JP4131086B2 - ロボットの関節部構造 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、第1のアームに対し第2のアームを軸部によって相対的に回転可能に連結したロボットの関節部構造に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】
例えば複数のアームを順に回動可能に連結した多関節型ロボットにおいては、アーム内部を通される配線の保護(あるいは安全性の確保)のために、第1のアームに対する第2のアームの回転範囲が所定の範囲となるようにソフトウエア的な規制がなされると共に、信頼性を高めるため、その関節部部分にメカストッパ機構が設けられて機械的に回転範囲が規制されるようになっている。
【0003】
図4は、従来の関節部の構造の一例を示しており、第1アーム1の関節部を構成するハウジング2の端面はほぼ円板状に構成され、その中央部に第2アーム3のハウジング4の先端部が連結される軸部5が設けられている。この軸部5は、第1アーム1内に組込まれた図示しないモータ及び減速機によって回転されるようになっており、この場合、第2アーム3に対して第1アーム1が図で時計回り及び反時計回り方向に回転されるようになっている。
【0004】
さらに、前記ハウジング2の軸部5の外周部分(第2アーム3のハウジング4からはずれた位置)には、配線(ワイヤハーネス)を通すための例えば円形の孔部6が設けられている。尚、この場合、孔部6は、配線の先端に設けられるコネクタが通るように、更には、第1アーム1の回転に伴って配線がずれ動きできるように、十分大きく形成されている。また、第2アーム3にはカバー10が設けられ、そのカバー10により前記ハウジング2の端面3が覆われ、また第2アーム3において、配線はカバー10内を通されるようになっている。
【0005】
そして、ハウジング2の孔部6の回転方向右側には第1ストッパ7が設けられ、孔部6の回転方向左側には第2ストッパ8が設けられている。一方、前記第2アーム3のハウジング4には、前記第1,第2ストッパ7,8の回転軌道上に位置して、ブロック状のストッパ9が設けられている。これにて、図に想像線で示すように、前記第1アーム1が一方向(図で時計回り)に回転したときに、ストッパ9の図で右端面に前記第1ストッパ7が当接して回転範囲が規制され、反対方向(図で反時計回り)に回転したときに、ストッパ9の図で左端面に前記第2ストッパ8が当接して回転範囲が規制されるのである。
【0006】
しかしながら、上記従来構成では、配線通路となる孔部6の存在により、ストッパ7,8を孔部6の円周方向両側に設ける構成のため、第1アーム1の回転範囲が図4でAに示す範囲に限定され、それ以上広げることができない事情があった。この場合、孔部6よりも外周側にストッパ7,8を設けるなど、孔部6とストッパ7,8とを直径方向の異なる位置に設けるようにすれば良いが、それではハウジング2の直径方向の大型化を招いてしまい、近年のロボットの小型化という要望とは相反するものとなってしまう。
【0007】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、軸部の外周に位置して配線通路となる孔部を形成するものにあって、関節部の直径方向の大型化を防止しつつ、アームの回転範囲を広げることができるロボットの関節部構造を提供するにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明のロボットの関節部構造は、第1のアームに対し、第2のアームが一方向に相対回転した際に、第2のアーム側の第1ストッパが第1のアーム側の第1ストッパに当接して回転範囲が規制され、第2のアームが反対方向に相対回転した際に、第2のアーム側の第2ストッパが第2のアーム側の第2ストッパに当接して回転範囲が規制されるように構成しており、このとき、2組のストッパの位置を、直径方向にずらせていわば段違い状にし、第1ストッパの相対的な軌道と、第2ストッパの相対的な軌道とが直径方向にずれるようにしたものである(請求項1の発明)。
【0009】
