JP2019069479A - ロボットアーム機構及びストッパ機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な構造にして安全信頼性が高く、性能を十分に活用することができるロボットアーム機構及びストッパ機構を提供すること。【解決手段】回転台座201に回転自在に回転体202が支持されてなる回転関節部のストッパ機構は、回転台座201と回転体202との一方にはストッパロッド206Aが取り付けられる。回転台座201と回転体202との他方にはスライドブロック204を周方向に所定範囲内で移動可能にするスリット205が設けられる。回転体202の回転に伴ってストッパロッド206Aをスライドブロック204に当接させ、スライドブロック204をスリット205に沿って移動させる。【選択図】 図6
Description
本発明の実施形態はロボットアーム機構及びストッパ機構に関する。
近年ロボットがユーザと同一空間にいる環境が多くなってきている。介護用ロボットはもちろん産業用ロボットでも作業者の近傍で作業を行なう状況の可能性が検討されている。この状況が実現すれば例えば健常者と同様に障害者が作業をすることができる。
発明者らが実用化を実現した直動伸縮関節部を備えた垂直多関節アーム機構は肘関節がなく、特異点もないことから、ロボット装置が作業者と協働して作業できる環境を実現している。このような作業員の近傍に設置され、作業員と協働することを目的としたロボットでは当然にしてより信頼性の高い安全レベルが必要とされる。
信頼性の高い安全レベルを確保するために、ロボットにはソフトリミットで可動範囲を制限する構成を設け、さらにシステム暴走や原点の位置ずれ等の非常事態に備えるためにロボットを安全柵で囲むことが行われている。一方、ロボットを安全柵で囲むことによって確実に安全な状況が確保される場合であっても、ロボットには可動範囲を制限する構成が設けられているため、ロボットの性能を十分に生かし切れない状況が発生する可能説明があった。
目的は、簡易な構造にして安全信頼性が高く、性能を十分に活用することができるロボットアーム機構及びストッパ機構を提供することにある。
本実施形態に係る回転台座に回転自在に回転体が支持されてなる回転関節部のストッパ機構は、前記回転台座と前記回転体との一方にはストッパロッドが取り付けられる。前記回転台座と前記回転体との他方にはストッパブロックを周方向に所定範囲内で移動可能にする軌道が設けられる。前記回転体の回転に伴って前記ストッパロッドを前記ストッパブロックに当接させ、前記ストッパブロックを前記軌道に沿って移動させる。
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るストッパ機構及びロボットアーム機構を説明する。本実施形態に係るロボットアーム機構として、ここでは直動伸縮機構を備えた垂直多関節型のロボットアーム機構を説明するが、他のタイプのロボットアーム機構であってもよい。
図1は本実施形態に係る垂直多関節型のロボットアーム機構の斜視図である。図2はロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。当該ロボットアーム機構の基台1には円筒体をなす支柱部2が典型的には鉛直に設置される。支柱部2は旋回回転関節部としての第1関節部J1を収容する。第1関節部J1はねじり回転軸RA1を備える。回転軸RA1は鉛直方向に平行である。第1関節部J1の回転によりアーム部5は水平に旋回する。支柱部2は下部2−1と上部2−2とからなる。詳細は後述するが、下部2−1は下部フレーム22を有する。下部フレーム22は第1関節部J1の固定部としての回転台座201に接続される。上部2−2は上部フレーム23を有する。上部フレーム23は第1関節部J1の回転部としての回転体202に接続され、回転軸RA1を中心に軸回転する。円筒体をなす支柱部2の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第3関節部J3の第1、第2コマ列51,52が収納される。支柱部2の上部2−2には起伏回転関節部としての第2関節部J2を収容する起伏部4が設置される。第2関節部J2は曲げ回転関節である。第2関節部J2の回転軸RA2は回転軸RA1に垂直である。