JPH07261801A - 運動機構制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットの誤動作を防止する制御装置を提供
する。 【構成】 電源からロボットを駆動するための駆動装置
へ供給される駆動電流の電流量を検出し、検出した電流
量と所定の基準電流量とを比較し、検出した電流量が基
準電流量を越えた場合に、駆動電流の供給を遮断する。
さらに、比較手段１０は、外部からの指示に基づいて、
基準電流量を変更する基準電流量変更手段５０を備え
る。また、検出手段２によって、検出された外力が、所
定の基準外力を越えた場合、又はロボットの動作パター
ンに基づいて予め設定された外力の時間的変化パターン
に対応して設定される所定の外力の範囲を越えた場合
に、ロボットを自由動作状態にするように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、運動機構制御方法及び
装置に関し、より詳細には、運動機構としてのロボット
が誤動作することを防止する運動機構制御方法及び装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ロボットの種々の作業に対する適
応性が向上し、様々な分野で活用されるようになってき
た。

【０００３】このロボットの応用範囲の拡大に伴って、
ロボットの安全性に対する要求も高くなってきている。
万一、ロボットが誤動作した場合には、周囲の設備や操
作者等に危害を及ぼす恐れがあるため、ただちにロボッ
トの動作を停止させることが必要である。

【０００４】また、通常、ロボットに作業をさせる場合
には、初めに、ロボットにその作業内容を記憶させる工
程が必要である。この工程のことを教示という。教示に
は、ティーチングボックスと呼ばれる操作装置を用い
て、ロボットの動きを入力する方法や、実際にロボット
を動かし、その過程で位置や動く速度等を記憶させてい
く方法等種々の方法がある。しかし、いずれの方法であ
っても、その教示した結果、そのロボットが正しい動き
をするか否かを操作者が確認することが必要であり、そ
の場合には、操作者がロボットに近寄ることが必要であ
る。

【０００５】この様なときに、ロボットが誤動作をした
ときには、とくに迅速にロボットの動作を停止させ、操
作者の安全を確保する必要がある。従来、上記のような
ロボットの誤動作を防止する方法としては以下に述べる
方法があった。

【０００６】すなわち、第１の誤動作防止方法は、緊急
停止ボタンを設け、ロボットが誤動作した場合には、操
作者がそのボタンを操作することによりロボットを停止
させる方法である。

【０００７】第２の誤動作防止方法は、ロボットに機械
的なリミッタ（例えば、動作範囲を示すセンサ等）を設
け、このリミッタがロボットの動きを検出した場合（ロ
ボットがリミッタで定めた範囲外の動作をした場合）
に、ロボットの動作を停止させる方法である。

【０００８】第３の誤動作防止方法は、予めロボットの
動作範囲を設定し、ソフトウェアによってその動作範囲
を越えてロボットが動作したことを検出した場合には、
ロボットの動きを停止させる方法である。

【０００９】第４の誤動作防止方法は、ロボットの現在
位置と、移動すべき位置との差を検出し、その差が予め
設定した範囲を越えた場合に、ロボットの動作を停止さ
せる方法である。

【００１０】第５の誤動作防止方法は、ロボットを駆動
するための駆動装置へ電力を供給する駆動電源への指令
電流の大きさを検出し、その値が所定の値以上になった
場合に、ロボットの動作を停止させる方法である。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の誤
動作防止方法によると、次のような問題点が生じる。す
なわち、第１の誤動作防止方法によると、操作者が緊急
停止ボタンを押すまではロボットは誤動作を継続するこ
ととなり、迅速に緊急停止ボタンを押すことができなか
った場合には、誤動作による被害が拡大することとな
る。

【００１２】第２の誤動作防止方法によると、リミッタ
がロボットの動きを検出するまではロボットは誤動作を
継続することとなり、リミッタの範囲内に操作者がいた
場合等には、その操作者が誤動作の被害を受けることと
なる。