これによれば、第1のアームのハウジングの軸部の外周に位置して配線通路となる孔部を形成し、その孔部の円周方向両側に位置して、第1アーム側の第1ストッパ及び第2ストッパを設ける事情があっても、第2アーム側の第1ストッパ及び第2ストッパを設ける位置を夫々必要に応じて自在に設定することにより、一方向及び反対方向の回転範囲を自在に設定することができる。この場合、第1ストッパの軌道と第2ストッパの軌道とが直径方向にずれることにより、例えば第2のアームが一方向回転した際に、第2アーム側第1ストッパが、第1アーム側第2ストッパを円周方向に通り過ぎた位置で、第1アーム側第1ストッパに当接させるように配置するといったことも可能となり、この結果、関節部の直径方向の大型化を防止しつつ、アームの回転範囲を広げることが可能となる。
【0010】
このとき、配線通路を形成する孔部を、円周方向に沿って長い長孔状に設けることができる(請求項2の発明)。これによれば、配線の先端に設けられるコネクタが通り、更には配線のずれ動きを許容するといった孔部に要求される機能を確保した状態で、孔部の直径方向の長さを小さくすることが可能となり、ひいては関節部全体の一層の小型化が可能となる。
【0011】
また、第2のアームのハウジングのうち、該第2のアームの相対回転によって孔部とラップする部分をくびれ状に構成することができる(請求項3の発明)。これによれば、孔部と第2のアームとがラップすることを極力防止することができ、第2アームの第1アームに対する相対的な回転範囲をより一層広げることが可能となる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を垂直多関節型(6軸)ロボットに適用した一実施例について、図1ないし図3を参照しながら説明する。図3は、本実施例におけるロボット本体11の外観構成を、原点位置にある状態で示しており、まず、このロボット本体11の全体構成について簡単に述べる。
【0013】
即ち、設備の設置面に設置されるベース12上には、第1アーム13が、垂直方向に延びる軸J1を中心に回転(旋回)されるように連結されている。前記第1アーム13の先端には、第2アーム14が、水平方向に延びる軸J2を中心として回転(旋回)されるように連結されている。前記第2アーム14の先端には、第3アーム15が水平方向に延びる軸J3を中心として回転(旋回)されるように連結されている。
【0014】
前記第3アーム15の先端には、第4アーム16が、軸J4を中心に同軸回転されるように連結されている。前記第4アーム16の先端には、第5アーム17が、軸J5を中心に回転(旋回)されるように連結されている。前記第5アーム17の先端には、第6アーム18が、軸J6を中心に同軸回転されるように連結されている。図示はしないが、前記第6アーム18の先端のフランジ面には、ハンド等のツールが取付けられるようになっている。
【0015】
また、前記各軸アーム13〜18は、夫々サーボモータ(後に一部のみ図示)により駆動されるようになっており、それら各サーボモータは、マイコン等からなる図示しないロボットコントローラにより制御されるようになっている。さらには、前記ロボットコントローラには、ティーチングペンダント等が接続されるようになっている。
【0016】
次に、図1及び図2は、ロボット本体11の原点位置における、前記第2アーム14と第3アーム15とを連結する軸J3の関節部、特に第3アーム15部分の構成を示しており、この関節部は、本実施例に係る関節部構造を備えている。この場合、第3アーム15が、本発明にいう第1のアームとして機能し、第2アーム14が、本発明にいう第2のアームとして機能するようになっている。以下、この関節部構造について述べる。
【0017】
図1は、前記第3アーム15のうち、第2アーム14が連結される部分の端面の構成を正面から示しており、図2は、第3アーム15の図1のI−I線に沿う断面構造を概略的に示している。ここで、この第3アーム15は、上部側の角筒状部分と下部側の円筒状部分とを軸方向を水平に90度ずらせ且つ内部を連通状態として合体させた如き形状をなすハウジング19を備えている。
【0018】
そして、図2に示すように、第3アーム15は、前記ハウジング19内の上部に、前記第4アーム14を回転駆動するための4軸用サーボモータ20及び減速機(図示せず)を組込むと共に、ハウジング19内の下部に、前記第2アーム14に対して自身(第3アーム15)を回転駆動するための3軸用サーボモータ21及び減速機ユニット22を組込んで構成されている。尚、図2に示すように、前記ハウジング19の下部の後端面の開口部は、カバー15aにより塞がれ、また、図1に示すように、ハウジング19の上部の後端面(図で右端面)の開口部は、カバー15bにより塞がれるようになっている。
