JPH06552A - ロボットを用いた加工システムおよび加工システム用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 打ち抜き、プレス曲げ等の各種加工を汎用性
高く行い、工具交換に特別な自動工具交換装置を必要と
しないようにすること。 【構成】 先端部に各々金型４９を交換可能に保持して
互いに対向しその対向方向に進退移動可能な一対のアー
ム１９、２１を有するロボット１をアーム１９、２１の
対向方向に直交する一つの軸線方向（Ｘ軸方向）に沿っ
て移動可能に設ける。被加工物Ｗを支持する被加工物支
持装置９９を一対のアーム１９、２１間にロボット１の
移動軸線方向と同方向に移動可能に設ける。ロボット１
の移動軸線方向の移動範囲内にアームに装着する金型を
出入可能に格納する金型マガシン８９、９１をロボット
移動軸線方向に延在させて設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを用いた加工
システムおよび加工システム用ロボットに関し、特に複
数個の金型の交換使用によりプレス曲げ、打ち抜き等の
各種加工を行うロボットを用いた加工システムおよび加
工システム用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】金型の選択使用により各種の打ち抜き加
工を行う加工装置としては、複数個の金型を保持したタ
レットディスクの割り出し回転により使用金型を選択設
定できるタレットパンチプレスがよく知られている。

【０００３】またタレットパンチプレスのタレットディ
スクに於ける金型の交換を金型保管用の金型マガシンと
の間に自動的に行う自動工具交換装置も知られている。

【０００４】プレス曲げは、従来一般に、プレスブレー
キ、その他のベンディング専用機により行われている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来より知られている
上述の如き加工装置には、打ち抜きとプレス曲げとを選
択的に行えるものはなく、また何れのものも工具交換た
めには加工装置とは別に自動工具交換装置を設けなくて
はならない。

【０００６】本発明は、従来の加工装置に於ける上述の
如き問題点に着目してなされたものであり、打ち抜き、
プレス曲げ等の各種加工を汎用性高く行い、工具交換に
特別な自動工具交換装置を必要としないロボットを用い
た加工システムおよび加工システム用ロボットに関する
ものであるを提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、先端部に各々金型を交換可能に保持して互
いに対向しその対向方向に進退移動可能な一対のアーム
を有し前記アームの対向方向に直交する一つの軸線方向
に沿って移動可能なロボットと、前記一対のアーム間を
前記ロボットの移動軸線方向と同方向に移動可能に設け
られ被加工物を支持する被加工物支持装置と、前記ロボ
ットの移動軸線方向の移動範囲内にその移動軸線方向に
延在して設けられ前記アームに装着する金型を出入可能
に格納する金型マガシンとを有していることを特徴する
ロボットを用いた加工システム、或いは先端部に各々金
型を交換可能に保持して互いに対向しその対向方向に進
退移動可能で且つ前記先端部側が対向方向に対して直角
の方向に旋回変位可能な一対のアームを有し前記アーム
の対向方向に直交する一つの軸線方向に沿って移動可能
なロボットと、前記一対のアーム間を前記ロボットの移
動軸線方向と同方向に移動可能に設けられ被加工物を支
持する被加工物支持装置と、前記ロボットの移動軸線方
向の一方の側に設けられ前記アームに装着する金型を出
入可能に格納する金型マガシンとを有していることを特
徴するロボットを用いた加工システムによって達成され
る。

【０００８】また上述の如き目的を達成するために、本
発明による加工システム用ロボットは、一対の垂直コラ
ムと、前記一対の垂直コラムの各々に上下動可能に設け
られ先端部に各々金型を交換可能に保持して互いに対向
しその対向方向に進退移動可能な一対のアームと、前記
一対の垂直コラムの上部を互いにトラス構造にて接続す
る上部連結構造体と、前記一対の垂直コラムの下部を互
いにトラス構造にて係脱可能に接続する下部連結構造体
とを有していることを特徴としている。

