1, 도 8 등 참조)와 걸어맞춤 가능한 구멍부가 형성된 판형체 등이라도 된다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 어떤 천정 반송차(V)[V1: 고장 천정 반송차 또는 요구원(要救援) 천정 반송차]가 고장났을 경우에는, 주행 방향 후방측으로부터, 고장나 있지 않은 천정 반송차(V)(V2: 구원 천정 반송차)를 근접시킨다. 그리고, 도 6에 나타낸 연결체(F)의 한쪽의 환형 부분(Fr)을, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측의 걸어맞춤 볼록부(K)[도 7의 구원 천정 반송차(V2)에서의 전방측 걸어맞춤 볼록부(KF)]에 걸어맞추어지는 동시에, 연결체(F)의 다른 쪽의 환형 부분(Fr)을, 고장 천정 반송차(V1)의 후방측의 걸어맞춤 볼록부(K)[도 7의 고장 천정 반송차(V1)에서의 후방측 걸어맞춤 볼록부(KR)]에 걸어맞추어진다. 즉, 주행 설비에는, 고장 천정 반송차(V1) 및 구원 천정 반송차(V2)를 일정한 간격을 유지하여 서로 연결하는 연결체(F)가 착탈 가능하게 구비되어 있다.
또한, 연결체(F)에 의해 고장 천정 반송차(V1)와 구원 천정 반송차(V2)를 연결하는 동시에, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측의 커넥터부(C)인 전방측 커넥터부(CF)와 고장 천정 반송차(V1)의 후방측의 커넥터부(C)인 후방측 커넥터부(CR)와의 사이를, 접속체(D)에 의해 접속한다. 접속체(D)는, 양단의 플러그부(DP)에 상기 커넥터부(C)의 커넥터 단자(Q1, Q2, Q3)에 대응하는 커넥터를 구비하고 있다. 이로써, 접속체(D)는, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 커넥터부(CF)에서의 전방측 커넥터 단자(FQ1, FQ2, FQ3)를, 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 커넥터부(CR)에서의 후방측 커넥터 단자(RQ1, RQ2, RQ3)에 전기적으로 접속하게 되어 있다.
그리고, 연결체(F)에 의한 고장 천정 반송차(V1)와 구원 천정 반송차(V2)와의 연결(기계적 연결)과, 접속체(D)에 의한 고장 천정 반송차(V1)와 구원 천정 반송차(V2)와의 접속(전기적 접속)은, 기계적 연결의 쪽을 먼저 행하는 것이 바람직하지만, 전기적 접속을 먼저 행해도 된다. 또한, 본실시형태에서는, 접속체(D)의 양단의 플러그부(DP)의 사이는, 컬 코드(curl cord)로 되어 있다. 이로써, 고장 천정 반송차(V1) 및 구원 천정 반송차(V2)가, 곡선부를 주행하는 경우나 분기부(J)를 주행하는 경우 등에 있어서, 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 커넥터부(CR)와 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 커넥터부(CF)와의 사이의 거리가 다소 변동되었다고 해도 허용할 수 있다.
본 실시형태에 있어서, 복수 설치되는 천정 반송차(V)의 각각이 본 발명에서의 주행체에 상당하고, 복수 설치되는 천정 반송차(V) 중 고장난 천정 반송차(V)인 고장 천정 반송차(V1)가 제1 주행체에 상당하고, 복수 설치되는 천정 반송차(V) 중 고장나 있지 않은[정상(正常)인] 천정 반송차(V)인 구원 천정 반송차(V2)가 제2 주행체에 상당한다. 그리고, 고장 천정 반송차(V1)에서의 주행 모터(M1) 및 네가티브 브레이크 기구(N)가 제1 주행 구동부에 상당하고, 고장 천정 반송차(V1)에서의 제어부(H)가 제1 제어부에 상당한다. 또한, 구원 천정 반송차(V2)에서의 주행 모터(M1) 및 네가티브 브레이크 기구(N)가 제2 주행 구동부에 상당하고, 구원 천정 반송차(V2)에서의 제어부(H)가 제2 제어부에 상당한다.
도 8은, 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 커넥터부(CR)와 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 커넥터부(CF)를 접속체(D)에 의해 접속한 경우의 제어 형태를 예시하고 있다.