【００１３】第３の誤動作防止方法によると、予め設定
した動作範囲内に障害物等があった場合には、その障害
物によって、ロボットの動きが阻止されても、その異常
を検出することができずに、動きを継続しようとしてロ
ボット及び障害物にに力が加わり続けることとなる。

【００１４】第４の誤動作防止方法によると、移動すべ
き位置は通常ソフトウェアで算出されるために、ソフト
ウェアに誤りを含んでいる場合には、新たな誤動作を生
じる要因を生む恐れがある。

【００１５】第５の誤動作防止方法によると、ロボット
を駆動するための駆動装置へ電力を供給する駆動電源へ
の指令電流の指令値のみを監視しているために、電源内
部に故障が生じた場合には、誤動作を防止する効果がな
いことになる。

【００１６】また、上記のいずれの誤動作防止方法にお
いても、制御装置そのものが正常に動作しなくなった場
合には、ロボットは誤動作をしてしまうこととなる。本
発明の第１の目的は、ロボットの制御装置が正常な動作
をしなくなった場合であっても、直ちにロボットを停止
させることができるロボット制御方法および装置を提供
することにある。

【００１７】また、第２の目的は、予め設定した動作範
囲内の動作であって、かつ異常な動作をした場合に直ち
にロボットの動作を停止させることが可能なロボット制
御装置を提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、電源（２４、４０、４
２、４４、４６）から運動機構を駆動するための駆動装
置（４１、４３、４５、４７）へ供給される駆動電流の
電流量を検出し、検出した電流量と所定の基準電流量と
を比較し、検出した電流量が基準電流量を越えた場合
に、駆動電流の供給を遮断するように構成する。

【００１９】請求項２に記載の発明は、電源（２４、４
０、４２、４４、４６）から運動機構を駆動するための
駆動装置（４１、４３、４５、４７）へ供給される駆動
電流の電流量を検出する検出手段（３０、３１、３２、
３３）と、検出した電流量と所定の基準電流量とを比較
する比較手段（１０）と、検出した電流量が前記基準電
流量を越えた場合に、駆動電流の供給を遮断する遮断手
段（２０）と、を備えて構成する。

【００２０】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の運動機構制御装置において、比較手段（１０）は、外
部からの指示に基づいて、基準電流量を変更する基準電
流量変更手段（５０）を備えて構成する。

【００２１】請求項４に記載の発明は、運動機構の動作
に伴って当該運動機構に加わる外力を検出する検出手段
（２）と、検出された外力に基づいて運動機構を制御す
る制御手段（６）を有する運動機構制御装置において、
制御手段（６）は、検出された外力が所定の基準外力を
越えた場合に、運動機構を自由動作状態にするように制
御するように構成する。

【００２２】請求項５に記載の発明は、運動機構の動作
に伴って運動機構に加わる外力を検出する検出手段
（２）と、検出された外力に基づいて運動機構を制御す
る制御手段（６）を有する運動機構制御装置において、
制御手段（６）は、検出された外力が、運動機構の動作
パターンに基づいて予め設定された外力の時間的変化パ
ターンに対応して設定される所定の外力の範囲を越えた
場合に、運動機構を自由動作状態にするように制御する
ように構成する。

【００２３】

【作用】請求項１に記載の発明によれば、電源（２４、
４０、４２、４４、４６）から運動機構を駆動するため
の駆動装置（４１、４３、４５、４７）へ供給される駆
動電流の電流量が検出され、検出した電流量と所定の基
準電流量とが比較される。

【００２４】そして、検出した電流量が基準電流量を越
えた場合に、駆動電流の供給が遮断される。よって、運
動機構の制御装置が正常に動作しなくなっても、駆動電
流量の異常を検出して、駆動電流を遮断することによ
り、運動機構の動作を停止させることができる。