【０００９】また本発明による加工システム用ロボット
は、一対の垂直コラムと、前記一対の垂直コラムの各々
に上下動可能に設けられ先端部に各々金型を交換可能に
保持して互いに対向する一対のアームとを有し、前記ア
ームは、前記垂直コラムに案内されて上下動するアーム
基体と、前記アーム基体にアーム対向方向に加工作業位
置と後退位置との間に移動可能な可動アーム部材と、前
記可動アーム部材の先端部に取り付けられた加工圧発生
用アクチュエータとを有し、前記加工圧発生用アクチュ
エータに金型が装着されるよう構成されていることを特
徴としてよい。

【００１０】また本発明による加工システム用ロボット
は、先端部に各々金型を交換可能に保持して互いに対向
しその対向方向に進退移動可能な一対のアームに、当該
アームの先端部に装着する金型の交換を行う工具交換用
ハンドリング装置を設けられていてもよい。

【００１１】

【作用】上述の如き構成によれば、被加工物支持装置よ
り支持されている被加工物がロボットの一対のアーム間
に位置され、一対のアームの対向方向の進退移動によ
り、各アームの先端部に取り付けられている金型によっ
て前記被加工物に対して加工が行われる。

【００１２】一対のアームは、ロボットの軸線方向移動
により、或いは先端部側の旋回変位により少なくとも先
端部側が金型マガシンに対向し、自分自身で金型マガシ
ンに格納されている金型との工具交換を行う。

【００１３】また加工システム用ロボットに於いては、
上部連結構造体と下部連結構造体とは各々、一対の垂直
コラムを互いにトラス構造に接続することにより、全体
として矩形の閉じ断面トラス構造の高剛性のフレームが
構成される。

【００１４】また可動アームがアーム基体に対してアー
ム対向方向に加工作業位置より後退位置へ移動すること
により、加工圧発生用アクチュエータによるストローク
とは別にアーム先端の金型が大きく退避移動する。

【００１５】またアームに工具交換用ハンドリング装置
が設けられている場合は、ロボットの軸線方向移動によ
り工具交換用ハンドリング装置が金型マガジンの配置位
置に対応する工具交換位置にもたらされ、工具交換用ハ
ンドリング装置自体は走行装置等を必要としない。

【００１６】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。

【００１７】図１〜図４は本発明によるロボットを用い
た加工システムおよび加工システム用ロボットの一実施
例を示している。これらの図に於いて、符号１はロボッ
トを総括的に示している。

【００１８】ロボット１はＹ軸方向に所定間隔をおいて
互いに平行に固定配置された一対のＸ軸リニアガイド部
材３、５に係合してＸ軸方向に移動可能なスライダ７、
９を有している。スライダ７、９には各々Ｘ軸モータ１
１、１３が取り付けられ、Ｘ軸モータ１１はスライダ７
を、Ｘ軸モータ１３はスライダ９を各々Ｘ軸方向へ同期
駆動、或いは個別駆動するようなっている。

【００１９】これによりロボット１は、Ｘ軸リニアガイ
ド部材３、５より案内されてＸ軸方向に配列されたロボ
ット待機領域Ａと工具交換領域Ｂと下部連結構造体授受
領域Ｃと加工作業領域Ｄとの間に往復動する。

【００２０】スライダ７、９には各々Ｚ軸方向の垂直コ
ラム１５、１７が垂直に立設されており、垂直コラム１
５、１７には各々ロボットアーム１９、２１がＺ軸方向
に移動可能に設けられている。ロボットアーム１９、２
１はＹ軸方向に水平に延在して互いに対向している。

【００２１】ロボットアーム１９と２１は互いに同一構
造のものであり、これより以降、ロボットアーム１９と
２１に関係する構成については、ロボットアーム１９の
もとと２１のものとで、同一符号により説明する。

