JP2019077031A - 双腕型の作業装置 - Google Patents
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Description
すべて回転1自由度の組合せで構成されているので、先端に搭載するエンドエフェクタの姿勢を少し変更するだけでも、ある関節を大きく動かす、もしくは複数のモータを協調させてアーム全体を動かす必要がある。そのため、きめ細かい作業を高速にできなかった。また、アーム全体が大きく動いてしまうので、周囲のものと接触しやすく、大きな囲いを設ける(専有面積が大きい)必要があった。また、各アーム同士(双腕の作業装置)が干渉しやすくなり、アーム同士が接触しないように操作を行うには知識や経験が必要であった。
ける各部材が取り付けられる取付面が、作業空間と反対側を向くことをいう。この構成によれば、作業空間が広くなるうえに、物との接触を回避させやすい。
、または複数のモータを協働させてアーム全体を動かす必要があるので、速度が低下する。しかしながら、上記構成では、リンク作動装置が最短距離で移動できるので、滑らかで素早い動作を実現できる。また、リンク作動装置はコンパクトな構成でありながら可動範囲が広いので、作業装置全体がコンパクトな構成になる。
図1〜図3Bは、この発明の第1実施形態に係る双腕型の作業装置を示す。図1に示すように、この発明の双腕型の作業装置は、一対の作業装置1,1が幾何学的に対称となるように2つ並べて配置されている。各作業装置1,1は、架台2に支持されている。架台2は、地面Gとほぼ水平に延びる水平部2aと、水平部2aと地面Gとを繋ぐ2つの柱部2bとを有しており、全体で門形の架台2を構成している。各作業装置1,1は、架台2の水平部2aに取り付けられている。
ニット3は、第1の直動アクチュエータ11と、第2の直動アクチュエータ12と、第3の直動アクチュエータ13とを備えている。この実施形態の直動アクチュエータ11〜13は、ねじ軸、ナット、ボール等からなるボールねじ機構(図示せず)により駆動源の回転運動が直線運動に変換されている。詳細には、各直動アクチュエータ11,12,13は、駆動源であるモータ11a,12a,13aと、前記ナット(図示せず)に連結されたスライドテーブル11b,12b,13bと、スライドテーブル11b,12b,13bに相対移動可能に支持するガイド11c,12c,13cとを有している。
エータ13のスライドテーブル13bがボルト連結されている。ただし、ガイド12cおよびスライドテーブル13bは、連結固定部材14,15を介さずスライドテーブル11b,12bに直接固定されてもよい。
この構成によると、主に3自由度の直動ユニット3によってエンドエフェクタ5の位置が決められ、かつ3自由度の回転ユニット4によってエンドエフェクタ5の姿勢が決められる。直動ユニット3の各直動アクチュエータ11,12,13および回転ユニット4の各回転機構21,22,23が、それぞれ直交座標系で表現されるエンドエフェクタ5の位置、姿勢に対応するので、エンドエフェクタ5の位置、姿勢に対する各直動アクチュエータ11,12,13および各回転機構21,22,23の動作をイメージし易く、姿勢教示作業等の動作パターンの設定が容易である。
13の動作位置および各回転機構21,22,23の動作角度が一意に決まる。つまり、特異点を持たない。これらのことから、教示を行う際に、各軸を動かすと先端がどのような方向に移動するかをイメージしやすい。そのため、熟練した知識や経験が無くても、作業装置1の操作を行うことができる。
図4に示すように、この双腕型の作業装置の各作業装置1の回転ユニット4が、1自由度の回転機構である第1の回転機構21と、2自由度のリンク作動装置29からなる第2の回転機構とで構成されている。つまり、図1の実施形態における第2の回転機構22および第3の回転機構23が、リンク作動装置29に置き換わっている。これ以外の構成は、第1の実施形態と同じである。なお、第1の回転機構21が、「リンク作動装置29以外の他の回転機構」を構成する。
同様である(図示せず)。図の例では、リンクハブ32(33)と端部リンク部材35(36)との各回転対偶の中心軸O1と、端部リンク部材35(36)と中央リンク部材37との各回転対偶の中心軸O2との成す角度αが90°であるが、角度αは90°以外であってもよい。
回転角になって等速で回転する等速自在継手として機能する。
条件2:基端側および先端側において、リンクハブ32,33と端部リンク部材35,36との回転対偶の中心軸O1および端部リンク部材35,36と中央リンク部材37との回転対偶の中心軸O2が、球面リンク中心PA,PBで交差する。
条件4:中央リンク部材37における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件5:中央リンク部材37の対称面に対して、中央リンク部材37と端部リンク部材35,36との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
の両側部分である内側の回転軸支持部57および外側の回転軸支持部58が形成されている。内側および外側の回転軸支持部57,58間に、中央リンク部材37の一端が配置されている。
駆動すると、その回転が軸直交型の減速機77を介して減速されて回転軸42に伝達される。これにより、基端側のリンクハブ32に対する基端側の端部リンク部材35の角度が変更する。その結果、基端側のリンクハブ32に対する先端側のリンクハブ33の位置および姿勢が決まる。基端側のリンクハブ32の中心軸QAと第1の回転機構21の回転軸心21bとが同一線上に位置するので、座標計算が容易である。
対して回転部分91を回転自在に支持する2つの軸受92と、固定部分90に設置された駆動源であるモータ93と、このモータ93の回転を回転部分91に伝達する一対の平歯車94,95とを備える。
モータ本体110aおよび出力軸110bを軸方向に貫通する配線用孔112を有する。また、基端側のリンクハブ32の基端部材40にも、配線用孔112と同軸に配線用孔113が設けられている。その他の構成は図12の構成と同じであり、図12に示す構成と同様の作用、効果が得られる。
4の第3の実施形態と同じである。
2 架台
3 直動ユニット
4 回転ユニット
5 エンドエフェクタ
11 第1の直動アクチュエータ(直動アクチュエータ)