【００２５】請求項２に記載の発明によれば、検出手段
（３０、３１、３２、３３）は、電源（２４、４０、４
２、４４、４６）から運動機構を駆動するための駆動装
置（４１、４３、４５、４７）へ供給される駆動電流の
電流量を検出する。

【００２６】比較手段（１０）は、検出した電流量と所
定の基準電流量とを比較する。遮断手段（２０）は、検
出した電流量が基準電流量を越えた場合に、駆動電流の
供給を遮断する。

【００２７】よって、運動機構の制御装置が正常に動作
しなくなっても、駆動電流量の異常を検出して、駆動電
流を遮断するので、運動機構の動作を停止させることが
できる。

【００２８】請求項３に記載の発明によれば、基準電流
量変更手段（５０）は、外部からの指示に基づいて、基
準電流量を変更する。よって、使用者の要求に応じて、
運動機構の停止のための条件を変更することができる。

【００２９】請求項４に記載の発明によれば、制御手段
（６）は、検出手段（２）によって検出された外力が所
定の基準外力を越えた場合に、運動機構を自由動作状態
にするように制御する。

【００３０】よって、運動機構の動作対象の破損や、障
害物の存在等の、予め設定された動作範囲内での障害
や、それらに基づく誤動作にも対応して、運動機構の動
作を停止させることができる。

【００３１】請求項５に記載の発明によれば、制御手段
（６）は、検出手段（２）によって検出された外力が、
運動機構の動作パターンに基づいて予め設定された外力
の時間的変化パターンに対応して設定される所定の外力
の範囲を越えた場合に、運動機構を自由動作状態にする
ように制御する。

【００３２】よって、運動機構の動作対象の破損や、障
害物の存在等に起因して、実際の動作パターンが変化す
るような、予め設定された動作範囲内での誤動作を防止
し、さらに運動機構の作業内容に柔軟に対応して、運動
機構の動作を停止させることができる。

【００３３】

【実施例】次に、本発明に好適な実施例について、図面
に基づいて説明する。 （Ｉ）ロボットの構成 初めに、本発明の実施例として活用する運動機構として
のロボットについて図１を用いて説明する。

【００３４】以下の実施例におけるロボットは、製品の
耐久試験に用いられるものであり、Ｘ方向（水平方向
で、図面裏側から手前側へ向かう方向を正とする。）、
Ｙ方向（水平方向で、図面左側から右側へ向かう方向を
正とする。）、及びＺ方向（上下方向で、図面下側から
上側へ向かう方向を正とする。）の３方向の空間移動及
びＺ軸の回りの回転動作が可能な、いわゆる、直交座標
型ロボットである。

【００３５】図１（ａ）に示すように、ロボット１の先
端には、Ｘ、Ｙ及びＺ軸方向及びＸ、Ｙ及びＺ軸回りの
モーメントを測定可能な、６軸力センサ２を介して、ハ
ンド３が装着されている。さらに、ハンド３の先端に
は、コイン状のジグ５が把持され、これを用いて被測定
物４のコインロック部４´（図１（ｂ）参照）を回転さ
せ、その耐久試験を行う。

【００３６】ロボット１には、耐久試験を実施する過程
におけるハンド３の動きが予め教示されており、ロボッ
ト１は、教示された動きを繰り返しながら耐久試験を行
う。さらに、ロボット１にはロボットの動きを制御する
図示しない制御装置６と、ロボット１を駆動するモータ
（Ｘ、Ｙ及びＺ軸方向用並びにＺ軸回りの回転用の４つ
のモータ４１、４３、４５、４７（図４参照）を備えて
いる。）に駆動力を与える電力を供給するための４つの
パワーアンプ４０、４２、４４、４６（図４参照）を内
蔵している。このパワーアンプは、それぞれのモータに
対して電力を供給する。 （II）第１実施例 次に、請求項４に記載の発明に対応する第１の実施例
を、図１及び図２を用いて説明する。