起伏部4は、第2関節部J2の固定部(支持部)としての一対のサイドフレーム57を有する。一対のサイドフレーム57は、上部フレーム23に連結される。一対のサイドフレーム57は、鞍形形状のカバー15により覆われる。一対のサイドフレーム57にモータハウジングを兼用する第2関節部J2の回転部としてのドラム体60が支持される。ドラム体60の周面には、送り出し機構56が取り付けられる。送り出し機構56は円筒形状のカバー16により覆われる。送り出し機構56は、複数のローラ59、ドライブギア64、ガイドローラ69を支持する。ドラム体60の軸回転に伴って送り出し機構56は回動し、送り出し機構56に支持されたアーム部5が起伏する。鞍形カバー15と円筒カバー16との間の間隙は断面U字形状のU字蛇腹カバー14により覆われる。U字蛇腹カバー14は、第2関節部J2の起伏動に追従して伸縮する。
第3関節部J3は直動伸縮機構により提供される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、可動範囲の観点でいわゆる従来の直動関節とは明確に区別される。第3関節部J3のアーム部5は屈曲自在であるが、中心軸(伸縮中心軸RA3)に沿ってアーム部5の根元の送り出し機構56から前方に送り出されるときには屈曲が制限され、直線的剛性が確保される。アーム部5は後方に引き戻されるときには屈曲が回復される。アーム部5は第1コマ列51と第2コマ列52とを有する。第1コマ列51は屈曲自在に連結された複数の第1コマ53からなる。第1コマ53は略平板形に構成される。前後の第1コマ53は、互いの端部箇所で連結ピンにより屈曲自在に連結される。第2コマ列52は複数の第2コマ54からなる。第2コマ54は横断面U字形状又はコ字形状の溝状体をなす。第2コマ54は底板端部箇所で連結ピンにより屈曲自在に連結される。第2コマ列52の屈曲は、第2コマ54の側板の端面どうしが当接する位置で制限される。その位置では第2コマ列52は直線的に配列する。第1コマ列51のうち先頭の第1コマ53と、第2コマ列52のうち先頭の第2コマ54とは結合コマ55により接続される。例えば、結合コマ55は第1コマ53と第2コマ54とを合成した形状を有している。
第1、第2コマ列51,52は送り出し機構56の複数のローラ59の間を通過する際に互いに押圧されて接合する。接合により第1、第2コマ列51,52は直線的剛性を発揮し、柱状のアーム部5を構成する。ローラ59の後方にはドライブギア64がガイドローラ69とともに配置される。ドライブギア64は図示しない減速器を介してステッピングモータに接続される。第1コマ53の内側の面の幅中央には連結方向に沿ってリニアギアが形成されている。複数の第1コマ53が直線状に整列されたときに隣合うリニアギアは直線状につながって、長いリニアギアを構成する。ドライブギア64はガイドローラ69に押圧された第1コマ53のリニアギアに噛み合わされる。直線状につながったリニアギアはドライブギア64とともにラックアンドピニオン機構を構成する。ドライブギア64が順回転するとき第1、第2コマ列51,52はローラ59から前方に送り出される。ドライブギア64が逆回転するとき第1、第2コマ列51,52はローラ59の後方に引き戻される。引き戻された第1、第2コマ列51,52はローラ59とドライブギア64との間で分離される。分離された第1、第2コマ列51,52はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰する。屈曲可能な状態に復帰した第1、第2コマ列51,52は、ともに同じ方向(内側)に屈曲し、支柱部2の内部に鉛直に収納される。このとき、第1コマ列51は第2コマ列52に略平行にほぼ揃った状態で収納される。
アーム部5の先端には手首部6が取り付けられる。手首部6は第4〜第6関節部J4〜J6を装備する。第4〜第6関節部J4〜J6はそれぞれ直交3軸の回転軸RA4〜RA6を備える。第4関節部J4は伸縮中心軸RA3と略一致する第4回転軸RA4を中心としたねじり回転関節であり、この第4関節部J4の回転によりエンドエフェクタは揺動回転される。第5関節部J5は第4回転軸RA4に対して垂直に配置される第5回転軸RA5を中心とした曲げ回転関節であり、この第5関節部J5の回転によりエンドエフェクタは前後に傾動回転される。第6関節部J6は第4回転軸RA4と第5回転軸RA5とに対して垂直に配置される第6回転軸RA6を中心としたねじり回転関節であり、この第6関節部J6の回転によりエンドエフェクタは軸回転される。
