JPS59132793A - インバ−タ装置の制御方式 - Google Patents
インバ−タ装置の制御方式Info
- Publication number
- JPS59132793A JPS59132793A JP58007957A JP795783A JPS59132793A JP S59132793 A JPS59132793 A JP S59132793A JP 58007957 A JP58007957 A JP 58007957A JP 795783 A JP795783 A JP 795783A JP S59132793 A JPS59132793 A JP S59132793A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- inverter
- induction motor
- command
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は誘導電動機を一次周波数開ループ制御するイン
バータ装置の制御方式に関する。
バータ装置の制御方式に関する。
インバータ装置による誘導電動機の速度制御において、
誘導電動機の速度フィードバックを行なわないで一次周
波数”ｔｈループ制御する制御方式は、電動機の速度検
出器を不要にして複数台電動機の並列連転を容易にする
。
誘導電動機の速度フィードバックを行なわないで一次周
波数”ｔｈループ制御する制御方式は、電動機の速度検
出器を不要にして複数台電動機の並列連転を容易にする
。
ところで、インバータ装置の周波数設定には、速度設定
器で設定した速度基準信号ｆ８ をクッション特性を持
つ周波数設定回路を通すことで徐々に設定器ｆ８ まで
持上げてインバータ周波数指令とする。
器で設定した速度基準信号ｆ８ をクッション特性を持
つ周波数設定回路を通すことで徐々に設定器ｆ８ まで
持上げてインバータ周波数指令とする。
こうした周波数設定回路を持つ電圧形インバータ装置に
より誘導電動機をその定格回転以上の速度範囲まで駆動
する場合、周波数設定回路のクッジョン特性を従来方式
のように時間の経過にしたがってインバータ速度指令を
直線的に上昇させると、第１図に示すように誘導電動機
の定格周波数（図示では６０Ｈｚ）以上では足格−足の
インバータ出力電圧Ｖ、 となり、この定格周波数以
上では第２図に示すようにパワーダウン領域となってト
ルク不足が生じる。このため、定格周波数以上では第３
図に加速特性を示すようにインバータ周波数指令ｆが設
定周波数ｆｓ（図示では１８０Ｈ２）まで直線的に上昇
するのに対して、トルク不足から誘導電動機の回転速度
Ｎの上昇が遅れ、すなわち滑りが増大して加速特性が悪
くなる問題がめった。
より誘導電動機をその定格回転以上の速度範囲まで駆動
する場合、周波数設定回路のクッジョン特性を従来方式
のように時間の経過にしたがってインバータ速度指令を
直線的に上昇させると、第１図に示すように誘導電動機
の定格周波数（図示では６０Ｈｚ）以上では足格−足の
インバータ出力電圧Ｖ、 となり、この定格周波数以
上では第２図に示すようにパワーダウン領域となってト
ルク不足が生じる。このため、定格周波数以上では第３
図に加速特性を示すようにインバータ周波数指令ｆが設
定周波数ｆｓ（図示では１８０Ｈ２）まで直線的に上昇
するのに対して、トルク不足から誘導電動機の回転速度
Ｎの上昇が遅れ、すなわち滑りが増大して加速特性が悪
くなる問題がめった。
本発明は、周波数設定回路の時間−出力周波数指令特性
をｅ導電動機の加減速製特性に適合させた曲線にするこ
とにより、従来の問題点を解消した制御方式を提供する
ことを目的とする。
をｅ導電動機の加減速製特性に適合させた曲線にするこ
とにより、従来の問題点を解消した制御方式を提供する
ことを目的とする。
第４図は本発明の一実施例を示す回路図であり、パルス
幅変調（ＰＷＭ）方式の電圧形トランジスタインバータ
装置の場合で示す。ＪＦ済装置１の直流出力は平滑コン
デンサ２で平滑され、この直流電力はインバータ部３で
ＰＷＭ波形の交流電力にンバータ部３０周波数は速度設
定器５の設定周波数ｆ８を周波数設定回路６によって徐
々に上昇。
幅変調（ＰＷＭ）方式の電圧形トランジスタインバータ
装置の場合で示す。ＪＦ済装置１の直流出力は平滑コン
デンサ２で平滑され、この直流電力はインバータ部３で
ＰＷＭ波形の交流電力にンバータ部３０周波数は速度設
定器５の設定周波数ｆ８を周波数設定回路６によって徐