【００２２】図３、図４によく示されている如く、ロボ
ットアーム１９と２１は各々垂直コラム１５、１７に設
けられたＺ軸リニアガイド部材２３に係合して上下方向
に移動可能なアーム基体２５を有している。アーム基体
２５は、ナット部材２７によりＺ軸送りねじ２９と螺合
し、Ｚ軸送りねじ２９の回転により上下方向に駆動され
る。Ｚ軸送りねじ２９は垂直コラム１５、１７の各々の
頂部に取り付けられたＺ軸モータ３１により回転駆動さ
れる。

【００２３】アーム基体２５にはリニアガイド受け部材
３０が固定されており、リニアガイド受け部材３０には
可動アーム部材３３に固定されてＹ軸リニアガイド部材
３５がＹ軸方向に摺動可能に係合している。これにより
可動アーム部材３３は、アーム基体２５に対してＹ軸方
向に、図３にて実線により示されてい如き加工作業位置
と仮想線により示されている如き後退位置との間に退避
ストロークＴａだけ移動可能になっている。この退避ス
トロークＴａにより曲げ加工可能な被加工物Ｗの立ち上
がり寸法が規制され、この退避ストロークＴａを得るた
めの駆動系は、さほど高出力、高精度送り性を必要とし
ないが、送り可能ストロークが長いことを要求される。

【００２４】可動アーム部材３３はＹ軸送りねじ３７を
回転可能に支持しており、Ｙ軸送りねじ３７は、アーム
基体２５に固定されたナット部材３９と螺合し、可動ア
ーム部材３３の後端部に取り付けられたＹ軸モータ４１
により回転駆動される。

【００２５】可動アーム部材３３の先端部には流体圧シ
リンダ装置等による加工圧発生用アクチュエータ４３が
取り付けられている。加工圧発生用アクチュエータ４３
はＹ軸方向に加工ストロークＴｂだけＹ軸方向に移動可
能なプランジャ部４５を有しており、プランジャ部４５
に金型装着用インディクス装置４７が取り付けられてい
る。金型装着用インディクス装置４７には金型４９が着
脱可能に取り付けられている。この加工ストロークＴｂ
は、通常、せいぜい２０〜３０ｍｍと短いが、この加工
ストロークＴｂを得るための駆動系は、高出力、高精度
送り性を必要される。

【００２６】可動アーム部材３３にはアクチュエータ５
１により駆動されるショットピン５３が設けられてい
る。ショットピン５３は、可動アーム部材３３が前記加
工作業位置に位置している状態下にてアーム基体２５に
固定装着されたショットピン嵌合部材５５と嵌合し、こ
の嵌合により可動アーム部材３３とアーム基体２５とを
Ｙ軸方向に、即ち加工圧作用方向に固定連結する。

【００２７】図２によく示されている如く、垂直コラム
１７の上端部にはブラケット５７が固定されており、ブ
ラケット５７は軸５９により上部連結構造体６１の一端
部を上下方向に回動可能に支持している。上部連結構造
体６１は、中空四角鋼材等により耐圧縮性と耐引張性と
の備えたトラス構造体として構成され、他端部にフック
形状の係合部材６３を固定装着されいる。係合部材６３
は垂直コラム１５の上端部に固定装着されたフック形状
の係合部材６５と係脱可能に係合するよう構成され、こ
の係合により上部連結構造体６１は垂直コラム１５と１
７とをトラス構造にて互いに接続する。

【００２８】ブラケット５７には上部連結構造体６１を
軸５９の周りに回動駆動するアクチュエータ６７が設け
られている。アクチュエータ６７は、垂直コラム１５と
１７とがＸ軸方向に互い違いに駆動されることにより係
合部材６３と６５との係合が離脱された状態にて、上部
連結構造体６１を軸５９の周りに図２に反時計廻り方向
へ回動駆動して上部連結構造体６１を図２にて仮想線に
より示されている如き切り離し位置にもたらすようにな
っている。

