KR20060125526A - 물품 반송 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 구성의 간소화를 도모하면서, 물품 반송(搬送)을 위한 복수대의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 있는 물품 반송 장치를 제공하는 데 있다. 궤도(6)를 따라 왕복 이동 가능한 물품 반송용의 이동체(3)가 복수대 설치되고, 이들 복수대의 이동체(3)의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되고, 상기 제어 수단은 상기 복수개의 이동체 중 하나인 제1 이동체(3a)가 다른 제2 이동체(3b)를 가압함으로써 일체적으로 이동시키도록 제어하는 일체 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있다.
물품 반송 장치, 이동체, 제어 수단, 일체 이동 처리
Description
도 1은 제1 실시예에 있어서의 물품 수납 설비의 사시도이다.
도 2는 제1 실시예에 있어서의 스태커 크레인의 측면도이다.
도 3은 제1 실시예에 있어서의 물품 수납 설비의 제어 블록도이다.
도 4는 제1 실시예에 있어서의 동시 입고 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 5는 제1 실시예에 있어서의 제1 단독 입고 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 6은 제1 실시예에 있어서의 제2 단독 입고 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 7은 제1 실시예에 있어서의 동시 출고 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 8은 제1 실시예에 있어서의 제1 단독 출고 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 9는 제1 실시예에 있어서의 제2 단독 출고 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 10은 제1 실시예에 있어서의 지상측 컨트롤러의 제어 동작을 나타낸 플로차트이다.
도 11은 제1 실시예에 있어서의 일체 이동 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 12는 제1 실시예에 있어서의 분리 이동 처리의 동작을 나타낸 도면이다.
도 13은 제1 실시예에 있어서의 지상측 컨트롤러의 제어 동작을 나타낸 플로차트이다.
도 14는 다른 실시예에 있어서의 물품 반송을 나타낸 도면이다.
도 15는 다른 실시예에 있어서의 물품 수납 설비의 평면도이다.
도 16은 제2 실시예에 의한 스태커 크레인의 측면도이다.
도 17은 제2 실시예에 의한 물품 수납 설비의 제어 블록도이다.
도 18은 제2 실시예에 의한 물품 수납 설비의 평면도이다.
도 19는 제2 실시예에 의한 퇴피 처리에 있어서의 동작을 나타낸 스태커 크레인의 측면도이다.
도 20은 제2 실시예에 의한 퇴피 처리에 있어서의 동작을 나타낸 스태커 크레인의 측면도이다.
도 21은 제2 실시예에 의한 제어 수단의 제어 동작을 나타낸 플로차트이다.
도 22는 다른 실시예에 있어서의 물품 반송 장치의 평면도이다.
도 23은 다른 실시예에 있어서의 물품 반송 장치의 평면도이다.
[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명]
(3) 물품 반송용의 이동체로서의 스태커 크레인
(6) 궤도
(8) 제어 수단
(9) 주행체
(10) 승강 마스트
(11) 승강대
(12) 물품 이송탑재 장치
(20a) 추진용의 주행 차륜
본 발명은, 단일 궤도를 따라 왕복 이동 가능한 물품 반송용(搬送用)의 이동체가 복수개 설치되고, 이들 복수개의 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 반송 장치에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 반송 장치는, 복수개의 이동체의 각각을 궤도를 따라 왕복 이동시켜 물품 반송을 행하는 것이며, 이동체에 의한 물품 반송을 복수개의 이동체에 의해 행함으로써, 반송 능력의 향상을 도모하고 있다.
이와 같은 물품 반송 장치로서, 종래, 궤도를 따라 왕복 이동 가능한 이동체가 2대 설치되고, 제어 수단이, 2대의 이동체를 설정 거리 이상 이간시킨 상태에서 물품 반송을 위해 분리 이동시키도록, 2대의 이동체의 작동을 제어하도록 구성되어 있다(예를 들면, 일본국 특개평 11-59819호 공보 참조).
그리고, 종래의 물품 반송 장치에서는, 물품 반송을 위해 2대의 이동체를 이동시킬 때, 2대의 이동체의 사이의 거리가 설정 거리 미만으로 되면, 2대의 이동체를 정지시켜 이동체끼리의 충돌을 방지하고 있다.
상기 종래의 물품 반송 장치에서는, 물품 반송을 위해 복수개의 이동체를 이동시킬 때, 궤도의 길이 방향으로 인접한 2대의 이동체의 사이의 거리가 설정 거리 미만으로 되는 것을 허용하지 않는 것이 있었다. 이 경우, 물품 반송을 위한 복수개의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 없게 될 우려가 있다.
예를 들면, 궤도의 길이 방향으로 근접하는 2개의 위치에 물품을 반송하기 위해 2대의 이동체를 이동시키는 경우에는, 그 이동 중에 2대의 이동체를 근접시키게 되지만, 2대의 이동체의 사이의 거리가 설정 거리 미만으로 되면, 2대의 이동체가 정지되게 되어, 물품 반송을 위한 복수개의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 없다. 또, 이것으로는, 이동체 중 어느 하나에 이상(異常) 즉 비정상이 발생한 경우, 정상의 이동체를 이용하여 비정상이 발생한 이동체를 이동시킬 수 없다.
또, 2대의 이동체가 궤도의 길이 방향으로 근접하여 정지하고 있는 경우에는, 물품 반송을 위해 2대의 이동체를 이동시킬 때, 예를 들면, 전방 측에 위치하는 이동체를 이동시켜 2대의 이동체의 거리가 설정 거리 이상으로 된 후, 후방 측에 위치하는 이동체를 이동시키는 등, 2대의 이동체의 거리를 설정 거리 이상으로 하기 위한 처리를 행할 필요가 있으므로, 물품 반송을 위한 복수개의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 없다.
전술한 문제를 해소하기 위해, 예를 들면, 2대의 이동체를 연결할 수 있는 연결구를 설치하고, 물품 반송을 위해 2대의 이동체를 이동시킬 때는, 연결구에 의해 2대의 이동체를 연결함으로써 2대의 이동체를 일체적으로 이동시키는 것이 고려 된다. 그러나, 이 경우에는, 이동체에 대한 연결구의 장착 및 분리를 인위적인 작업에 의해 행하지 않으면 안되므로, 그 작업에 시간이 걸려, 물품 반송을 위한 복수개의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 없게 된다.
또, 물품 반송을 위해 2대의 이동체를 일체적으로 이동시키기 위해, 액츄에이터의 작동에 의해 2대의 이동체를 연결하는 연결 수단을 이동체에 장비하는 경우도 고려되지만, 이 경우에는, 액츄에이터를 구비한 연결 수단을 이동체에 새로이 장비하지 않으면 안되므로, 구성의 복잡화를 초래하게 된다.
본 발명은, 이러한 점에 착안하여 이루어진 것이며, 구성의 간소화를 도모하면서, 물품 반송을 위한 복수개의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 있는 물품 반송 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 물품 반송 장치의 제1 특징적 구성은, 단일 궤도를 따라 왕복 이동 가능한 물품 반송용의 이동체가 복수개 설치되고, 이들 복수개의 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 반송 장치로서,
상기 제어 수단은, 상기 복수개의 이동체 중의 하나인 제1 이동체가 다른 제2 이동체를 가압함으로써 일체적으로 이동시키도록 제어하는 일체 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있는 점에 있다.
이와 같이, 제어 수단이 일체 이동 처리를 실행함으로써, 인접한 2대의 이동체의 사이의 거리가 설정 거리 미만으로 되어도, 한쪽의 이동체에 의해 다른 이동 체를 가압 이동시키는 상태에서 복수개의 이동체를 일체적으로 이동시켜 물품 반송이나 이상(異常) 즉 비정상 사태에 있어서의 이동 작업을 행할 수 있게 된다.
그리고, 이동체에 새로운 구성을 추가하지 않고, 제어 수단이 일체 이동 처리를 실행하는 제어 구성을 추가하는 것만으로, 복수개의 이동체를 일체적으로 이동시켜 물품 반송을 행할 수 있게 된다.
따라서, 구성의 간소화를 도모하면서, 복수개의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 있는 물품 반송 장치를 제공할 수 있기에 이르렀다.
본 발명에 관한 물품 반송 장치의 제2 특징적 구성은, 상기 제어 수단이, 상기 일체 이동 처리에 있어서, 상기 제1 이동체가 구비하는 추진용의 주행 차륜의 구동 토크를, 상기 제2 이동체가 구비하는 추진용의 주행 차륜의 구동 토크보다 크게 함으로써, 일체적으로 이동시키는 점에 있다.
따라서, 제2 이동체를 구동시키지 않고 제1 이동체에 의해 제2 이동체를 가압 이동시키는 것보다, 제1 이동체를 구동시키는 구동력을 작게 할 수 있으므로, 이동체를 구동시키기 위한 전동 모터 등의 구동 능력을 저감할 수 있는 구성의 간소화를 도모할 수 있게 된다. 또한, 제1 이동체와 제2 이동체의 양쪽을 구동시키므로, 복수개의 이동체를 일체적으로 이동시킬 때의 이동 속도를 크게 할 수 있어 복수개의 이동체의 이동을 보다 한층 효율적으로 행할 수 있게 된다.
본 발명에 관한 물품 반송 장치의 제3 특징적 구성은, 상기 제어 수단이, 상기 복수개의 이동체를 이간시킨 상태에서 물품 반송을 위해 개별 이동 즉 분리 이동시키도록, 상기 복수개의 이동체의 작동을 제어하는 분리 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되며, 또한 상기 일체 이동 처리와 상기 분리 이동 처리를 선택할 수 있도록 구성되어 있는 점에 있다.
즉, 제어 수단은, 일체 이동 처리만 아니고, 예를 들면, 일체 이동 처리보다 효율적으로 처리를 행할 수 있는 상황 하에서는, 복수개의 이동체를 이간시킨 상태에서 물품 반송을 위해 분리 이동시키는 분리 이동 처리도 실행 가능하며, 일체 이동 처리와 분리 이동 처리로부터 선택하는 한쪽을 실행하게 된다.
따라서, 2대의 이동체의 사이의 거리 등의 조건에 의해, 제어 수단이 일체 이동 처리와 분리 이동 처리 중 어느 한쪽을 선택하여 실행할 수 있게 되어, 복수개의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 있게 된다.
본 발명에 관한 물품 반송 장치의 제4 특징적 구성은, 상기 이동체가, 전후 한쌍의 주행 차륜을 구비하여 상기 궤도를 따라 왕복 주행 가능한 주행체, 그 주행체로부터 직립된 승강 마스트에 따라 승강 가능한 승강대, 및 그 승강대에 장착된 물품 이송탑재 장치를 구비한 스태커 크레인이며, 상기 승강 마스트는, 상기 주행체의, 인접하는 이동체에 가까운 쪽의 단부로부터 실질적으로 멀어진 영역에 직립되고, 상기 주행체에 구비된 전후 한쌍의 상기 주행 차륜 중, 인접하는 이동체로부터 멀어지는 측에 위치하는 주행 차륜이, 추진용의 주행 차륜으로서 구성되어 있는 점에 있다.
