KR101845385B1 - 이송대차 시스템 및 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법 - Google Patents

Abstract

이송대차 시스템 및 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법은, 주행레일 상에서 주행이 어려운 고장차량에 대하여 고장차량의 주행바퀴가 분리 가능한지의 여부를 체크하는 고장차량의 주행바퀴 분리여부 체크단계; 및 주행바퀴의 분리여부에 따라 주행바퀴를 아이들러 휠로 교체하거나 주행바퀴에 독립적으로 이동이 가능한 아이들러 휠 부츠를 결합시켜 고장차량이 독립적으로 주행되게 조치하는 고장차량 주행 조치단계를 포함한다.

Description

이송대차 시스템 및 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법{Carriage system and disabled car traction method therefor}

본 발명은, 이송대차 시스템 및 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주행바퀴의 문제로 인해 고장차량의 자동 주행 또는 수동 주행이 어려운 상황일지라도 고장차량을 정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 용이하게 견인시킬 수 있으며, 이로 인해 고장차량의 견인작업을 위한 시간이 종전보다 현저하게 줄어들어 물류처리의 로스(loss) 발생을 감소시킬 수 있는, 이송대차 시스템 및 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법에 관한 것이다.

OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다.

이송대차 시스템은, 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되되 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도를 포함하는 이송대차용 궤도를 포함한다.

이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 클린 룸 내의 천장공간에 주행궤도와, 주행궤도에서 분기된 분기궤도가 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행궤도 및 분기궤도의 주행레일을 따라 주행하면서 대상물을 이송한다.

한편, 이송대차 시스템을 통한 이송대차의 운전 중 주행이 불가능하여 멈춰 선 이송대차, 즉 고장차량이 발생된 경우, 주행레일 상에서 멈춰선 고장차량에 의해 뒤따르는 차량들이 고장차량이 있는 주행레일을 지나가지 못하게 되어 물류운반이 불가능하게 된다.

이런 경우에 있어서 주행이 불가능한 고장차량을 주행레일 상에서 정비를 하거나, 현장 정비가 불가능한 경우에는 작업자가 고장차량을 직접 인력으로 밀어서 차량의 교통에 영향을 주지 않는 지역으로 이동시키거나, 정비용 리프트가 있는 위치로 이동하여 고장차량을 하차하여 정비를 하게 된다.

그러나 천정에 설치된 주행레일 상에서 고장차량을 인력으로 밀어서 정비가 가능한 지역으로 이동시키는 것은 실질적으로 어려운 작업일 뿐만 아니라 위험하고 시간도 많이 걸리게 되는데, 이와 같은 작업을 진행하는 동안에는 다른 차량의 주행에 방해를 주어 그 시간 동안 물류운반에 영향을 미칠 수 있다.

이에, 본 출원인은 고장차량이 발생된 경우, 정상적인 차량을 이용하여 고장차량을 밀어서 고장차량을 정비 가능지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 이동시키기 위한 기술에 대하여 특허청에 출원한 바 있으며, 현재 심사 중에 있다.

하지만, 이러한 기술은 고장차량의 주행바퀴에 문제가 없는 상황에 적용이 가능한데, 만약 주행바퀴의 문제로 인해 고장차량의 자동 주행 또는 수동 주행이 어려운 상황 하에서는 상기 선출원 기술의 적용이 어려워 고장차량의 견인작업을 위한 시간이 지연될 수밖에 없어 물류처리의 로스(loss)가 커질 수 있다는 점을 고려해볼 때, 이를 보완하기 위한 기술개발이 필요한 실정이다.

[문헌1] 대한민국 공개특허 제10-2009-0023139호(아시스트 테크놀로지스 재팬 가부시키가이샤) 2009.03.04 공개

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 주행바퀴의 문제로 인해 고장차량의 자동 주행 또는 수동 주행이 어려운 상황일지라도 고장차량을 정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 용이하게 견인시킬 수 있으며, 이로 인해 고장차량의 견인작업을 위한 시간이 종전보다 현저하게 줄어들어 물류처리의 로스(loss) 발생을 감소시킬 수 있는, 이송대차 시스템 및 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주행레일 상에서 주행이 어려운 고장차량에 대하여 상기 고장차량의 주행바퀴가 분리 가능한지의 여부를 체크하는 고장차량의 주행바퀴 분리여부 체크단계; 및 상기 주행바퀴의 분리여부에 따라 상기 주행바퀴를 아이들러 휠로 교체하거나 상기 주행바퀴에 독립적으로 이동이 가능한 아이들러 휠 부츠를 결합시켜 상기 고장차량이 독립적으로 주행되게 조치하는 고장차량 주행 조치단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법이 제공될 수 있다.

상기 고장차량 주행 조치단계는, 상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리될 때는 상기 주행바퀴를 분리하고 상기 아이들러 휠로 교체하는 아이들러 휠 교체단계를 포함할 수 있다.

상기 고장차량 주행 조치단계는, 상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리되지 않을 때는 상기 주행바퀴에 독립적으로 이동이 가능한 상기 아이들러 휠 부츠를 결합시키는 아이들러 휠 부츠 결합단계를 포함할 수 있다.

상기 아이들러 휠 부츠는, 상기 주행바퀴를 둘러싸는 방식으로 상기 주행바퀴에 결합되는 바퀴 결합용 프레임; 및 상기 바퀴 결합용 프레임에 회전 가능하게 결합되되 적어도 일측이 상기 바퀴 결합용 프레임으로부터 노출되어 상기 주행레일에 안착되는 다수의 서브 휠(sub wheel)을 포함할 수 있다.

상기 바퀴 결합용 프레임은, 상기 서브 휠이 결합되는 휠 결합부를 구비하며, 상기 주행바퀴의 하부 영역을 지지하는 하부 프레임 파트; 상기 하부 프레임 파트와는 분리되어 이격 배치되며, 상기 주행바퀴의 상부 영역을 지지하는 상부 프레임 파트; 및 상기 하부 프레임 파트와 상기 상부 프레임 파트를 탄성적으로 지지하는 텐션 스프링을 포함할 수 있다.