々に上昇。
下降するクッション特性を持ってインバータ周波数指令
ｆとされ、この指令ｆに一致するＰＷＭ波形の制御信号
がＰＷＭ制御回路７で作成され、この制御信号がベース
回路８で増幅されてインバータ部３のパワートランジス
タのベース位相制御電流にされる。
ｆとされ、この指令ｆに一致するＰＷＭ波形の制御信号
がＰＷＭ制御回路７で作成され、この制御信号がベース
回路８で増幅されてインバータ部３のパワートランジス
タのベース位相制御電流にされる。
ここで、周波数設定回路６は、その人力信号ｆθが与え
られたときに、第５図に示すようなりッション特性を持
って出力ｆを得る。例えば、周波数設定回路６は６極の
誘導電動機の場合は６０Ｈｚまでの定トルク領域までは
出力ｆが＠線内に上昇し、それ以上のパワーダウン領域
では対時間的に曲線的にｆｓまで上昇する特性を持たせ
る。この周波数設定回路６の曲線Ｓ％性は誘４電動機４
のパワーダウン領域での同転速度上昇に児合わせて該速
度Ｎとインバータ周波数ｆの差が大きくなり過ぎないよ
う、すなわち電動機負荷の慣性も含めて加速特性が最適
になるよう設定される。このように、周波数設定値ｆと
速度Ｎの差が誘導電動機を常に適切な滑りとトルクの状
態で加速することにより、従来の＠線内なｆの上昇に比
べて加速時間の大幅な短縮を図ることができる。
られたときに、第５図に示すようなりッション特性を持
って出力ｆを得る。例えば、周波数設定回路６は６極の
誘導電動機の場合は６０Ｈｚまでの定トルク領域までは
出力ｆが＠線内に上昇し、それ以上のパワーダウン領域
では対時間的に曲線的にｆｓまで上昇する特性を持たせ
る。この周波数設定回路６の曲線Ｓ％性は誘４電動機４
のパワーダウン領域での同転速度上昇に児合わせて該速
度Ｎとインバータ周波数ｆの差が大きくなり過ぎないよ
う、すなわち電動機負荷の慣性も含めて加速特性が最適
になるよう設定される。このように、周波数設定値ｆと
速度Ｎの差が誘導電動機を常に適切な滑りとトルクの状
態で加速することにより、従来の＠線内なｆの上昇に比
べて加速時間の大幅な短縮を図ることができる。
なお、周波数設定す路６の具体的構成としては、折線関
数発生器やＲＯＭ等の記憶回路によるパターン発生器さ
らにはＯＲの充放を回路によって実現される。
数発生器やＲＯＭ等の記憶回路によるパターン発生器さ
らにはＯＲの充放を回路によって実現される。
また、周波数設定回路６は電動機の定格回転数以下の領
域特性についても負荷の慣性の大小に応じてトルク効率
を最適にする曲線特性を持たせて加速時間の短縮を図る
ことができる。さらに、適用分封は電圧形トランジスタ
インバータに限らず、電流形サイリスタインバータなど
一次周波数開ループ制御のインバータ装置に適用して同
等の作用効果を得ることができる。さらに減速時にも同
様の曲線部を持たせて同様の効果を奏する。
域特性についても負荷の慣性の大小に応じてトルク効率
を最適にする曲線特性を持たせて加速時間の短縮を図る
ことができる。さらに、適用分封は電圧形トランジスタ
インバータに限らず、電流形サイリスタインバータなど
一次周波数開ループ制御のインバータ装置に適用して同
等の作用効果を得ることができる。さらに減速時にも同
様の曲線部を持たせて同様の効果を奏する。
以上のとおり、本発明によれば、−次周波数開ループ制
御のインバータ装置において、誘導電動機ケ定格同転数
以上の範囲まで加速する場合の加速時間を大幅に短縮で
きる。また、滑りの小さい加速によって負＃軍流が数少
し加速時のＰＷＭ制御による電磁材と滑りが相乗したＩ
ｌｌ！１１廿を大幅に低減するし、トルク効率も艮くな
る。
御のインバータ装置において、誘導電動機ケ定格同転数
以上の範囲まで加速する場合の加速時間を大幅に短縮で
きる。また、滑りの小さい加速によって負＃軍流が数少
し加速時のＰＷＭ制御による電磁材と滑りが相乗したＩ
ｌｌ！１１廿を大幅に低減するし、トルク効率も艮くな
る。
第１図はインバータの出力周波数と電圧の関係を不す特
性図、第２図は第１図の特性によるインバータ駆動の誘
導電動機トルク特性図、第３図は従来の加速時の胸波数
指令ｆと電動機Ｎ転数Ｎの関係を示す図、第４図は本鈍
明の一実施例を不す回路図、第５図は８１４４図におけ
る周波数設定回路の時間特性図でめる。 ｌ・・・帯流装置、３・・・インバータ部、４・・・Ｕ
導電動機、５・・・速度設足器、６・・・周波数設定（
ロ）路、７・・・ＰＷＭ制御回路、８・・・ベース回路
。 の 瞭 ４１１’ａ＊回＃ｍ ｚ
性図、第２図は第１図の特性によるインバータ駆動の誘