즉, 주행체를 궤도를 따라 왕복 주행시키고, 또한 마스트에 따라 승강대를 승강시킴으로써, 상하 방향 및 수평 방향으로 상이한 위치로 되는 복수개의 물품 이송탑재 부분에 대하여 물품 이송탑재 장치에 의해 물품을 이송탑재할 수 있게 되 어, 예를 들면, 상하 방향 및 수평 방향으로 배열된 복수개의 수납부를 구비한 물품 수납 선반에 대하여 물품을 반송할 수 있게 된다.
그리고, 승강 마스트는, 인접하는 이동체로부터 멀어지는 측의 단부 부분에 직립되어 인접하는 이동체로부터 멀어지는 측에 위치하는 주행 차륜이, 추진용의 주행 차륜이므로, 일체 이동 처리의 실행에 의해 후방 측에 위치하는 이동체에 의해 전방 측에 위치하는 이동체를 가압 이동시킬 때, 승강 마스트나 추진용의 주행 차륜을 구동하는 전동 모터 등이 방해가 되는 일 없이, 후방 측에 위치하는 이동체와 전방 측에 위치하는 이동체를 접촉시킬 수 있게 된다. 따라서, 승강 마스트나 추진용의 주행 차륜을 구동하는 전동 모터 등의 설치 위치를 변경하지 않아도, 후방 측에 위치하는 이동체에 의해 전방 측에 위치하는 이동체를 가압 이동시킬 수 있어 구성의 간소화를 도모할 수 있게 된다.
본 발명에 관한 물품 반송 장치의 제5 특징적 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 제2 이동체가 비정상 상태인 경우에, 정상 상태의 상기 제1 이동체에 의해 상기 제2 이동체를 퇴피 부분으로 가압 이동시키는 퇴피 처리 중 적어도 일부로서 상기 일체 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있는 점에 있다.
반송 장치에서는, 복수개의 물품 반송용 이동체 중 어느 하나가 비정상 상태로 되면, 그 비정상 상태의 물품 반송용 이동체에 대하여 비정상 상태의 복구 작업을 행하거나, 또는 비정상 상태의 물품 반송용 이동체가 방해로 되어 다른 물품 반송용 이동체가 물품 반송을 행할 수 없는 등의 이유로부터, 비정상 상태의 물품 반송용 이동체를 퇴피 부분으로 이동시킬 필요가 있다.
그래서, 종래의 반송 장치에서는, 복수개의 이동체 중 어느 하나가 비정상 상태로 되면, 일단, 복수개의 이동체를 작동 정지시켜, 작업자가 비정상 상태의 이동체를 가압 이동시킴으로써, 비정상 상태의 이동체를 퇴피 부분으로 이동시키고 있다(예를 들면, 일본국 특개 2003-267518호 공보 참조). 그러나, 이와 같은 종래의 반송 장치에서는, 비정상 상태의 이동체를 퇴피 부분으로 이동시키는 데 있으므로, 작업자가 이동체를 가압 이동시키지 않으면 안되어, 그 작업에 다대한 노력이 필요하여, 비정상 상태의 이동체를 퇴피 부분으로 이동시키기까지 시간이 걸린다.
본 발명에 의한 물품 반송 장치의 제5 특징적 구성에서는, 복수개의 이동체 중 어느 하나가 비정상 상태인 경우에, 제어 수단이 퇴피 처리를 실행함으로써, 정상 상태의 이동체에 의해 비정상 상태의 이동체를 퇴피 부분으로 가압 이동시킬 수 있다.
이와 같이, 정상 상태의 이동체에 의해 비정상 상태의 이동체를 가압 이동함으로써, 작업자가 다대한 노력을 요하지 않고, 또한 매우 짧은 시간에, 비정상 상태의 이동체를 퇴피 부분으로 이동시킬 수 있다.
그리고, 복수개의 이동체 중 어느 하나가 비정상 상태인 경우에, 예를 들면, 퇴피 처리를 실행하기 위한 지령을 제어 수단에 부여함으로써, 제어 수단이 퇴피 처리를 실행하므로, 제어 수단에 지령을 부여하는 등의 간단한 작업이 필요할 뿐이다.
따라서, 비정상 상태의 이동체를 퇴피 부분으로 이동시키는 작업의 간소화 및 그 작업에 관한 시간의 단축화를 도모할 수 있는 물품 반송 장치를 제공할 수 있기에 이르렀다.
본 발명에 의한 물품 반송 장치의 제6 특징적 구성은, 상기 물품 반송용의 이동체의 각각은, 자기가 비정상 상태인 것을 나타내는 비정상 정보를 상기 제어 수단에 송신할 수 있도록 구성되며, 상기 제어 수단은, 상기 복수개의 이동체 중 어느 하나로부터 상기 비정상 정보를 수신하면, 상기 퇴피 처리를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.
복수개의 이동체 중 어느 하나가 비정상 상태로 되면, 제어 수단이 자동적으로 퇴피 처리를 실행하게 되어, 퇴피 처리를 실행하기 위한 지령을 제어 수단에 주는 것조차도 필요로 하지 않아, 보다 한층 작업의 간소화를 도모할 수 있다.
본 발명에 의한 물품 반송 장치의 제7 특징적 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 퇴피 처리에 있어서, 상기 비정상 상태의 상기 제2 이동체의 존재 위치를 기준으로 하여 설정 거리만큼 떨어진 감속 위치까지는 반송용 속도에 따라 상기 정상 상태의 상기 제1 이동체를 이동시키고, 상기 감속 위치로부터 상기 퇴피 부분에 상기 상기 제2 이동체를 이동시킬 때까지는 상기 반송용 속도보다 저속의 퇴피용 속도에 따라 상기 제1 이동체를 이동시키기 위해, 상기 정상 상태의 상기 제1 이동체의 이동을 제어하도록 구성되어 있는 점에 있다.
이와 같이 하면, 비정상 상태의 이동체에 대하여, 정상 상태의 이동체를 매우 빨리 근접시키는 것이 가능한 동시에, 정상 상태의 이동체와 비정상 상태의 이동체가 접촉할 때의 충격력의 발생을 억제할 수 있다.
따라서, 퇴피 처리를 매우 빨리 행할 수 있으면서, 물품 반송용 이동체가 손 상되는 것을 억제할 수 있다.
본 발명에 의한 물품 반송 장치의 제8 특징적 구성은, 상기 제어 수단이, 복수개의 상기 이동체가 비정상 상태가 아닌 경우에는, 복수개의 이동체의 이동을 제어하는 복수개 이동 처리를 실행하고, 상기 비정상 상태의 이동체를 상기 퇴피 부분으로 이동시켰을 경우에는, 다른 상기 이동체의 이동을 제어하는 비정상시용의 이동 처리를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.
따라서, 제어 수단이 퇴피 처리를 실행한 후 비정상시용의 이동 처리를 실행함으로써, 비정상 상태의 물품 반송용 이동체가 발생해도, 나머지의 물품 반송용 이동체에 의해 물품 반송을 계속할 수 있다.
[발명을 실시하기 위한 바람직한 실시예]
본 발명에 관한 물품 반송 장치를 물품 수납 설비에 적응한 실시예를 도면을 참조하여 설명한다. 이하, 복수개의 실시예에 대하여 설명하지만, 일실시예에 있어서의 특징과 다른 실시예에 있어서의 특징의 조합도, 모순이 발생하지 않는 한, 본 발명의 범위에 포함된다.
제1 실시예에 있어서의 물품 수납 설비는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 B를 출입시키는 앞면이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치하고 2개의 물품 수납 선반(1)과, 2개의 물품 수납 선반(1)끼리의 사이에 형성한 주행 통로(2)를 자동 왕복 이동하는 물품 반송용의 이동체로서의 스태커 크레인(3)을 설치하여 구성되어 있다.
각 물품 수납 선반(1)은, 전후 한쌍의 지주(支柱)(1a)가 선반 가로폭 방향 (수평 방향)에 간격을 두고 복수개 직립되어 있고, 전후 한쌍의 지주(1a)의 각각에는, 선반 가로폭 방향으로 연장되는 탑재 지지부(1b)가 상하 방향으로 간격을 두고 복수개 설치되어 있다.
상기 물품 수납 선반(1)에 있어서의 수납부(4)는, 상하 방향 및 선반 가로폭 방향으로 복수개 정렬되도록 설치되어 있고, 복수개의 수납부(4)의 각각은, 탑재 지지부(1b)에 의해 물품 B를 탑재 지지하는 형태로 물품 B를 수납하도록 구성되어 있다.
그리고, 각 수납부(4)는, 선반 가로폭 방향에 있어서, 같은 또는 대략 같은 폭으로 되도록 형성되어 있고, 물품 수납 선반(1)은, 각 수납부(4)에 하나의 물품 B를 수납하도록 구성되어 있다.
상기 물품 수납 선반(1)에 입고하는 물품 B나 물품 수납 선반(1)으로부터 출고한 물품 B를 탑재 지지하는 입출고용의 짐 탑재대(5)가, 물품 수납 선반(1)의 선반 가로폭 방향으로 인접하도록 물품 수납 선반(1) 측에 설치되어 있다.
2개의 물품 수납 선반(1) 사이에는, 물품 수납 선반(1)의 수평 방향의 전체 범위 및 입출고용의 짐 탑재대(5)에 걸치는 주행 레일(6)이 바닥면에 설치되고, 물품 수납 선반(1)의 수평 방향의 전체 범위 및 입출고용의 짐 탑재대(5)에 걸치는 가이드 레일(7)이 위쪽에 설치되어 있다. 그리고, 스태커 크레인(3)이 가이드 레일(7)에 의해 안내되면서 주행 레일(6) 상을 수평 이동하도록 형성되어 있다.
상기 주행 레일(6)의 양 단부 중, 입출고용의 짐 탑재대(5) 측의 단부에는, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어 수단으로서의 지상측 컨트롤러(8)가 설 치되어 있다. 그리고, 이 지상측 컨트롤러(8)가, 어느 수납부(4)에 어느 물품 B를 수납되어 있는지 등의 수납 정보를 관리하고 있다.
상기 스태커 크레인(3)은, 주행 레일(6)의 길이 방향으로 정렬된 상태에서 2대 형성되어 있다. 2대의 스태커 크레인(3)의 각각은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(6)을 따라 주행 가능한 주행체로서의 주행 캐리지(9), 그 주행 캐리지(9)에 직립된 승강 마스트(10)를 따라 승강 가능한 승강대(11), 그 승강대(11)에 장착된 전동식의 물품 이송탑재 장치(12)(예를 들면, 포크식의 물품 이송탑재 장치)를 구비하여 구성되어 있다.
그리고, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각은, 주행 캐리지(9)의 주행 작동, 승강대(11)의 승강 작동, 및 물품 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동에 의해, 입출고용의 짐 탑재대(5)에 탑재 지지되어 있는 물품 B를 물품 수납 선반(1)의 수납부(4)에 수납하는 입고, 또는 물품 수납 선반(1)의 수납부(4)에 수납되어 있는 물품 B를 입출고용의 짐 탑재대(5)에 인출하는 출고를 행하도록 구성되어 있다.