고장 천정 반송차(V1)의 후방측 커넥터부(CR)와 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 커넥터부(CF)를 접속체(D)에 의해 접속하면, 고장 천정 반송차(V1)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 접속되어 있는 제2 제어선(L2)은, 후방측 제3 외부 제어선(L2b)과 전기적으로 접속된다. 고장 천정 반송차(V1)의 네가티브 브레이크 기구(N)에 접속되어 있는 제4 제어선(LN)은, 후방측 제2 외부 제어선(LNb)과 전기적으로 접속된다. 고장 천정 반송차(V1)의 승강 구동부(M3)에 접속되어 있는 제3 제어선(L3)은 후방측 제1 외부 제어선(L3b)과 전기적으로 접속된다.
이 상태에 있어서, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)에서의 안내 롤러 솔레노이드 제어부(H2)로부터 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 대하여 출력되는 제어 신호[구체적으로는 안내 롤러 솔레노이드(M2)의 전환용 전력]는, 제2 제어선(L2)을 통하여 구원 천정 반송차(V2)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 대하여 송신되는 동시에, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 제3 외부 제어선(L2a) 및 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 제3 외부 제어선(L2b)을 통하여 고장 천정 반송차(V1)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 대해서도 송신된다.
또한, 마찬가지로, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)에서의 네가티브 브레이크 제어부(HN)로부터 네가티브 브레이크 기구(N)에 대하여 출력되는 제어 신호[구체적으로는 네가티브 브레이크 기구(N)의 제동의 해제용 전력]는, 제4 제어선(LN)을 통하여 구원 천정 반송차(V2)의 네가티브 브레이크 기구(N)에 대하여 송신되는 동시에, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 제2 외부 제어선(LNa) 및 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 제2 외부 제어선(LNb)를 통하여 고장 천정 반송차(V1)의 네가티브 브레이크 기구(N)에 대해서도 송신된다.
또한, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)에서의 승강 제어부(H3)로부터 승강 구동부(M3)에 대하여 출력되는 제어 신호[구체적으로는 승강 구동부(M3)의 작동용 전력]는, 제3 제어선(L3)을 통하여 구원 천정 반송차(V2)의 승강 구동부(M3)에 대하여 송신되는 동시에, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 제1 외부 제어선(L3a) 및 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 제1 외부 제어선(L3b)을 통하여 고장 천정 반송차(V1)의 승강 구동부(M3)에 대해서도 송신된다.
구원 천정 반송차(V2)와 고장 천정 반송차(V1)를 접속하여 고장 천정 반송차(V1)를 주행시키는 경우에는, 먼저, 구원 천정 반송차(V2)의 네가티브 브레이크 제어부(HN)가, 구원 천정 반송차(V2)의 네가티브 브레이크 기구(N)의 제동을 해제하기 위한 해제용 전력을 출력한다. 이 때, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 제2 외부 제어선(LNa) 및 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 제2 외부 제어선(LNb)을 통하여 고장 천정 반송차(V1)의 네가티브 브레이크 기구(N)에도 해제용 전력이 공급되므로, 고장 천정 반송차(V1)의 네가티브 브레이크 기구(N)에 의한 제동도 해제된다.
본 실시형태에 있어서, 상기 해제용 전력이 주행 제어 신호로서의 해제 신호에 상당한다. 즉, 고장 천정 반송차(V1)는, 해제 신호가 생성되고 있지 않은 상태에 있어서, 내장하는 가압체의 가압력에 의해 주행 모터(M1)를 제동하는 네가티브 브레이크 기구(N)를 구비하고, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)는, 외부 주행 제어 신호로서, 고장 천정 반송차(V1)에서의 네가티브 브레이크 기구(N)의 제동을 해제하는 해제 신호를 생성 가능하게 구성되어 있다.
또한, 구원 천정 반송차(V2)와 고장 천정 반송차(V1)를 접속한 상태에서, 분기부(J)에 있어서 고장 천정 반송차(V1)의 주행하는 경로를 변경하지 않으면 안되는 경우에는, 구원 천정 반송차(V2)의 안내 롤러 솔레노이드 제어부(H2)가 안내 롤러 솔레노이드(M2)를 전환 작동시키기 위한 전환용 전력을 출력한다. 이 때, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 제3 외부 제어선(L2a) 및 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 제3 외부 제어선(L2b)을 통하여 고장 천정 반송차(V1)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)에도 전환용 전력이 공급된다. 이로써, 고장 천정 반송차(V1)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)와 구원 천정 반송차(V2)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)와의 양쪽이 같은 조향 상태로 되도록 전환된다.
