JP2017132026A - ロボットアーム機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】目的は、エンドエフェクタの電力/制御ケーブルやエアチューブなどのラインがロボットアーム機構の動作を阻害しないよう、またラインの損傷を抑制するようこれらラインをハンドリングすることの可能なロボットアーム機構を提供することにある。
【解決手段】ロボットアーム機構は、基台1に回転自在に支柱部2が支持され、支柱部2上には起伏部4が載置され、起伏部4には伸縮性を備えたアーム5が起伏自在に支持され、アーム5の先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部6が装備されてなる。エンドエフェクタが動作するための電気的又は他のラインを外表面に留めるための留め具又は留め具を固定するための固定構造100,200が装備されている。
【選択図】 図1
【解決手段】ロボットアーム機構は、基台1に回転自在に支柱部2が支持され、支柱部2上には起伏部4が載置され、起伏部4には伸縮性を備えたアーム5が起伏自在に支持され、アーム5の先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部6が装備されてなる。エンドエフェクタが動作するための電気的又は他のラインを外表面に留めるための留め具又は留め具を固定するための固定構造100,200が装備されている。
【選択図】 図1
Description
本発明の実施形態はロボットアーム機構に関する。
近年、介護用ロボットはもちろん産業用ロボットでも作業者の近傍で作業を行なう状況の可能性が検討されている。この状況が実現すれば例えば健常者と同様に障害者が作業をすることができる。発明者らが実用化を実現した直動伸縮機構を備えた垂直多関節型のロボットアーム機構は肘関節がなく、特異点もないことから、安全柵を不要にしてロボットと作業者との協働作業を可能としている。
ロボットアーム機構の先端には、ワークに直接働きかける機能を持つ把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなどのエンドエフェクタが装着される。エンドエフェクタにはそれを動作させるために必要な電力/制御ケーブルやエアチューブなど多くのラインが接続される。ロボットアーム機構の動作を阻害しないよう、またラインの損傷を抑制するためにこれらラインをハンドリングする必要がある。
目的は、エンドエフェクタの電力/制御ケーブルやエアチューブなどのラインがロボットアーム機構の動作を阻害しないよう、またラインの損傷を抑制するようこれらラインをハンドリングすることの可能なロボットアーム機構を提供することにある。
本実施形態に係るロボットアーム機構は、基台に回転自在に支柱部が支持され、支柱部上には起伏部が載置され、起伏部には伸縮性を備えたアームが起伏自在に支持され、前記アームの先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備されてなる。エンドエフェクタが動作するための電気的又は他のラインを外表面に留めるための留め具又は留め具を固定するための固定構造が装備されている。
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットアーム機構を説明する。本実施形態に係るロボットアーム機構としてここでは直動伸縮機構を備えた垂直多関節型のロボットアーム機構を説明するが、他のタイプのロボットアーム機構であってもよい。
図1、図2は直動伸縮機構を備えた垂直多関節型のロボットアーム機構の外観を示している。このロボットアーム機構の基台1には円筒体をなす支柱部2が設置される。支柱部2は第1関節部J1を収容する。第1関節部J1はねじり回転軸RA1を備える。回転軸RA1は例えば鉛直方向に平行である。第1関節部J1の回転によりアーム部5は水平に旋回する。支柱部2は下部2−1と上部2−2とからなる。下部2−1は第1関節部J1の固定部に接続される。上部2−2は第1関節部J1の回転部に接続され、回転軸RA1を中心に軸回転する。円筒体をなす支柱部2の内部中空には後述する第3関節部J3の第1、第2コマ列が収納される。支柱部2の上部2−2には第2関節部J2を収容する起伏部4が設置される。第2関節部J2は曲げ回転関節である。この第2関節部J2が本実施形態に係る回転関節機構として提供される。第2関節部J2の回転軸RA2は例えば水平である。第2関節部J2は支柱部2の上部2−2に設置される。第2関節部J2の回転によりアーム部5は上下に起伏する。
