JP2010003240A - 救援ロボットシステム、救援方法及び救援ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】
自律移動ロボットが自己位置の推定に失敗した場合、管理者による操作・介入によるリカバリでは管理者の場所への移動、救援リカバリのタイミングに問題がある。また、リカバリを高性能制御装置、ロボットのＣＰＵの処理量及びメモリ使用量を少なくして救援リカバリを行う必要がある。
【解決手段】
管理サーバが自律移動ロボットのロボット情報を保持し、定期的に自律移動ロボットから位置情報を取得し、自律移動ロボットから救援の通知を受けた場合に配下のロボットに救援を指示し、救援指示を受けた救援ロボットは該当ロボットの探索を行い、被救援ロボットとの相対位置より被救援ロボットの絶対位置と方位を算出して被救援ロボットのリカバリを行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、救援ロボットに係り、特に自己位置の推定に失敗し、移動できなくなった被救援ロボットの位置に救援ロボットが移動し、正確な位置、方位のリカバリを行い、被救援ロボットを移動可能にする救援ロボットシステム、救援方法及び救援ロボットに関するものである。

作今、多種・多様の自律移動ロボットが様々な場所でその機能を発揮している。それらは距離センサを備え自己の位置を推定しながら設定された移動経路を自律移動している。ロボットが位置推定計算でのエラー発生などのトラブル発生、あるいは、自己位置推定機能の推定誤差の発生などにより、ロボットが自己位置の推定に失敗した場合、移動ができなくなり、立ち往生してしまうことがある。引き続き動作するために、正しい位置と目的の移動経路の方位のリカバリが必要である。

従来、立ち往生したロボットのリカバリには管理者がその場所に行き、リカバリの操作・介入により対応してきた。しかしながら、管理者の移動、リカバリ処置のタイミングは非効率であり、自律移動ロボットが実行する処理機能の運用上の問題になっていた。

移動するロボットの外部に備えた発光手段が発光し、立ち往生したロボットは該光を受光して受光した光像の方向、位置により発光部からの距離を認識して自己の正確な位置を取得する方法がある（特許文献１）。
特開２００２−７３１７０号公報

自律移動ロボットが自己位置の推定に失敗し立ち往生し自己の担当業務ができなくなるが、管理者による操作・介入によるリカバリでは管理者の場所への移動、リカバリのタイミングに問題がある。自己位置の推定に失敗したロボットの救援リカバリを高性能制御装置で対処することなく、また、ロボットが保持するＣＰＵの処理量及びメモリ使用量が少なく、管理者による介入無しに実現することが、自律移動ロボットが継続的に業務を実行する上で重要である。

本発明は、自己位置推定に失敗し、移動できなくなった自律移動ロボットの位置と、目的移動経路の方位を救援ロボットが確認し、自律移動ロボットの再移動を可能にする救援ロボットシステム、救援方法及び救援ロボットを実現することを目的とする。

配下の自律移動ロボットの移動領域の情報とロボット情報を保持し、また、定期的に自律移動ロボットから位置情報を取得するシステムを構成し、自己の推定に失敗した前記自律移動ロボットから救援の通知を受けた場合に配下のロボットに救援を指示し、救援指示を受けた救援ロボットは最新の被救援ロボットの位置情報と外観情報より被救援ロボットの探索を行い、被救援ロボットとの相対位置より被救援ロボットの絶対位置と方位を算出して被救援ロボットのリカバリを行う。

自律移動ロボットには方位を示す複数のマークを付け、救援ロボットは被救援ロボットに付けたマークに示された方位により前記被救援ロボットとの相対位置から絶対位置を算出し、算出した移動領域絶対座標系での被救援ロボットの位置と原点との角度を被救援ロボットに通知してリカバリを行う。

また、自律移動ロボットの移動領域情報、ロボット情報を保持し、自律移動ロボットから位置情報を受信する機能を持たせた専用救援ロボットにより被救援ロボットの救援を行う。

本発明により、自己位置の推定に失敗し、移動できなくなった自律移動ロボットのリカバリを管理者による操作・介入を必要とせずに、立ち往生したロボットが効率良く業務に復帰可能となる。また、仲間のロボットを救援ロボットにすることにより特別な救援装置は不要となる。あるいは沢山のロボットが存在する状況下では専用のサーバ機能を備えた専用ロボットによる簡易な救援ロボットシステムが提供可能となる。