본 실시형태에 있어서, 구원 천정 반송차(V2)의 안내 롤러 솔레노이드 제어부(H2)가 고장 천정 반송차(V1)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)에 대하여 출력하는 전환용 전력이 외부 조향 제어 신호에 상당한다. 즉, 고장 천정 반송차(V1)에, 주행 경로(T)를 따르는 자기(自己)[고장 천정 반송차(V1)]의 주행 방향을 변경 조작하는 안내 롤러 솔레노이드(M2)가 설치되고, 고장 천정 반송차(V1)의 제어부(H)가, 고장 천정 반송차(V1)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 경우에, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)는, 외부 주행 제어 신호로서, 고장 천정 반송차(V1)에서의 안내 롤러 솔레노이드(M2)의 작동을 제어하는 전환용 전력을 생성 가능하게 구성되며, 접속체(D)는, 전환용 전력을 송수신하도록 구성되어 있다.
또한, 승강체(13)에 의해 유지하고 있는 물품(B)이 반송용 고소(高所)에 위치하고 있는 상태에서 천정 반송차(V)[고장 천정 반송차(V1)]가 고장났을 경우에는, 구원 천정 반송차(V2)의 승강 제어부(H3)가 승강 구동부(M3)를 하강 작동시키기 위한 승강용 전력을 출력한다. 이 때, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 제1 외부 제어선(L3a) 및 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 제1 외부 제어선(L3b)을 통하여 고장 천정 반송차(V1)의 승강 구동부(M3)에도 승강용 전력이 공급되므로, 고장 천정 반송차(V1)의 승강 구동부(M3)를 하강시킬 수 있다.
본 실시형태에 있어서, 고장 천정 반송차(V1)가, 반송 대상의 물품(B)을 유지한 채 주행 가능한 반송용(搬松用) 주행체에 상당하고, 상기 고장 천정 반송차(V1)가, 물품(B)을 유지하여 승강 가능한 승강체(13)와, 상기 승강체(13)를 승강 구동하는 승강 구동부(M3)와, 승강 구동부(M3)의 작동을 제어하는 승강 제어부(H3)를 구비하고 있다. 또한, 구원 천정 반송차(V2)의 승강 제어부(H3)가 고장 천정 반송차(V1)의 승강 구동부(M3)에 대하여 출력하는 승강용 전력이 외부 승강용 제어 신호에 상당한다. 즉, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)는, 고장 천정 반송차(V1)에서의 승강 구동부(M3)의 작동을 제어하는 승강용 전력을 생성 가능하게 구성되며, 접속체(D)는, 승강용 전력을 송수신하도록 구성되어 있다.
즉, 구원 천정 반송차(V2)에서의 제어부(H)가, 제1 주행 구동부에 대한 외부 주행 제어 신호, 조향 조작부의 작동을 제어하는 외부 조향 제어 신호, 및 승강 구동부(M3)의 작동을 제어하는 외부 승강용 제어 신호를 생성하는 외부 신호 생성부에 상당한다.
즉, 주행 경로(T)를 주행하는 주행체로서 제1 주행체[고장 천정 반송차(V1)]가 설치되고, 제1 주행체[고장 천정 반송차(V1)]가, 상기 제1 주행체[고장 천정 반송차(V1)]를 주행 구동하는 제1 주행 구동부와, 상기 제1 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 제1 주행 구동부의 구동을 제어하는 제어부(H)를 구비하고, 제1 주행체[고장 천정 반송차(V1)]와는 별도로, 주행 경로(T)를 주행하는 주행체로서 제2 주행체[구원 천정 반송차(V2)]가 설치되고, 제2 주행체[구원 천정 반송차(V2)]는, 상기 제2 주행체[구원 천정 반송차(V2)]를 주행 구동하는 제2 주행 구동부와, 제2 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 제2 주행 구동부의 구동을 제어하는 제어부(H)를 구비하고 있다.
본 실시형태에서는, 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 커넥터부(CR)가 본 발명의 제1 접속부에 상당하고, 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 커넥터부(CF)가 본 발명의 제2 접속부에 상당한다. 즉, 고장 천정 반송차(V1)에, 외부 주행 제어 신호를 수신하여 상기 외부 주행 제어 신호를 제1 주행 구동부에 전달 가능한 제1 접속부가 설치되고, 구원 천정 반송차(V2)에, 상기 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)가 생성하는 외부 주행 제어 신호를 송신 가능한 제2 접속부가 설치되어 있다. 또한, 고장 천정 반송차(V1)의 후방측 커넥터부(CR)와 구원 천정 반송차(V2)의 전방측 커넥터부(CF)와의 사이에 착탈 가능하게 접속되어, 외부 주행 제어 신호를 송수신하는 접속체(D)가 구비되어 있다.