【００３７】第１実施例は、コインロック部４´を回転
させる耐久試験を実施している場合に、回転部に障害物
等が存在することにより回転させることができなくなっ
た場合の制御方法である。

【００３８】コインロック部４´を回転させる耐久試験
においては、ハンド３は、予め教示された角度の範囲内
しか回転しない。この場合には、教示された範囲内で回
転部に障害物等が存在することにより回転させることが
できなくなった場合でもハンド３はそのまま回転を継続
しようとする。すると、ハンド３に過大な外力が加わる
こととなり、これを力センサ２が過大な外力として検出
する。

【００３９】この場合、制御装置６は、力センサ２が検
出した外力が予め設定された一定の基準値を越えると、
耐久試験に障害が生じたとして判断し、その位置でロボ
ット１の動作を停止させる。ここで、ハンド３に過大な
外力が加わったままロボット１の動作を停止させると、
ハンド３または被測定物４を破損する恐れがあるので、
制御装置６は、ロボット１が自由動作状態（フリー状
態）となるように制御する。ここで、自由動作状態（フ
リー状態）とは、ロボット１が外部に出力する力を零に
した状態であり、具体的には、例えば、操作者が手でロ
ボット１を押したとしてもロボット１は押された方向に
自由に動く状態のことをいう。

【００４０】制御装置６によるロボット１を自由動作状
態（フリー状態）にするための制御は、具体的には、図
２に示すように、ロボット１に与える力指令値ｆ₀ を０
とし、力センサ２が検出した外力ｆと力指令値ｆ₀ との
差ｆ_e が０となるように制御することにより、力センサ
に加わる外力ｆが０となるようにする。

【００４１】以上の第１実施例によれば、ロボットの動
作対象の破損や、障害物の存在等の、予め教示した動作
範囲内の動作に対する障害や、それらに基づく誤動作に
も対応してロボット１を停止させることができ、ロボッ
ト１及び被測定物４を破損することがない。 （III ）第２実施例 次に、請求項５に記載の発明に対応する第２の実施例
を、図１及び図３を用いて説明する。

【００４２】第２実施例は、第１実施例と同様に、コイ
ンロック部４´を回転させる耐久試験を実施している場
合に、回転部に障害物等が存在することにより回転させ
ることができなくなった場合の制御方法である。

【００４３】第１実施例との違いは、第１実施例が力セ
ンサ２が検知する外力が一定の基準値を越えた場合に、
ロボット１が自由動作状態（フリー状態）となるように
制御されるのに対し、第２実施例では、教示後の第１回
目の試験において、力センサ２が検知する正常な外力の
時間的変化パターンが記憶され、その時間的変化パター
ンに対応して外力の許容範囲が決定される。そして、そ
の許容範囲を越えた外力を力センサ２が検出した場合
に、異常が発生したと判断し、ロボット１の動きを停止
させ、自由動作状態（フリー状態）とするものである。

【００４４】図３において、実線は、教示後の第１回目
の試験において、力センサ２が検知する正常な外力の時
間的変化パターンを示し、一点鎖線は、その時間的変化
パターンに対応して設定された外力の許容範囲を示して
いる。すなわち、ロボット１が実行する耐久試験におけ
る一連の動作において、図３に一点鎖線で示す範囲を越
えた外力がハンド３に加わり、それを力センサ２が検出
すると、制御装置６は、直ちにロボット１を停止させ、
自由動作状態（フリー状態）とする。

【００４５】今、耐久試験を実施中に、第ｎ回目の回転
動作の中で、回転部に障害物等が存在することにより回
転させることができなくなったとすると、ハンド３には
異常な外力が加わることとなる。この場合の力センサ２
が検出する外力の時間的変化パターンを図３に破線で示
す。