상기 고장차량 주행 조치단계 전에, 정비용 지그를 이용해서 상기 고장차량의 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 하는 고장차량의 주행바퀴 부상단계를 더 포함할 수 있다.

상기 정비용 지그는, 상기 주행레일에 걸리는 레일 걸이가 일단부에 마련되며, 상기 주행레일에 걸쳐 배치되는 지그 프레임; 상기 고장차량의 일측에 걸리는 차량 걸이를 구비하며, 상기 지그 프레임의 타단부에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 이동부; 및 상기 업/다운 이동부에 연결되며, 상기 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 하는 동력을 제공하는 주행바퀴 부상용 동력제공부를 포함할 수 있다.

상기 업/다운 이동부는, 샤프트 경사블록을 구비하며, 일측이 상기 지그 프레임에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 샤프트; 상기 업/다운 샤프트에 결합되며, 상기 업/다운 샤프트의 회전을 방지시키는 회전 방지용 가이드; 상기 차량 걸이가 일측에 형성되되 상기 샤프트 경사블록과 경사지게 배치되는 걸이 경사블록; 및 상기 샤프트 경사블록과 상기 걸이 경사블록에 양단부가 자유회전 가능하게 연결되는 링크부재를 포함할 수 있으며, 상기 주행바퀴 부상용 동력제공부는 상기 업/다운 샤프트에 연결될 수 있으며, 회전동작에 기초하여 상기 업/다운 샤프트를 업/다운(up/down) 이동시키는 라쳇 핸들일 수 있으며, 상기 지그 프레임의 내면에는 상기 주행레일의 보호를 위한 레일 보호용 패드가 마련될 수 있다.

상기 고장차량 주행 조치단계의 수행 후, 정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 상기 고장차량을 견인시키는 고장차량 견인단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 주행레일이 구비되는 이송대차용 궤도; 상기 주행레일 상에서 주행하면서 대상물을 이송시키는 다수의 이송대차; 및 상기 이송대차들 중 상기 주행레일 상에서 주행이 어려운 고장차량의 주행바퀴와 교체되거나 상기 주행바퀴에 결합되어 상기 고장차량이 독립적으로 주행되게 조치하는 고장차량 주행 조치유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.

상기 고장차량 주행 조치유닛은, 상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리될 때 상기 주행바퀴를 분리하고 교체되는 아이들러 휠일 수 있다.

상기 고장차량 주행 조치유닛은, 상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리되지 않을 때 상기 주행바퀴에 독립적으로 이동 가능하게 결합되는 아이들러 휠 부츠일 수 있다.

상기 아이들러 휠 부츠는, 상기 주행바퀴를 둘러싸는 방식으로 상기 주행바퀴에 결합되는 바퀴 결합용 프레임; 및 상기 바퀴 결합용 프레임에 회전 가능하게 결합되되 적어도 일측이 상기 바퀴 결합용 프레임으로부터 노출되어 상기 주행레일에 안착되는 다수의 서브 휠(sub wheel)을 포함할 수 있다.

상기 바퀴 결합용 프레임은, 상기 서브 휠이 결합되는 휠 결합부를 구비하며, 상기 주행바퀴의 하부 영역을 지지하는 하부 프레임 파트; 상기 하부 프레임 파트와는 분리되어 이격 배치되며, 상기 주행바퀴의 상부 영역을 지지하는 상부 프레임 파트; 및 상기 하부 프레임 파트와 상기 상부 프레임 파트를 탄성적으로 지지하는 텐션 스프링을 포함할 수 있다.

상기 고장차량 주행 조치유닛의 사용 전에 상기 고장차량의 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 상기 고장차량과 상기 주행레일에 결합되는 정비용 지그를 더 포함할 수 있다.

상기 정비용 지그는, 상기 주행레일에 걸리는 레일 걸이가 일단부에 마련되며, 상기 주행레일에 걸쳐 배치되는 지그 프레임; 상기 고장차량의 일측에 걸리는 차량 걸이를 구비하며, 상기 지그 프레임의 타단부에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 이동부; 및 상기 업/다운 이동부에 연결되며, 상기 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 하는 동력을 제공하는 주행바퀴 부상용 동력제공부를 포함할 수 있다.

상기 업/다운 이동부는, 샤프트 경사블록을 구비하며, 일측이 상기 지그 프레임에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 샤프트; 상기 업/다운 샤프트에 결합되며, 상기 업/다운 샤프트의 회전을 방지시키는 회전 방지용 가이드; 상기 차량 걸이가 일측에 형성되되 상기 샤프트 경사블록과 경사지게 배치되는 걸이 경사블록; 및 상기 샤프트 경사블록과 상기 걸이 경사블록에 양단부가 자유회전 가능하게 연결되는 링크부재를 포함할 수 있다.

상기 주행바퀴 부상용 동력제공부는 상기 업/다운 샤프트에 연결되며, 회전동작에 기초하여 상기 업/다운 샤프트를 업/다운(up/down) 이동시키는 라쳇 핸들일 수 있으며, 상기 지그 프레임의 내면에는 상기 주행레일의 보호를 위한 레일 보호용 패드가 마련될 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 주행레일 상에서 주행이 어려운 고장차량의 주행바퀴를 둘러싸는 방식으로 상기 주행바퀴에 결합되는 바퀴 결합용 프레임; 및 상기 바퀴 결합용 프레임에 회전 가능하게 결합되되 적어도 일측이 상기 바퀴 결합용 프레임으로부터 노출되어 상기 주행레일에 안착되는 다수의 서브 휠(sub wheel)을 포함하는 것을 특징으로 하는 아이들러 휠 부츠가 제공될 수 있다.