또, 입출고용의 짐 탑재대(5)로서는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)의 수평 이동 방향으로 정렬된 상태에서 2개 형성되어 있다. 그리고, 입출고용의 짐 탑재대(5)가, 2대의 스태커 크레인(3)을 수평 이동 방향으로 나란히 위치시켜, 각각에 구비된 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 물품 B를 이송탑재할 수 있도록 구성되어 있다.
이 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(3) 중, 입출고용의 짐 탑재대(5) 측에 위치하는 것을 제1 스태커 크레인(3a)이라 하고, 물품 수납 선반(1) 측에 위치 하는 것을 제2 스태커 크레인(3b)으로 하여 설명한다.
스태커 크레인(3)의 수평 이동 방향으로 인접하는 2개의 짐 탑재대(5) 중, 물품 수납 선반(1)으로부터 멀어지는 측에 위치하는 것을 제1 짐 탑재대(5a)라고 하고, 물품 수납 선반(1)에 가까운 쪽에 위치하는 것을 제2 짐 탑재대(5b)라고 한다.
그리고, 제1 스태커 크레인(3a)은, 제1 짐 탑재대(5a)와 물품 수납 선반(1) 사이에서의 물품 반송을 행하고, 제2 스태커 크레인(3b)은, 제2 짐 탑재대(5b)와 물품 수납 선반(1) 사이에서의 물품 반송을 행한다.
2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서, 단일의 승강 마스트(10)가 설치되어 있고, 이 단일의 승강 마스트(10)는, 주행 캐리지(9) 중, 인접하는 스태커 크레인(3)으로부터 멀어지는 측의 단부 부분에 직립되어 있다.
그리고, 승강 마스트(10)의 상단부에는, 가이드 레일(7)에 의해 안내되도록 상부 프레임 UF가 형성되어 있다.
상기 승강대(11)는, 주행 캐리지(9)에 직립되고 승강 마스트(10)에 의해 승강 가능하게 안내 지지되어 있고, 승강용 와이어(14)에 의해 현수(懸垂) 지지되어 있다.
상기 승강용 와이어(14)는, 상부 프레임 UF에 설치한 안내 풀리(15)와 한쪽의 승강 마스트(10)에 설치한 안내 풀리(16)에 감을 수 있으므로, 주행 캐리지(9)의 일단에 장비한 권취 드럼(17)에 연결되어 있다.
그리고, 권취 드럼(17)을 인버터식 모터인 승강용 전동 모터(18)에 의해 정 역으로 회전 구동시켜, 승강용 와이어(14)의 투입 조작 또는 권취 조작에 의해 승강대(11)를 승강시키도록 구성되어 있다.
상기 승강대(11), 상하 방향에서의 승강대(11)의 승강 위치를 검출하는 승강용 로터리 인코더(19)가 설치되어 있다. 도시는 생략하지만, 승강용 로터리 인코더(19)의 회전축에는, 승강 마스트(10)의 길이 방향을 따라 설치된 체인에 맞물리는 스프로켓이 설치되어 있다. 그리고, 승강용 로터리 인코더(19)는, 승강대(11)의 승강 거리로부터 상하 방향에서의 승강대(11)의 승강 위치를 검출한다.
2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서, 주행 캐리지(9)에는, 주행 레일(6)의 길이 방향으로 간격을 두고 전후 한쌍의 주행 차륜(20)이 배치되어 있다.
또, 전후 한쌍의 주행 차륜(20)의 각각에는, 주행 레일(6)에 대하여 하방 측으로부터 접촉함으로써, 주행 레일(6)에 대하여 위쪽으로의 이동이 규제되도록 접촉하여 주행 차륜(20)의 주행 레일(6)로부터의 부상을 규제하는 백업 롤러(29)가 설치되어 있다.
전후 한쌍의 주행 차륜(20) 중, 인접하는 스태커 크레인(3)으로부터 멀어지는 측에 위치하는 주행 차륜(20a)을 구동하는 주행용 전동 모터(21)가 설치되고, 이 주행 차륜(20a)이 추진용의 주행 차륜으로서 구성되어 있다. 한쌍의 주행 차륜(20) 중, 인접하는 스태커 크레인(3)에 가까운 쪽에 위치하는 주행 차륜(20b)이 자유로운 회전 가능한 종동(縱動) 차륜으로서 구성되어 있다.
상기 주행 캐리지(9)에는, 수평 방향에서의 주행 캐리지(10)의 주행 위치를 검출하는 주행용 로터리 인코더(22)가 설치되어 있다. 도시는 생략하지만, 주행용 로터리 인코더(22)의 회전축에는, 주행 레일(6)의 길이 방향을 따라 설치된 체인에 맞물리는 스프로켓이 형성되어 있다. 그리고, 주행용 로터리 인코더(22)는, 주행 캐리지(9)의 주행거리로부터 수평 방향에서의 주행 캐리지(9)의 주행 위치를 검출한다.
또, 주행 캐리지(9) 중, 인접하는 스태커 크레인(3)에 가까운 쪽의 단부에는 범퍼(23)가 형성되어 있다.
2대의 스태커 크레인(3)의 각각에는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행용 전동 모터(21) 또는 물품 이송탑재 장치(12)를 작동시키는 주행용 인버터(24), 승강용 전동 모터(18)를 작동시키는 승강용 인버터(25), 승강용 로터리 인코더(19) 및 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보를 출력 가능한 입출력 장치(26)가 형성되어 있다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 주행용 인버터(24) 및 승강용 인버터(25)의 작동을 제어하여, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
지상 측에 설치된 지상측 컨트롤러(8), 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 설치된 주행용 인버터(24), 승강용 인버터(25), 입출력 장치(26)의 각각에는, 통신 컨트롤러(도시하지 않음)가 구비되어 있다. 또, 지상측 컨트롤러(8)와 제1 스태커 크레인(3a) 사이에서 정보의 송수신을 행하기 위한 제1 광전송 장치(27)와, 지상측 컨트롤러(8)와 제2 스태커 크레인(3b) 사이에서 정보의 송수신을 행하기 위한 제2 광전송 장치(28)가 설치되어 있다. 또한, 제1 광전송 장치(27) 및 제2 광전송 장치(28)는, 주행 레일(6)의 단부에 설치된 광전송 장치와 스태커 크레인(3)에 장비 된 광전송 장치 사이에 광전송에 의해 정보의 송수신을 행한다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)에 구비된 통신 컨트롤러, 주행용 인버터(24), 승강용 인버터(25), 입출력 장치(26)의 각각에 구비된 통신 컨트롤러, 제1 광전송 장치(27), 제2 광전송 장치(28)에 의해, 통신 네트워크가 구성되어 있다. 이 통신 네트워크에서는, 지상측 컨트롤러(8)를 마스터로 하고, 주행용 인버터(24), 승강용 인버터(25), 입출력 장치(26)를 슬레이브로 하여 구성되어 있다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 통신 네트워크를 통하여, 입출력 장치(26)로부터의 통신 정보에 따라 수평 방향에서의 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 위치를 관리하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 수평 방향에서의 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 위치를 관리하면서, 통신 네트워크를 통하여, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)에 각종의 지령 정보를 부여함으로써, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 복수개의 수납부(4)의 각각에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 입출고용의 짐 탑재대(5)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시킬 수 있도록, 주행 캐리지(9)의 주행 작동 및 승강대(11)의 승강 작동을 제어하고, 또한 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 있어서 물품 이송탑재 장치(12)가 수납부(4) 및 입출고용의 짐 탑재대(5)에 대하여 물품 이송탑재를 행하도록, 물품 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
설명을 추가하면, 선반 측의 물품 이송탑재 위치와 입출고 측의 물품 이송탑재 위치와의 각각은, 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치로부터 정해지는 위치이다. 입출고 측의 물품 이송탑재 위치는, 복수개의 짐 탑재대(5)의 각각에 대하여 정해져 있고, 복수개의 짐 탑재대(5)의 각각에 대하여 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 설정되어 있다. 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 있어서는, 복수개의 수납부(4)의 각각에 있어 정해져 있고, 복수개의 수납부(4)의 각각에 대하여 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 설정되어 있다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 이송탑재 대상으로 하는 수납부(4)의 선반 측의 물품 이송탑재 위치 또는 짐 탑재대(5)의 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시킬 수 있도록, 주행 캐리지(9)를 주행시키는 주행 제어 및 승강대(11)를 승강시키는 승강 제어를 행하는 동시에, 수납부(4) 및 짐 탑재대(5)에 대하여 물품 이송탑재를 행하도록, 물품 이송탑재 장치(12)를 작동시키는 이송탑재 제어를 행하도록 구성되어 있다.
상기 주행 제어에 대하여 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)가, 통신 네트워크를 통하여 주행용 인버터(24)에 주행 지령 정보를 지령하고, 주행용 인버터(24)가, 주행 지령 정보에 따라 주행용 전동 모터(21)를 작동시키는 상태로 전환하여 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어함으로써, 이송탑재 대상으로 하는 수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)에 대응하는 물품 이송탑재 위치에서의 주행용 목표 정지 위치에 주행 캐리지(9)를 주행시킨다.
구체적으로는, 지상측 컨트롤러(8)는, 설정 시간이 경과할 때마다, 통신 네트워크를 통하여 주행용 인버터(24)에 목표 속도를 지령하는 주행 속도 지령 정보를 주행 지령 정보로서 지령한다. 주행용 인버터(24)는, 주행 캐리지(10)의 주행 속도가 주행 속도 지령 정보에 의해 지령된 목표 속도로 되도록 주행용 전동 모터(21)에 부여하는 전류값을 조정하여, 주행 속도 지령 정보에 의해 지령된 목표 속도에 따라 주행 캐리지(9)를 주행시킨다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 주행 캐리지(9)의 주행 위치가 이송탑재 대상으로 하는 수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)에 대응하는 물품 이송탑재 위치에서의 주행용 목표 정지 위치에 달하면, 통신 네트워크를 통하여 주행용 인버터(24)에 주행 정지 지령 정보를 주행 지령 정보로서 지령한다. 주행용 인버터(24)는, 주행 정지 지령 정보에 따라 주행용 전동 모터(21)를 작동 정지시켜 브레이크를 걸어, 주행 캐리지(9)를 주행용 목표 정지 위치에 정지시킨다.
상기 승강 제어에 대하여 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)가, 통신 네트워크를 통하여 승강용 인버터(25)에 승강 지령 정보를 지령하고, 승강용 인버터(25)가, 승강 지령 정보에 따라 승강용 전동 모터(18)의 작동을 제어함으로써, 이송탑재 대상으로 하는 수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)에 대응하는 물품 이송탑재 위치에서의 승강용 목표 정지 위치에 승강대(11)를 승강시킨다.