【００４６】図３においては、時間ｔ₁ において、ハン
ド３に加わっている外力が、障害物等の存在に起因し
て、教示後の第１回目の試験において力センサ２が検知
する正常な外力の時間的変化パターンに基づいて設定さ
れた外力の許容範囲を越えている。したがって、この時
間ｔ₁ で、力センサ２が外力の許容範囲を越えて外力が
加わったことを検出すると、制御手段６は、直ちにロボ
ット１を停止させ、自由動作状態（フリー状態）とす
る。

【００４７】以上の第２実施例によれば、耐久試験の状
況に応じた外力の基準値を設定することができるので、
ロボットの動作対象の破損や、障害物の存在等、予め教
示した範囲内の動作に対する障害や、それらに基づく誤
動作にも対応して耐久試験の状況に応じてロボット１を
停止させることができ、ロボット１及び被測定物４を破
損することがない。 （IV）第３実施例 次に、請求項１及び２に記載の発明に対応する第３の実
施例を、図４を用いて説明する。

【００４８】第３実施例は、制御装置６そのものが正常
な動作をしなくなった場合に、ロボット１を誤動作させ
ることなく安全に停止させる制御方法である。図４に示
すように、本実施例のロボット制御装置は、パワーアン
プ４０、４２、４４、４６からそれぞれモータ４１、４
３、４５、４７に供給される駆動電流の電流量を、それ
ぞれ個別に検出する電流センサ３０、３１、３２、３３
と、検出した電流量とあらかじめ設定された基準電流量
とをそれぞれ個別に比較して比較信号Ｃを出力する比較
回路１０と、比較信号Ｃに基づいて、電源２４から各パ
ワーアンプ４０、４２、４４、４６への電力の供給を遮
断する遮断回路２０と、スイッチ２３とにより構成され
ている。

【００４９】ここで、パワーアンプ４６及びモータ４７
は、ハンド３をＺ軸の回りに回転させるためのものであ
る。また、比較回路１０及び遮断回路２０を動作させる
ための電源は、パワーアンプ４０、４２、４４、４６及
びモータ４１、４３、４５、４７の電源から独立してい
る。

【００５０】比較回路１０は、それぞれの電流センサ３
０、３１、３２、３３によって検出された電流量と、あ
らかじめ設定された基準電流量とを比較する正転電流用
コンパレータ１１、１２、１３、１４及び逆転電流用コ
ンパレータ１５、１６、１７、１８と、それぞれのコン
パレータに接続され、比較信号Ｃを出力するＡＮＤ回路
１９とにより構成されている。

【００５１】ここで、正転電流用コンパレータ１１、１
２、１３、１４及び逆転電流用コンパレータ１５、１
６、１７、１８は、それぞれのモータの回転方向に対応
するものであり、例えば、正転電流用コンパレータ１
１、１２、１３、１４は、モータが右回転するときの駆
動電流（正転電流）量と正転電流用基準電流量を比較
し、逆転電流用コンパレータ１５、１６、１７、１８
は、モータが左回転するときの駆動電流（逆転電流）量
と逆転電流用基準電流量を比較する。

【００５２】ここで、正転電流用基準電流量と、逆転電
流用基準電流量は、各モータ毎で異なっていてもよい。
遮断回路２０は、比較信号Ｃに基づいて遮断信号Ｓを出
力するスイッチ回路２２と、遮断信号Ｓに基づいて電源
２４から各パワーアンプ４０、４２、４４、４６への電
力の供給を遮断するソリッドステートリレー（ＳＳＲ；
無接点リレー）２１とにより構成され、スイッチ回路２
２の動作はスイッチ２３により活殺される。