（実施例１）
図１は救援ロボットシステムの基本イメージを示す図である。救援ロボット１、被救援ロボット２、ロボット３と管理サーバ４で構成し、いずれかのロボット３が自己位置の推定に失敗し立ち往生した場合、当該ロボットは被救援ロボット２となり、ロボット３のいずれかの救援資格のあるロボットが救援ロボット１となり被救援ロボット２を救援するシステムを示している。

先ず、救援ロボットシステムの概要動作を説明する。救援方法の詳細は後述する。
１）複数のロボット３は、定期的に自己の位置を管理サーバ４に送信しながら、業務を遂行している。
２）これらのロボット３の内、自己位置の推定に失敗したいずれかのロボット３は自己位置の推定に失敗したことを管理サーバ４に送信すると共に被救援ロボット２となる。
３）管理サーバ４は配下の全てのロボット３から送信された自己位置推定失敗による救援要請を受信する。あるいは定期的に受信するロボットの位置が受信できない場合、該当のロボットが自己位置の推定に失敗したと判断し（被救援ロボット２と判断）し、管理下のロボット３の内、救援資格有りとして登録されているロボットのいずれかに救援ロボット１となるよう指示する。ロボット３の内、簡易な自己位置推定機能のみ備え救援ロボットとして行動できないロボットもあり得る。その場合、該当ロボットは救援ロボット１として登録しない。
４）管理サーバ４から救援の指示を受けたロボットは救援ロボット１となり、被救援ロボット２のロボット情報を管理サーバ４から受信し救援を行う。救援の方法については後述する。

すなわち、システム内の全てのロボット３は定期的に自己位置推定結果を管理サーバ４に送信しながら、所定の業務を遂行している。それらの内、救援資格のあるロボットが、被救援ロボット２となったロボットを救援する救援ロボット１となる。救援ロボット１として登録されているロボットも自己位置の推定に失敗した場合は被救援ロボット２にもなり得る。また、専用の救援ロボットがあり得るが、専用救援ロボットについては後述する。

図２は救援ロボットシステムを示す図である。救援ロボット１、被救援ロボット２、管理サーバ４で構成する。

救援ロボット１は、指定された移動経路における自己の絶対位置、方位を正確に算出できる機能を保持しているものとする。救援処理の処理機能を行う救援処理部１０、管理サーバ４と通信を行う通信部１１、自律移動の移動制御を行う移動部１２、ＣＰＵ・メモリ部を備え救援ロボット１の各部の移動、処理機能の制御を行うロボット制御部１３で構成する。

以下では、通常の自律移動ロボットが備えている機能一般については説明を省略し、本発明に係る事項の説明を行う。

救援処理部１０は被救援ロボットの形状・特徴などの情報と救援場所のロボットのマッチングを行うテンプレートマッチング部１４、被救援ロボットとの相対距離、相対方位を計測するためのステレオ計測部１５、計測した被救援ロボットとの絶対位置、方位を算出する位置・方位計算部１６で構成し、ロボット制御部１３の指示により機能を実行する。

ロボット制御部１３は通信部１１経由で受信した管理サーバ４からの被救援ロボット情報を取得して救援処理部１０、移動部１２に指示して自律移動し、被救援ロボットのリカバリを行う。取得したロボット情報（ロボット番号、ロボットのテンプレート情報、最新のロボットの位置）をメモリに保持する。また、システム内のロボットの構成に依存して各ロボットのバッテリの残量を把握しておき、複数の被救援ロボットの救援が必要時にバッテリ残量の少ない被救援ロボットから救援することも考えられる。

通信部１１は管理サーバ４との通信を行い、また、救援ロボットとして指示を受ける前の通常のロボット（図１のロボット３）の場合、推定した自己の位置を定期的に管理サーバ４に送信する。また、救援ロボット２になった場合は、被救援ロボット２のロボット情報を受信し、ロボット制御部１３に送信する。