상기 바퀴 결합용 프레임은, 상기 서브 휠이 결합되는 휠 결합부를 구비하며, 상기 주행바퀴의 하부 영역을 지지하는 하부 프레임 파트; 상기 하부 프레임 파트와는 분리되어 이격 배치되며, 상기 주행바퀴의 상부 영역을 지지하는 상부 프레임 파트; 및 상기 하부 프레임 파트와 상기 상부 프레임 파트를 탄성적으로 지지하는 텐션 스프링을 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 주행바퀴의 문제로 인해 고장차량의 자동 주행 또는 수동 주행이 어려운 상황일지라도 고장차량을 정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 용이하게 견인시킬 수 있으며, 이로 인해 고장차량의 견인작업을 위한 시간이 종전보다 현저하게 줄어들어 물류처리의 로스(loss) 발생을 감소시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 이송대차를 나타내는 단면도이다.
도 4는 도 3의 사시도이다.
도 5는 그립핑유닛, 그립퍼 이송유닛 및 낙하 방지유닛의 구조도이다.
도 6은 캐리어유닛에 대한 확대도이다.
도 7은 이송대차 영역에 정비용 지그가 결합된 상태의 부분 측면도이다.
도 8은 정비용 지그의 측면도이다.
도 9는 도 8의 사시도이다.
도 10은 주행바퀴 대신 아이들러 휠이 결합되는 과정을 도시한 도면이다.
도 11은 주행바퀴에 아이들러 휠 부츠가 결합된 상태의 도면이다.
도 12는 아이들러 휠 부츠의 사시도이다.
도 13은 도 12의 배면도이다.
도 14는 도 12의 정면도로서 주행바퀴가 배치된 상태의 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법의 플로차트이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이며, 도 3은 이송대차를 나타내는 단면도이고, 도 4는 도 3의 사시도이며, 도 5는 그립핑유닛, 그립퍼 이송유닛 및 낙하 방지유닛의 구조도이고, 도 6은 캐리어유닛에 대한 확대도이며, 도 7은 이송대차 영역에 정비용 지그가 결합된 상태의 부분 측면도이고, 도 8은 정비용 지그의 측면도이며, 도 9는 도 8의 사시도이고, 도 10은 주행바퀴 대신 아이들러 휠이 결합되는 과정을 도시한 도면이며, 도 11은 주행바퀴에 아이들러 휠 부츠가 결합된 상태의 도면이고, 도 12는 아이들러 휠 부츠의 사시도이며, 도 13은 도 12의 배면도이고, 도 14는 도 12의 정면도로서 주행바퀴가 배치된 상태의 도면이며, 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법의 플로차트이다.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 이송대차 시스템 및 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법은, 주행바퀴(233)의 문제로 인해 고장차량의 자동 주행 또는 수동 주행이 어려운 상황일지라도 고장차량을 정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 용이하게 견인시킬 수 있도록 한 것이다.

이러한 이송대차 시스템은 주행레일(140)이 구비되는 이송대차용 궤도(100)와, 주행레일(140) 상에서 주행하면서 대상물을 이송시키는 다수의 이송대차(200)와, 이송대차(200)들 중 주행레일(140) 상에서 주행이 어려운 고장차량의 주행바퀴(233)에 결합되어 고장차량이 독립적으로 주행되게 조치하는 고장차량 주행 조치유닛(310,320)을 포함할 수 있다.

참고로, 본 실시예에서 의미하는 고장차량이란 파워(power)의 공급이 끊긴 고장차량, 무선통신 계통에 문제가 생긴 고장차량, 전기적 문제를 갖는 고장차량처럼 하드웨어적인 아닌 문제를 가지고 정지된 차량을 의미한다. 이처럼 고장차량은 이송대차(200)들 중 하나이기 때문에 혼돈을 피하기 위해 고장차량에 대해서는 참조부호를 부여하지 않도록 한다.

이송대차용 궤도(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 이송대차(200)의 주행을 안내하는 궤도이다. 이송대차용 궤도(100)는 직진구간(S1)과, 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3)(또는 분기 및 합류구간)을 포함할 수 있다. 물론, 도 1은 하나의 예일 뿐이며 도 1의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.

직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간을 가리킨다.

직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행궤도(110)가 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행궤도(110)를 상호 연결하도록 주행궤도(110)에서 분기된 분기궤도(130)가 배치될 수 있다.

도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에는 이송대차(200)의 주행바퀴(233)가 접촉되어 주행할 수 있도록 주행레일(140)이 마련된다.

그리고 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행궤도측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기궤도(130)를 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다.

예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기궤도(130)를 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행할 수 있다.

이때, 주행궤도측 분기가이드(150)와 분기궤도측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행하도록 하기 위함이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우에 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 클린 룸 내의 천장공간에 설치될 수 있는데, 이때 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 주행레일(140)은 도 3 및 도 6처럼 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하부에 배치될 수 있다.

한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되어 하측 주행궤도(110)로 합류되는 경우를 간략하게 살펴보면 다음과 같다.

분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행궤도(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다. 이에 따라, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기궤도측 분기가이드(170)와, 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내될 수 있다.

또한 이송대차(200)가 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행궤도(110)에는 상측 주행궤도(110)에 마련된 상측 주행궤도측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행궤도측 분기가이드(150)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행할 수 있다.

이처럼 이송대차(200)는 상측 주행궤도(112)에 상측 분기궤도측 분기가이드(170), 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행할 수 있다.

그리고 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 대상물(M)이 로딩 및 언로딩되는 이송포트(P)가 배치될 수 있다.

한편, 본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행할 지는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 수행될 수 있다.

이하, 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행하는 이송대차(200)에 대하여 상세히 알아본다.

주로 도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 실시예에 적용되는 이송대차(200)는, 대상물(M)이 내부에 안착되는 대차 본체(210)와, 대차 본체(210)의 내부에 마련되되 대상물(M)을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛(250)과, 대차 본체(210)의 내부에 마련되되 그립핑유닛(250)에 연결되어 그립핑유닛(250)을 대차 본체(210)의 내외부로 왕복운동 가능하게 하는 그립퍼 이송유닛(270)과, 대차 본체(210)의 하부에 배치되되 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)을 지지하여 대상물(M)이 이송 중에 낙하하는 것을 방지하는 낙하 방지유닛(290)과, 대차 본체(210)에 연결되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행 가능하게 설치된 캐리어유닛(230)을 포함한다.

이하, 설명의 편의를 위해, 도 3 내지 도 6을 참조하여 이송대차(200)의 전반적인 구조에 대해 먼저 설명하고, 그 이후에 도 7 내지 도 15를 참조하여 고장차량을 효과적으로 견인시키기 위한 구조, 방법 및 작용에 대해 기술하도록 한다.