【００５３】次に、動作を説明する。初めに、比較回路
１０における動作についてのみ説明する。今、簡略のた
め、Ｘ軸方向の動作に関連する部分についてのみ説明す
る。

【００５４】Ｘ軸パワーアンプ４０からＸ軸モータ４１
への駆動電流の電流量は、電流センサ３０により検出さ
れる。検出された電流量は、モータが右回転の場合に
は、正転電流用コンパレータ１１において正転電流用基
準電流量と比較され、モータが左回転の場合には、逆転
電流用コンパレータ１５において逆転電流用基準電流量
と比較される。そして、正転電流用コンパレータ１１
は、右回転の場合の駆動電流が正転電流用基準電流量よ
り小さい場合に、出力信号を“Ｈ”レベルとする。ま
た、逆転電流用コンパレータ１５は、左回転の場合の駆
動電流が逆転電流用基準電流量より小さい場合に、出力
信号を“Ｈ”レベルとする。

【００５５】以上の動作は、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向及びＺ
軸回りの回転運動についても同様である。ＡＮＤ回路１
９は、全てのコンパレータからの出力信号が“Ｈ”レベ
ルの時に比較信号Ｃを、例えば“Ｈ”レベルとする。こ
の比較信号Ｃは、いずれかのコンパレータの出力信号が
“Ｌ”レベルになった場合、すなわち、いずれかの駆動
電流が基準電流量を越えた場合には、例えば“Ｌ”レベ
ルとされる。

【００５６】次に、遮断回路２０における動作について
説明する。ＡＮＤ回路１９からの比較信号Ｃは、スイッ
チ回路２２に入力される。スイッチ回路２２は、比較信
号Ｃが“Ｈ”レベルのとき、遮断信号Ｓを、例えば
“Ｈ”レベルとし、比較信号Ｃが“Ｌ”レベルのとき、
遮断信号Ｓを、例えば“Ｌ”レベルとする。

【００５７】ＳＳＲ２１は、遮断信号Ｓが“Ｈ”レベル
のとき、電源２４から各パワーアンプ４０、４２、４
４、４６へ電力を供給し、遮断信号Ｓが“Ｌ”レベルの
とき、電力の供給を遮断する。

【００５８】スイッチ２３は、スイッチ回路２２の動作
を活殺する。このスイッチ２３は、教示等のため、操作
者がロボット１に近づくとき等に、ＯＮとされる。ま
た、第３実施例に示す制御装置による制御が必要ないと
きには、ＯＦＦとされる。スイッチ２３は、通常の押し
ボタン等のスイッチでも良いし、光センサ等に接続さ
れ、操作者が近づくことを光センサが検出した場合に、
ＯＮとなるようにしても良い。

【００５９】また、以上の第３実施例においては、ＡＮ
Ｄ回路１９を用いたが、ＡＮＤ回路の代わりに、ＮＯＲ
回路を用いても良い。この場合には、正転電流用コンパ
レータ１１、１２、１３、１４及び逆転電流用コンパレ
ータ１５、１６、１７、１８は、それぞれの電流センサ
が検出した駆動電流の電流量が基準電流量を越えた場合
に、出力信号を“Ｈ”レベルとするように構成する。そ
して、ＮＯＲ回路は、ひとつでも“Ｈ”レベルの出力信
号を出力しているコンパレータがある場合に、比較信号
Ｃを“Ｌ”レベルとするように構成される。

【００６０】以上の第３実施例によれば、パワーアンプ
４０、４２、４４、４６及びモータ４１、４３、４５、
４７の電源から独立した電源を持つ制御装置によって、
パワーアンプ４０、４２、４４、４６からモータ４１、
４３、４５、４７に流れる駆動電流の電流量が基準電流
量を越えた場合に、直ちにパワーアンプへの電力の供給
を遮断するので、制御装置６そのものが正常な動作をし
なくなった場合に、ロボット１を誤動作させることなく
安全に停止させることができる。

【００６１】また、スイッチ２３を操作することによ
り、第３実施例の制御装置による制御が必要無い場合に
は、その動作を停止させることができる。 （Ｖ）第４実施例 次に、請求項３に記載の発明に対応する第４の実施例
を、図５を用いて説明する。

【００６２】第４実施例は、第３実施例における基準電
流量を変更可能としたものである。図５は、簡単のた
め、図４に示す制御装置のうち、Ｘ軸方向の動作に係わ
るパワーアンプ４０、モータ４１、電流センサ３０及び
比較回路１０に関する部分のみ記載している。