또한, 천정 반송차(V)는, 고장 천정 반송차(V1)로서의 구성 및 기능과, 구원 천정 반송차(V2)로서의 구성 및 기능과의 양쪽을 구비한다. 임의의 천정 반송차(V)가 고장났을 경우에는, 상기 천정 반송차(V)가 고장 천정 반송차(V1)로서 기능한다. 또한, 이 고장 천정 반송차(V1)를 구제하기 위해, 상기 고장 천정 반송차(V1)에 접속체(D)에 의해 접속된 천정 반송차(V)가 구원 천정 반송차(V2)로서 기능하게 된다. 따라서, 복수의 천정 반송차(V)의 각각이, 고장 천정 반송차(V1)로서 제1 접속부를 구비하고, 또한 구원 천정 반송차(V2)로서 제2 접속부 및 외부 신호 생성부를 구비하고 있다.
[다른 실시형태]
(1) 상기 실시형태에서는, 주행체가, 반송용 주행체를 천정으로부터 현수 지지된 주행 레일(R)을 주행하는 천정 반송차(V)인 구성을 예시했다. 그러나, 주행체로서는, 주행 경로(T)를 따라 주행하는 것이면, 상기와 같은 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 바닥면에 설치된 레일 상을 주행하는 반송용 주행체로 하거나, 가상적으로 설정된 주행 루트를 따라 주행하는 반송용 주행체로 하거나 해도 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 주행체로서 물품을 반송하는 반송용 주행체를 예시했지만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 검사 기기를 탑재하여 주행 경로를 따라 검사 대상의 검사를 행하는 검사 차량 등의 주행체라도 된다. 그리고, 반송용 주행체를 스태커 크레인(stacker crane)으로 한 경우에는, 상기 실시형태에 있어서의 외부 승강용 제어 신호를, 스태커 크레인의 승강대를 승강시키기 위한 신호로 하게 된다.
(2) 상기 실시형태에서는, 외부 신호 생성부로서의 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)가, 외부 주행 제어 신호로서의 해제용 전력, 외부 조향 제어 신호로서의 전환용 전력, 및 외부 승강용 제어 신호로서의 승강용 전력의 3종류의 신호를, 접속체를 통하여 고장 천정 반송차(V1)에 송신 가능하게 하는 구성을 설명하였으나, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)가 고장 천정 반송차(V1)에 송신 가능한 신호를 상기한 3종류의 중 어느 1개 또는 2개로 해도 된다. 또한, 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)가 고장 천정 반송차(V1)에 송신 가능한 신호를 4 종류 이상으로 해도 된다. 이 경우, 커넥터부(C)의 커넥터 단자를 신호의 종류의 수만큼 구비하게 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 고장 천정 반송차(V1)의 네가티브 브레이크 기구(N)에 의한 제동을 해제하는 해제용 전력을 외부 주행 제어 신호로 하는 예를 나타낸다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 고장 천정 반송차(V1)의 주행 모터(M1)를 구동시키는 구동용 전력을 외부 주행 제어 신호로서 출력하는 구성으로 해도 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 외부 주행 제어 신호를, 고장 천정 반송차(V1)의 네가티브 브레이크 기구(N)에 의한 제동을 해제하는 해제용 전력으로 하고, 외부 조향 제어 신호를, 고장 천정 반송차(V1)의 안내 롤러 솔레노이드(M2)를 전환 작동시키는 전환용 전력으로 하거나, 또는 고장 천정 반송차(V1)의 승강 구동부(M3)를 승강 작동시키는 승강용 전력으로 하는 예를 나타낸다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 고장 천정 반송차(V1)의 네가티브 브레이크 기구(N)나 안내 롤러 솔레노이드(M2)나 승강 구동부(M3)를 작동시키는 컨트롤러와 제어부(H)를 USB 케이블이나 LAN 케이블로 서로 접속하여 두고 제어부(H)로부터 상기 컨트롤러에 송신되는 논리 신호를 외부 주행 제어 신호라도 된다.
(4) 상기 실시형태에서는, 구원 천정 반송차(V2)를 주행 방향 후방에 위치시키고, 고장 천정 반송차(V1)를 전방에 위치시켜, 구원 천정 반송차(V2)에 의해 고장 천정 반송차(V1)를 누름으로써 주행시키는 구성을 예시했다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 구원 천정 반송차(V2)를 주행 방향 전방에 위치시키고, 고장 천정 반송차(V1)를 후방에 위치시켜, 구원 천정 반송차(V2)에 의해 고장 천정 반송차(V1)를 견인하여 주행시키도록 해도 된다. 이 경우, 상기 실시형태에 있어서 고장 천정 반송차(V1) 및 구원 천정 반송차(V2)를 일정한 간격을 유지하여 서로 연결하는 봉형체로 한 연결체(F)를, 로프나 체인 등의 삭상체(索狀體)로서 구성해도 된다.