【００２９】垂直コラム１５、１７の各々の下端部には
フック形状の係合部材６９、７１が固定装着されてい
る。係合部材６９、７１には下部連結構造体７３の両端
部に固定装着されたフック形状の係合部材７５、７７が
係脱可能に係合するようになっている。下部連結構造体
７３は、中空四角鋼材等により耐圧縮性と耐引張性との
備えたトラス構造体として構成され、係合部材７５、７
７と係合部材６９、７１との係合により垂直コラム１５
と１７とをトラス構造にて互いに接続する。

【００３０】下部連結構造体７３は、垂直コラム１５、
１７より分離可能であり、分離状態に於いては、図１に
示されている如く、下部連結構造体授受領域Ｃに配置さ
れたリフタ７９より支持される。

【００３１】リフタ７９は、固定基台８１に平行リンク
機構８３により上下動可能に装着されたリフタステージ
８５を有しており、リフタステージ８５は、固定用フッ
ク８７により下部連結構造体７３を係脱可能に支持し、
図示されていない駆動手段により昇降駆動される。

【００３２】工具交換領域Ｂに於けるＸ軸リニアガイド
部材３と５との間にはアーム１９と２１の各々のための
金型マガジン８９、９１が各々Ｙ軸リニアガイド部材９
３、９５によりＹ軸方向に移動可能に設けられている。
金型マガジン８９、９１は、Ｘ軸方向に沿って設けら
れ、縦横に複数個に区分された金型保持部９６にて交換
用の金型４９を出入可能に格納している。

【００３３】加工作業領域Ｄに於けるＸ軸リニアガイド
部材３と５との間のＹ軸方向の中央部にはＸ軸方向にワ
ークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレール９７が脚体９
８により所定の高さ位置にて水平に設けられている。ワ
ークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレール９７の高さ位
置は、図２に示されている如く、垂直コラム１５、１７
に対する装着状態に於ける下部連結構造体７３の配置位
置より上方とされている。ワークホルダ案内用Ｘ軸リニ
アガイドレール９７の先端部９７ａは、リフタ７９のリ
フタステージ８５が上昇位置に位置することにより、こ
れより選択的に支持される。

【００３４】ワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレー
ル９７にはワークホルダ９９がＸ軸方向に移動可能に跨
座式に係合しており、ワークホルダ９９はＸ軸モータ１
０１によりＸ軸方向へ駆動される。ワークホルダ９９に
はワーク支持枠体１０３が垂直に設けられている。ワー
ク支持枠体１０３は板状の被加工物ＷをＸ座標軸とＺ座
標軸とにより規定される垂直な座標平面に沿って交換可
能支持する。

【００３５】次に上述の如き構成よりなる加工システム
および加工システム用ロボットの動作例について説明す
る。

【００３６】ロボット１のアーム１９、２１と金型マガ
ジン８９、９１との干渉を避けるために、Ｙ軸モータ４
１によりアーム１９、２１の各々の可動アーム部材３３
を後退位置に位置させた状態にて、初期状態として下部
連結構造体７３を切り離されてロボット待機領域Ａに位
置しているロボット１をＸ軸モータ１１、１３の同期運
転により工具交換領域ＢへＸ軸移動させ、垂直コラム１
５、１７の各アーム１９、２１を、所定の金型４９を格
納している金型マガジン８９、９１の金型保持部９３に
対応するＸ軸方向位置に位置させる。また垂直コラム１
５、１７の各々のＺ軸モータ３１によりアーム基体２５
と共にアーム１９、２１を上下動させて各アーム１９、
２１を、所定の金型４９を格納している金型マガジン８
９、９１の正面に位置させる。

【００３７】次に金型マガジン８９、９１をＹ軸方向に
移動させ、またアーム１９、２１の各々の可動アーム部
材３３を前進移動させるなどして可動アーム部材３３の
先端の金型装着用インディクス装置４７に所要の金型４
９を自動装着する。