次に管理サーバ４について一般のサーバ機能を省略して本発明に係る事項の説明を行う。管理サーバ４はＤＢ２０に図３で示す情報を保持する。

管理サーバ４は配下のロボットから、自己位置推定に失敗し立ち往生したロボットから「自己位置推定不可」の情報を受信した場合、ありいは、定期的に受信する所定時間を越えても位置情報が受信できない場合は、該当のロボットが位置の推定に失敗したと判断し、管理下の救援資格のあるロボットの中から救援ロボットを指定し、救援を指示する。救援指示に当たっては、該当の被救援ロボットのロボット情報（ロボット番号、テンプレート、受信した最後の位置）を救援ロボットに送信する。

次に被救援ロボット２について説明する。基本的には被救援ロボット２も上述した救援ロボット１と同一の機能で構成する。救援ロボット１の資格を有しない簡易機能の被救援ロボット２もあり得るが、被救援ロボット２は少なくも、以下の機能を有し、上位からの位置情報を使って現在位置情報（Ｘ，Ｙ，θ）を更新し、指定経路を自律移動する。
ア．指定経路を自律的に走行する機能
自律移動ロボットが備えている一般の自律移動機能（通常の自律移動機能を有するロボットが備えている機能）については説明を省略する。
イ．サーバとの通信機能を備え、定期的に推定した自己位置を管理サーバ４に送信する。

図３は管理サーバが保持する配下のロボット情報を示す図である。１）に管理領域の地図情報、２）にロボット情報を示す。
１）管理領域の地図情報
管理サーバ４配下のロボットが自律移動する地図の情報として、平面での座標（Ｘ、Ｙ）と周辺の特定物とその座標を保持する。地図情報は配下のロボット毎に保持する場合もあり得る。
２）ロボット情報
ロボット識別番号、外観テープレート、救援資格、ロボットからの取得位置情報とその時間で基本的に構成する。提供する救援システムの内容により必要な情報を保持する。

図４はロボットが自己位置を推定できない例を示す図である。

ロボットは以下の場合に自己位置が推定できないと判断して管理サーバ４に「自己位置推定不可」の情報を送信する。
ア．推定誤差を示す値（分散値など）が予め設定した閾値を越え、誤差が大きい。
イ．推定計算中にエラーが発生した。
ウ．誤動作などにより経路以外の場所に行ってしまい推定した位置が地図と照合できない。

図５は被救援ロボットの救援手順を示す図である。管理サーバ４から指示を受けた救援ロボット１が被救援ロボット２の情報を取得して救援位置に移動し、被救援ロボットの位置、方位を算出して被救援ロボットのリカバリ処理を行う手順を示している。
Ｓ１：管理サーバは自己位置推定に失敗したロボットから「自己位置推定不可」情報の受信、あるいは所定時間を越えても位置情報が受信できない場合は、該当ロボットを被救援ロボットと認定し、配下のロボットの中から救援可能なロボットを救援ロボットとして選択し、救援指示を行う。
Ｓ２：救援ロボットはサーバから被救援ロボットの以下の情報を取得する。
ア．ロボット番号
イ．テンプレート情報
ウ．被救援ロボットの位置（被救援ロボットが送信した最後の位置情報）
Ｓ３：救援ロボットは取得した被救援ロボット情報より以下の設定を行い、移動を開始する。
ア．被救援ロボットのテンプレート情報の登録
イ．目的位置までの移動経路の生成
Ｓ４、Ｓ５：救援ロボットは目的の位置付近に到着して、付近で被救援ロボットの探索を行う。探索はテンプレートマッチングで行う。ロボット一般の外観情報からテンプレートマッチングにより該当の被救援ロボットの外観情報とのマッチングに順次絞り込み、探索したロボットが被救援ロボットであると判断する。
Ｓ６：救援ロボットは被救援ロボットに向き合い、被救援ロボットに貼られたマークの情報を取得する。
Ｓ７：救援ロボットはステレオ計測により被救援ロボットのマークとの相対位置、相対、方位を計測する。
Ｓ８：救援ロボットは被救援ロボットの絶対位置、方位を算出する。（算出方法図４、図５参照）
Ｓ９：救援ロボットは被救援ロボットのリカバリとして所定の処理を行う。リカバリ処理については図８で説明する。