エンドエフェクタ(手先効果器)は、手首部6の第6関節部J6の回転部下部に設けられたアダプタ7に取り付けられる。エンドエフェクタはロボットが作業対象(ワーク)に直接働きかける機能を持つ部分であり、例えば把持部、真空吸着部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなどのタスクに応じて様々なツールが存在する。エンドエフェクタは、第1、第2、第3関節部J1,J2,J3により任意位置に移動され、第4、第5、第6関節部J4,J5,J6により任意姿勢に配置される。特に第3関節部J3のアーム部5の伸縮距離の長さは、基台1の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にエンドエフェクタを到達させることを可能にする。第3関節部J3はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直線的な伸縮動作とその伸縮距離の長さとが従前の直動関節と異なる特徴的な点である。
図3はロボットアーム機構の構成を図記号表現により示している。ロボットアーム機構において、根元3軸を構成する第1関節部J1と第2関節部J2と第3関節部J3とにより3つの位置自由度が実現される。また、手首3軸を構成する第4関節部J4と第5関節部J5と第6関節部J6とにより3つの姿勢自由度が実現される。図5に示すように、第1関節部J1の回転軸RA1は鉛直方向に設けられる。第2関節部J2の回転軸RA2は水平方向に設けられる。第2関節部J2は第1関節部J1に対して回転軸RA1と回転軸RA1に直交する軸との2方向に関してオフセットされる。第2関節部J2の回転軸RA2は、第1関節部J1の回転軸RA1には交差しない。第3関節部J3の移動軸RA3は回転軸RA2に対して垂直な向きに設けられる。第3関節部J2は第2関節部J2に対して回転軸RA1と回転軸RA1に直交する軸との2方向に関してオフセットされる。第3関節部J3の回転軸RA3は、第2関節部J2の回転軸RA2には交差しない。複数の関節部J1−J6の根元3軸のうちの一つの曲げ関節部を直動伸縮関節部J3に換装し、第1関節部J1に対して第2関節部J2を2方向にオフセットさせ、第2関節部J2に対して第3関節部J3を2方向にオフセットさせることにより、本実施形態に係るロボット装置のロボットアーム機構は、特異点姿勢を構造上解消している。
図4は、支柱部2の上部2−2のカバー13を取り外した状態で第1関節部J1の内部構造を示す斜視図である。図5は、図1の第1関節部J1の機構上の作動範囲とロボットアーム機構の安全上の可動範囲とを示す平面図である。図6は、図4の第1関節部J1の回転制限機構を示す平面図である。図7は、図6の第1関節部J1の回転制限機構を示す斜視図である。
第1関節部J1は円筒形状又は円環形状の回転台座201を有する。回転台座201は、下部2−1の下部フレーム22に接続される。下部フレーム22は基台1に接続されるので、回転台座201は固定部である。回転体202は円筒形状又は円環形状をなす。回転体202はその外径が回転台座201の内径よりも若干短く、回転台座201の内側に回転自在に嵌め込まれる。典型的には回転台座201と回転体202との間にはベアリングが介在される。回転体202の上部には円筒形状の上部フレーム23が接続される。上部フレーム23の内部中空には、分離されて屈曲自在の第1、第2コマ列51,52が収容される。回転体202の回転に伴って上部フレーム23がそのカバー13とともに回転する。回転体202には、図示しないモータの回転軸が直接又は動力伝達機構を介して間接的に接続される。
回転体202と回転台座201の上面との間には、若干の間隔が設けられる。回転体202と回転台座201には、回転体202の回転範囲を制限するためのストッパ機構が設けられている。本実施形態では2種類の機械的なストッパ機構(第1のストッパ機構、第2のストッパ機構)が装備される。第1のストッパ機構と第2のストッパ機構とは一部の構造を共通化している。
