CN103085082B - 机器人臂部件 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机器人臂部件，包括基座、转动地设置于基座上的关节和与关节固定连接的轴部。基座包括主体，该主体的一端形成有安装部，主体靠近安装部的一端的侧壁上凸设形成有限位凸台，关节转动地设置于安装部上，关节与安装部连接的端面上固定设置有限位片，限位片用于与该限位凸台抵持。上述机器人臂部件避免了轴部和关节相对基座旋转多圈致使穿设于基座和轴部的电缆扭伤或扭断。

Description

机器人臂部件
技术领域
本发明涉及一种机器人臂部件，尤其涉及一种具有限位结构的机器人臂部件。
背景技术
机器人臂部件一般包括多个轴部，两相邻轴部可以相对转动。然而，一般机器人臂的多个轴部之间相互转动时，由于人为操作的失误或其它因素，使得机器人臂部件的两个相互转动的轴部连续旋转多圈，从而使穿设于该两个轴部内部的电缆扭伤或扭断。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种防止装设于轴部关节内部的电缆扭伤或扭断的机器人臂部件。
一种机器人臂部件，包括基座、转动地设置于基座上的关节和与关节固定连接的轴部。基座包括主体，该主体的一端形成有安装部，主体靠近安装部的一端的侧壁上凸设形成有限位凸台，关节转动地设置于安装部上，关节与安装部连接的端面上固定设置有限位片，限位片用于与该限位凸台抵持。
一种机器人臂部件，包括第一轴、与该第一轴转动连接的关节，以及与该关节固定连接的第二轴。第一轴包括套筒、限位杆和输出轴，限位杆穿设于套筒的侧壁上，输出轴转动地设置于套筒内，关节固定地套设于输出轴上，且关节朝向第一轴的端面凸设形成有限位部，限位部用于与限位杆抵持。
上述机器人臂部件中，当关节相对基座转动至限位片抵持基座的限位凸台时，关节转动停止，从而避免了轴部和关节相对基座旋转多圈致使穿设于基座和轴部的电缆扭伤或扭断。
附图说明
图1是本发明第一实施方式的机器人臂部件的立体示意图。
图2是图1所示机器人臂部件的立体分解示意图。
图3是本发明第二实施方式的机器人臂部件的立体示意图。
图4是图3所示机器人臂部件的立体分解示意图。
图5是图4的另一方向示意图。
图6是图3所示机器人臂部件的局部剖切示意图。
图7是图6所示机器人臂部件Ⅶ处的放大图。
主要元件符号说明
机器人臂部件 100、200
基座 20
关节 30、60
轴部 40
主体 21
固定部 23
安装部 211
限位凸台 213
端面 301
限位件 302
限位片 303
本体 3031
抵持部 3033
第一连接部 41
第二连接部 42
第一轴 50
第二轴 70
第一轴部 51
第二轴部 52
套筒 511
限位杆 512
输出轴 513
安装件 515
容纳槽 516
通孔 5112
第一安装部 5151
第二安装部 5153
卡持部 601
限位部 602
连接轴 71
转动轴 72
连接部 711
容纳腔 713
底面 7111
侧壁 7113
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1和图2，本发明第一实施方式的机器人臂部件100包括基座20、关节30和轴部40。基座20安装于地面或安装台(图未示)上，关节30转动地设置于基座20上，且关节30与轴部40固定连接。
基座20包括主体21和固定部23。主体21呈中空筒状，固定部23为板状，主体21设于固定部23上。固定部23用于与地面或安装台固定连接。主体21远离固定部23的一端凸设形成有安装部211，安装部211用于安装关节30。主体21邻近安装部211的一端的侧壁上凸设形成有限位凸台213。限位凸台213大致为长方形，且限位凸台213凸出主体21端面的高度略大于安装部211凸出主体21端面的高度。
关节30为与安装部211形状相配的圆环状，且关节30转动地装设于安装部211上。关节30包括端面301和限位片303。端面301的直径略大于安装部211端面的直径，且端面301贴合于安装部211的端面上。为使端面301与安装部211更好的定位，端面301沿外圆周固定设置有多个限位件302，以使端面301设置于安装部211的端面上时，多个限位件302卡设于安装部211的外侧面。本实施方式中，该多个限位件302为螺丝。
限位片303包括本体3031和从本体3031侧部延伸的抵持部3033。本体3031为与端面301外圆周相匹配的圆弧形，且本体3031通过限位件302固定设置于端面301上。抵持部3033凸伸出端面301，用于与限位凸台213抵持。
轴部40包括相互垂直设置的第一连接部41和第二连接部42。第一连接部41与关节30固定连接，第二连接部42与其他转动轴(图未示)相连接。
机器人臂部件100还包括设置于关节30中的驱动机构(图未示)和感应器(图未示)，驱动机构驱动关节30相对基座20转动，感应器用于控制驱动机构的启动和关闭。
组装机器人臂部件100时，关节30与轴部40的第一连接部41固定连接，多个限位件302卡持基座20的安装部211的外侧面，以使关节30的端面301转动地设置于安装部211上，且限位片303的抵持部3033凸伸出端面301。
本实施方式的机器人臂部件100中，当驱动机构驱动关节30相对基座20转动至限位片303的抵持部3033抵持基座20的限位凸台213时，感应器感应到限位片303与限位凸台213接触并控制驱动机构关闭，关节30停止相对基座20转动，从而避免了轴部40相对基座20旋转多圈致使穿设于基座20和轴部40的电缆扭伤或扭断。
请参阅图3、4、5、6和图7，本发明第二实施方式的机器人臂部件200包括第一轴50、关节60和第二轴70。关节60与第一轴50转动连接，第二轴70与关节60固定连接。
第一轴50包括相互近似垂直设置的第一轴部51和第二轴部52。第一轴部51用于与关节60转动连接，第二轴部52用于与其他部件(图未示)，如另一轴部相连接。
第一轴部51包括套筒511、限位杆512、输出轴513和安装件515。限位杆512穿设于套筒511的侧壁上，输出轴513穿设于套筒511内，安装件515套设于输出轴513上且与套筒511固定连接，输出轴513可相对安装件515转动。本实施方式中，限位杆512为螺丝。
安装件515用于安装关节60。安装件515为中空状，其套设于输出轴513上。安装件515包括第一安装部5151和从第一安装部5151一端沿圆周方向凸伸的第二安装部5153。第二安装部5153与套筒511的内壁固定连接，第一安装部5151的外侧壁与套筒511的内壁形成一个容纳槽516。
套筒511靠近安装件515的一端开设有通孔5112，限位杆512穿设于通孔5112中，使限位杆512的一端容纳于容纳槽516中。
关节60固定地套设于输出轴513上。关节60为圆环状，其朝向第一轴50的端面凸设形成有卡持部601。卡持部601为环状，其用于套设于第一安装部5151的端部。卡持部601朝向关节60的外侧壁凸设形成有限位部602，限位部602容纳于容纳槽516中用于与限位杆512抵持。
第二轴70包括连接轴71和转动轴72。转动轴72转动地设置于连接轴71的一端。连接轴71远离转动轴72的一端形成有连接部711。连接部711包括底面7111和圆筒形侧壁7113，底面7111和侧壁7113形成一个容纳腔713。关节60容纳于容纳腔713中，且关节60相对卡持部601的一端与底面7111固定连接。
机器人臂部件200还包括设置于第一轴50中的驱动机构(图未示)和感应器(图未示)，驱动机构驱动第一轴50的输出轴513转动，感应器用于控制驱动机构的启动和关闭。
组装机器人臂部件200时，关节60容纳于容纳腔713中，且相对卡持部601的一端与第二轴70的连接部711的底面7111固定连接。关节60固定地套设于输出轴513上，且卡持部601套设于安装件515的第一安装部5151的一端，以使限位部602容纳于容纳于容纳槽516中。
本实施方式的机器人臂部件200中，当驱动机构驱动第一轴50的输出轴513转动，带动关节60和第二轴70相对第一轴50转动，即关节60相对安装件515转动，当关节60的限位部602在容纳槽516中转动至限位部602抵持限位杆512时，感应器感应到限位部602与限位杆512接触并控制驱动机构关闭，输出轴513停止转动，从而避免了关节60和第二轴70相对第一轴50旋转多圈致使穿设于第一轴50和第二轴70的电缆扭伤或扭断。
可以理解，安装件515也可以省略，关节60固定地套设于输出轴513上，输出轴513带动关节60和第二轴70相对第一轴50转动，且关节60与安装件515相对应的卡持部601也可以省略，即关节60只包括形成于其端面上的限位部602。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (8)