도 3 내지 도 6을 참조하면, 대차 본체(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 이송되며, 이송포트(P)들에 로딩 또는 언로딩될 대상물(M)이 안착되는 장소를 이룬다. 대차 본체(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 이송될 수 있도록 후술할 캐리어유닛(230)에 의해 연결된다.

대상물(M)은 그립핑유닛(250)에 의해 이송포트(P)들에서 대차 본체(210)로 로딩되거나 대차 본체(210)에서 이송포트(P)들로 언로딩된다. 따라서 그립핑유닛(250)은 대상물(M)을 그립핑하는 그립퍼(251)를 포함할 수 있다.

그립퍼(251)는 이송포트(P)들에 안착된 대상물(M)을 그립핑(gripping)하거나 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)을 그립핑하는 역할을 한다. 이송포트(P)들에 안착된 대상물(M)을 그립핑하거나 이송포트(P)들에 안착된 대상물(M)을 그립핑한 후 대상물(M)을 대차 본체(210)에 안착시키기 위해, 본 실시예의 이송대차 시스템은 그립퍼(251)를 대차 본체(210)의 내외부, 즉 대차 본체(210)와 이송포트(P)들 사이에서 왕복운동하게 하는 그립퍼 이송유닛(270)을 포함할 수 있다.

그리고 그립퍼(251)에 의해 그립핑된 대상물(M)은 특히 대차 본체(210)의 내부로 이송되어 대차 본체(210)에 안착되는데, 그립핑유닛(250)이 대상물(M)을 대차 본체(210)의 소정 위치에 안착시키기 위해 본 실시예의 이송대차 시스템은 그립퍼(251)를 승강 및 회전시키는 그립퍼 구동모듈(253)을 더 포함할 수 있다. 다시 말해, 그립퍼 구동모듈(253)은 그립퍼(251)에 연결되어 그립퍼(251)를 승강 및 회전 가능하게 하는 역할을 한다.

또한 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)이 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 이송되는 도중에 낙하되는 것이 방지되도록 본 실시예의 이송대차 시스템에는 대차 본체(210)의 하부에 배치되어 대상물(M)을 지지하는 낙하 방지유닛(290)이 마련된다.

도 5에 자세히 도시된 것처럼 낙하 방지유닛(290)은 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)이 이송 중에 흔들려 대차 본체(210)에서 낙하되는 것을 방지하기 위해 대상물(M)에 대한 안정적인 이송구조를 제공한다. 즉, 본 실시예에서 낙하 방지유닛(290)은 대차 본체(210)의 하부에 배치되어 대상물(M)의 하부를 지지하는 지지부재(291)와, 대차 본체(210)의 하부에 배치되되 지지부재(291)에 연결되어 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되게 하는 지지부재 구동부(293)를 포함한다.

지지부재(291)는 대상물(M)의 하부에 접촉되어 대차 본체(210)에 대해 대상물(M)을 안정되게 지지하는 역할을 한다. 지지부재(291)는 대상물(M)의 하부를 지지하도록 대차 본체(210)의 하부에 대향되게 적어도 한 쌍 이상이 마련된다. 즉, 대상물(M)은 대차 본체(210)의 하부에서 적어도 한 쌍 이상의 지지부재(291)에 의해 안정되게 지지된다.

그리고 지지부재 구동부(293)는 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되게 하는 역할을 한다. 본 실시예에서 지지부재 구동부(293)는 그 일단부가 지지부재(291)에 연결되고 타단부가 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결된 회전링크(294)와, 일단부가 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결되고 타단부가 회전링크(294)에 슬라이딩 이동 가능하게 연결된 지지링크(295)와, 대차 본체(210)의 하부에 배치되되 회전링크(294)에 연결되어 회전링크(294)를 회전시켜 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되게 하는 회전링크 구동부(296)를 포함한다.

회전링크(294)의 일단부가 지지부재(291)에 연결되어, 지지부재(291)를 대차 본체(210)에 대해 상대 회전 가능하도록 한다. 즉 회전링크(294)가 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉되게 하거나, 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에서 접촉 해제되게 한다.

또한 회전링크(294)는 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결된 지지링크(295)에 의해 지지된다. 즉, 지지링크(295)는 일단부가 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결되고 타단부가 회전링크(294)에 슬라이딩 가능하게 연결되어 회전링크(294)를 지지한다.

예를 들어, 회전링크(294)의 일단부를 회전시켜 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에 접촉되게 하는 경우에, 지지링크(295)의 타단부가 회전링크(294)에서 슬라이딩되면서 회전링크(294)를 견고히 지지한다. 이처럼, 회전링크(294)의 회전에 의해 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되도록 대차 본체(210)의 하부에는 회전링크 구동부(296)가 마련된다.

본 실시예에 따른 회전링크 구동부(296)는, 회전링크(294)에 연결되어 신장 및 수축함에 따라 회전링크(294)를 회전시키는 액추에이터(296)를 포함한다. 액추에이터의 로드(298)가 액추에이터의 바디(297)에 인입되는 경우 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에 접촉되는 방향으로 회전링크(294)가 회전된다. 이와 반대로 액추에이터의 로드(298)가 액추에이터의 바디(297)로부터 인출되는 경우 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에서 접촉 해제되는 방향으로 회전링크(294)가 회전된다.

캐리어유닛(230)은 대차 본체(210)와 연결되며, 대차 본체(210)를 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 캐리어유닛(230)은 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행바퀴(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 주행바퀴(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함한다.

캐리어 본체부(231)는 대차 본체(210)에 연결되어 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다. 이때, 캐리어 본체부(231)와 대차 본체(210)의 연결은 캐리어 본체부(231)의 하부에 결합된 결합바(232)가 대차 본체(210)의 상부에 고정결합되어 캐리어 본체부(231)의 이송에 따라 대차 본체(210)를 이송대차용 궤도(100)를 따라 이송되도록 한다.

한 쌍의 주행바퀴(233)는 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다. 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 주행바퀴(233)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 마련된 주행레일(140)들에 접촉되어 주행한다.