【0019】
ここで、図2に示すように、前記ハウジング19の下部の前壁部には、円形の開口部19aが設けられ、この開口部19a内に、前記減速機ユニット22が取付けられると共に、ハウジング19の前壁部には、図1にも示すように、前記開口部19a(減速機ユニット22)を囲むようなリング状の端板23が取付けられている。前記減速機ユニット22は、例えば周知のハーモニックドライブからなり、楕円状のカムの外周にボールベアリングを有するウェーブジェネレータ24、その外周に配置されたカップ状のフレクスプライン(弾性歯車)25、その外周に噛合うサーキュラスプライン(内歯車)26を備えて構成される。
【0020】
このとき、前記ウェーブジェネレータ24には、前記ハウジング19内に取付けられた3軸用サーボモータ21の回転軸21aが連結されており、前記サーキュラスプライン(内歯車)26は前記ハウジング19に固定されており、前記フレクスプライン25の先端部に取付部材27を介して軸部たる回転体28が連結されている。またこの場合、前記回転体28が、軸受(クロスローラベアリング)29の内輪を兼用しており、該軸受29の2個の外輪が前記ハウジング19にいわゆる共締め状態で固定されている。軸受29の先端の内外輪間には、オイルシール30が設けられている。
【0021】
そして、図1に示すように、前記回転体28の先端面部には、前記第2アーム14のハウジング31(外形を想像線で示す)の先端部がボルト締めによって固定されるようになっている。これにて、前記3軸用サーボモータ21が回転駆動されると、その回転が減速機ユニット22により減速されて回転体28に伝達され、もって、第2アーム14に対して第3アーム15が軸J3を中心に回転されるようになるのである。尚、前記第2アーム14のハウジング31は、カバー32(外形を想像線で示す)により覆われるようになっており、このカバー32の先端部分は、前記端板23を覆うような大きさの円形状に構成されている。
【0022】
さて、図1に示すように、前記端板23には、前記回転体28(軸受29)の外周の、図1で左やや上寄り部分に位置して、配線通路を形成する孔部33が形成されている。本実施例では、この孔部33は、円周方向に沿って長い長孔状に設けられており、その孔部33内を配線(ワイヤハーネス)34(想像線で示す)が、第2アーム14(カバー32)内から第3アーム15(ハウジング19)内へ通されるようになっている。この場合、前記孔部33は、配線34の先端に設けられる図示しないコネクタが通ると共に、また第3アーム15の回転に伴って配線34が円周方向に相対的にずれ動きできるような大きさ(幅)及び長さに形成されている。尚、前記ハウジング19の前端面にも、前記孔部33にラップする開口部が形成されていることは勿論である。
【0023】
そして、図1に示すように、前記端板23の前面部には、第1アーム側第1ストッパたる可動側第1ストッパ35と、第1アーム側第2ストッパたる可動側第2ストッパ36とが設けられる。そのうち可動側第1ストッパ35は、前記孔部33の円周方向右側で且つ外周側に位置して設けられ、可動側第2ストッパ36は、前記孔部33の円周方向左側で且つ内周側に位置して設けられ、つまり2個のストッパ35,36が、孔部33の円周方向両側の直径方向にずれた位置に設けられているのである。
【0024】
これに対し、前記第2アーム14のハウジング31の内面側には、第2アーム側第1ストッパたる固定側第1ストッパ37と、第2アーム側第2ストッパたる固定側第2ストッパ38とが設けられる。そのうち固定側第1ストッパ37は、前記第3アーム15が第2アーム14に対して一方向(図1で時計回り方向)に回転したときの、前記可動側第1ストッパ35の回転軌道上に位置し、その可動側第1ストッパ35が当接することにより、第3アーム15の一方向側の回転範囲をメカ的に規制するようになっている。図1には、第3アーム15の原点位置から、固定側第1ストッパ37に当接するまでの可動側第1ストッパ35の回転軌道をaで示している。
【0025】