1.一种机器人臂部件，包括基座、转动地设置于该基座上的关节和与该关节固定连接的轴部，其特征在于：该基座包括主体，该主体的一端形成有安装部，该主体靠近该安装部的一端的侧壁上凸设形成有限位凸台，该关节转动地设置于该安装部上，该关节与该安装部连接的端面沿外圆周固定设置有多个限位件，且该多个限位件卡设于该安装部的外侧面，该关节与该安装部连接的端面上通过限位件固定设置有限位片，该限位片用于与该限位凸台相配合，以限制轴部相对基座的转动范围。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该限位凸台的高度大于该安装部的高度。
3.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该限位片包括本体和从该本体侧部延伸的抵持部，该本体通过该多个限位件固定设置于该关节的端面，该抵持部凸伸出该关节的端面用于与该限位凸台抵持。
4.一种机器人臂部件，其包括第一轴、与该第一轴转动连接的关节以及与该关节固定连接的第二轴，其特征在于：该第一轴包括套筒、穿设于该套筒侧壁上的限位杆、转动地设置于该套筒中的输出轴及套设于该输出轴上的安装件，该安装件包括第一安装部和从该第一安装部一端沿圆周方向凸伸的第二安装部，该第二安装部与该套筒的内壁固定连接，该第一安装部的外侧壁与该套筒的内壁形成一个容纳槽，该关节朝向该第一轴的端面凸设形成有限位部，该关节固定地套设于该输出轴上，该限位部收容于该容纳槽内，该限位部与该限位杆相配合，以限制该关节相对该第一轴的转动范围。
5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该关节与该安装件转动连接。
6.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该关节朝向该安装件的端面凸设形成有卡持部，该卡持部用于套设于该第一安装部的端部，该卡持部朝向该关节的外侧壁凸设形成有该限位部。
7.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该限位杆为螺丝。
8.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二轴的一端形成有连接部，该连接部包括底面和圆筒形侧壁，该底面和该侧壁形成一个容纳腔，该关节容纳于该容纳腔中，且该关节与该底面固定连接。
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Granted publication date: 20151014

Termination date: 20191104