다만, 분기궤도(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 주행바퀴(233) 중 하나의 주행바퀴(233)가 분기궤도(130)에 접촉되어 주행한다. 이는 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 또는 합류영역(A2)의 일부구간에 한 쌍의 주행바퀴(233)가 접촉될 수 있는 주행레일(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.

전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 한 쌍의 주행바퀴(233)에 의해 대상물(M)을 목적하는 이송포트(P)로 이송한다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)를 지지하는 역할을 한다.

특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행바퀴(233)가 접촉될 수 있는 주행레일(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행바퀴(233) 중 하나의 주행바퀴(233)만이 주행레일(140)을 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 주행레일(140)에서 탈선되는 경우가 빈번이 발생될 수 있다.

이에, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 캐리어 본체부(231)가 주행레일(140)을 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다.

한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 주행바퀴(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 주행레일(140)의 측부에 접촉되어 구동된다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 주행바퀴(233)에 대해 교차되게 배치되어 캐리어 본체부(231)가 주행레일(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.

한편, 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행될 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.

한 쌍의 분기롤러(237)는 캐리어 본체부(231)에 연결되어 캐리어 본체부(231)의 상부에 배치될 수 있다. 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 한 쌍의 분기롤러(237)의 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는지에 따라 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)로 진입된다.

이처럼, 한 쌍의 분기롤러(237) 중 어느 하나를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되게 하는 것은 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행될 수 있다.

즉, 분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되어 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 경우에 나머지 분기롤러(237)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시킨다.

본 실시예에서 분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 각각 연결된 한 쌍의 링크부재(239a)와, 한 쌍의 링크부재(239a)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 링크부재 구동부(239c)와, 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부와 링크부재 구동부(239c)를 상호 연결하는 연결브래킷(239b)와, 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 길게 배치되되 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 연결되어 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하는 링크부재 가이드부(239d)를 포함한다.

한 쌍의 링크부재(239a) 각각은 한 쌍의 분기롤러(237) 각각에 대응되게 연결되어 분기롤러(237)를 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 승강되게 한다.

이러한 한 쌍의 링크부재(239a)의 승강은 링크부재 구동부(239c)에 의해 실행되는데, 링크부재 구동부(239c)는 한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동하여 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 접촉되고 나머지 분기롤러(237)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한다.

한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동될 수 있도록 본 실시예에서는 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부를 연결브래킷(239b)으로 상호 연결하고, 연결브래킷(239b)에 링크부재 구동부(239c)를 연결하고 있다.

링크부재 구동부(239c)는 캐리어 본체부(231)의 일측에 마련되되 회전함에 따라 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 구동모터(239c)를 포함할 수 있다. 즉, 구동모터(239c)가 연결브래킷(239b)에 연결되어 회전함에 따라, 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나의 링크부재(239a)는 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 접촉되는 방향으로 상승되고, 나머지 링크부재(239a)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에 접촉해제되는 방향으로 하강된다.

그리고 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 승강되는 경우에 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하기 위해 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 링크부재 가이드부(239d)가 연결된다. 한 쌍의 링크부재(239a)가 각각 링크부재 가이드부(239d)를 따라 승강되며 한 쌍의 링크부재(239a)의 측부는 링크부재 가이드부(239d)에 의해 지지된다.

한편, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행바퀴(233)가 접촉될 수 있는 주행레일(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행바퀴(233) 중 하나의 주행바퀴(233)만이 주행레일(140)을 따라 주행하게 되므로 캐리어 본체부(231)가 주행레일(140)에서 탈선될 수 있다.

따라서 본 실시예에서는 전술한 바와 같이 한 쌍의 지지롤러(235)와 함께 주행 중 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에서 이탈되는 것을 방지하도록 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하단부에 각각 한 쌍의 분기롤러(237) 방향으로 절곡된 절곡부(155,175)가 형성된다.

전술한 바와 같이, 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 및 접촉해제되도록 상호 연동되어 반대방향으로 상승 및 하강되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)을 마련함으로써, 캐리어 본체부(231)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130) 방향으로 신속 및 매끄럽게 방향전환 할 수 있어 방향전환에 따른 고장이 발생하는 것을 방지하고, 신속한 물류이송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

한편, 앞서도 기술한 것처럼 본 실시예에 따른 이송대차 시스템에는 고장차량 주행 조치유닛(310,320)이 마련된다.

고장차량 주행 조치유닛(310,320)은 이송대차(200)들 중 주행레일(140) 상에서 주행이 어려운 고장차량의 주행바퀴(233)와 교체되거나 주행바퀴(233)에 결합되어 고장차량이 독립적으로 주행되게 조치하는 구조물이다.

이러한 고장차량 주행 조치유닛(310,320)은 도 10에 도시된 아이들러 휠(310)과, 도 11 내지 도 14에 도시된 아이들러 휠 부츠(320)를 포함할 수 있다. 아이들러 휠(310)과 아이들러 휠 부츠(320)는 각각 다른 상황에서 별개로 사용되는 구조물이다.

먼저, 아이들러 휠(310)에 대해 살펴보면 아이들러 휠(310)은 도 10처럼 고장차량에서 주행바퀴(233)가 분리될 때 주행바퀴(233)를 분리하고 교체되는 휠이다. 아이들러 휠(310)은 무동력 자유롤러이다.

이처럼 차량이 고장난 경우이기는 하지만 주행바퀴(233)가 분리될 수 있을 때는 주행바퀴(233)를 분리하고 그 자리에 도 10처럼 아이들러 휠(310)을 결합시키면 된다. 그러면 주행바퀴(233)와 달리 아이들러 휠(310)은 자유회전이 가능하기 때문에 고장난 고장차량을 원하는 장소로 밀어 옮길 수 있다.

다음으로, 아이들러 휠 부츠(320)에 대한 설명이다. 여러 원인에 의해 고장차량에서 주행바퀴(233)가 분리되지 않을 때도 있다. 이럴 때는 굳이 주행바퀴(233)를 분리시킬 필요 없이 도 11처럼 주행바퀴(233)에 아이들러 휠 부츠(320)를 결합시켜 사용하면 된다.