(5) 상기 실시형태에서는, 외부 신호 출력부를 구원 천정 반송차(V2)의 제어부(H)에 의해 공용하는 예를 나타냈으나, 구원 천정 반송차(V2)에 있어서, 외부 신호 출력부용으로 별도 제어부를 구비하는 구성으로 해도 된다.
[실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 반송 설비의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.
일 태양(態樣)으로서, 주행 경로를 주행하는 주행체를 구비한 주행 설비는,
상기 주행체로서의 제1 주행체;
상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행체를 주행 구동시키는 제1 주행 구동부;
상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제1 주행 구동부의 구동을 제어하는 제1 제어부;
상기 제1 주행체와는 다른 상기 주행체로서의 제2 주행체;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행체를 주행 구동시키는 제2 주행 구동부;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제2 주행 구동부의 구동을 제어하는 제2 제어부;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 외부 주행 제어 신호를 생성하는 외부 신호 생성부;
상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 외부 주행 제어 신호를 수신하여 상기 외부 주행 제어 신호를 상기 제1 주행 구동부에 전달 가능한 제1 접속부;
상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 외부 신호 생성부가 생성하는 상기 외부 주행 제어 신호를 송신 가능한 제2 접속부; 및
상기 제1 접속부와 상기 제2 접속부와의 사이에 착탈 가능하게 접속되어, 상기 외부 주행 제어 신호를 송수신하는 접속체;
를 포함한다.
이 구성에 의하면, 제1 주행체가, 제1 제어부에서의 문제점에 의해 주행 경로를 주행할 수 없는 상태로 된 경우, 제2 주행체에 의해 제1 주행체를 구동 제어할 수 있다. 즉, 제2 주행체의 외부 신호 생성부가 생성한 외부 주행 제어 신호를, 접속체를 통하여 제1 주행체에 송신함으로써, 제2 주행체에 의해 제1 주행 구동부의 구동을 제어할 수 있다. 따라서, 주행체의 제어부가 고장난 경우라도, 그 주행체를 주행 경로 상의 다른 장소까지 이동시킬 수 있다.
여기서, 상기 제1 주행 구동부는, 상기 제1 주행 구동부에 대한 상기 주행 제어 신호가 생성되고 있지 않은 상태에 있어서, 내장하는 가압체의 가압력에 의해 상기 제1 주행 구동부를 제동하는 네가티브 브레이크 기구를 구비하고, 상기 외부 신호 생성부는, 상기 외부 주행 제어 신호로서, 상기 제1 주행체에서의 상기 네가티브 브레이크 기구의 제동을 해제하는 해제 신호를 생성하면 바람직하다.
제1 주행체가 전술한 바와 같은 네가티브 브레이크 기구를 구비하고 있는 경우, 제1 제어부의 고장 등에 의해 제1 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성할 수 없게 되면, 네가티브 브레이크 기구에 의해 제1 주행 구동부를 제동하는 상태가 계속한다. 그러므로, 제1 주행체를 주행시킬 수 없게 된다. 본 구성에 의하면, 외부 신호 생성부가, 외부 주행 제어 신호로서, 제1 주행체에서의 네가티브 브레이크 기구의 제동을 해제하는 해제 신호를 생성할 수 있다. 따라서, 제1 주행체에 있어서 제1 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성할 수 없다는 사태가 발생한 경우라도, 접속체를 통하여 제2 주행체의 외부 신호 생성부가 생성한 해제 신호를 제1 주행체에 송신할 수 있다. 이로써, 네가티브 브레이크 기구에 의한 제동을 해제하고, 제1 주행체가 주행 가능하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제1 주행체 및 상기 제2 주행체를 일정한 간격을 유지하여 서로 연결하는 연결체가 착탈 가능하게 구비되어 있는 것이 바람직하다.
전술한 바와 같이, 제1 주행체에 고장 등이 생겨도, 접속체를 통하여 제1 주행체의 네가티브 브레이크 기구를 해제할 수 있다. 또한, 연결체에 의해 제1 주행체와 제2 주행체를 연결하면, 제2 주행체에 의해 제1 주행체를 누르거나, 인장(引張)시키거나 함으로써 제1 주행체를 주행시킬 수 있다. 즉, 네가티브 브레이크 기구가 해제된 상태로 제2 주행체의 제2 주행 구동부를 구동하여 제2 주행체를 주행시키면, 제1 주행체를, 제2 주행체의 주행 구동력에 의해 주행시킬 수 있다. 이 때, 제2 주행체가 제1 주행체보다 주행 방향 전방으로 되도록 하여, 제2 주행체에 의해 제1 주행체를 견인하도록 해도 되고, 제2 주행체가 제1 주행체보다 주행 방향 후방으로 되도록 하여, 제2 주행체에 의해 제1 주행체를 가압하도록 해도 된다. 이와 같이, 제1 주행체에 있어서 제1 주행 구동부의 주행 구동력을 발생시킬 수 없는 경우에도, 제2 주행체의 구동력을 사용하여 제1 주행체를 주행시킬 수 있다.