また、前記固定側第2ストッパ38は、前記第3アーム15が第2アーム14に対して反対方向(図1で反時計回り方向)に回転したときの、前記可動側第2ストッパ36の回転軌道上に位置し、その可動側第2ストッパ36が当接することにより、第3アーム15の反対方向側の回転範囲をメカ的に規制するようになっている。図1には、第3アーム15の原点位置から、固定側第2ストッパ38に当接するまでの可動側第2ストッパ36の回転軌道をbで示している。従って、これら固定側第1ストッパ37及び固定側第2ストッパ38も、直径方向にずれた位置に設けられている。
【0026】
更にこのとき、これら固定側第1ストッパ37及び固定側第2ストッパ38は、円周方向にもずれた位置(固定側第1ストッパ37の方が図で左側)に来るように設けられている。このため、第3アーム15が一方向回転した際に、可動側第1ストッパ35が、固定側第2ストッパ38を円周方向に通り過ぎた位置で、固定側第1ストッパ37に当接するようになっているのである。これにて、これら固定側ストッパ35,36及び可動側ストッパ37,38により、第2アーム14に対する第3アーム15の回転可能な範囲が、図1にBで示す範囲に機械的に規制されるようになっているのである。
【0027】
さらに、本実施例では、第2アーム14のハウジング31のうち、前記第3アーム15の回転によって孔部33とラップする部分には、左右から曲線状にくびれたくびれ部31aが形成されている。尚、前記ロボットコントローラにおいては、前記第3アーム15の第2アーム14に対する回転範囲をソフトウエア的に規制するいわゆるソフトリミットが設けられるのであるが、前記ストッパ35〜38により規制される回転範囲Bは、ソフトリミットによる回転範囲よりもやや大きい(例えば両方向に各2°ずつ大きい)ものとなっている。
【0028】
次に、上記構成の作用について述べる。上記した第2アーム14と第3アーム15とを連結する関節部構造においては、第3アーム15のハウジング19(端板23)に形成された孔部33内を配線34を通しているので、配線34の保護のために、第2アーム14に対する第3アーム15の回転によって、孔部33の縁部と第2アーム14のハウジング31との間でその配線34を挟み込んでしまうことを未然に防止する必要がある。
【0029】
そこで、ロボットコントローラにおけるソフト的な回転範囲の規制に加えて、メカ的なストッパ機構を設けることにより、第3アーム15の第2アーム14に対する回転範囲Bの規制が行われるのであるが、本実施例では、第3アーム15が一方向(図1で時計回り方向)に回転した際に、可動側第1ストッパ35が固定側第1ストッパ37に当接することにより回転範囲が規制され、第3アーム15が反対方向(図1で反時計回り方向)に回転した際には、可動側第2ストッパ36が固定側第2ストッパ38に当接して回転範囲が規制される。
【0030】
このとき、2組のストッパ35〜38の位置を、直径方向にずらせていわば段違い状にし、可動側第1ストッパ35の軌道aと、可動側第2ストッパ36の軌道bとを直径方向にずれるようにすると共に、固定側第1ストッパ37及び固定側第2ストッパ38を円周方向にもずれた位置に設けたので、第3アーム15が一方向回転した際に、可動側第1ストッパ35が、固定側第2ストッパ38を円周方向に通り過ぎた位置で、固定側第1ストッパ37に当接するようになる。この結果、上記した従来のものにおける回転範囲Aに比べて、回転範囲Bを大きくすることができたのである。
【0031】
ところで、孔部33の大きさを円周方向に小さくすれば、両側の可動側ストッパ35,36をもっと接近して設けることができ、上記のような構成を採用せずとも、従来と同様の構成で、本実施例と同等の回転範囲を確保できると考えられる。ところが、上述のように、孔部33は、配線34の先端のコネクタを通過させる、あるいは配線34のずれ動きを許容するといった機能が必要となるので、単純に小さくすることはできず、仮に、直径方向に長い長孔状に形成すれば、上記の機能を果たすことはできるものの、それでは、関節部全体が直径方向に大型化してしまい、ロボットの小型化の要求に応えられなくなってしまう。
【0032】
これに対し、本実施例では、孔部33を円周方向に沿って長い長孔状に設けたので、孔部33に要求される機能を確保した状態で、孔部33の直径方向の長さ寸法、ひいては端板23(ハウジング19の端面)の直径寸法を小さくすることが可能となり、関節部の大型化を防止できることは勿論、むしろ関節部全体の一層の小型化を図ることができるのである。
【0033】