回転体202の上面は、回転台座201の上面に揃えられ、又は回転台座201の上面よりも若干高い。これら回転体202と回転台座201とには、回転体202の回転を制限するためのストッパ機構が設けられている。本実施形態では2種類の機械的なストッパ機構が装備される。(第1のストッパ機構、第2のストッパ機構)が装備される。第1のストッパ機構と第2のストッパ機構とは一部の構造を共通化している。
第1ストッパ機構は、回転体202の回転を、第1関節部J1の機構上の作動範囲内に制限する。機構上の作動範囲は、回転体202の回転に起因する「支柱部2の内部を引き回されている多数のケーブルの断線」、及び「支柱部2の内部構造と第1、第2コマ列51,52との接触による破損」等を回避するためのロボット設計上許容されている最大回転範囲である。第1のストッパ機構は、第1関節部J1の機構上の作動範囲(回転体202の回転範囲)を360°以上の範囲で制限することもできる。第1のストッパ機構は、図5に示すように、回転体202の回転範囲を制限するために設けられたスライドブロック(ストッパブロック)204を移動可能とすることで、回転体202の回転範囲を360°超の範囲で制限する。第1のストッパ機構は、回転体202を右回転させた場合には、図5に示すスライドブロック204aの位置で回転体202の回転を停止させ、回転体202を左回転させた場合には、図5に示すスライドブロック204bの位置で回転体202の回転を停止させる。
第2ストッパ機構は、本実施形態に係るロボットアーム機構が設置された周辺環境に応じて変化する安全上の可動範囲内に回転体202の回転を制限するために装備される。この安全上の可動範囲は、機構上の作動範囲より狭い範囲であり、ユーザにより任意に設定される。当該「安全上の可動範囲」は、一般的用語としての「可動領域」とは区別されるべきであり、この「可動領域」とはロボットの可動部により掃引される立体的な領域とし定義され、この「可動領域」から、ロボットアーム機構が設置された位置の周囲の環境における他の構造物及び作業員等の干渉物にアーム部5や手首部6、さらにはハンド装置が接触する領域を除外し、その結果与えられる領域(安全領域)を確保するために第1関節部J1に対して許可される回転範囲がここでは「安全上の可動範囲」として定義される。
図6に示すように、第1のストッパ機構はスライドブロック(ストッパブロック)204とストッパロッド206Aとを有する。スライドブロック204は、厚み方向に湾曲した直方体に構成され、回転台座201の上面のスリット205に収容される。スリット205は、回転軸RA1を中心とした円弧状に設けられる。スリット205は、スライドブロック204の高さよりも浅い。スリット205の両端部には、スライドブロック204によるスリット端部への衝突(当接)を緩衝するためのストッパピン210A,210Bが装着される。これによりスライドブロック204は、その上部が回転台座201の上面より突出した状態で、ストッパピン210A,210Bの間をスライド(摺動)可能にスリット205に支持される。
ストッパロッド206Aは、回転体202の下面に垂直に取り付けられる。ストッパロッド206Aは、周方向に沿って形成されたスリット205が設けられた範囲を含む円周(スライドブロック204が摺動する円弧)上を通過する位置に設けられる。ストッパロッド206Aは、回転体202に取り付けられた状態で、スリット205に収容されたストッパブロック204の側面に当接し、回転台座201の上面に接触しないための長さを有する。ストッパロッド206Aは、ストッパロッド206Aの側面に当接した状態で、ストッパブロック204をスリット205に沿って移動させる。第1関節部J1が順回転したとき、回転体202は、スライドブロック204がスリット205の端部のストッパピン210Aに当接する位置までストッパロッド206Aが回転し、停止する。同様に、第1関節部J1が逆回転したとき、回転体202は、スライドブロック204がスリット205の端部のストッパピン210Bに当接する位置までストッパロッド206Aが回転し、停止する。すなわち、回転体202は、スライドブロック204がスリット205の端部のストッパピン210A,210Bに当接する位置で回転が停止(制限)される。