또한, 일태양으로서, 상기 제1 주행체가, 상기 주행 경로를 따른 상기 제1 주행체의 주행 방향을 변경 조작하는 조향 조작부를 구비하고, 상기 제1 제어부가, 상기 조향 조작부의 작동을 제어하도록 구성되며, 상기 외부 신호 생성부가, 상기 조향 조작부의 작동을 제어하는 외부 조향 제어 신호를 생성하도록 구성되며, 상기 접속체가, 상기 외부 조향 제어 신호를 송수신하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
제1 제어부가 고장나는 등 하여 제1 제어부에 의한 조향 조작부의 제어를 행할 수 없게 되었을 경우, 제1 주행체를 적절한 주행 경로를 따라 주행시킬 수 없게 될 우려가 있다.
그러나, 본 특징적 구성에 의하면, 외부 신호 생성부가, 조향 조작부의 작동을 제어하는 외부 조향 제어 신호를 생성할 수 있다. 따라서, 제1 주행체에 있어서 조향 조작부에 대한 제어 신호를 생성할 수 없다는 사태가 발생한 경우라도, 접속체를 통하여 외부 조향 제어 신호를 제1 주행체에 송신하고, 제1 주행체의 조향 조작부의 작동을 제어할 수 있다. 이로써, 제1 제어부에 의한 조향 조작부의 제어를 행할 수 없게 된 경우라도, 제1 주행체를 적절한 주행 경로를 따라 주행시킬 수 있다.
또한, 일태양으로서, 상기 주행 경로가, 상기 주행체의 주행 앞이 복수의 경로로 분기하는 분기부와, 상기 주행 경로를 따라 상기 주행체의 주행을 안내하는 안내 레일을 구비하고, 상기 안내 레일이, 상기 분기부에 있어서 복수의 경로의 각각에 대응하는 분기 안내 레일로 분기하도록 구성되며, 상기 제1 주행체가, 상기 안내 레일에 안내되는 안내체를 가지고, 상기 조향 조작부가, 복수의 상기 분기 안내 레일 중 상기 제1 주행체가 안내되는 분기 안내 레일을 선택하도록 상기 안내체의 위치를 전환 조작하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
전술한 바와 같이, 주행 방향이 안내 레일에 의해 유도되는 경우, 주행 조작부가 분기 안내 레일을 선택함으로써, 간단한 구조이며 복수의 경로로 분기하는 주행 경로를 가지는 반송 설비를 실현할 수있다. 조향 조작부가 고장나는 등 한 경우에는, 분기 안내 레일의 선택을 할 수 없게 되지만, 전술한 바와 같이, 외부 신호 생성부가, 조향 조작부의 작동을 제어하는 외부 조향 제어 신호를 생성할 수 있다. 그러므로, 안내체를, 복수의 분기 안내 레일 중 적절한 분기 안내 레일에 안내되는 상태로 조작할 수 있다. 따라서, 제1 주행체를 적절한 주행 경로를 따라 주행시킬 수 있다.
또한, 일태양으로서, 상기 제1 주행체가, 반송 대상의 물품을 유지한 채 주행 가능한 반송용 주행체이며, 상기 반송용 주행체가, 상기 물품을 유지하여 승강 가능한 승강체와, 상기 승강체를 승강 구동하는 승강 구동부와, 상기 승강 구동부의 작동을 제어하는 승강 제어부를 구비하는 경우, 상기 외부 신호 생성부는, 상기 제1 주행체에서의 상기 승강 구동부를 구동시키는 외부 승강용 제어 신호를 생성 가능하게 구성되며, 상기 접속체가, 상기 외부 승강용 제어 신호를 송수신하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
승강 제어부가 고장나는 등 하여 승강 구동부를 작동시킬 수 없게 되면, 물품이 반송용 위치로서의 고소에 유지된 상태인 채로 되는 등의 문제가 생길 우려가 있다.