구체적으로는, 지상측 컨트롤러(8)는, 설정 시간이 경과할 때마다, 통신 네트워크를 통하여 승강용 인버터(25)에 목표 속도를 지령하는 승강 속도 지령 정보 를 승강 지령 정보로서 지령한다. 승강용 인버터(25)는, 승강대(11)의 승강 속도가 승강 속도 지령 정보에 의해 지령된 목표 속도로 되도록 승강용 전동 모터(18)에 대한 전류값을 조정하여, 승강 속도 지령 정보에 의해 지령된 목표 속도에 따라 승강대(11)를 승강시킨다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 승강대(11)의 승강 위치가 이송탑재 대상으로 하는 수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)에 대응하는 물품 이송탑재 위치에서의 승강용 목표 정지 위치에 달하면, 통신 네트워크를 통하여 승강용 인버터(25)에 승강 정지 지령 정보를 승강 지령 정보로서 지령한다. 승강용 인버터(25)는, 승강 정지 지령 정보에 따라 승강용 전동 모터(18)를 작동 정지시켜 브레이크를 걸어, 승강대(11)를 승강용 목표 정지 위치에 정지시킨다.
상기 이송탑재 제어에 대하여 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 주행용 목표 정지 위치에 주행 캐리지(9)를 정지시키고, 또한 승강용 목표 정지 위치에 승강대(11)를 정지시킨 상태에 있어서, 통신 네트워크를 통하여 주행용 인버터(24)에 이송탑재 지령 정보를 지령한다. 주행용 인버터(24)는, 지상측 컨트롤러(8)로부터의 이송탑재 지령 정보에 따라 물품 이송탑재 장치(12)를 작동시키는 상태로 전환하여 물품 이송탑재 장치(12)를 작동시켜 물품 이송탑재를 행한다.
상기 이송탑재 제어의 동작에 대하여 물품 이송탑재 장치(12)가 포크식의 물품 이송탑재 장치인 경우를 설명한다.
수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)로부터 물품 B를 떠올려 취할 때는, 포크를 돌 출시킨 후 승강대(11)를 상승시킴으로써 수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)로부터 물품 B를 떠올려 취하고, 그 후 포크를 퇴피시킨다.
수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)에 물품 B를 이송할 때는, 물품 B를 탑재 지지하고 포크를 돌출시킨 후 승강대(11)를 하강시킴으로써 수납부(4) 또는 짐 탑재대(5)에 물품 B를 넘기고, 그 후 포크를 퇴피시킨다.
이와 같이, 포크식의 물품 이송탑재 장치에서는, 포크의 돌출 및 퇴피와 승강대(11)의 승강에 의해, 수납부(4) 또는 짐 탑재대(5) 사이에서 물품 B를 이송탑재하도록 구성되어 있다. 그리고, 물품 이송탑재 위치로서, 물품 B를 떠올려 취하는 떠올리기 위한 물품 이송탑재 위치와 물품 B를 이송하는 넘기기 위한 물품 이송탑재 위치가 정해져 있고, 넘기기 위한 물품 이송탑재 위치가 떠올리기 위한 물품 이송탑재 위치보다 높은 위치로 설정되어 있다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 물품 B를 반송하는 처리로서, 입출고용의 짐 탑재대(5)에 탑재 지지되어 있는 물품 B를 물품 수납 선반(2)의 수납부(4)에 수납하는 입고 처리와, 물품 수납 선반(1)의 수납부(4)에 수납되어 있는 물품 B를 입출고용의 짐 탑재대(5)에 인출하는 출고 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 입고 처리로서, 동시 입고 처리와 제1 단독 입고 처리와 제2 단독 입고 처리의 3종류의 입고 처리를 실행 가능하며, 출고 처리로서, 동시 출고 처리와 제1 단독 출고 처리와 제2 단독 출고 처리의 3종류의 출고 처리를 실행 가능하다.
또한, 지상측 컨트롤러(8)는, 입고 처리나 출고 처리 등의 물품 반송을 행하 는데 있어서, 제1 스태커 크레인(3a)의 이송탑재 대상 부분과 제2 스태커 크레인(3b)의 이송탑재 대상 부분이 교차하지 않도록 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하고 있다.
이하, 각각의 처리에 대하여 도 4 ~도 9에 따라 설명한다.
먼저, 도 4에 따라 동시 입고 처리에 대하여 설명한다. 이 동시 입고 처리는, 제1 스태커 크레인(3a)과 제2 스태커 크레인(3b)의 2대의 스태커 크레인(3)이 입고를 위한 물품 반송을 동시에 행하는 것이다.
또한, 이 동시 입고 처리를 실행할 때는, 제1 수하대(13a)와 제2 수하대(13b)의 양쪽에 물품 B를 탑재시키게 되지만, 2개의 물품 B 중 물품 수납 선반(2)의 내측에 수납해야 할 물품 B를 제2 수하대(13b)에 탑재시키도록 하고 있다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 먼저, 도면 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 구비된 2개의 물품 이송탑재 장치(12)를 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 이들 2개의 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 입출고용의 짐 탑재대(5)로부터 물품 B를 수취하도록, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 대하여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 다음에, 도면 중 실선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 구비된 2개의 이송탑재 장치(12)를 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(4)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 수취한 물품 B를 수납부(4)에 수납하도록 이송탑 재하기 위해, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 대하여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
또, 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대하여는, 스태커 크레인(3)의 수평 이동 방향에 있어서, 제2 스태커 크레인(3b)보다 제1 스태커 크레인(3a) 쪽이 입출고용의 짐 탑재대(5)에 가까운 쪽으로 되도록 하고 있다.
다음에, 도 5에 따라 제1 단독 입고 처리에 대하여 설명한다. 이 제1 단독 입고 처리는, 2대의 스태커 크레인(3) 중 입출고용의 짐 탑재대(5) 측에 위치하는 제1 스태커 크레인(3a)에 의해 입고를 위한 물품 반송을 행하는 것이다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 먼저, 도면 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비된 물품 이송탑재 장치(12)를 입출고용의 짐 탑재대(5)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 그 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 입출고용의 짐 탑재대(5)로부터 물품 B를 수취하도록, 제1 스태커 크레인(3a)에 대하여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 다음에, 도면 중 실선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비된 물품 이송탑재 장치(12)를 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 수취한 물품 B를 수납부(1)에 수납하도록 이송탑재하기 위해, 제1 스태커 크레인(3a)에 대하여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
또, 지상측 컨트롤러(8)는, 제1 스태커 크레인(3a)에 의한 물품 반송을 방해 하지 않도록 퇴피시킬 수 있도록, 제2 스태커 크레인(3b)의 작동을 제어한다. 도 5에서는, 제2 스태커 크레인(3b)의 현재 위치가 제1 스태커 크레인(3a)에 의한 물품 반송을 방해하지 않는 위치이므로, 제2 스태커 크레인(3b)을 그 장소에 대기시키고 있다.
다음에, 도 6에 따라 제2 단독 입고 처리에 대하여 설명한다. 이 제2 단독 입고 처리는, 2대의 스태커 크레인(3) 중 물품 수납 선반(1) 측에 위치하는 제2 스태커 크레인(3b)에 의해 입고를 하기 위한 물품 반송을 행하는 것이다. 이 제2 단독 입고 처리는, 제1 단독 입고 처리와 비교하여, 물품 반송을 행하는 스태커 크레인(3)이 상이할 뿐이므로, 제2 스태커 크레인(3b)의 작동에 대하여는 설명을 생략한다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)가, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비된 물품 이송탑재 장치(12)를 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키는 상태로 대기시킬 수 있도록, 제1 스태커 크레인(3a)의 작동을 제어하여, 제2 스태커 크레인(3b)에 의한 물품 반송을 방해하지 않도록 제1 스태커 크레인(3a)을 퇴피시킨다.
다음에, 도 7에 따라 동시 출고 처리에 대하여 설명한다. 이 동시 출고 처리는, 제1 스태커 크레인(3a)과 제2 스태커 크레인(3b)의 2대의 스태커 크레인(3)에 의해 출고를 위한 물품 반송을 동시에 행하는 것이다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 먼저, 도면 중 실선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 구비된 2개의 물품 이송탑재 장치(12)를 인출할 수납부(4)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 이들 2개의 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 수납부(4)로부터 물품 B를 인 출하기 위해, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 대하여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 다음에, 도면 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 구비된 2개의 물품 이송탑재 장치(12)를 입출고용의 짐 탑재대(5)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 인출한 물품 B를 입출고용의 짐 탑재대(5)에 이송탑재하기 위해, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 대하여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
다음에, 도 8에 따라 제1 단독 출고 처리에 대하여 설명한다. 이 제1 단독 출고 처리는, 제1 스태커 크레인(3a)에 의해 출고를 위한 물품 반송을 행하는 것이다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 먼저, 도면 중 실선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비된 물품 이송탑재 장치(12)를 인출할 수납부(4)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 그 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 수납부(4)로부터 물품 B를 인출하기 위해, 제1 스태커 크레인(3a)에 대하여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 다음에, 도면 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비된 물품 이송탑재 장치(12)를 입출고용의 짐 탑재대(5)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 인출한 물품 B를 입출고용의 짐 탑재대(5)에 이송탑재하기 위해, 제1 스태커 크레인(3a)에 대하 여 주행 제어, 승강 제어 및 이송탑재 제어를 행한다.
다음에, 도 9에 따라 제2 단독 출고 처리에 대하여 설명한다. 이 제2 단독 출고 처리는, 제2 스태커 크레인(3b)에 의해 출고를 위한 물품 반송을 행하는 것이다. 이 제2 단독 출고 처리는, 제1 단독 출고 처리와 비교하여, 물품 반송을 행하는 스태커 크레인(3)이 상이할 뿐이므로, 제2 스태커 크레인(3b)의 작동에 대하여는 설명을 생략한다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)가, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비된 물품 이송탑재 장치(12)를 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키는 상태에 대기시킬 수 있도록, 제1 스태커 크레인(3a)의 작동을 제어하여, 제2 스태커 크레인(3b)에 의한 물품 반송을 방해하지 않도록 제1 스태커 크레인(3a)을 퇴피시킨다.
상기 지상측 컨트롤러(8)의 동작에 대하여, 도 10의 플로차트에 따라 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 물품 B의 입고가 지령된 경우에는, 그 지령 내용이 상이한 수납부(4)를 수납 대상으로 하여 복수개의 물품 B의 입고를 지령하는 것이면, 동시 입고 처리의 실행인지 또는 제1 단독 입고 처리의 연속 실행인지를 선택하는 입고용 선택 처리를 행하고, 그 입고용 선택 처리에 의해 선택한 처리를 실행한다(스텝 1~4). 또, 지상측 컨트롤러(8)는, 그 지령 내용이 하나의 수납부(4)를 수납 대상으로 하여 하나의 물품 B의 입고를 지령하는 것이면, 제2 단독 입고 처리를 실행한다(스텝 5, 6).
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 물품 B의 출고가 지령된 경우에는, 그 지령 내 용이 상이한 수납부(4)를 인출 대상으로 하여 복수개의 물품 B의 출고를 지령하는 것이면, 동시 출고 처리의 실행인지 또는 제1 단독 출고 처리의 연속 실행인지를 선택하는 출고용 선택 처리를 행하고, 그 출고용 선택 처리에 의해 선택한 처리를 실행한다(스텝 7~ 10). 또, 지상측 컨트롤러(8)는, 그 지령 내용이 하나의 수납부(4)를 인출 대상으로 하여 하나의 물품 B의 출고를 지령하는 것이면, 제2 단독 출고 처리를 실행한다(스텝 11, 12).