【００３８】この金型装着が完了すれば、ロボット１を
Ｘ軸モータ１１、１３の同期運転により下部連結構造体
授受領域ＣへＸ軸移動させ、垂直コラム１５、１７をリ
フタ７９のリフタステージ８５上の下部連結構造体７３
の配置位置に対応する位置に位置させる。これにより予
め所定の高さ位置に上昇されているリフタステージ８５
上の下部連結構造体７３の係合部材７５、７７が各々垂
直コラム１５、１７の係合部材６９、７１と係合し、下
部連結構造体７３は垂直コラム１５と１７とをトラス構
造にて互いに接続するようになる。

【００３９】またこの時には上部連結構造体６１の係合
部材６３が垂直コラム１５の係合部材６５と係合してい
ることにより、上部連結構造体６１は垂直コラム１５と
１７とをトラス構造にて互いに接続するようになる。

【００４０】このように上部連結構造体６１と下部連結
構造体７３の各々が垂直コラム１５、１７を互いにトラ
ス構造に接続することにより、ロボット１は全体として
矩形の閉じ断面トラス構造の高剛性のフレームに構成さ
れる。

【００４１】次にロボット１をＸ軸モータ１１、１３の
同期運転により加工作業領域ＤへＸ軸移動させ、この後
にリフタ７９のリフタステージ８５が上昇位置へ駆動さ
れることによりワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレ
ール９７の先端部９７ａがリフタステージ８５より支持
された状態とする。

【００４２】次にＸ軸モータ１１、１３の同期運転によ
るロボット１のＸ軸方向移動およびアーム１９、２１の
Ｚ軸方向移動とＸ軸モータ１０１によるワークホルダ９
９のＸ軸方向移動とにより、被加工物Ｗの加工位置の位
置決めを行う。この位置決め完了後にＹ軸モータ４１に
よりアーム１９、２１の各々の可動アーム部材３３を加
工作業位置に位置させ、アクチュエータ５１によりショ
ットピン５３をショットピン嵌合部材５５と嵌合させ、
可動アーム部材３３とアーム基体２５とを加工圧作用方
向に固定連結する。

【００４３】この後にアーム１９、２１の各々の加工圧
発生用アクチュエータ４３を駆動してアーム１９、２１
の各々の金型４９により被加工物ＷをＹ軸方向に挟むよ
うにして被加工物Ｗの所定の位置に加工を施こす。

【００４４】この加工により発生する反力は、アーム１
９、２１の各々可動アーム部材３３よりショットピン５
３を経てアーム基体２５へ伝わり、これより更にＺ軸コ
ラム１５、１７へ伝わるが、垂直コラム１５、１７は上
部連結構造体６１と下部連結構造体６３と共働して矩形
の閉じ断面トラス構造の高剛性のフレームを構成してい
るから曲げモーメントによる撓み変形を抑制される。

【００４５】一つの金型４９による加工が完了すると、
ショットピン５３をショットピン嵌合部材５５との嵌合
より外して金型４９と被加工物Ｗとの干渉を避けるため
に加Ｙ軸モータ４１によりアーム１９、２１の各々の可
動アーム部材３３を加工作業位置より後退位置へ後退さ
せた状態にて、金型交換のためにロボット１は下部連結
構造体授受領域Ｃを経て工具交換領域Ｂへ移動し、いま
まで装着していた金型４９を上述の金型装着時と逆の動
作により金型マガジン８９、９１の所定の金型保持部９
３に返し、そして上述の金型装着時と同様の要領にて金
型マガジン８９、９１の所定の金型保持部９６が格納し
ている次の金型４９を自動装着する。