아이들러 휠 부츠(320)는 서브 휠(370, sub wheel)을 구비하기 때문에 아이들러 휠 부츠(320)를 주행바퀴(233)에 결합시키면 설사 주행바퀴(233)가 회전되지 않더라도 서브 휠(370)의 작용으로 고장차량을 강제로 이동시킬 수 있다.

이러한 아이들러 휠 부츠(320)는 도 12 내지 도 14에 자세히 도시된 바와 같이, 바퀴 결합용 프레임(330)과, 바퀴 결합용 프레임(330)에 회전 가능하게 결합되되 적어도 일측이 바퀴 결합용 프레임(330)으로부터 노출되어 주행레일(140)에 안착되는 다수의 서브 휠(370, sub wheel)을 포함할 수 있다.

바퀴 결합용 프레임(330)은 주행바퀴(233)를 둘러싸는 방식으로 주행바퀴(233)에 결합되는 구조물이다.

바퀴 결합용 프레임(330)은 강성은 강하면서도 무게가 가볍고 주행바퀴(233)에 쉽게 결합될 수 있는 구조를 갖는다. 이를 위해 바퀴 결합용 프레임(330)은 하부 프레임 파트(340), 상부 프레임 파트(350), 그리고 텐션 스프링(360)을 포함할 수 있다.

하부 프레임 파트(340)는 주행바퀴(233)의 하부 영역에 결합되어 주행바퀴(233)의 하부 영역을 지지하는 부분이다. 다시 말해, 하부 프레임 파트(340)는 주행바퀴(233)의 하부 반쪽에 결합되는 구조물이다.

하부 프레임 파트(340)의 일측 양 사이드에는 서브 휠(370)이 결합되는 휠 결합부(341)가 마련된다. 서브 휠(370)은 휠 결합부(341) 내에서 휠축(371)에 의해 회전 가능하게 결합된다.

이때, 서브 휠(370)의 대다수 영역은 휠 결합부(341) 내에 배치되고 일부 부분만 노출되어 주행레일(140) 상에 안착된다. 서브 휠(370)은 무동력 자유롤러이기 때문에 휠축(371)에는 서브 휠(370)의 원활한 회전을 위해 베어링이 결합될 수 있다. 하부 프레임 파트(340)에는 다수의 하부 통공(340a)이 형성된다. 하부 통공(340a)은 상부 프레임 파트(350)의 상부 통공(350a)들과 마찬가지로 무게 감소를 위한 부분이다.

상부 프레임 파트(350)는 하부 프레임 파트(340)와는 분리되어 이격 배치되는 구조물이다. 이러한 상부 프레임 파트(350)는 하부 프레임 파트(340)과 실질적으로 유사한 구조를 갖는다. 즉 상부 프레임 파트(350)는 주행바퀴(233)의 상부 영역에 결합되어 주행바퀴(233)의 상부 영역을 지지하는 부분이다. 다시 말해, 상부 프레임 파트(350)는 주행바퀴(233)의 상부 반쪽에 결합되는 구조물이다. 상부 프레임 파트(350)의 일측 양 모서리 영역에는 주행바퀴(233)의 상부 영역을 잘 지지할 수 있도록 한 쌍의 상부 지지부(353)가 마련된다.

텐션 스프링(360)은 하부 프레임 파트(340)와 상부 프레임 파트(350)를 탄성적으로 지지한다. 본 실시예에서 텐션 스프링(360)은 비틀림 코일 인장스프링으로 적용되며, 하부 프레임 파트(340)와 상부 프레임 파트(350)이 서로 접근되도록 탄성작용한다. 따라서 하부 프레임 파트(340)와 상부 프레임 파트(350)를 각각 주행바퀴(233)의 하부와 상부 영역에 걸거나 끼워 지지하면 텐션 스프링(360)이 하부 프레임 파트(340)와 상부 프레임 파트(350)를 잡아당김으로써 바퀴 결합용 프레임(330)이 주행바퀴(233)에 잘 결합되고 임의로 빠지지 않도록 한다.

서브 휠(370)은 전술한 것처럼 바퀴 결합용 프레임(330), 즉 하부 프레임 파트(340)의 양 모서리에 회전 가능하게 결합되되 적어도 일측이 바퀴 결합용 프레임(330)으로부터 노출되어 주행레일(140)에 안착되는 무동력 롤러이다. 안정적인 동작을 위해 서브 휠(370)은 한 쌍이 적용될 수 있다.

한편, 한편, 고장차량 주행 조치유닛(310,320) 즉 도 10처럼 아이들러 휠(310)이나 도 11처럼 아이들러 휠 부츠(320)를 사용하기 위해서는 우선 주행바퀴(233)가 주행레일(140)에서 떨어지도록 해야 한다. 다시 말해, 주행바퀴(233)를 들어 주행바퀴(233)가 주행레일(140)로부터 약간 부상되도록 해야 한다. 이러한 작업을 위해 정비용 지그(400)가 마련된다.

즉 본 실시예에서 정비용 지그(400)는 고장차량 주행 조치유닛(310,320)의 사용 전에 고장차량의 주행바퀴(233)가 주행레일(140)로부터 부상되도록 도 7처럼 고장차량과 주행레일(140)에 결합될 수 있다.

이러한 정비용 지그(400)는 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 주행레일(140)에 걸쳐 배치되는 지그 프레임(410)과, 지그 프레임(410)의 타단부에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 이동부(420)와, 주행바퀴(233)가 주행레일(140)로부터 부상되도록 하는 동력을 제공하는 주행바퀴 부상용 동력제공부(470)를 포함할 수 있다.

지그 프레임(410)은 대략 한글 ㄴ자와 같은 구조를 갖는 프레임이다. 긴 부분은 한 쌍의 주행레일(140)에 걸쳐 배치된다. 그리고 짧은 부분의 단부에는 후크 구조로 되어 주행레일(140)에 걸리는 레일 걸이(411)가 형성된다.

이처럼 지그 프레임(410)은 주행레일(140)에 걸쳐 배치되기 때문에 주행레일(140)에 손상을 주어서는 아니 된다. 이를 위해, 지그 프레임(410)의 내면에는 주행레일(140)의 보호를 위한 레일 보호용 패드(415)가 마련된다. 레일 보호용 패드(415)는 고무나 실리콘, 혹은 우레탄 패드일 수 있다.