상기 제어 수단 H는, 1개의 수납부(4)를 수납 대상으로 하는 물품 B의 입고와 하나의 수납부(4)를 인출 대상으로 하는 물품 B의 출고가 지령된 경우에는, 제2 단독 입고 처리와 제2 단독 출고 처리와의 연속 실행을 행한다(스텝 13, 14).
상기 입고용 선택 처리에 대하여 설명한다.
스태커 크레인(3)의 수평 이동 방향에서의 2대의 스태커 크레인(3)의 각각의 현재 위치에 따라서, 동시 입고 처리의 실행과 제1 단독 입고 처리의 연속 실행의 어느 한쪽을 선택하기 위한 선택 조건이 정해져 있다. 예를 들면, 선택 조건은, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)이 입출고용의 짐 탑재대(5)에 위치할 때는, 동시 입고 처리의 실행을 선택하고, 제1 스태커 크레인(3a)이 입출고용의 짐 탑재대(5)에 위치하고, 또한 제2 스태커 크레인(3b)이 물품 수납 선반(2) 중, 입출고용의 짐 탑재대(5)로부터 멀어지는 측에서 있는 내측 범위에 위치할 때는, 제1 단독 입고 처리의 연속 실행을 선택하도록 정해져 있다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 스태커 크레인(3)의 수평 이동 방향에서의 2대의 스태커 크레인(3)의 각각의 현재 위치 및 선택 조건에 따라 동시 입고 처리의 실행과 제1 단독 입고 처리의 연속 실행 중 어느 한쪽을 선택하고, 그 선택한 처리를 실행한다.
상기 출고용 선택 처리에 대하여 설명한다.
상기 입고용 선택 처리와 마찬가지로, 스태커 크레인(3)의 수평 이동 방향에서의 2대의 스태커 크레인(3)의 각각의 현재 위치에 따라 동시 출고 처리의 실행과 제1 단독 출고 처리의 연속 실행과 중 어느 하나를 선택하기 위한의 선택 조건이 정해져 있다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 스태커 크레인(3)의 수평 이동 방향에 있어서의 2대의 스태커 크레인(3)의 각각의 현재 위치 및 선택 조건에 따라 동시 출고 처리의 실행과 제1 단독 출고 처리의 연속 실행 중 어느 한쪽을 선택하고, 그 선택한 처리를 실행한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 전술한 바와 같은, 입고나 출고를 위한 물품 반송을 행할 때 주행 제어를 행하는 이유이지만, 이 주행 제어를 행할 때, 2대의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시킬 때는, 2대의 스태커 크레인(3)을 후방 측의 것에 의해 전방 측의 것을 가압 이동시키는 상태에서 물품 반송을 위해 일체적으로 이동시키기 위해, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 일체 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 일체 이동 처리에 있어서, 후방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)이 구비하는 추진용의 주행 차륜(20a)의 구동 토크를 전방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)이 구비하는 추진용의 주행 차륜(20a)의 구동 토크보 다 크게 하는 형태로, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
상기 일체 이동 처리에 대하여 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 방향의 후방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)(도시한 것에서는 제1 스태커 크레인(3a))의 주행 캐리지(9)에 의해 주행 방향의 전방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)(도시한 것에서는 제2 스태커 크레인(3b))의 주행 캐리지(9)를 가압 이동시키도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서의 주행 캐리지(9)의 주행을 제어한다.
이 때, 지상측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서의 주행용 인버터(24)에 대하여 추진용의 주행 차륜(20a)의 목표 구동 토크를 지령하는 구동 토크 지령 정보를 지령한다. 그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 주행 방향의 후방 측에 위치하는 스태커 크레인(3) 쪽이 주행 방향의 전방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)보다 목표 구동 토크를 크게 하도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서의 주행용 인버터(24)에 대하여 구동 토크 지령 정보를 지령한다.
상기 주행용 인버터(24)는, 구동 토크 지령 정보에 따라 추진용의 주행 차륜(20a)의 구동 토크가 구동 토크 지령 정보에 의해 지령된 목표 구동 토크로 되도록, 주행용 전동 모터(21)에 공급하는 전류값을 조정한다. 또한, 추진용의 주행 차륜(20a)의 구동 토크가 목표 구동 토크로 되도록 전류값을 조정하는 구성에 대하여는, 추진용의 주행 차륜(20a)의 구동 토크가 목표 구동 토크로 되도록 미리 주행용 전동 모터(21)에 전류를 부여하는 포드 포워드 제어, 추진용의 주행 차륜(20a) 의 구동 토크를 검출하여 그 검출한 구동 토크가 목표 구동 토크로 되도록 주행용 전동 모터(21)에게 주는 전류를 조정하는 피드백 제어, 또는 포드 포워드 제어와 피드백 제어 양쪽을 행함으로써 실현된다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시킬 때, 일체 이동 처리에 더하여 2대의 스태커 크레인(3)을 이간시킨 상태에서 물품 반송을 위해 분리 이동시키도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 분리 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 분리 이동 처리에 대하여 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 주행 방향의 후방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)(도시한 것에서는 제1 스태커 크레인(3a)의 주행 캐리지(9)와 주행 방향의 전방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)(도시한 것에서는 제2 스태커 크레인(3b))의 주행 캐리지(9)를 이간시키는 상태로 개별로 수평 이동시키도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서의 주행 캐리지(9)의 주행을 개별로 제어한다.
이 때, 지상측 컨트롤러(8)는, 전술한 주행 제어에 의해 설명한 바와 같이, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서의 주행용 인버터(24)에 대하여 주행 속도 지령 정보를 주행 지령 정보로서 지령한다. 또, 지상측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3) 사이의 거리가 설정 거리 미만으로 되면, 2대의 스태커 크레인(3)에 있어서의 주행 캐리지(9)를 주행 정지시키기 위해, 주행용 인버터(24)에 대하여 주행 정지 지령 정보를 지령한다.
또, 지상측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3) 중 1대만을 수평 이동시킬 때는, 그 1대의 스태커 크레인(3)에 대해서만 주행 제어를 행하고, 전술한 주행 제어에 의해 설명한 바와 같이, 그 스태커 크레인(3)에 있어서의 주행용 인버터(24)에 대하여 주행 속도 지령 정보를 주행 지령 정보로서 지령하여, 그 스태커 크레인(3)을 주행시킨다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 일체 이동 처리와 분리 이동 처리를 선택할 수 있도록 구성되어 있고, 2대의 스태커 크레인(3)에 있어서의 주행 캐리지(9)의 주행 위치 및 그 주행 캐리지(9)의 주행 방향에 따라 일체 이동 처리와 분리 이동 처리 중 어느 하나를 선택하여 실행하도록 구성되어 있다.
즉, 2대의 주행 캐리지(9)의 주행 방향이 동일 방향일 때, 2대의 주행 캐리지(9) 사이의 거리가 근접용 거리 미만으로 하여 2대의 스태커 크레인(3)이 수평 방향으로 근접하여 위치하는 근접 상태이면, 지상측 컨트롤러(8)가 일체 이동 처리를 선택하여 실행한다. 또, 2대의 주행 캐리지(9)의 주행 방향이 상이한 방향일 때, 또는 2대의 주행 캐리지(9)의 주행 방향이 동일 방향이라도 2대의 주행 캐리지(9) 사이의 거리가 근접용 거리 이상으로서 2대의 스태커 크레인(3)이 수평 방향으로 이격되어 위치하는 이간 상태일 때는, 지상측 컨트롤러(8)가 분리 이동 처리를 선택하여 실행한다.
상기 근접 상태에 대하여 설명한다.
예를 들면, 동시 입고 처리를 행할 때는, 도 4에 점선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 구비된 2개의 물품 이송탑재 장치(12)를 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시킨다. 이 때, 2대의 스태커 크레인(3)이 수평 방향으로 근접하여 위치하는 근접 상태로 되므로, 지상측 컨트롤러(8)가 일체 이동 처리를 선택하여 실행한다.
또, 동시 출고 처리를 행할 때는, 물품 B를 인출할 수납부(4)가 선반 가로폭 방향으로 인접하는 것이면, 도 7에 실선으로 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a) 및 제2 스태커 크레인(3b)의 각각에 구비된 2개의 물품 이송탑재 장치(12)를 선반 가로폭 방향으로 인접하는 인출할 수납부(4)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시킨다. 이 때, 2대의 스태커 크레인(3)이 수평 방향으로 근접하여 위치하는 근접 상태로 되므로, 지상측 컨트롤러(8)가 일체 이동 처리를 선택하여 실행한다.
전술한 동시 입고 처리나 동시 출고 처리를 행할 때 외에는, 예를 들면, 2대의 스태커 크레인(3)이 수평 방향으로 근접하여 정지하고 있는 경우에, 한쪽의 스태커 크레인(3)을 이송탑재 대상 부분에 수평 이동시키기 위해 다른 쪽의 스태커 크레인(3)도 수평 이동시킬 때 등이다. 이와 같이, 2대의 스태커 크레인(3)이 수평 방향으로 근접하여 정지하고 있던 상태로부터 2대의 스태커 크레인(3)을 동일 방향으로 수평 이동시킬 때 근접 상태로 되어, 지상측 컨트롤러(8)가 일체 이동 처리를 선택하여 실행한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)에 의한 주행 제어에 있어서 일체 이동 처리와 분리 이동 처리의 선택에 대하여, 도 13의 플로차트에 따라 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시킬 때, 2 대의 주행 캐리지(9)의 주행 방향이 동일 방향이고, 또한 2대의 스태커 크레인(3)이 근접 상태로 되면, 이동 처리를 행한다(스텝 21~ 24).
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시킬 때, 2대의 주행 캐리지(9)의 주행 방향이 상이한 방향이거나, 또는 2대의 주행 캐리지(9)의 주행 방향이 동일 방향이라도 2대의 스태커 크레인(3)이 근접 상태로 되면, 분리 이동 처리를 행한다(스텝 25).
또, 지상측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3) 중 1대만 주행시킬 때는, 그 1대의 스태커 크레인(3)에 대해서만 주행 제어를 행한다(스텝 26, 27).
다음에, 도 16 이후를 참조하여, 이동체 중 어느 하나에 비정상이 발생되었을 때의 대처와 관련된 본 발명에 의한 제2 실시예에 대하여 설명한다. 본 명세서에서는 복수개의 실시예가 개시되어 있지만, 모순이 발생하지 않는 한, 1개의 실시예에 있어서의 특징과 다른 실시예에 있어서의 특징의 조합도 본 발명의 범위 내이다. 이 설명에서는, 상기의 실시예에 있어서의, 대응하는 부품에 관해서는 같은 참조 번호를 부여하고, 설명은 반복하지 않는다.