【００４６】この工具交換が完了すると、ロボット１は
加工作業領域Ｄへ戻り、上述の同じ要領にて新しい金型
４９により被加工物Ｗの所定の位置に加工を施こす。

【００４７】尚、ロボット１が下部連結構造体授受領域
Ｃを経て工具交換領域Ｂへ移動する際には、リフタステ
ージ８５が降下してワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイ
ドレール９７の先端部９７ａが開放され、下部連結構造
体７３がロボット１より切り離されてリフタステージ８
５より支持され、またロボット１が下部連結構造体授受
領域Ｃを経て加工作業領域Ｄへ戻る際には、上述の同様
の要領にて下部連結構造体７３がロボット１に装着さ
れ、またリフタステージ８５によるワークホルダ案内用
Ｘ軸リニアガイドレール９７の先端部９７ａの支持が行
われる。

【００４８】図５は本発明によるロボットを用いた加工
システムおよび加工システム用ロボットの他の実施例を
示している。尚、図５に於いて、図１に対応する部分は
図１に付した符号と同一の符号により示されている。

【００４９】この実施例に於いては、ロボット１はベー
ス部材１０５上に垂直コラム１５、１７を含む門形フレ
ーム１０７を有し、垂直コラム１５、１７の各々にアー
ム１９、２１が上下動可能に装着され、ベース部材１０
５にて固定架設配置のＸ軸リニアガイドレール１０９と
係合し、Ｘ軸リニアガイドレール１０９に案内されてＸ
軸方向へ移動可能になっている。Ｘ軸リニアガイドレー
ル１０９にはＸ軸に延在するラック１１３が、またベー
ス部材１０５にはＸ軸モータ１１１により回転駆動され
ラック１１３と噛合するピニオン１１４が設けられてお
り、Ｘ軸モータ１１１によるピニオン１１４の回転によ
り、ロボット１がＸ軸方向へ駆動されるようになってい
る。

【００５０】Ｘ軸リニアガイドレール１０９はワークホ
ルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレールを兼ねており、これ
にはワーク支持枠体１０３を含むワークホルダ９９がＸ
軸方向へ移動可能に係合している。

【００５１】上下動可能に装着されたアーム１９、２１
の各々には工具交換用ハンドリング装置１１５が装着さ
れている。また図に於いては、アーム２１の側しか示さ
れていないが、ロボット１の両側には複数個の金型４９
を出入可能に保管する金型マガジン１１７が固定配置さ
れている。

【００５２】工具交換用ハンドリング装置１１７は、各
々アーム１９、２１上にてＹ軸方向に移動可能なＹ軸ス
ライダ１１９と、Ｙ軸スライダ１１９に垂直軸線周りに
回動可能に取り付けられた回転ホルダ１２１と、回転ホ
ルダ１２１に装着された第一アーム１２３の先端にて垂
直軸線周りに回動可能に取り付けら第二アーム１２５
と、第二アーム１２５の先端に上下動可能に装着された
金型クランプ１２７とを有している。

【００５３】工具交換用ハンドリング装置１１７は、上
述の如き各構成部材の運動とロボット１のＸ軸方向移動
とにより金型マガジン１１７の金型４９をピックアップ
してこれをアーム先端の金型装着位置にハンドリングし
てアーム先端に自動装着し、またアーム先端の装着され
ている金型を取り外してこれを金型マガジン１１７へ格
納ハンドリングするようになっている。

【００５４】またアーム２１にはタレット式のタッピン
グユニット１２９が装着されている。タッピングユニッ
ト１２９は、モータ部１３１と、複数個のタッピングツ
ール１３３を保持したタレットディスク１３５とを有し
ている。

【００５５】この実施例に於いては、金型４９による加
工に加えてタッピングユニット１２９のタッピングツー
ル１３３によりタッピング加工が行われる。

【００５６】図６〜図７は本発明によるロボットを用い
た加工システムおよび加工システム用ロボットのもう一
つの実施例を示している。尚、図６〜図７に於いても、
図１に対応する部分は図１に付した符号と同一の符号に
より示されている。