12 第2の直動アクチュエータ(他の直動アクチュエータ)
13 第3の直動アクチュエータ(出力側の直動アクチュエータ)
11a,12a,13a モータ(駆動源)
11b,12b,13b スライドテーブル(スライド部材)
11c,12c,13c ガイド(ガイド部材)
21 第1の回転機構(回転機構)
22 第2の回転機構(回転機構)
23 第3の回転機構(回転機構)
23a 第3の回転機構の回転部分(回転ユニットの出力部)
29 リンク作動装置
31 姿勢制御用アクチュエータ
32 基端側のリンクハブ
33 先端側のリンクハブ
34 リンク機構
35 基端側の端部リンク部材
36 先端側の端部リンク部材
37 中央リンク部材
140 追加のエンドエフェクタ
PA 基端側の球面リンク中心
PB 先端側の球面リンク中心
QA 基端側のリンクハブの中心軸
QB 先端側のリンクハブの中心軸
S 作業空間
Claims (10)
- 先端に搭載されたエンドエフェクタを用いて作業を行う作業装置が、幾何学的に対称となるように2つ並べて配置された双腕型の作業装置であって、
前記作業装置は、1軸もしくは複数軸の直動アクチュエータを組み合わせた直動ユニットと、1自由度以上の回転自由度を持つ回転機構を組み合わせた回転ユニットとを備え、
前記回転ユニットの出力部に、前記エンドエフェクタが搭載され、
前記直動アクチュエータは、駆動源と、前記駆動源の動力によりガイド部材に対して相対移動するスライド部材とを有し、
前記直動ユニットの出力側の直動アクチュエータのスライド部材が、架台もしくは他の直動アクチュエータのスライド部材に固定され、
前記回転ユニットが、前記直動ユニットの出力側の直動アクチュエータのガイド部材に対して任意の角度で設置されている双腕型の作業装置。 - 請求項1に記載の双腕型の作業装置において、前記直動ユニットは、第1〜第3の3つの直動アクチュエータから構成され、
前記第3の直動アクチュエータが、前記直動ユニットの出力側の直動アクチュエータを構成し、
前記第1の直動アクチュエータのガイド部材が前記架台に固定され、前記第2の直動アクチュエータのガイド部材が前記第1の直動アクチュエータのスライド部材に固定され、前記第3の直動アクチュエータのスライド部材が前記第2の直動アクチュエータのスライド部材に固定され、
前記回転ユニットが、前記第3の直動アクチュエータのガイド部材に固定されている双腕型の作業装置。 - 請求項2に記載の双腕型の作業装置において、前記第1〜3の各直動アクチュエータは、前記スライド部材が、前記エンドエフェクタによって作業が行われる作業空間に対して外側を向くように配置されている双腕型の作業装置。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載の双腕型の作業装置において、前記直動ユニットの出力側の直動アクチュエータの駆動源がスライド部材に配置されている双腕型の作業装置。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載の双腕型の作業装置において、前記直動ユニットの出力側の直動アクチュエータのガイド部材に、前記エンドエフェクタとは別の追加のエンドエフェクタが搭載されている双腕型の作業装置。
- 請求項5に記載の双腕型の作業装置おいて、前記回転ユニットは、原点姿勢から姿勢変更時に回転ユニット全体が、前記追加のエンドエフェクタの最下面よりも上方に位置するように配置されている双腕型の作業装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の双腕型の作業装置において、
前記回転ユニットは、前記複数の回転機構のうちの少なくとも1つが2自由度のリンク作動装置であり、
前記リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、
前記各リンク機構は、前記基端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側の端部リンク部材と、前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された先端側の端部リンク部材と、前記基端側および前記先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、
前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられている双腕型の作業装置。 - 請求項7に記載の双腕型の作業装置おいて、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸が交差する点が基端側の球面リンク中心と称され、
前記基端側の球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線が基端側のリンクハブの中心軸と称され、
前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記先端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸が交差する点が先端側の球面リンク中心と称され、
前記先端側の球面リンク中心を通り前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線が先端側のリンクハブの中心軸と称され、
前記基端側のリンクハブの中心軸または前記先端側のリンクハブの中心軸と、前記リンク作動装置以外の他の回転機構の中心軸とが同一線上に位置する双腕型の作業装置。 - 請求項7または8に記載の双腕型の作業装置において、前記リンク作動装置の基端側に前記リンク作動装置以外の他の回転機構が設けられ、前記リンク作動装置の先端側に前記エンドエフェクタが設けられている双腕型の作業装置。
- 請求項9に記載の双腕型の作業装置において、前記リンク作動装置の2つ以上の姿勢制御用アクチュエータは、前記基端側のリンクハブの中心軸周りに円周上に配置され、
円周上に配置した前記姿勢制御用アクチュエータの中心部に、前記他の回転機構が設けられ、
前記他の回転機構は、前記リンク作動装置を前記基端側のリンクハブの中心軸周りに回転させる双腕型の作業装置。
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