제2 실시예에서는, 도 16에 나타낸 바와 같이, 승강용 전동 모터(18)와 드럼(17)은, 주행용 전동 모터(21)보다도, 승강 마스트(10)로부터 멀어지는 위치에 지지되어 있다. 또한, 이 실시예에서는, 각각의 스태커 크레인에, 이하에 상세하게 설명하는 바와 같은 제어 장치가 구비되어 있다. 본 실시예에서는, 와이어(14)대신에 체인(14)이 사용되고, 안내 풀리(15) 대신에 안내 스프로켓(15)이 사용되고 있다.
상기 물품 수납 선반(1)에 있어서의 복수개의 수납부(4)의 각각 및 입출고용의 짐 탑재대(물품 지지부)(5)의 각각이, 물품 이송탑재 개소 K로서 구성되어 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에는, 도 17에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)의 운전을 제어하는 크레인 제어 장치(30)가 형성되어 있다. 이 도 17에서는, 제1 스태커 크레인(3a)에 설치된 크레인 제어 장치(30)를 제1 크레인 제어 장치(30A)라고 하고, 제2 스태커 크레인(3b)에 설치된 크레인 제어 장치(30)를 제2 크레인 제어 장치(30B)라고 하고 있다.
크레인 제어 장치(30)에 대하여는, 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보 및 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보가 입력되도록 구성되어 있다. 제1 크레인 제어 장치(30A)와 제2 크레인 제어 장치(30B)는, 동일한 구성을 하고 있다. 크레인 제어 장치(30)는, 복수개의 수납부(4)의 각각에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 입출고용의 짐 탑재대(5)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 이송탑재 장치(12)를 이동시킬 수 있도록, 주행 캐리지(9)의 수평 이동 및 승강대(11)의 승강 작동을 제어하고, 또한 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 있어서 이송탑재 장치(12)가 수납부(4) 및 입출고용의 짐 탑재대(5)에 대하여 물품 이송탑재를 행하도록, 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
크레인 제어 장치(30)는, 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 주행 캐리지(9)를 지령된 주행용 목표 정지 위치에 주행시킬 수 있도록, 주행 캐리 지(9)의 수평 이동을 제어하는 주행 제어를 행하는 주행 제어부(30a), 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보에 따라 승강대(11)를 지령된 승강용 목표 정지 위치에 승강시킬 수 있도록, 승강대(11)의 승강 작동을 제어하는 승강 제어를 행하는 승강 제어부(30b), 수납부(4) 및 짐 탑재대(5)에 대하여 물품 이송탑재를 행하도록, 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어하는 이송탑재 제어를 행하는 이송탑재 제어부(30c) 등으로 구성되어 있다.
상기 주행 제어부(30a)에 있어서의 주행 제어에서는, 주행용 전동 모터(21)를 작동 개시시켜 주행 캐리지(9)의 수평 이동을 개시하고, 주행용 로터리 인코더(22)에 의해 검출되는 주행 캐리지(9)의 주행 위치가 지령된 주행용 목표 정지 위치로 되면 주행용 전동 모터(21)의 작동을 정지시켜 브레이크를 걸어 주행용 목표 정지 위치에 주행 캐리지(9)를 정지시킬 수 있도록, 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어한다.
상기 승강 제어부(30b)에 있어서의 승강 제어에서는, 승강용 전동 모터(18)를 작동 개시시켜 승강대(11)의 승강 작동을 개시하고, 승강용 로터리 인코더(19)에 의해 검출되는 승강대(11)의 승강 위치가 지령된 승강용 목표 정지 위치로 되면 승강용 전동 모터(18)의 작동을 정지시켜 브레이크를 걸어 승강용 목표 정지 위치에 승강대(11)를 정지시킬 수 있도록, 승강용 전동 모터(18)의 작동을 제어한다.
상기 이송탑재 제어부(30c)에 있어서의 이송탑재 제어에서는, 포크식의 이송탑재 장치(12)를 작동시켜, 포크를 돌출시켜 물품 B를 떠올려 취하거나 또는 물품 B를 넘겨, 그 후 포크를 퇴피시킬 수 있도록, 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동 을 제어한다.
상기 크레인 제어 장치(30)와 지상측 컨트롤러(8) 사이에서는, 각종의 정보가 통신이 자유로우며, 지상측 컨트롤러(8)가 제1 크레인 제어 장치(30A)와 제2 크레인 제어 장치(30B)와의 2개의 크레인 제어 장치(30)에 대하여 각종의 지령을 행한다.
그리고, 크레인 제어 장치(30)는, 지상측 컨트롤러(8)로부터의 지령에 따라 주행 제어부(30a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(30b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(30c)에 의한 이송탑재 제어를 행하도록 구성되어 있다.
이같이 하여, 복수개의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어 수단 H가, 지상측 컨트롤러(8)와 2개의 크레인 제어 장치(30)로 구성되어 있다.
그리고, 제어 수단 H는, 물품 B의 입고가 지령된 경우에는 입고 처리를 실행하고, 물품 B의 출고가 지령된 경우에는 출고 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
상기 입고 처리에서는, 지상측 컨트롤러(8)가, 크레인 제어 장치(30)에 대하여 입고 지령을 행한다. 이 입고 지령에서는, 물품 B를 수취할 짐 탑재대(5)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치 및 물품 B를 수납해야 할 수납부(4)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 지령된다.
그리고, 크레인 제어 장치(30)는, 먼저, 수취할 짐 탑재대(5)에 탑재되어 있는 물품 B를 수취하고, 다음에, 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(4)에 수납하기 위해, 주행 제어부(30a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(30b)에 의한 승강 제 어, 및 이송탑재 제어부(30c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.
이 때, 주행 제어부(30a)에 의한 주행 제어에서는, 주행 캐리지(9)를 반송용 속도에 따라 수평 이동시킬 수 있도록, 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어한다. 그리고, 반송용 속도는, 물품 반송을 행하기 위해 설정된 속도이며, 반송 능력의 향상을 위해 매우 고속의 속도가 설정되어 있다.
상기 출고 처리에서는, 지상측 컨트롤러(8)가, 크레인 제어 장치(30)에 대하여 출고 지령을 행한다. 이 출고 지령에서는, 물품 B를 인출할 수납부(4)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 인출한 물품 B를 이송탑재해야 할 짐 탑재대(5)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 지령된다.
그리고, 크레인 제어 장치(30)는, 먼저, 인출할 수납부(4)에 수납되어 있는 물품 B를 인출하고, 다음에, 그 인출한 물품 B를 이송탑재해야 할 짐 탑재대(5)에 이송탑재하기 위해, 주행 제어부(30a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(30b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(30c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.
이 때, 주행 제어부(30a)에 의한 주행 제어에서는, 입고 처리와 마찬가지로, 주행 캐리지(9)를 반송용 속도에 따라 수평 이동시킬 수 있도록, 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어한다.
상기 크레인 제어 장치(30)는, 자기가 제어하는 스태커 크레인(3)이 비정상 상태인 비정상 정보를 지상측 컨트롤러(8)에 송신할 수 있도록 구성되어 있고, 지상측 컨트롤러(8)는, 2개의 크레인 제어 장치(30)로부터 비정상 정보가 수신되는지 여부에 따라, 2대의 스태커 크레인(3)에 대하여 비정상 상태인지 여부를 관리하도록 구성되어 있다.
상기 비정상 상태로서는, 예를 들면, 이송탑재 장치(12)의 비정상, 승강용 전동 모터(18)의 비정상, 주행용 전동 모터(21)의 비정상 등을 예로 들 수 있고, 스태커 크레인(3)이 작동을 계속할 수 없도록 한 비정상으로 하고 있다. 비정상을 검출하는 방법 자체는 주지이며, 그 어느 것을 본 발명에 적용해도 된다. 예를 들면, 이송탑재 장치(12) 등, 변위되는 부분의 변위를 검출하기 위해서는, 이 부분에 대한 변위 신호와, 설정 시간 경과한 후의, 그 부분의 실제의 위치를 비교함으로써 행해지는 방법을 이용해도 된다. 실제의 위치는, 그 부품에 대응한 로터리 인코더나 레이저 측거계를 포함하는 측거계 등의 주지의 기술을 이용하여 측정할 수 있다. 또, 모터의 비정상도 회전 센서나 위치 센서를 이용하여 검출할 수 있다. 또, 구동 모터 등의 부품에 보내지는 전력 등을 모니터함으로써 비정상을 검출해도 된다.
그리고, 제어 수단 H는, 2대의 스태커 크레인(3)이 비정상 상태가 아닌 경우에는, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 복수개 이동 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
설명을 추가하면, 지상측 컨트롤러(8)가, 2개의 크레인 제어 장치(30) 중 어느 하나로부터라도 비정상 정보를 수신하고 있지 않은 경우에, 복수개 이동 처리를 실행한다. 이 복수개 이동 처리에서는, 2대의 스태커 크레인(3)을 작동시킬 수 있도록, 2개의 크레인 제어 장치(30)에 대하여 입고 지령 및 출고 지령을 행하는 동 시 처리와, 2대의 스태커 크레인(3) 중 1대의 스태커 크레인(3)을 작동시키기 위해, 1개의 크레인 제어 장치(30)에 대하여 입고 지령 및 출고 지령을 행하는 단독 처리가 실행 가능하다. 그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 물품 B의 입고나 출고 등의 지령 내용에 의해, 동시 처리와 단독 처리 중 어느 하나를 선택하여 실행하기 위해, 2개의 크레인 제어 장치(30)에 대하여 입고 지령이나 출고 지령을 부여한다.
상기 제어 수단 H는, 2대의 스태커 크레인(3) 중 어느 하나가 비정상 상태인 경우에, 정상 상태의 스태커 크레인(3)에 의해 비정상 상태의 스태커 크레인(3)을 퇴피 부분으로 가압 이동시키기 위해, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 퇴피 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있다.
그리고, 제어 수단 H는, 2대의 스태커 크레인(3) 중 어느 하나가 비정상 상태인 경우에, 어떠한 지령이 부여되는 것에 의해 퇴피 처리를 실행하는 것이 아니라, 2대의 스태커 크레인(3) 중 어느 하나가 비정상 상태로 되면, 자동적으로 퇴피 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
즉, 제어 수단 H는, 2대의 스태커 크레인(3) 중 어느 하나로부터 비정상 정보를 수신하면, 퇴피 처리를 실행한다.
이하, 도 18 ~ 도 20에 따라 제1 스태커 크레인(3a)이 비정상 상태인 것으로 하여 퇴피 처리에 대하여 설명한다.
도 18은, 물품 수납 설비의 평면도이며, 도 19 및 도 20은, 퇴피 처리에 있어서의 스태커 크레인(3)의 동작을 나타내는 스태커 크레인(3)의 측면도이다.
퇴피 부분 T는, 도 18에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)이 물품 반송을 위해 수평 이동하는 범위보다 외측으로 되도록, 주행 레일(6)의 양단 부분에 배치되어 있다. 그리고, 입출고용의 짐 탑재대(5) 측의 퇴피 부분 T가, 제1 스태커 크레인(3a)을 퇴피시키기 위한 것이며, 물품 수납 선반(1) 측의 퇴피 부분 T가, 제2 스태커 크레인(3b)을 퇴피시키기 위한 것이다.