【００６３】第４実施例の制御装置は、第３実施例の制
御装置の構成に加えて、基準電流量変更回路５０と、外
部コントローラ５２と、を備えている。基準電流量変更
回路５０は、二つの正転電流用コンパレータ１１及び１
１´と二つの逆転電流用コンパレータ１５及び１５´
と、それぞれのコンパレータの出力を切り換える切換え
手段であるマルチプレクサ５１と、により構成される。

【００６４】さらに、マルチプレクサ５１には、外部コ
ントローラー５２からの選択信号Ｅが入力される。ここ
で、二つの正転電流用コンパレータ１１及び１１´には
異なった基準電流量が設定されている。二つの逆転電流
用コンパレータ１５及び１５´についても同様である。

【００６５】さらに、第４実施例の制御装置は、Ｘ軸以
外の方向の動作に係わる部分についても、Ｘ軸方向の動
作に係わる部分と同様に、二つづつの正転電流用コンパ
レータ及び逆転電流用コンパレータを備えており、それ
ぞれのコンパレータの出力信号は、マルチプレクサによ
って切り換えられる。

【００６６】次に、動作を説明する。外部コントローラ
５２は、使用者の操作に基づいて２種類の選択信号Ｅ
（例えば、“Ｈ”及び“Ｌ”）を出力する。

【００６７】マルチプレクサ５１は、外部コントローラ
５２からの選択信号に基づいて、正転電流用コンパレー
タ１１及び１１´の出力並びに逆転電流用コンパレータ
１５及び１５´の出力を切り換える。

【００６８】具体的には、例えば、選択信号Ｅが“Ｈ”
のときには、マルチプレクサ５１は正転電流用コンパレ
ータ１１と逆転電流用コンパレータ１５の出力を選択し
てＡＮＤ回路１９に出力し、選択信号Ｅが“Ｌ”のとき
には、正転電流用コンパレータ１１´と逆転電流用コン
パレータ１５´の出力を選択してＡＮＤ回路１９に出力
する。

【００６９】なお、Ｘ軸以外の方向の動作に係わる部分
についても、同様にして、外部コントローラ５２からの
選択信号に基づいてマルチプレクサによりそれぞれのコ
ンパレータの出力を切り換えることができる。

【００７０】以上の第４実施例においては、１つのモー
タに対し、２種類の基準電流量を設定することが可能で
あるが、３種類以上の基準電流量が必要な場合には、そ
れぞれのモータの正転電流及び逆転電流に対応するコン
パレータの数を必要な基準電流量の数に対応させ、これ
らをマルチプレクサで切り換えることにより、容易に基
準電流量の種類を増加させることができる。

【００７１】以上の第４実施例によれば、外部コントロ
ーラ５２からの選択信号により、容易に第３実施例にお
ける基準電流量を変更することができる。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１及び２に
記載の発明によれば、検出した駆動電流の電流量が基準
電流量を越えた場合に、駆動電流の供給が遮断されるの
で、運動機構の制御装置が正常に動作しなくなっても、
運動機構を誤動作させることなく停止させることができ
る。

【００７３】請求項３に記載の発明によれば、基準電流
量変更手段（５０）は、外部からの指示に基づいて、基
準電流量を変更するので、使用者の要求に応じて、運動
機構の停止のための条件を変更することができる。

【００７４】請求項４に記載の発明によれば、制御手段
（６）は、検出された外力が所定の基準外力を越えた場
合に、運動機構を自由動作状態にするように制御するの
で、運動機構の動作対象の破損や、障害物の存在等の、
予め設定された動作範囲内での障害や、それらに基づく
誤動作にも対応して、運動機構の動作を停止させること
ができ、運動機構等を破損することがない。