図6及び図7では、ストッパロッド206Aがスライドブロック204に当接し、スライドブロック204を移動させている状態を示している。第2のストッパ機構は、回転台座201の上面に、上方に突起する状態で設置される一対のストッパブロック207,208と、回転体202の上面に半径方向外側に突起する状態で取り付けられるストッパロッド206Bとから構成される。ストッパロッド206Bは、ストッパロッド206Bの先端は、下方に垂直に屈曲されている。ストッパロッド206Bは、回転体202の周回軌道上を通過する。一対のストッパブロック207,208は、ストッパロッド206Bの周回軌道上であって、安全上の可動範囲の両限界位置に設置される。ストッパブロック207,208は、スリット205が形成された円周上とは異なる円周上に設置される。図6及び図7では、ストッパブロック207,208は、スリット205が設けられた円周よりも、回転体202の半径方向外側に設置される。ストッパロッド206Bは、ストッパブロック207,208に当接する位置まで移動されると停止される。すなわち、回転体202は、ストッパロッド206Bがストッパブロック207,208に当接した位置で回転が停止(制限)される。
ストッパブロック207,208は、回転台座201の上面に設けられた複数のブロック装着部209の何れかに着脱自在である。ストッパブロック207,208は典型的には六角穴付ボルトであり、ブロック装着部209はネジ穴として提供される。複数のブロック装着部209は、ストッパロッド206Bの周回軌道上に例えば5度間隔で均等に分散配置されている。好ましくは正面位置のブロック装着部209の隣には「0度」が記され、同様に他のブロック装着部209各々の隣にも「+5度」、「+10度」、・・・、「−5度」、「−10度」、・・・が記されている。複数のブロック装着部209から選択された一対のブロック装着部209にストッパブロック207,208が装着される。一対のブロック装着部209の選択により、ロボットアーム機構の設置位置に応じて変化する安全上の可動範囲に柔軟に対応する事ができる。
なお、図6及び図7では、第1のストッパ機構のスリット205より外周側に、第2のストッパ機構の複数のブロック装着部209(ストッパブロック207,208)が配置された構成としているが、スリット205を外周側に配置し、複数のブロック装着部209をスリット205よりも内周側に配置した構成としても良い。この場合、ストッパロッド206Bがスライドブロック204に当接するように設けられ、ストッパロッド206Aがストッパブロック207,208に当接する位置に取り付けられるものとする。
図8は、図7に示すスリット205に収容されるスライドブロック204の構成の一例を示す図である。図8(A)はスライドブロック204の正面図、図8(B)はスライドブロック204の平面図、図8(C)はスライドブロック204の側面図、図8(D)はスライドブロック204の斜視図である。図8に示すように、スライドブロック204は、スリット205に収容された状態で周方向にスライド可能とするため、長手方向に円弧に沿った曲面を形成している。スライドブロック204の上部の両端は、ストッパロッド206Aに対して安定して当接する形状に形成される。スライドブロック204は、スリット205の内部でスムーズに摺動可能とすると共に、スリット205からの脱落などが発生しないように、移動方向に沿って配設されたレール状の部材と係合される構成としても良い。
図9は、スリット205に収容されたスライドブロック204の移動について示す図である。図9(A)は、図5において、回転体202を順回転(右回転)させた場合を示している。スライドブロック204は、ストッパロッド206Aの周回軌道上の所定の移動範囲内で移動可能に設けられる。スリット205の長さ、つまりスライドブロック204の移動範囲w1は、スライドブロック204の長さw2の2倍に、ストッパロッド206Aの幅w3を加えた合計長より長い。それにより回転体202が規制される回転範囲を360度超の機構上の作動範囲に規制する事ができる。