이같이 하여, 퇴피 부분 T는, 비정상 상태의 스태커 크레인(3)을 퇴피 부분 T에 퇴피시켰을 때, 나머지의 스태커 크레인(3)의 물품 반송과 간섭하지 않는 위치에 형성되어 있다. 도 18~도 20에서는, 퇴피 부분 T로서 수평 방향에서의 스페이스를 2대의 스태커 크레인(3)을 위치시킬 만큼의 스페이스로 하고 있는 것을 도시하고 있지만, 퇴피 부분 T의 수평 방향에서의 스페이스로서는, 적어도 1대의 스태커 크레인(3)을 위치시킬 만큼의 스페이스가 있으면 된다.
제1 스태커 크레인(3a)이 비정상 상태로 되면, 제1 크레인 제어 장치(30A)가, 제1 스태커 크레인(3a)을 비정상 정지시키고, 또한 지상측 컨트롤러(8)에 비정상 정보를 송신한다. 그러면, 지상측 컨트롤러(8)가 퇴피 처리를 실행하여, 정상 상태의 제2 스태커 크레인(3b)에 의해 비정상 상태의 제1 스태커 크레인(3a)을 퇴피 부분 T에 가압 이동시킨다.
그리고, 퇴피 부분 T로 이동된 비정상 상태의 스태커 크레인(3)에 대하여는, 그 비정상을 복구하기 위한 복구 처치를 한다.
상기 퇴피 처리에서는, 먼저, 지상측 컨트롤러(8)가 제1 크레인 제어 장치(30A)에 대하여 주행 브레이크 개방 지령을 행하고, 제1 스태커 크레인(3a)의 주행 브레이크를 개방시키고, 다음에, 제2 크레인 제어 장치(30B)에 대하여 가압 작 동 지령을 행한다. 상기 제2 크레인 제어 장치(30B)는, 지상측 컨트롤러(8)로부터 가압 작동 지령을 수신하면, 제1 스태커 크레인(3a)을 퇴피 부분 T로 가압 이동시킬 수 있도록, 제2 스태커 크레인(3b)의 수평 이동을 제어하는 가압 이동 처리를 실행한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)가, 제2 크레인 제어 장치(30B)에 대하여 가압 작동 지령을 행할 때, 제2 스태커 크레인(3b)이 물품 반송을 위해 작동 중이면, 그 작동이 종료하는 것을 기다리고 나서 제2 크레인 제어 장치(30B)에 대하여 가압 작동 지령을 행한다.
그리고, 제2 크레인 제어 장치(30B)는, 가압 작동 지령을 받으면, 승강 제어부(30b)에 의한 승강 제어에 의해 승강대(11)를 최하 위치에 위치시키도록 하고 있다.
또, 제1 크레인 제어 장치(30A)는, 제1 스태커 크레인(3a)을 비정상 정지시킬 때, 가능하면 승강 제어부(30b)에 의한 승강 제어에 의해 승강대(11)를 최하위 치에 위치시키도록 하고 있다.
상기 가압 이동 처리에서는, 도 19에 나타낸 바와 같이, 제2 크레인 장치(30b)의 주행 제어부(30a)가, 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 제1 스태커 크레인(3a)의 존재 위치를 기준으로 하여 제2 스태커 크레인(3b) 측으로 설정 거리만큼 떨어진 감속 위치 G에 도달할 때까지는 반송용 속도에 따라 주행 캐리지(9)가 수평 이동하기 위해, 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어한다.
그 후, 제2 크레인 장치(30b)의 주행 제어부(30a)는, 주행 캐리지(9)가 감속 위치 G에 도달하면, 그 후에는 반송용 속도보다 저속의 퇴피용 속도에 따라 주행 캐리지(9)가 수평 이동하기 위해, 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어한다. 그러면, 도 19 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 제2 스태커 크레인(3b)이 제1 스태커 크레인(3a)에 접촉하여 가압 이동을 개시시킨다.
그리고, 도 20에 나타낸 바와 같이, 제2 크레인 장치(30b)의 주행 제어부(30a)는, 제1 스태커 크레인(3a)이 퇴피 부분 T에 이를 때까지 퇴피용 속도에 따라 주행 캐리지(9)를 수평 이동시킬 수 있도록, 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어한다.
상기 제2 크레인 제어 장치(30B)는, 제1 스태커 크레인(3a)이 퇴피 부분 T에 도달했는지 여부의 판별에 대하여는, 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 행한다.
이같이 하여, 제어 수단 H는, 퇴피 처리에 있어서, 감속 위치 G까지는 반송용 속도에 따라 정상 상태의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시켜, 감속 위치 G로부터 퇴피 부분 T에 비정상 상태의 스태커 크레인(3)을 이동시킬 때까지는 반송용 속도보다 저속의 퇴피용 속도에 따라 정상 상태의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시키기 위해, 정상 상태의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
상기 퇴피용 속도는, 스태커 크레인(3)끼리가 접촉할 때의 충격을 억제하기 위해, 매우 저속의 속도가 설정되어 있다.
상기 제어 수단 H는, 비정상 상태의 스태커 크레인(3)을 퇴피 부분 T로 이동시켰을 경우에는, 나머지의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 비정상시용의 이 동 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
도 18 ~ 도 20에 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(3a)을 퇴피 부분 T로 이동시킨 경우에 대하여 설명을 추가하면, 퇴피 처리의 실행에 의해 비정상 상태의 제1 스태커 크레인(3a)을 퇴피 부분 T로 이동시키면, 제2 크레인 제어 장치(30B)가, 퇴피 처리가 종료한 퇴피 처리 종료 정보를 지상측 컨트롤러(8)에 송신한다. 그리고, 지상측 컨트롤러(8)는, 퇴피 처리 종료 정보를 수신하여 퇴피 처리의 종료를 확인하면, 비정상시용의 이동 처리를 실행한다.
이 비정상시용의 이동 처리에서는, 제어 수단 H가, 2대의 스태커 크레인(3) 중 제2 스태커 크레인(3b)을 작동시킬 수 있도록, 제2 크레인 제어 장치(30B)에 대하여 입고 지령 및 출고 지령을 행하는 비정상시용의 단독 처리를 실행한다.
상기 제어 수단 H의 동작에 대하여, 도 21의 플로차트에 따라 설명한다.
상기 지상측 컨트롤러(8)는, 2개의 크레인 제어 장치(30) 중 어느 하나로부터라도 비정상 정보를 수신하고 있지 않으면, 복수개 이동 처리를 실행한다(스텝 1, 2).
그리고, 지상측 콘트롤러(8)는, 2개의 크레인 제어 장치(30) 중 어느 하나로부터 비정상 정보를 수신하면, 퇴피 처리를 실행한다(스텝 3 ~ 5).
이 퇴피 처리에서는, 지상측 컨트롤러(8)가, 비정상 정보를 송신한 크레인 제어 장치(30)에 대하여 주행 브레이크 개방 지령을 행하고, 비정상 정보를 송신하고 있지 않은 크레인 제어 장치(30)에 대하여 가압 이동 지령을 행한다(스텝 3, 4). 그리고, 비정상 정보를 송신하고 있지 않은 크레인 제어 장치(30)는, 가압 이 동 처리를 행한다(스텝 5).
그 후, 지상측 컨트롤러(8)가, 퇴피 처리 종료 정보를 수신하면, 비정상시용의 이동 처리를 실행한다(스텝 6, 7).
이같이 하여, 제1 스태커 크레인(3a) 또는 제2 스태커 크레인(3b) 중 어느 하나가 비정상 상태로 되면, 퇴피 처리, 비정상시용의 이동 처리를 차례로 자동적으로 실행하므로, 작업자가 어떠한 지령을 주지 않아도, 비정상 상태의 스태커 크레인(3)을 퇴피 부분 T로 이동시킨 후, 나머지 1대의 스태커 크레인(3)에 의해 물품 반송을 계속할 수 있다.
〔다른 실시예〕
(1) 상기 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각이 한개씩 물품 B를 반송하도록 하고 있지만, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각이 한개씩 물품 B를 반송하는 것에 더하여, 도 14에 나타낸 바와 같이, 2대의 스태커 크레인(3)에 의해 물품 B보다 가로폭이 큰 1개의 광폭용의 물품 D를 반송할 수도 있다.
설명하면, 물품 수납 선반(1)에 있어서의 수납부(4)에 대하여 물품 B와 광폭용의 물품 D를 수납하는 것으로 되므로, 도 15에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(1)은, 물품 B를 수납하는 수납부(4)로 광폭용의 물품 D를 수납하는 광폭용의 수납부(4A)를 구비하고 있다. 또, 입출고용의 짐 탑재대 대해서도, 물품 B를 탑재 지지하는 짐 탑재대(5)와 광폭용의 물품 D를 탑재 지지하는 광폭용의 짐 탑재대(5A)가 형성되어 있다.
그리고, 지상측 컨트롤러(8)가, 도 14에 나타낸 바와 같이, 2대의 스태커 크 레인(3)을 후방 측의 것에 의해 전방 측의 것을 가압 이동시키는 상태에서 물품 반송을 위해 일체적으로 이동시키도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 일체 이동 처리를 실행함으로써, 광폭용의 물품 D를 광폭용의 짐 탑재대(5A)로부터 광폭용의 수납부(4A)에 입고하기 위한 물품 반송, 및 광폭용의 물품 D를 광폭용의 수납부(4A)로부터 광폭용의 짐 탑재대(5A)에 출고하기 위한 물품 반송을 행하도록 하고 있다.
(2) 상기 제1 실시예에서는, 지상측 컨트롤러(8)가 일체 이동 처리를 행할 때, 승강대(11)를 어떠한 승강 위치에 위치시킬 것인지에 대하여 특히 규정하고 있지 않지만, 예를 들면, 일체 이동 처리를 행할 때는, 지상측 컨트롤러(8)가, 승강대(11)를 승강 방향의 하단 위치에 위치시킬 수 있도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하여, 2대의 스태커 크레인(3)에 있어서 승강대(11)의 승강 위치가 같은 위치로 되도록 해도 된다.
그리고, 승강대(11)를 승강 방향의 하단 위치에 위치시키면, 후방 측의 것에 의해 전방 측의 것을 가압 이동시킬 때, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에 있어서의 승강 마스트(10)의 흔들림을 매우 억제할 수 있게 된다.
(3) 상기 실시예에서는, 주행 캐리지(9)의 주행 위치를 검출하는 주행용 로터리 인코더(22)를 설치하고 있지만, 예를 들면, 주행 캐리지(9)의 단부에 설치된 반사체에 대하여 측정용 광을 투광함으로써, 주행 캐리지(9)까지의 거리를 검출하는 레이저 측거계를 주행 레일(6)의 단부에 배치하여, 이 레이저 측거계에 의해 주행 캐리지(9)의 주행 위치를 검출할 수도 있다. 이 경우에는, 주행 레일(6)의 일 단부에 제1 스태커 크레인(3a)의 주행 캐리지(9)의 주행 위치를 검출하는 레이저 측거계를 배치하고, 또한 주행 레일(6)의 타단부에 제2 스태커 크레인(3b)의 주행 차체를 주행 캐리지(9)의 주행 위치를 검출하는 레이저 측거계를 배치하여, 2개의 레이저 측거계의 검출 정보를 지상측 컨트롤러(8)에 입력하도록 구성한다.