【００５７】この実施例に於いては、ロボット１のアー
ム１９、２１が各々、垂直コラム１５、１７に取り付け
られるアーム基部１９ａ、２１ａと、アーム基部１９
ａ、２１ａの先端に形成された４５度傾斜の傾斜接続部
１３７によりアーム基部１９ａ、２１ａに旋回可能に接
続された旋回アーム部１９ｂ、２１ｂとに区分されてい
る。

【００５８】旋回アーム部１９ｂ、２１ｂは、傾斜接続
部１３７の４５度傾斜面に沿って旋回可能になってお
り、この旋回により図７にて実線により示されている如
くＹ軸方向（アーム対向方向）に延在する加工作業位置
と図７にて仮想線により示されている如くＸ軸方向に延
在する工具交換位置との間に９０度旋回変位できる。

【００５９】金型マガジン８９、９１は、ロボット１の
Ｘ軸方向の移動範囲の一方の側に、工具交換位置にある
旋回アーム部１９ｂ、２１ｂと対向すべくＹ軸方向に沿
って設けられており、各々Ｘ軸リニアガイド部材１３
９、１４１により、Ｘ軸方向に移動可能に設けられてい
る。

【００６０】この実施例に於いては、アーム１９、２１
の各旋回アーム部１９ｂ、２１ｂが前記加工作業位置と
前記工具交換位置との間に９０度旋回変位することによ
り、金型マガジン８９、９１に於ける金型４９の交換が
行われる。

【００６１】この工具交換は、アーム１９、２１の９０
度旋回変位により、ロボット１全体の移動距離が短縮さ
れる。

【００６２】またこの実施例に於いては、金型マガジン
８９、９１は、その何れか一つとされてＹ軸方向に移動
可能とされ、アーム１９と２１のものとで一つに共通化
されてもよい。

【００６３】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。

【００６４】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による本発明によるロボットを用いた加工システムおよ
び加工システム用ロボットによれば、被加工物支持装置
より支持されている被加工物がロボットの一対のアーム
間に位置され、一対のアームの対向方向の進退移動によ
り、各アームの先端部に取り付けられている金型によっ
て前記被加工物に対して加工が行われ、一対のアーム
は、ロボットの軸線方向移動により、或いは先端部側の
旋回変位により少なくとも先端部側が金型マガシンに対
向し、自分自身で金型マガシンに格納されている金型と
の工具交換を行うから、打ち抜き、プレス曲げ等の各種
加工が汎用性高く行われ、また工具交換が特別な自動工
具交換装置を必要とすることなく行われる。

【００６５】また加工システム用ロボットに於いては、
上部連結構造体と下部連結構造体とは各々、一対の垂直
コラムを互いにトラス構造に接続することにより、全体
として矩形の閉じ断面トラス構造の高剛性のフレームが
構成されるから、垂直コラムに大きい曲げモーメントが
作用することが回避され、これら構造体の耐久性が向上
すると共に加工精度も向上する。

【００６６】また可動アームがアーム基体に対してアー
ム対向方向に加工作業位置より後退位置へ移動すること
により、加工圧発生用アクチュエータによるストローク
とは別にアーム先端の金型が大きく退避移動するから、
アームの逃げ移動が大きく設定され、これとは別に加工
圧発生用アクチュエータにより高圧、小ストロークの加
工動作が得られる。

【００６７】またアームに工具交換用ハンドリング装置
が設けられている場合は、ロボットの軸線方向移動によ
り工具交換用ハンドリング装置が金型マガジンの配置位
置に対応する工具交換位置にもたらされ、工具交換用ハ
ンドリング装置自体は走行装置等を必要としないから、
工具交換用ハンドリング装置が軸数の多い複雑なものに
なることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットの一実施例を示す斜視図で
ある。