図６は救援ロボットによる被救援ロボットとの位置・方位計測を示す図である。１）被救援ロボットへの相対、２）マーク例と相対方位の決定を示している。
１）被救援ロボットに相対
救援ロボットは被救援ロボットの近傍の位置に移動して探索して該当の被救援ロボットと判断した場合に被救援ロボットに相対する。被救援ロボットに貼り付けられたマークの内容より相対方位を決定する。方位決定の方法は救援ロボットの正面から見たマーク上の角度で判断する。
２）マーク例と方位の決定
マークには被救援ロボットに例えば、「−９０度」から所定のステップで（例えば「１０度」で「９０度」に救援ロボットが認識可能なマークを付けておく。角度範囲は「−１８０度」から「１８０度」までの中の救援ロボットの認識可能な視野範囲とすれば良い。また角度ステップも救援ロボットの角度の分解能、及び被救援ロボットのリカバリ後の自律移動可能な角度に応じて設定する。

救援ロボットはステレオ計測機能により、マークとの距離を計測して被救援ロボットとの相対位置を決定する。ステレオ計測については一般的に知られているので説明は省略する。

図７は被救援ロボットの絶対位置・方位算出方法を示す図である。救援ロボットが算出した被救援ロボットとの相対方位、相対位置から被救援ロボットの絶対位置・方位の算出を示す図である。絶対座標系の座標をＸ軸、Ｙ軸で表し、自己位置と絶対座標の原点との角度をθとする。

以下では記号として絶対座標系を「Ａ」、救援ロボットを「Ｓ」、被救援ロボットを「Ｒ」で表す。また、位置を「Ｐ」、角度を「θ」で表す。
１）上記及び（式４）、（式５）の定義より救援ロボットの絶対座標での位置を^ＡＰ_Ｓ、絶対座標の原点座標との角度を^Ａθ_Ｓと表現できる。
２）救援ロボットと被救援ロボットとの相対位置は^ＳＰ_Ｒ、相対角度^Ｓθ_Ｒと表現できる。
３）これより、被救援ロボットの絶対座標での位置^ＡＰ_Ｒと絶対座標原点との角度^Ｓθ_Ｒは（式１）、（式２）で表せる。