回転体202とともにストッパロッド206Aが順方向に回転され、ストッパロッド206Aはスライドブロック204に当接した状態で、スライドブロック204をスリット205の端部のストッパピン210Aに接する位置まで移動させる。この位置で、ストッパロッド206Aが停止され、回転体202の回転範囲が制限される。図9(B)は、図5において、回転体202を逆回転(左回転)させた場合を示している。図9(B)に示すように、回転体202とともにストッパロッド206Aが逆方向に回転され、ストッパロッド206Aはスライドブロック204に当接した状態で、スライドブロック204をスリット205の端部のストッパピン210Bに接する位置まで移動させる。この位置で、ストッパロッド206Aが停止され、回転体202の回転範囲が制限される。したがって、スリット205の長さがスライドブロック204の2倍超あれば、右回転時と左回転時とにおいてストッパロッド206Aを同じ円周上で共通する範囲を移動させることができる。すなわち、回転体202の回転範囲を360°超の範囲で制限することができる。
なお、スリット205の長さ、つまりスライドブロック204の移動範囲w1は、スライドブロック204の長さw2の2倍に、ストッパロッド206Aの幅w3を加えた合計長より長くすることで回転範囲を360°超の所定範囲に規制することができる。また、長手方向の長さが異なる複数種類のスライドブロック204を用意しておき、スライドブロック204を変更することでストッパロッド206A(回転体202)の回転範囲を変更し、これにより機構上の作動範囲を変更できる。また、図6及び図7では、スリット205の端部にストッパピン210A,210Bを装着しているが、ストッパピン210A,210Bをスリット205の任意の位置に装着可能とすることで、ストッパピン210A,210Bの装着位置を変更することで、ストッパロッド206A(回転体202)の回転範囲を変更することができ、これにより機構上の作動範囲を変更できる。
このように、第1のストッパ機構では、ロボット設計上想定している機構上の作動範囲で回転範囲を制限するので安全信頼性を高くすることができる。また、例えばロボットアーム機構を安全柵で囲むことによって確実に安全な状況が確保される場合であり、ロボットアーム機構の安全上の可動範囲を制限する必要がない状況(ストッパブロック207,208を設置しない場合)には、ロボット設計上想定している360°を越える範囲でロボットを動作させることができ、ロボットアーム機構の性能を十分に活用することができる。
なお、上述では、回転体202にストッパロッド206Aとストッパロッド206Bとを設け、回転台座202にスリット205とスライドブロック204(第1のストッパ機構)及びストッパブロック207,208(第2のストッパ機構)を設置したが、回転体202と回転台座201に設ける構造を逆にしても良い。すなわち、回転台座202にストッパロッド206Aとストッパロッド206Bに相当する構造を設け、回転体202にスリット205とスライドブロック204及びストッパブロック207,208に相当する構造を設ける。こうした構造としても前述と同様の作用効果を得ることができる。また、上述では、第2のストッパ機構において、ストッパブロック207,208を装着するための複数のブロック装着部209を円周上に分散配置する構成としているが、複数のブロック装着部に代えて、スリット205と同様に、ストッパロッド206Bの周回軌道に沿って円弧状のスリットを設けて、このスリットの任意の位置にストッパブロック207,208を装着できるようにしても良い。
また、上述では、ねじり回転軸RA1を有する第1関節部J1を対象として説明しているが、ロボットアーム機構の他の関節、例えば回転軸RA6を有する第6関節部J6(軸回転間接)において、前述した第1のストッパ機構を設けるようにしても良い。
また、上述では、第1のストッパ機構では、スリット205にスライドブロック204を収容して移動(摺動)可能とする構造としているが、スリット205とスライドブロック204に代えて同様に作用する別の構造を設けても良い。例えば、スライドブロック204をスリット205に収容させるのではなく、スライドブロック204に代えて、スリット205にスライド(摺動)可能となるように装着可能なストッパブロックを設け、回転台座201の上面でストッパブロックを摺動させるようにしても良い。また、スリット205に代えて、ストッパブロックと係合した状態で、ストッパロッド206Aの当接によってストッパブロックを所定範囲内で移動可能とする軌道(レール)を形成するようにしても良い。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