第3関節部J3は直動伸縮機構により提供される。詳細は後述するが、直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、いわゆる直動関節とは明確に区別される。第3関節部J3によりアーム部5がその中心軸(伸縮中心軸RA3)に沿って直線的剛性を維持した状態で前後に伸縮する。アーム部5は第1コマ列と第2コマ列とを有する。第1コマ列は屈曲自在に連結された複数の第1コマからなる。第1コマは略平板形に構成される。第2コマ列は屈曲自在に連結された複数の第2コマからなる。第2コマは横断面U字形状又はコ字形状の溝状体をなす。第2コマは底板どうしで屈曲自在に連結される。第2コマ列の屈曲は、第2コマの側板の端面どうしが当接する位置で制限される。その位置では第2コマ列は直線的に配列する。第1コマ列のうち先頭の第1コマと、第2コマ列のうち先頭の第2コマとは結合コマにより接続される。例えば、結合コマは第2コマと第1コマとを合成した形状を有している。
第1、第2コマ列は四角筒体形状の射出部の内部を押圧されて通過する際に接合する。接合した第1、第2コマ列は柱状のアーム部5を構成する。射出部の後方にはドライブギアが設けられる。ドライブギアは減速器を介してステッピングモータに接続される。第1コマの背面の幅中央には連結方向に沿ってリニアギアが形成されている。複数の第1コマが直線状に整列されたときに隣合うリニアギアは直線状につながって、長いリニアギアを構成する。ドライブギアは、直線状のリニアギアにかみ合わされる。直線状につながったリニアギアはドライブギアとともにラックアンドピニオン機構を構成する。ドライブギアが順回転するときアーム部5が伸長する。ドライブギアが逆回転するときアーム部5が起伏部4の内部に引き戻される。引き戻された第1、第2コマ列は射出部後方で分離される。例えば、柱状体を構成する第1コマ列はガイドローラとドライブギアとにより水平姿勢を維持し、柱状体を構成する第2コマ列は重力により下方に引かれ、それにより第2コマ列と第1コマ列とは互いに分離される。分離された第1、第2コマ列はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰する。屈曲可能な状態に復帰した第1、第2コマ列は、ともに同じ方向(内側)に屈曲しながら、支柱部2の内部に収納される。このとき、第1コマ列は第2コマ列に略平行な状態で収納される。
アーム部5の先端には手首部6が取り付けられる。手首部6は第4〜第6関節部J4〜J6を装備する。第4〜第6関節部J4〜J6はそれぞれ直交3軸の回転軸RA4〜RA6を備える。第4関節部J4は第3伸縮中心軸RA3と略一致する第4回転軸RA4を中心としたねじり回転関節である。第5関節部J5は第4回転軸RA4に対して垂直に配置される第5回転軸RA5を中心とした曲げ回転関節である。第6関節部J6は第4回転軸RA4と第5回転軸RA5とに対して垂直に配置される第6回転軸RA6を中心とした曲げ回転関節である。
エンドエフェクタは、手首部6の第6関節部J6の回転部下部に設けられたアダプタ7に取り付けられる。エンドエフェクタは、第1、第2、第3関節部J1,J2,J3により任意位置に移動され、第4、第5、第6関節部J4,J5,J6により任意姿勢に配置される。特に第3関節部J3のアーム部5の伸縮距離の長さは、基台1の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にエンドエフェクタを到達させることを可能にする。第3関節部J3はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直線的な伸縮動作とその伸縮距離の長さとが特徴的である。
エンドエフェクタはロボットが作業対象(ワーク)に直接働きかける機能を持つ部分であり、例えば、把持部、真空吸着部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなどのタスクに応じて様々なツールが存在する。このエンドエフェクタにはそのツールの種類に応じて電力ケーブル、制御コード、エアチューブ、水冷ケーブルなど各種ラインが接続されている。このようなラインの取り回し(ハンドリング)が周辺との干渉、ロボットアーム機構の動作障害等の観点から重要である。本実施形態ではこれら観点からラインを好ましく取り回すために好適な位置に外表面に露出した状態で、ラインをロボットアーム機構の外表面に係留する留め具、又は留め具を固定するための固定構造100,200を予め装備させている。ここでは固定構造100,200が予め装備されているものとして説明する。なお図1等では固定構造100,200が一側面に装備されているものとして示されているが、それぞれ反対側にも装備されている。