また、第2アーム14に対して第3アーム15が、一方向あるい反対方向にほぼ一杯まで回転されると、孔部33と第2アーム14のフレーム31とがラップするようになるが、本実施例では、フレーム31に孔部33とラップすることを逃げるようにくびれ部31aが設けられているので、その部分がくびれ状でなくストレート状であった場合に比べて、より一層回転範囲を大きく広げることができたのである。
【0034】
このように本実施例によれば、ハウジング19の端板23に回転体28(軸部)の外周に位置して配線通路となる孔部33を形成するものにあって、2組のストッパ35〜38の位置を、直径方向にずらせていわば段違い状にし、第1ストッパ35の軌道aと、第2ストッパ37の軌道bとが直径方向にずれるようにしたので、孔部6が制限となってアーム3の回転範囲Aが小さくなっていた従来のものと異なり、関節部の直径方向の大型化を防止しつつ、第3アーム15の回転範囲Bを広げることができるという優れた効果を奏する。
【0035】
また、特に本実施例では、孔部33を円周方向に沿って長い長孔状に設けたので、孔部33に要求される機能を確保した状態で、孔部33の直径方向の長さを小さくすることが可能となり、ひいては関節部全体の一層の小型化を可能とすることができる。さらに、本実施例では、第2アーム14のハウジング31のうち孔部33とラップする部分にくびれ部31aを設けたので、孔部33と第2アーム14のハウジング31とがラップすることを極力防止することができ、第3アーム15の第2アーム14に対する回転範囲Bをより一層広げることが可能となるものである。
【0036】
尚、固定側第1ストッパ37及び固定側第2ストッパ38を設ける位置については、上記実施例のような関係に限らず、必要に応じて設定すれば良く、これにより、第3アーム15の一方向及び反対方向の回転範囲Bを自在に設定することができる。そして、上記実施例では、孔部33を長孔状としたが、要求される機能を果たすものであれば、円形等であっても良く、さらには、くびれ部31aについても必要に応じて設けるようにすれば良い。
【0037】
その他、上記実施例では、第2アーム14と第3アーム15とを連結する関節部に本発明を適用するようにしたが、他の関節部についても同様の構成を採用することが可能であり、また、ロボット本体のアームの全体的な構成や、各アームの形状、サーボモータの配置、減速機の構成などの細部の構成についても、様々な変形が可能である等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すもので、第3アームの関節部部分の構成を示す正面図
【図2】図1のI−I線に沿う縦断側面図
【図3】ロボット本体の外観を示す正面図
【図4】従来例を示す図1相当図
【符号の説明】
図面中、11はロボット本体、14は第2アーム(第2のアーム)、15は第3アーム(第1のアーム)、19はハウジング、21は3軸用サーボモータ、22は減速機ユニット、23は端板、28は回転体(軸部)、31はハウジング、31aはくびれ部、33は孔部、34は配線、35は可動側第1ストッパ(第1アーム側第1ストッパ)、36は可動側第2ストッパ(第1アーム側第2ストッパ)、37は固定側第1ストッパ(第2アーム側第1ストッパ)、38は固定側第2ストッパ(第2アーム側第2ストッパ)、Bは回転範囲を示す。
Claims (3)
- 第1のアームに対し第2のアームを軸部によって相対的に回転可能に連結したロボットの関節部構造において、
前記第1のアームのハウジングの前記軸部の外周に位置する部分に、配線通路を形成する孔部を設けると共に、その孔部の円周方向両側の直径方向にずれた位置に、第1アーム側第1ストッパ及び第2ストッパを設け、
前記第2のアームに、該第2のアームが一方向に回転したときに前記第1アーム側第1ストッパに当接して回転範囲を規制する第2アーム側第1ストッパと、該第2のアームが反対方向に回転したときに前記第1アーム側第2ストッパに当接して回転範囲を規制する第2アーム側第2ストッパとを、直径方向にずれた位置に設けたことを特徴とするロボットの関節部構造。 - 前記配線通路を形成する孔部は、円周方向に沿って長い長孔状に設けられていることを特徴とする請求項1記載のロボットの関節部構造。
- 前記第2のアームのハウジングは、該第2のアームの相対回転によって前記孔部とラップする部分がくびれ状に構成されていることを特徴とする請求項1又は2記載のロボットの関節部構造。
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