본 구성에 의하면, 접속체를 통하여 제2 주행체의 외부 신호 생성부가 생성한 외부 승강용 제어 신호를 제1 주행체에 송신함으로써, 승강 구동부의 작동을 제어할 수 있다. 이로써, 예를 들면, 물품을 유지하고 있는 승강체를 작업자의 작업 높이로까지 하강 이동시켜 물품을 인출할 수 있다.
1개의 태양으로서, 주행 설비에는, 상기 주행체가 복수 설치되고, 상기 복수의 주행체의 각각이, 상기 제1 주행체로서 상기 제1 접속부를 구비하고, 또한 상기 제2 주행체로서 상기 제2 접속부 및 상기 외부 신호 생성부를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 어떤 주행체의 제어부가 고장나 상기 주행체의 주행이나 조향 조작부에 의한 주행 방향의 변경 조작, 또는 승강 구동부에 의한 승강체의 승강 조작을 행할 수 없는 사태가 생긴 경우, 다른 주행체에 의해 고장난 상기 주행체를 구원할 수 있다. 어느 주행체가 고장난 경우라도, 다른 어느 하나의 주행체를 사용하여, 상기 고장난 주행체를 구원할 수 있다. 즉, 고장난 상기 주행체가 제1 주행체로 되고, 구원하는 다른 주행체가 제2 주행체로 된다. 그리고, 제2 주행체로서의 주행체와 제1 주행체로서의 주행체를 접속체로 접속함으로써, 제1 주행체의 주행이나 조향, 또는 승강체의 승강을 행할 수 있다.
13; 승강체
B; 물품
CF; 전방측 커넥터부(제2 접속부)
CR; 후방측 커넥터부(제1 접속부)
D; 접속체
F; 연결체
H; 제어부(제1 제어부, 제2 제어부, 외부 신호 생성부)
H1; 주행 모터 제어부(제1 제어부, 제2 제어부, 외부 신호 생성부)
H2; 안내 롤러 솔레노이드 제어부(제1 제어부, 제2 제어부, 외부 신호 생성부)
H3; 승강 제어부
HN; 네가티브 브레이크 제어부(제1 제어부, 제2 제어부, 외부 신호 생성부)
J; 분기부
M1; 주행 모터(제1 주행 구동부, 제2 주행 구동부)
M2; 안내 롤러 솔레노이드(조향 조작부)
M3; 승강 구동부
N; 네가티브 브레이크 기구(제1 주행 구동부, 제2 주행 구동부)
R2; 안내 레일
R2a; 제1 분기 안내 레일(분기 안내 레일)
R2b; 제2 분기 안내 레일(분기 안내 레일)
T; 주행 경로
T1; 제1 주행 방향(주행 방향)
T2; 제2 주행 방향(주행 방향)
V; 천정 반송차(주행체, 반송용 주행체)
V1; 고장 천정 반송차(제1 주행체)
V2; 구원 천정 반송차(제2 주행체)
W2 ;안내 롤러(안내체)

Claims (10)

  1. 주행 경로를 주행하는 주행체를 구비한 주행 설비로서,
    상기 주행체로서의 제1 주행체;
    상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행체를 주행 구동시키는 제1 주행 구동부;
    상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제1 주행 구동부의 구동을 제어하는 제1 제어부;
    상기 제1 주행체와는 별개의 상기 주행체로서의 제2 주행체;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행체를 주행 구동시키는 제2 주행 구동부;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제2 주행 구동부의 구동을 제어하는 제2 제어부;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 외부 주행 제어 신호를 생성하는 외부 신호 생성부;
    상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 외부 주행 제어 신호를 수신하여 상기 외부 주행 제어 신호를 상기 제1 주행 구동부에 전달 가능한 제1 접속부;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 외부 신호 생성부가 생성하는 상기 외부 주행 제어 신호를 송신 가능한 제2 접속부; 및
    상기 제1 접속부와 상기 제2 접속부 사이에 착탈 가능하게 접속되어, 상기 외부 주행 제어 신호를 송수신하는 접속체;
    를 포함하고,
    상기 제1 주행체는, 상기 제1 주행 구동부에 대한 상기 주행 제어 신호가 생성될 수 없거나 또는 상기 주행 제어 신호를 상기 제1 주행 구동부에 송신할 수 없는 이상(異常)이 상기 제1 제어부에 발생한 반송차이며,
    상기 제2 주행체는, 상기 이상이 발생하지 않은 정상적인 반송차인,
    주행 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 주행 구동부는, 상기 제1 주행 구동부에 대한 상기 주행 제어 신호가 생성되고 있지 않은 상태에 있어서, 내장되는 가압체의 가압력에 의해 상기 제1 주행 구동부를 제동하는 네가티브 브레이크 기구(機構)를 구비하고,
    상기 외부 신호 생성부는, 상기 외부 주행 제어 신호로서, 상기 제1 주행체에서의 상기 네가티브 브레이크 기구의 제동을 해제하는 해제 신호를 생성하는, 주행 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 주행체 및 상기 제2 주행체를 일정한 간격을 유지하여 서로 연결하는 연결체가 착탈 가능하게 더 구비되어 있는, 주행 설비.