ここで、（式３）は相対座標が絶対座標系に対して回転する時の変換行列であり（式４）、（式５）は各々絶対座標系（Ａで示す）で観測した点「ｉ」の位置、方位を示す。

図８は救援ロボットによる被救援ロボットのリカバリを示す図である。救援ロボットが算出した被救援ロボットの絶対座標系での位置、方位より被救援ロボットのリカバリ方法を示している。
１）前述したように被救援ロボットは指定された移動経路の位置情報（Ｘ，Ｙ，θ）と移動経路の地図情報を保持し、指定経路を移動する。ここで、Ｘは絶対座標のＸ座標、Ｙは絶対座標のＹ座標、θは自己位置の絶対座標系原点との角度である。
２）救援ロボットは算出した位置情報（Ｘ，Ｙ，θ）を被救援ロボットに送信し、被救援ロボットは保持している位置情報を受信した位置情報に置き換え、指定経路に復帰する。
（実施例２）
図９は専用救援ロボットによる救援を示す図である。専用救援ロボットが以下の機能を備えることにより管理サーバを必要としないシステムで被救援ロボットの救援を行う。
１）分担領域の地図情報を保持し、その領域内を自律移動ができる。
２）配下のロボットのロボット情報を保持管理する。
３）配下のロボットからロボット位置情報を定期的に受信し保持する。
４）被救援ロボットとの相対位置、相対方位から被救援ロボットの絶対位置、方位を算出する。
５）被救援ロボットに算出した絶対位置、方位を送信する。
（付記１）
複数の自律移動ロボットの移動領域の地図情報と、各ロボットのロボット情報と、を保持し、前記自律移動ロボットから定期的に自己位置推定結果を受信する機能を備えたサーバと救援ロボットと、により自己位置の推定に失敗した前記自律移動ロボットを救援する救援ロボットシステムであって、
前記サーバは、
自己位置推定に失敗した前記自律移動ロボットから自己位置推定失敗の通知を受信すると、該ロボットを被救援ロボットと判断して、該ロボットを救援する救援ロボットの選定を行い、
前記選定した救援ロボットに前記被救援ロボットの救援指示を行い、
前記救援指示を受けた救援ロボットは、
前記被救援ロボットのロボット情報を前記サーバから取得して前記被救援ロボットの探索を行い、
前記探索した被救援ロボットとの相対位置の計測を行い、
前記探索した被救援ロボットの位置を前記被救援ロボットに通知して前記被救援ロボットの自己位置推定のリカバリを行うことを特徴とする救援ロボットシステム。
（付記２）
付記１記載の被救援ロボットのロボット情報は前記被救援ロボットが自己位置推定に失敗した位置の近辺の位置情報と前記被救援ロボットの外観情報であることを特徴とする付記１記載の救援ロボットシステム。
（付記３）
付記１記載の自律移動ロボットに方位を示す複数のマークを付け、前記救援ロボットは前記探索した被救援ロボットの前記マークに示された方位により前記被救援ロボットとの相対位置を算出することを特徴とする付記１記載の救援ロボットシステム。
（付記４）
サーバからの指示により自己位置の推定に失敗して立ち往生した被救援ロボットを救援する自律移動可能な救援ロボットであって、
前記救援ロボットは、
サーバから前記被救援ロボットの救援指示と共に前記被救援ロボットの近辺の位置情報と外観情報を受信する手段と、
前記被救援ロボットの外観情報から前記被救援ロボットを探索し、被救援ロボットと判断する手段と、
前記判断した被救援ロボットとの相対位置を計測する手段と、
前記相対位置より前記被救援ロボット位置の算出を行う手段と、
前記被救援ロボットに自己の位置を通知する手段と、
を備えることを特徴とする救援ロボット。
（付記５）
方位を示すマークを付け自律移動する自律移動ロボットの移動領域の地図情報と、各ロボットの外観情報と、を保持し、自己位置の推定に失敗して立ち往生した前記自律移動ロボットを救援する自律移動可能な救援ロボットであって、
前記救援ロボットは、
前記自律移動ロボットから定期的に自己位置推定結果と周辺位置の情報を受信する手段と、
前記自律移動ロボットの自己位置推定失敗結果と、周辺位置情報と、外観情報と、から前記被救援ロボットを探索し、被救援ロボットと判断する手段と、
前記探索した被救援ロボットとの相対位置を計測する手段と、
前記相対位置より前記被救援ロボット位置の算出を行う手段と、
前記探索した被救援ロボットの位置を前記被救援ロボットに通知する手段と、
を備えることを特徴とする救援ロボット。
（付記６）
複数の自律移動ロボットの移動領域の地図情報と各ロボットのロボット情報と、を保持し、前記自律移動ロボットから定期的に自己位置推定結果を受信する機能を備えたサーバと救援ロボットと、により自己位置の推定に失敗した前記自律移動ロボットを救援するロボット救援方法であって、
前記サーバは、自己位置推定に失敗した前記自律移動ロボットから自己位置推定失敗の通知を受信すると、該ロボットを被救援ロボットと判断して、該ロボットを救援する救援ロボットの選定を行い、
前記選定した救援ロボットに前記被救援ロボットの救援指示を行い、
前記救援指示を受けた救援ロボットは前記被救援ロボットのロボット情報を前記サーバから取得して前記被救援ロボットの探索を行い、
前記探索した被救援ロボットとの相対位置の計測を行い、
前記探索した被救援ロボットの位置を前記被救援ロボットに通知して前記被救援ロボットの自己位置推定のリカバリを行うことを特徴とするロボット救援方法。
（付記７）
付記１記載の前記被救援ロボットのリカバリは前記被救援ロボットに移動領域の絶対座標での位置座標と原点との角度を通知するリカバリであることを特徴とする付記１記載の救援ロボットシステム。

図１は救援ロボットシステムの基本イメージを示す図である。 図２は救援ロボットシステムを示す図である。 図３は管理サーバが保持する情報テーブルを示す図である。 図４はロボットが自己位置を推定できない例を示す図である。 図５は被救援ロボットの救援手順を示す図である。 図６は救援ロボットによる被救援ロボットとの位置・方位計測を示す図である。 図７は被救援ロボットの絶対位置・方位算出方法を示す図である。 図８は救援ロボットによる被救援ロボットのリカバリを示す図である。 図９は専用救援ロボットによる救援を示す図である。

符号の説明

１ 救援ロボット
２ 被救援ロボット
３−１、３−ｎ ロボット
４ 管理サーバ
５ 専用救援ロボット
１０ 救援処理部
１１ 通信部
１２ 移動部
１３ ロボット制御部
１４ テンプレートマッチング部
１５ ステレオ距離計測部
１６ 位置・方位計測部
２０ ＤＢ
２１ サーバ一般機能部