【図２】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットの一実施例を示す正面図で
ある。

【図３】本発明による加工システム用ロボットの一実施
例をその要部について示す平面部である。

【図４】本発明による加工システム用ロボットの一実施
例をその要部について示す縦断面図である。

【図５】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットの他の実施例を示す正面図
である。

【図６】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットのもう一つの実施例を示す
正面図である。

【図７】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットのもう一つの実施例を示す
平面図である。

【符号の説明】 １ ロボット ３、５ Ｘ軸リニアガイド部材 １５、１７ 垂直コラム １９、２１ ロボットアーム ２５ アーム基体 ３３ 可動アーム部材 ４３ 加工圧発生用アクチュエータ ４９ 金型 ５３ ショットピン ６１ 上部連結構造体 ７３ 下部連結構造体 ７９ リフタ ８９、９１ 金型マガジン ９７ ワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレール ９９ ワークホルダ １０３ ワーク支持枠体 １０７ 門形フレーム １０９ Ｘ軸リニアガイドレール １１５ 工具交換用ハンドリング装置 １１７ 金型マガジン １２９ 固定タッピングユニット １３７ 傾斜接続部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/02 Ａ 8611−3Ｆ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先端部に各々金型を交換可能に保持して
   互いに対向しその対向方向に進退移動可能な一対のアー
   ムを有し前記アームの対向方向に直交する一つの軸線方
   向に沿って移動可能なロボットと、前記一対のアーム間
   を前記ロボットの移動軸線方向と同方向に移動可能に設
   けられ被加工物を支持する被加工物支持装置と、前記ロ
   ボットの移動軸線方向の移動範囲内にその移動軸線方向
   に延在して設けられ前記アームに装着する金型を出入可
   能に格納する金型マガシンとを有していることを特徴す
   るロボットを用いた加工システム。
2. 【請求項２】 先端部に各々金型を交換可能に保持して
   互いに対向しその対向方向に進退移動可能で且つ前記先
   端部側が対向方向に対して直角の方向に旋回変位可能な
   一対のアームを有し前記アームの対向方向に直交する一
   つの軸線方向に沿って移動可能なロボットと、前記一対
   のアーム間を前記ロボットの移動軸線方向と同方向に移
   動可能に設けられ被加工物を支持する被加工物支持装置
   と、前記ロボットの移動軸線方向の一方の側に設けられ
   前記アームに装着する金型を出入可能に格納する金型マ
   ガシンとを有していることを特徴するロボットを用いた
   加工システム。
3. 【請求項３】 一対の垂直コラムと、前記一対の垂直コ
   ラムの各々に上下動可能に設けられ先端部に各々金型を
   交換可能に保持して互いに対向しその対向方向に進退移
   動可能な一対のアームと、前記一対の垂直コラムの上部
   を互いにトラス構造にて接続する上部連結構造体と、前
   記一対の垂直コラムの下部を互いにトラス構造にて着脱
   可能に接続する下部連結構造体とを有していることを特
   徴する加工システム用ロボット。
4. 【請求項４】 一対の垂直コラムと、前記一対の垂直コ
   ラムの各々に上下動可能に設けられ先端部に各々金型を
   交換可能に保持して互いに対向する一対のアームとを有
   し、前記アームは、前記垂直コラムに案内されて上下動
   するアーム基体と、前記アーム基体にアーム対向方向に
   加工作業位置と後退位置との間に移動可能な可動アーム
   部材と、前記可動アーム部材の先端部に取り付けられた
   加工圧発生用アクチュエータとを有し、前記加工圧発生
   用アクチュエータに金型が装着されるよう構成されてい
   ることを特徴とする加工システム用ロボット。
5. 【請求項５】 先端部に各々金型を交換可能に保持して
   互いに対向しその対向方向に進退移動可能な一対のアー
   ムと、前記アームに取り付けられ前記アームの先端部に
   装着する金型の交換を行う工具交換用ハンドリング装置
   とを有していることを特徴する加工システム用ロボッ
   ト。