導電動機トルク特性図、第３図は従来の加速時の胸波数
指令ｆと電動機Ｎ転数Ｎの関係を示す図、第４図は本鈍
明の一実施例を不す回路図、第５図は８１４４図におけ
る周波数設定回路の時間特性図でめる。 ｌ・・・帯流装置、３・・・インバータ部、４・・・Ｕ
導電動機、５・・・速度設足器、６・・・周波数設定（
ロ）路、７・・・ＰＷＭ制御回路、８・・・ベース回路
。 の 瞭 ４１１’ａ＊回＃ｍ ｚ
Claims (1)
- 誘導電動機を一次周波数開ループ制御するインバータ装
動において、速度設定器の設定周波数（ｆｓ）が与えら
れたときにクッション％ｔｌｌＥｆ持って徐々に設定周
波数（ｆｓ）まで上昇、下降させたインバータ周波数指
令（ｆ）’ｅ発生する周波数設定回路を設け、この周波
数設定回路はインバータ出力周波数に対する誘導電動機
の回転速度の差が該誘導電動機に適切な滑りとトルク発
生状態を持たせた曲線部を持つクッション特性にしたこ
と全特徴とするインバータ装置の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007957A JPS59132793A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | インバ−タ装置の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007957A JPS59132793A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | インバ−タ装置の制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59132793A true JPS59132793A (ja) | 1984-07-30 |
Family
ID=11679964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58007957A Pending JPS59132793A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | インバ−タ装置の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59132793A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61167381A (ja) * | 1985-01-17 | 1986-07-29 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 永久磁石式同期電動機の始動装置 |
| US4828094A (en) * | 1985-07-29 | 1989-05-09 | Fanuc Ltd | Motion range limiting apparatus for industrial robots |
| WO2022149209A1 (ja) * | 2021-01-06 | 2022-07-14 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置、モータ駆動装置及び冷凍サイクル適用機器 |
-
1983
- 1983-01-20 JP JP58007957A patent/JPS59132793A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61167381A (ja) * | 1985-01-17 | 1986-07-29 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 永久磁石式同期電動機の始動装置 |
| US4828094A (en) * | 1985-07-29 | 1989-05-09 | Fanuc Ltd | Motion range limiting apparatus for industrial robots |
| WO2022149209A1 (ja) * | 2021-01-06 | 2022-07-14 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置、モータ駆動装置及び冷凍サイクル適用機器 |
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