Claims (6)

1. 複数の自律移動ロボットの移動領域の地図情報と、各ロボットのロボット情報と、を保持し、前記自律移動ロボットから定期的に自己位置推定結果を受信する機能を備えたサーバと救援ロボットと、により自己位置の推定に失敗した前記自律移動ロボットを救援する救援ロボットシステムであって、
   前記サーバは、
   自己位置推定に失敗した前記自律移動ロボットから自己位置推定失敗の通知を受信すると、該ロボットを被救援ロボットと判断して、該ロボットを救援する救援ロボットの選定を行い、
   前記選定した救援ロボットに前記被救援ロボットの救援指示を行い、
   前記救援指示を受けた救援ロボットは、
   前記被救援ロボットのロボット情報を前記サーバから取得して前記被救援ロボットの探索を行い、
   前記探索した被救援ロボットとの相対位置の計測を行い、
   前記探索した被救援ロボットの位置を前記被救援ロボットに通知して前記被救援ロボットの自己位置推定のリカバリを行うことを特徴とする救援ロボットシステム。
2. 請求項１記載の被救援ロボットのロボット情報は前記被救援ロボットが自己位置推定に失敗した位置の近辺の位置情報と前記被救援ロボットの外観情報であることを特徴とする請求項１記載の救援ロボットシステム。
3. 請求項１記載の自律移動ロボットに方位を示す複数のマークを付け、前記救援ロボットは前記探索した被救援ロボットの前記マークに示された方位により前記被救援ロボットとの相対位置を算出することを特徴とする付記１記載の救援ロボットシステム。
4. サーバからの指示により自己位置の推定に失敗して立ち往生した被救援ロボットを救援する自律移動可能な救援ロボットであって、
   前記救援ロボットは、
   サーバから前記被救援ロボットの救援指示と共に前記被救援ロボットの近辺の位置情報と外観情報を受信する手段と、
   前記被救援ロボットの外観情報から前記被救援ロボットを探索し、被救援ロボットと判断する手段と、
   前記判断した被救援ロボットとの相対位置を計測する手段と、
   前記相対位置より前記被救援ロボット位置の算出を行う手段と、
   前記被救援ロボットに自己の位置を通知する手段と、
   を備えることを特徴とする救援ロボット。
5. 方位を示すマークを付け自律移動する自律移動ロボットの移動領域の地図情報と、各ロボットの外観情報と、を保持し、自己位置の推定に失敗して立ち往生した前記自律移動ロボットを救援する自律移動可能な救援ロボットであって、
   前記救援ロボットは、
   前記自律移動ロボットから定期的に自己位置推定結果と周辺位置の情報を受信する手段と、
   前記自律移動ロボットの自己位置推定失敗結果と、周辺位置情報と、外観情報と、から前記被救援ロボットを探索し、被救援ロボットと判断する手段と、
   前記探索した被救援ロボットとの相対位置を計測する手段と、
   前記相対位置より前記被救援ロボット位置の算出を行う手段と、
   前記探索した被救援ロボットの位置を前記被救援ロボットに通知する手段と、
   を備えることを特徴とする救援ロボット。
6. 複数の自律移動ロボットの移動領域の地図情報と各ロボットのロボット情報と、を保持し、前記自律移動ロボットから定期的に自己位置推定結果を受信する機能を備えたサーバと救援ロボットと、により自己位置の推定に失敗した前記自律移動ロボットを救援するロボット救援方法であって、
   前記サーバは、自己位置推定に失敗した前記自律移動ロボットから自己位置推定失敗の通知を受信すると、該ロボットを被救援ロボットと判断して、該ロボットを救援する救援ロボットの選定を行い、
   前記選定した救援ロボットに前記被救援ロボットの救援指示を行い、
   前記救援指示を受けた救援ロボットは前記被救援ロボットのロボット情報を前記サーバから取得して前記被救援ロボットの探索を行い、
   前記探索した被救援ロボットとの相対位置の計測を行い、
   前記探索した被救援ロボットの位置を前記被救援ロボットに通知して前記被救援ロボットの自己位置推定のリカバリを行うことを特徴とするロボット救援方法。

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