J1…第1回転関節部、J6…第6関節部、201…回転台座、202…回転体、204…スライドブロック、205…スリット、206A,206B…ストッパロッド、207,208…ストッパブロック、209…ブロック装着部。
Claims (6)
- 回転台座に回転自在に回転体が支持されてなる回転関節部に装備される、前記回転体の回転範囲を規制するためのストッパ機構であって、
前記回転台座と前記回転体とのうち一方に取り付けられるストッパロッドと、
前記回転台座と前記回転体とのうち他方に設けられるストッパブロックとを具備し、前記ストッパロッドが前記ストッパブロックに当接することにより前記回転体の回転が係止される、
前記ストッパブロックは、前記ストッパロッドの周回軌道上の所定の移動範囲内で移動可能に設けられることを特徴とするストッパ機構。 - 前記移動範囲は前記ストッパブロックの長さの2倍と前記ストッパロッドの幅を加えた合計長より長いことを特徴とする請求項1記載のストッパ機構。
- 前記回転体が規制される回転範囲は360度超であることを特徴とする請求項1記載のストッパ機構。
- 前記回転体が規制される回転範囲は前記回転関節部の機構上の作動範囲であることを特徴とする請求項1記載のストッパ機構。
- 回転台座に回転自在に回転体が支持されてなる回転関節部に装備される、前記回転体の回転範囲を規制するためのストッパ機構であって、
前記回転台座と前記回転体とのうち一方には、スライドブロックを収容して周方向に所定範囲内でスライド可能な状態で保持するスリットが設けられ、
前記回転台座と前記回転体とのうち他方には、前記回転体の回転に伴って前記スリット上を通過し、前記スライドブロックと当接する位置にストッパロッドが設けられ、
前記回転体の回転により前記ストッパロッドを前記スライドブロックに当接させることで前記スライドブロックを移動させ、前記スライドブロックが前記スリットの端部に接する位置で前記回転体の回転を停止させることを特徴とするストッパ機構。 - 回転台座に回転自在に回転体が支持されてなる複数の回転関節部を装備するロボットアーム機構において、
少なくとも1つの回転関節部は、ストッパ機構を有し、
前記ストッパ機構は、
前記回転台座と前記回転体との一方にはストッパロッドが取り付けられ、
前記回転台座と前記回転体との他方にはストッパブロックを周方向に所定範囲内で移動可能にする軌道が設けられ、
前記回転体の回転に伴って前記ストッパロッドを前記ストッパブロックに当接させ、前記ストッパブロックを前記軌道に沿って移動させることを特徴とするロボットアーム機構。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016038463A JP2019069479A (ja) | 2016-02-29 | 2016-02-29 | ロボットアーム機構及びストッパ機構 |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016038463A JP2019069479A (ja) | 2016-02-29 | 2016-02-29 | ロボットアーム機構及びストッパ機構 |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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JP2016038463A Pending JP2019069479A (ja) | 2016-02-29 | 2016-02-29 | ロボットアーム機構及びストッパ機構 |
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- 2017-02-23 WO PCT/JP2017/006720 patent/WO2017150317A1/ja active Application Filing
Also Published As
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WO2017150317A1 (ja) | 2017-09-08 |
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