또, 승강대(11)의 승강 위치에 대해도, 승강용 로터리 인코더(19)에 대신하여, 전술한 바와 같은 레이저 측거계를 설치할 수도 있다.
(4) 상기 제1 실시예에서는, 지상측 컨트롤러(8)가, 일체 이동 처리에 있어서, 후방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)이 구비하는 추진용의 주행 차륜(20a)의 구동 토크를 전방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)이 구비하는 추진용의 주행 차륜(20a)의 구동 토크보다 크게 하는 형태로, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하고 있지만, 예를 들면, 일체 이동 처리에 있어서, 후방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)의 주행 캐리지(9)를 주행 작동시키고 또한 전방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)의 주행 캐리지(9)의 브레이크를 놓아서 종동 자재로 하는 형태로, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어할 수도 있다.
즉, 지상측 컨트롤러(8)는, 일체 이동 처리에 있어서, 2대의 스태커 크레인(3)의 양쪽을 수평 이동시키지 않아도, 후방 측에 위치하는 스태커 크레인(3)만 수평 이동시키도록 해도 된다.
(5) 상기 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(3)의 각각에, 주행 차륜(20)을 회전 구동시키는 주행용 전동 모터(21)를 하나 설치하고, 전후 한쌍의 주행 차륜(20)의 한쪽을 추진용의 주행 차륜(20a)으로서 구성하고 또한 다른 쪽을 종동 차 륜으로서 구성하고 있지만, 전후 한쌍의 주행 차륜(20)의 각각에 대하여 주행용 전동 모터를 설치하고, 전후 한쌍의 주행 차륜(20)의 양쪽을 추진용의 주행 차륜으로서 구성할 수도 있다.
또, 상기 실시예에서는, 전후 한쌍의 주행 차륜(20) 중, 인접하는 스태커 크레인(3)으로부터 멀어지는 측에 위치하는 주행 차륜을 추진용의 주행 차륜(20a)으로 하고 있지만, 인접하는 스태커 크레인(3)에 가까워지는 측에 위치하는 주행 차륜을 추진용의 주행 차륜(20a)으로 할 수도 있다.
(6) 상기 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(3)을 주행 레일(6)에 따라 왕복 이동 가능하게 설치하였으나, 스태커 크레인(3)의 대수에 대하여는 적당히 변경이 가능하며, 예를 들면, 스태커 크레인(3)을 3대 설치하고, 그 3대의 스태커 크레인(3)의 각각을 주행 레일(6)에 따라 왕복 이동 가능하게 설치할 수 있다.
(7) 상기 실시예에서는, 이동체로서 주행 레일(6)에 따라 주행 가능한 주행 캐리지(9), 그 주행 캐리지(9)에 직립된 승강 마스트(10)에 따라 승강 가능한 승강대(11), 그 승강대(11)에 장착된 물품 이송탑재 장치(12)를 구비한 스태커 크레인(3)을 예시했지만, 예를 들면, 주행 레일에 따라 주행 가능한 차체를 캐리지부, 그 차체를 캐리지부에 장비된 물품 이송탑재 장치를 구비한 물품 반송차를 이동체로 하여 적응하는 경우도 가능하며, 이동체로서는, 주행 레일을 왕복 주행 가능한 각종의 이동체를 적응할 수 있다.
(8) 상기 제2 실시예에서는, 본 발명에 관한 반송 장치를 복수개의 스태커 크레인(3)을 구비한 물품 수납 설비에 적응한 예를 나타냈으나, 복수개의 물품 반 송차를 구비한 물품 반송 장치에 적응할 수도 있다.
예를 들면, 도 22 및 도 23에 나타낸 바와 같이, 복수개의 물품 이송탑재 개소 K를 경유하도록 궤도(31)가 설치되고, 이 궤도(31) 상을 이동하는 물품 반송용 이동체로서의 물품 반송차(32)가 복수개 형성되어 있다. 또, 도 22 및 도 23에서는, 2대의 물품 반송차(32)를 설치한 것을 도시하고 있지만, 3대 이상의 물품 반송차(32)를 설치하여 실시할 수도 있다.
도 22에 나타낸 것에서는, 궤도(31)를 직선형으로 형성하고, 물품 반송차(32)를 왕복 이동시킴으로써 복수개의 물품 이송탑재 개소 K의 사이에서의 물품 반송을 행한다. 이 때, 궤도(31)의 양 단부에 퇴피 부분 T를 설치한다.
도 23에 나타낸 것에서는, 궤도(31)을 루프형으로 형성하고, 물품 반송차(32)를 한쪽 방향으로 이동시킴으로써 복수개의 물품 이송탑재 개소 K의 사이에서의 물품 반송을 행한다.
이 때, 궤도(31) 상의 일부에 퇴피 부분 T를 설치한다. 이 퇴피 부분 T에는, 퇴피 부분 T와 유지보수 부분 M 사이에서 물품 반송차(32)를 수평 이동시키는 분기 합류 장치(33)가 설치되어 있다. 이 분기 합류 장치(33)는, 도시는 생략하지만, 2개의 레일을 수평 이동시킴으로써, 물품 반송차(32)를 퇴피 부분 T와 유지보수 부분 M 사이에서 수평 이동시키는 동시에, 유지보수 부분 M에 물품 반송차(32)가 위치할 때도 나머지의 레일에 의해 다른 물품 반송차(32)가 퇴피 부분 T를 통과하는 것을 허용한다.
(9) 상기 제2 실시예에서는, 제어 수단 H가, 크레인 제어 장치(30)로부터 비 정상 정보를 수신하면, 퇴피 처리를 실행하도록 하고 있지만, 제어 수단 H는, 퇴피 처리를 실행하기 위한 퇴피 지령에 따라 퇴피 처리를 실행하도록 해도 된다.
예를 들면, 제어 수단 H가, 크레인 제어 장치(30)로부터 비정상 정보를 수신하면, 그 비정상을 통지하는 비정상 통지 처리를 실행한다. 그리고, 작업자가 인위 조작식의 지령 수단에 의해 퇴피 지령을 행하고, 제어 수단 H가, 그 퇴피 지령에 따라 퇴피 처리를 실행한다.
(10) 상기 제2 실시예에서는, 제어 수단 H가, 퇴피 처리에 있어서, 감속 위치 G까지는 반송용 속도에 따라 정상 상태의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시켜, 감속 위치 G로부터 퇴피 부분 T에 비정상 상태의 스태커 크레인(3)을 이동시킬 때까지는 퇴피용 속도에 따라 정상 상태의 스태커 크레인(3)을 수평 이동시키기 위해, 정상 상태의 스태커 크레인(3)의 수평 이동을 제어하도록 구성되어 있지만, 퇴피 처리에 있어서, 정상 상태의 스태커 크레인(3)을 어떠한 속도에 따라 수평 이동시킬 것인지는 적당히 변경이 가능하다.
(11) 상기 실시예에서는, 주행 캐리지(9)에 승강대(11)를 승강 조작 가능하게 안내 지지하는 단일의 승강 마스트(10)를 직립되고 있지만, 주행 캐리지(9)에 직립하는 승강 마스트(10)의 수는 적당히 변경이 가능하며, 예를 들면, 수평 이동 방향에 있어서 주행 캐리지(9)의 양 단부의 각각에 승강 마스트(10)를 직립시킬 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 구성의 간소화를 도모하면서, 복수개 의 이동체의 이동을 효율적으로 행할 수 있는 물품 반송 장치를 제공할 수 있다.
Claims (8)
- 단일 궤도를 따라 왕복 이동 가능한 물품 반송용(搬送用)의 이동체가 복수개 설치되고, 이들 복수개의 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 반송 장치로서,상기 제어 수단은, 상기 복수개의 이동체 중의 하나인 제1 이동체가 다른 제2 이동체를 가압함으로써 일체적으로 이동시키도록 제어하는 일체 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있는 물품 반송 장치.
- 제1항에 있어서,상기 제어 수단은, 상기 일체 이동 처리에 있어서, 상기 제1 이동체가 구비하는 추진용의 주행 차륜의 구동 토크를 상기 제2 이동체가 구비하는 추진용의 주행 차륜의 구동 토크보다 크게 함으로써, 일체적으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
- 제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제어 수단은, 상기 복수개의 이동체를 이간시킨 상태에서 물품 반송을 위해 개별 이동 즉 분리 이동시키기 위해, 상기 복수개의 이동체의 작동을 제어하는 분리 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되며, 또한 상기 일체 이동 처리와 상기 분리 이동 처리를 선택할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반 송 장치.
- 제1항에 있어서,상기 이동체는, 전후 한쌍의 주행 차륜을 구비하여 상기 궤도를 따라 왕복 주행 가능한 주행체, 상기 주행체로부터 직립된 승강 마스트에 따라 승강 가능한 승강대, 및 상기 승강대에 장착된 물품 이송탑재 장치를 구비한 스태커 크레인이며,상기 승강 마스트는 상기 주행체의, 인접하는 이동체에 가까운 쪽의 단부로부터 실질적으로 멀어진 영역에 직립되고,상기 주행체에 구비된 전후 한쌍의 상기 주행 차륜 중 인접하는 이동체로부터 멀어지는 쪽에 위치하는 주행 차륜이 추진용의 주행 차륜으로서 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
- 제1항에 있어서,상기 제어 수단은, 상기 제2 이동체가 이상(異常) 즉 비정상 상태인 경우에, 정상 상태의 상기 제1 이동체에 의해 상기 제2 이동체를 퇴피 부분으로 가압 이동시키는 퇴피 처리 중 적어도 일부로서 상기 일체 이동 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
- 제5항에 있어서,상기 이동체의 각각은 자기가 비정상 상태인 것을 나타내는 비정상 정보를 상기 제어 수단에 송신할 수 있도록 구성되며,상기 제어 수단은, 상기 복수개의 이동체 중 어느 하나로부터 상기 비정상 정보를 수신하면, 상기 퇴피 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
- 제5항 또는 제6항에 있어서,상기 제어 수단은, 상기 퇴피 처리에 있어서, 상기 비정상 상태의 상기 제2 이동체의 존재 위치를 기준으로 하여 설정 거리만큼 떨어진 감속 위치까지는 반송용 속도에 따라 상기 정상 상태의 상기 제1 이동체를 이동시키고, 상기 감속 위치로부터 상기 퇴피 부분으로 상기 상기 제2 이동체를 이동시킬 때까지는 상기 반송용 속도보다 저속의 퇴피용 속도에 따라 상기 제1 이동체를 이동시키기 위해, 상기 정상 상태의 상기 제1 이동체의 이동을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
- 제5항에 있어서,상기 제어 수단은, 복수개의 상기 이동체가 비정상 상태가 아닌 경우에는, 복수개의 이동체의 이동을 제어하는 복수개 이동 처리를 실행하고, 상기 비정상 상태의 이동체를 상기 퇴피 부분으로 이동시켰을 경우에는, 다른 상기 이동체의 이동을 제어하는 비정상시용의 이동 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
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