  4. 주행 경로를 주행하는 주행체를 구비한 주행 설비로서,
    상기 주행체로서의 제1 주행체;
    상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행체를 주행 구동시키는 제1 주행 구동부;
    상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제1 주행 구동부의 구동을 제어하는 제1 제어부;
    상기 제1 주행체와는 별개의 상기 주행체로서의 제2 주행체;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행체를 주행 구동시키는 제2 주행 구동부;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제2 주행 구동부에 대한 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제2 주행 구동부의 구동을 제어하는 제2 제어부;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 제1 주행 구동부에 대한 외부 주행 제어 신호를 생성하는 외부 신호 생성부;
    상기 제1 주행체에 구비되고, 상기 외부 주행 제어 신호를 수신하여 상기 외부 주행 제어 신호를 상기 제1 주행 구동부에 전달 가능한 제1 접속부;
    상기 제2 주행체에 구비되고, 상기 외부 신호 생성부가 생성하는 상기 외부 주행 제어 신호를 송신 가능한 제2 접속부; 및
    상기 제1 접속부와 상기 제2 접속부 사이에 착탈 가능하게 접속되어, 상기 외부 주행 제어 신호를 송수신하는 접속체;
    를 포함하고,
    상기 제1 주행체는, 상기 주행 경로를 따른 상기 제1 주행체의 주행 방향을 변경 조작하는 조향 조작부를 구비하고,
    상기 제1 제어부가, 상기 조향 조작부의 작동을 제어하도록 구성되고,
    상기 외부 신호 생성부는, 상기 조향 조작부의 작동을 제어하는 외부 조향 제어 신호를 생성하도록 구성되고,
    상기 접속체는, 상기 외부 조향 제어 신호를 송수신하도록 구성되어 있는,
    주행 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주행 경로는,
    상기 주행체의 주행처가 복수의 경로로 분기되는 분기부; 및
    상기 주행 경로를 따라 상기 주행체의 주행을 안내하는 안내 레일;
    을 구비하고,
    상기 안내 레일은, 상기 분기부에 있어서 복수의 경로의 각각에 대응하는 분기(branch) 안내 레일로 분기되도록 구성되고,
    상기 제1 주행체는, 상기 안내 레일에 안내되는 안내체를 구비하고,
    상기 조향 조작부는, 복수의 상기 분기 안내 레일 중 상기 제1 주행체가 안내되는 분기 안내 레일을 선택하도록 상기 안내체의 위치를 전환 조작하도록 구성되어 있는, 주행 설비.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 주행체가, 반송(搬送) 대상의 물품을 유지한 채 주행 가능한 반송용 주행체이며,
    상기 반송용 주행체가, 상기 물품을 유지하여 승강 가능한 승강체와, 상기 승강체를 승강 구동하는 승강 구동부와, 상기 승강 구동부의 작동을 제어하는 승강 제어부를 구비하고,
    상기 외부 신호 생성부는, 상기 제1 주행체에서의 상기 승강 구동부를 구동시키는 외부 승강용 제어 신호를 생성 가능하게 구성되고,
    상기 접속체가, 상기 외부 승강용 제어 신호를 송수신하도록 구성되어 있는, 주행 설비.
  7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행체를 복수 구비하고,
    복수의 상기 주행체의 각각이, 상기 제1 주행체로서 상기 제1 접속부를 구비하고, 또한 상기 제2 주행체로서 상기 제2 접속부 및 상기 외부 신호 생성부를 구비하고 있는, 주행 설비.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 주행체를 복수 구비하고,
    복수의 상기 주행체의 각각이, 상기 제1 주행체로서 상기 제1 접속부를 구비하고, 또한 상기 제2 주행체로서 상기 제2 접속부 및 상기 외부 신호 생성부를 구비하고 있는, 주행 설비.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 접속체에 의해 상기 제1 접속부와 상기 제2 접속부가 접속되면, 상기 제1 주행체의 상기 제1 주행 구동부에 접속되어 있는 제어선은, 상기 제2 주행체의 상기 외부 신호 생성부와 전기적으로 접속되는, 주행 설비.
  10. 삭제
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