업/다운 이동부(420)는 지그 프레임(410)에 연결되며, 지그 프레임(410)을 들어 올리는 역할을 한다. 이러한 업/다운 이동부(420)는 샤프트 경사블록(431)을 구비하며, 일측이 지그 프레임(410)에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 샤프트(430)와, 고장차량의 일측에 걸리는 차량 걸이(451)가 일측에 형성되되 샤프트 경사블록(431)과 경사지게 배치되는 걸이 경사블록(450)과, 샤프트 경사블록(431)과 걸이 경사블록(450)에 양단부가 자유회전 가능하게 연결되는 링크부재(460)를 포함할 수 있다. 업/다운 샤프트(430)의 업/다운(up/down) 이동 시 업/다운 샤프트(430)가 회전되지 않도록 업/다운 샤프트(430)에 회전 방지용 가이드(440)가 마련된다.

주행바퀴 부상용 동력제공부(470)는 주행바퀴(233)가 주행레일(140)로부터 부상되도록 하는 동력을 제공한다. 주행바퀴 부상용 동력제공부(470)가 전동구조로 될 수도 있으나 본 실시예서는 주행바퀴 부상용 동력제공부(470)를 수동 조작식으로 구현하고 있다.

본 실시예에서 주행바퀴 부상용 동력제공부(470)는 업/다운 샤프트(430)에 연결되며, 회전동작에 기초하여 업/다운 샤프트(430)를 업/다운(up/down) 이동시키는 라쳇 핸들(470)로 적용된다.

이하, 도 15를 참조하여 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행하는 다수의 이송대차(200) 중에서 고장이 발생된 고장차량을 견인하는 방법에 대해 설명한다.

우선, 주행레일(140) 상에서 주행이 어려운 고장차량이 발생되면 고장차량에 장착된 주행바퀴(233)가 고장차량으로부터 분리가 가능한지의 여부를 체크한다(S10).

그러 다음, 정비용 지그(400)를 이송대차(200)와 주행레일(140)에 결합시킨 후, 고장차량의 주행바퀴(233)가 주행레일(140)로부터 부상되도록 한다(S20). 즉 정비용 지그(400)를 도 7처럼 이송대차(200)와 주행레일(140)에 결합시킨 후, 너트(471)를 푼 상태에서 라쳇 핸들(470)을 일 방향으로 회전시킨다. 그러면 이에 맞물림된 업/다운 샤프트(430)가 업(up) 동작될 수 있는데, 이때, 링크부재(460)의 작용으로 인해 위치 걸이 경사블록(450)에 대해 샤프트 경사블록(431)이 경사 이동되면서 지그 프레임(410)은 수평상태로 업(up) 동작될 수 있게 되고, 이로 인해 주행바퀴(233)를 밀어 주행바퀴(233)가 주행레일(140)에서 떨어지도록 할 수 있다.

다음, 주행바퀴(233)의 분리여부에 따라 주행바퀴(233)를 아이들러 휠(310)로 교체할지(도 10 참조, S31) 주행바퀴(233)에 독립적으로 이동이 가능한 아이들러 휠 부츠(320)를 결합시킬지(도 11 참조, S32)를 결정하고 조치한다(S30).

도 10처럼 주행바퀴(233)를 아이들러 휠(310)로 교체하거나 도 11처럼 주행바퀴(233)에 독립적으로 이동이 가능한 아이들러 휠 부츠(320)를 결합시킨 후에는 고장차량의 이동이 가능해질 수 있기 때문에 정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 고장차량을 견인시키면 된다(S40).

이와 같은 구조와 방법, 그리고 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 주행바퀴(233)의 문제로 인해 고장차량의 자동 주행 또는 수동 주행이 어려운 상황일지라도 고장차량을 정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 용이하게 견인시킬 수 있으며, 이로 인해 고장차량의 견인작업을 위한 시간이 종전보다 현저하게 줄어들어 물류처리의 로스(loss) 발생을 감소시킬 수 있게 된다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100 : 이송대차용 궤도 140 : 주행레일
200 : 이송대차 210 : 대차 본체
230 : 캐리어유닛 233 : 주행바퀴
250 : 그립핑유닛 270 : 그립퍼 이송유닛
290 : 낙하 방지유닛 310,320 : 고장차량 주행 조치유닛
310 : 아이들러 휠 320 : 아이들러 휠 부츠
330 : 바퀴 결합용 프레임 340 : 하부 프레임 파트
341 : 휠 결합부 350 : 상부 프레임 파트
360 : 텐션 스프링 370 : 서브 휠
400 : 정비용 지그 410 : 지그 프레임
411 : 레일 걸이 415 : 레일 보호용 패드
420 : 업/다운 이동부 430 : 업/다운 샤프트
431 : 샤프트 경사블록 440 : 회전 방지용 가이드
450 : 걸이 경사블록 451 : 차량 걸이
460 : 링크부재 470 : 주행바퀴 부상용 동력제공부

Claims (20)