【００７５】請求項５に記載の発明によれば、制御手段
（６）は、検出された外力が、運動機構の動作パターン
に基づいて予め設定された外力の時間的変化パターンに
対応して設定される所定の外力の範囲を越えた場合に、
運動機構を自由動作状態にするように制御するので、運
動機構の動作対象の破損や、障害物の存在等に起因し
て、実際の動作パターンが変化するような、予め設定さ
れた動作範囲内での誤動作にを防止し、かつ、運動機構
に実行させる作業に柔軟に対応して運動機構の動作を停
止させることができ、運動機構等を破損することがな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わるロボットを示す図であ
る。

【図２】本発明の第１実施例を示す図である。

【図３】本発明の第２実施例の外力の波形の一例を示す
図である。

【図４】第３実施例の制御装置を示す図である。

【図５】第４実施例の制御装置の基準電流量変更回路を
示す図である。

【符号の説明】

１…ロボット ２…力センサ ３…ハンド ４…被測定物 ４´…コインロック部 ５…ジグ ６…制御装置 １０…比較回路 １１、１１´、１２、１３、１４…正転電流用コンパレ
ータ １５、１５´、１６、１７、１８…逆転電流用コンパレ
ータ １９…ＡＮＤ回路 ２０…遮断回路 ２１…ソリッドステートリレー（ＳＳＲ） ２２…スイッチ回路 ２３…スイッチ ３０、３１、３２、３３…電流センサ ４０…Ｘ軸パワーアンプ ４１…Ｘ軸モータ ４２…Ｙ軸パワーアンプ ４３…Ｙ軸モータ ４４…Ｚ軸パワーアンプ ４５…Ｚ軸モータ ４６…Ｇパワーアンプ ４７…Ｇモータ ５０…基準電流量変更回路 ５１…マルチプレクサ ５２…外部コントローラ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電源（２４、４０、４２、４４、４６）
   から運動機構を駆動するための駆動装置（４１、４３、
   ４５、４７）へ供給される駆動電流の電流量を検出し、 検出した前記電流量と所定の基準電流量とを比較し、 検出した前記電流量が前記基準電流量を越えた場合に、
   前記駆動電流の供給を遮断することを特徴とする運動機
   構制御方法。
2. 【請求項２】 電源（２４、４０、４２、４４、４６）
   から運動機構を駆動するための駆動装置（４１、４３、
   ４５、４７）へ供給される駆動電流の電流量を検出する
   検出手段（３０、３１、３２、３３）と、 検出した前記電流量と所定の基準電流量とを比較する比
   較手段（１０）と、 検出した前記電流量が前記基準電流量を越えた場合に、
   前記駆動電流の供給を遮断する遮断手段（２０）と、 を備えたことを特徴とする運動機構制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の運動機構制御装置にお
   いて、 前記比較手段（１０）は、外部からの指示に基づいて、
   前記基準電流量を変更する基準電流量変更手段（５０）
   を備えることを特徴とする運動機構制御装置。
4. 【請求項４】 運動機構の動作に伴って当該運動機構に
   加わる外力を検出する検出手段（２）と、検出された前
   記外力に基づいて運動機構を制御する制御手段（６）を
   有する運動機構制御装置において、 前記制御手段（６）は、検出された前記外力が所定の基
   準外力を越えた場合に、前記運動機構を自由動作状態に
   するように制御することを特徴とする運動機構制御装
   置。
5. 【請求項５】 運動機構の動作に伴って当該運動機構に
   加わる外力を検出する検出手段（２）と、検出された前
   記外力に基づいて運動機構を制御する制御手段（６）を
   有する運動機構制御装置において、 前記制御手段（６）は、検出された前記外力が、前記運
   動機構の動作パターンに基づいて予め設定された外力の
   時間的変化パターンに対応して設定される所定の外力の
   範囲を越えた場合に、前記運動機構を自由動作状態にす
   るように制御することを特徴とする運動機構制御装置。