1. 주행레일 상에서 주행이 어려운 고장차량에 대하여 상기 고장차량의 주행바퀴가 분리 가능한지의 여부를 체크하는 고장차량의 주행바퀴 분리여부 체크단계; 및
   상기 주행바퀴의 분리여부에 따라 상기 주행바퀴를 아이들러 휠로 교체하거나 상기 주행바퀴에 독립적으로 이동이 가능한 아이들러 휠 부츠를 결합시켜 상기 고장차량이 독립적으로 주행되게 조치하는 고장차량 주행 조치단계를 포함하며,
   상기 아이들러 휠 부츠는 상기 주행바퀴를 둘러싸는 방식으로 상기 주행바퀴에 결합되는 바퀴 결합용 프레임을 포함하되 상기 바퀴 결합용 프레임은,
   서브 휠이 결합되는 휠 결합부를 구비하며, 상기 주행바퀴의 하부 영역을 지지하는 하부 프레임 파트;
   상기 하부 프레임 파트와는 분리되어 이격 배치되며, 상기 주행바퀴의 상부 영역을 지지하는 상부 프레임 파트; 및
   상기 하부 프레임 파트와 상기 상부 프레임 파트를 탄성적으로 지지하는 텐션 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 고장차량 주행 조치단계는,
   상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리될 때는 상기 주행바퀴를 분리하고 상기 아이들러 휠로 교체하는 아이들러 휠 교체단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 고장차량 주행 조치단계는,
   상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리되지 않을 때는 상기 주행바퀴에 독립적으로 이동이 가능한 상기 아이들러 휠 부츠를 결합시키는 아이들러 휠 부츠 결합단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 아이들러 휠 부츠는,
   상기 바퀴 결합용 프레임에 회전 가능하게 결합되되 적어도 일측이 상기 바퀴 결합용 프레임으로부터 노출되어 상기 주행레일에 안착되는 다수의 서브 휠(sub wheel)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 고장차량 주행 조치단계 전에,
   정비용 지그를 이용해서 상기 고장차량의 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 하는 고장차량의 주행바퀴 부상단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 정비용 지그는,
   상기 주행레일에 걸리는 레일 걸이가 일단부에 마련되며, 상기 주행레일에 걸쳐 배치되는 지그 프레임;
   상기 고장차량의 일측에 걸리는 차량 걸이를 구비하며, 상기 지그 프레임의 타단부에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 이동부; 및
   상기 업/다운 이동부에 연결되며, 상기 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 하는 동력을 제공하는 주행바퀴 부상용 동력제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 업/다운 이동부는,
   샤프트 경사블록을 구비하며, 일측이 상기 지그 프레임에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 샤프트;
   상기 업/다운 샤프트에 결합되며, 상기 업/다운 샤프트의 회전을 방지시키는 회전 방지용 가이드;
   상기 차량 걸이가 일측에 형성되되 상기 샤프트 경사블록과 경사지게 배치되는 걸이 경사블록; 및
   상기 샤프트 경사블록과 상기 걸이 경사블록에 양단부가 자유회전 가능하게 연결되는 링크부재를 포함하며,
   상기 주행바퀴 부상용 동력제공부는 상기 업/다운 샤프트에 연결되며, 회전동작에 기초하여 상기 업/다운 샤프트를 업/다운(up/down) 이동시키는 라쳇 핸들이며,
   상기 지그 프레임의 내면에는 상기 주행레일의 보호를 위한 레일 보호용 패드가 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 고장차량 주행 조치단계의 수행 후,
   정비가 가능한 지역이나 정비용 리프트가 있는 장소로 상기 고장차량을 견인시키는 고장차량 견인단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템의 고장차량 견인방법.
10. 주행레일이 구비되는 이송대차용 궤도;
    상기 주행레일 상에서 주행하면서 대상물을 이송시키는 다수의 이송대차; 및
    상기 이송대차들 중 상기 주행레일 상에서 주행이 어려운 고장차량의 주행바퀴와 교체되거나 상기 주행바퀴에 결합되어 상기 고장차량이 독립적으로 주행되게 조치하는 고장차량 주행 조치유닛을 포함하며,
    상기 고장차량 주행 조치유닛은 상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리되지 않을 때 상기 주행바퀴에 독립적으로 이동 가능하게 결합되는 아이들러 휠 부츠이며,
    상기 아이들러 휠 부츠는 상기 주행바퀴를 둘러싸는 방식으로 상기 주행바퀴에 결합되는 바퀴 결합용 프레임을 포함하되 상기 바퀴 결합용 프레임은,
    서브 휠이 결합되는 휠 결합부를 구비하며, 상기 주행바퀴의 하부 영역을 지지하는 하부 프레임 파트;
    상기 하부 프레임 파트와는 분리되어 이격 배치되며, 상기 주행바퀴의 상부 영역을 지지하는 상부 프레임 파트; 및
    상기 하부 프레임 파트와 상기 상부 프레임 파트를 탄성적으로 지지하는 텐션 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
11. 제10항에 있어서,
    상기 고장차량 주행 조치유닛은,
    상기 고장차량에서 상기 주행바퀴가 분리될 때 상기 주행바퀴를 분리하고 교체되는 아이들러 휠인 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
12. 삭제
13. 제10항에 있어서,
    상기 아이들러 휠 부츠는,
    상기 바퀴 결합용 프레임에 회전 가능하게 결합되되 적어도 일측이 상기 바퀴 결합용 프레임으로부터 노출되어 상기 주행레일에 안착되는 다수의 서브 휠(sub wheel)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
14. 삭제
15. 제10항에 있어서,
    상기 고장차량 주행 조치유닛의 사용 전에 상기 고장차량의 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 상기 고장차량과 상기 주행레일에 결합되는 정비용 지그를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
16. 제15항에 있어서,
    상기 정비용 지그는,
    상기 주행레일에 걸리는 레일 걸이가 일단부에 마련되며, 상기 주행레일에 걸쳐 배치되는 지그 프레임;
    상기 고장차량의 일측에 걸리는 차량 걸이를 구비하며, 상기 지그 프레임의 타단부에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 이동부; 및
    상기 업/다운 이동부에 연결되며, 상기 주행바퀴가 상기 주행레일로부터 부상되도록 하는 동력을 제공하는 주행바퀴 부상용 동력제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
17. 제16항에 있어서,
    상기 업/다운 이동부는,
    샤프트 경사블록을 구비하며, 일측이 상기 지그 프레임에 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합되는 업/다운 샤프트;
    상기 업/다운 샤프트에 결합되며, 상기 업/다운 샤프트의 회전을 방지시키는 회전 방지용 가이드;
    상기 차량 걸이가 일측에 형성되되 상기 샤프트 경사블록과 경사지게 배치되는 걸이 경사블록; 및
    상기 샤프트 경사블록과 상기 걸이 경사블록에 양단부가 자유회전 가능하게 연결되는 링크부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
18. 제17항에 있어서,
    상기 주행바퀴 부상용 동력제공부는 상기 업/다운 샤프트에 연결되며, 회전동작에 기초하여 상기 업/다운 샤프트를 업/다운(up/down) 이동시키는 라쳇 핸들이며,
    상기 지그 프레임의 내면에는 상기 주행레일의 보호를 위한 레일 보호용 패드가 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
19. 삭제
20. 삭제

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