留め具としては図3に例示するようにラインが挿通される円環形又は短円筒形状のホルダ131が台座132上に支柱134を介して回転自在に支持されてなる。台座132には支柱134を挟んで両側にスルーホール133が空けられている。この種の留め具を固定するための固定構造としては、図4に例示するように所定軸長の円柱軸体の前方部分がオネジに形成され、後方部分にはメネジがあけられ、後端面に割付きが形成されたいわゆるスペーサネジ41,42が適用される。留め具はスペーサネジ41,42のメネジ(ネジ孔201,202)に螺着され固定される。なお、固定構造200としてはネジ孔201,202に限定されることは無く、圧入孔や突起等他の構造であっても良い。このネジ孔による固定構造は後述の全ての固定構造において共通する。
図5(a)、図6には手首部4の固定構造を示している。固定構造200は、第5関節部J5の回転部44に連結されたU字形アーム(リンク)43の一側面に装備されている。U字形アーム43の反対側面にも同様の固定構造300が装備されている。またU字形アーム43の底面にも同様の固定構造としてのネジ孔401,402が装備されている。ネジ孔401,402は第6関節部J6を挟んで両側に配置されている。
図7に示すように、固定構造200は、第5関節部J5の回転軸RA5の前下方、つまり第5関節部J5の回転軸RA5と第6関節部J6の回転軸RA6との間であって、回転軸RA5及びねじり回転軸RA4、さらに伸縮アーム5の伸縮中心軸RA3よりもエンドエフェクタのアダプタ7に近い側にシフトした位置に配置されている。
上述したように第4関節部J4の回転によりエンドエフェクタは左右に揺動回転し、第5関節部J5の回転によりエンドエフェクタは前後に傾動回転するものである。第5関節部J5とともに傾動回転をするU字形アーム43の側面に装備した固定構造200に取り付けた留め具にエンドエフェクタからのライン500を留めることにより、エンドエフェクタが図5(b)に示した基準姿勢から、図5(c)に示した傾動した姿勢に変位するとき、当該ライン500はアーム部5の伸縮中心軸RA3から大きく外れることなく、当該軸RA3に接近してそれに沿った状態が維持され得る。仮に、図5(c)に破線で示すように、固定構造のネジ孔201´,202´が第5関節部J5の回転軸RA5上に装備されていたとすると、当該ライン500´はエンドエフェクタの傾動に伴ってアーム部5の中心軸RA3から大きく外れることになる。当該ライン500がアーム部5の伸縮中心軸RA3にできるだけ沿った状態を維持できることは、ライン500の動きを抑えて周辺への干渉を抑制できるばかりでなく、ライン500の屈曲等によるアーム部5の伸縮動作への影響を低減することができ、また当該ライン500が鋭角に屈曲して断線やエアの導通阻害といった事態を好ましく回避することもできる。
なお、固定構造200が、第5関節部J5の回転軸RA5の前上方、つまり第5関節部J5の回転軸RA5と第6関節部J6の回転軸RA6との間であって、回転軸RA5及びねじり回転軸RA4、さらに伸縮アーム5の伸縮中心軸RA3よりもエンドエフェクタのアダプタ7に遠い側にシフトして配置されていてもよい。これにより、剛性が低く、重力等により下方に弛むライン500を、アーム部5の伸縮中心軸RA3にできるだけ沿わせた状態で維持できる。
図8には起伏部4の側面に装備された固定構造100を示しており、固定構造100を成すネジ孔101,102は、上記固定構造200と同様に、起伏部4のサイドフレーム32に固定された対のスペーサネジのメネジにより提供される。この起伏部4のサイドフレーム32は、支柱部2の躯体としての支柱フレーム(リンク)の上部に載置されている。この一対のサイドフレーム32に、モータハウジングを兼用する回転部としての円筒体31がその両端において軸支されている。一対のサイドフレーム32は鞍形の硬質カバー21に覆われている。サイドフレーム32は第1、第2関節部J1,J2間のリンクに相当する支柱部2のフレーム12の上部に載設される。円筒体31の内部フレーム(図示しない)にモータとギアボックスとが固定される。ギアボックスの出力軸(駆動軸)が一方のサイドフレーム32に固定されている。出力軸の回転に伴って円筒体が回転する。円筒体の内部フレームにはその前方に上述した第1、第2コマ列を支持する射出部35が設置されている。円筒体31が回転すると、それとともに射出部35も回転し、それによりアーム部5が起伏する。射出部35を通過して送り出され、また引き戻される第1、第2コマ列は円筒体の周面上部を摺動しながら方向転換される。円筒体は射出部35とともに筒状の硬質カバー22に覆われている。硬質カバー21、22の間隙は例えば蛇腹カバー14に覆われている。
上述の通り固定構造100(ネジ孔101,102)は、上記固定構造200と同様に、起伏部4のサイドフレーム32に固定された一対のスペーサネジのメネジにより提供される。つまり、固定構造100は、支柱部2の上部2−2の回転(旋回)とともに回転する位置であって、できるだけ伸縮アーム部5の伸縮中心軸RA3に接近した位置に配置される。また図7に示すように、固定構造100は、この支柱部2内の第1関節部J1の回転軸RA1の前方(エンドエフェクタに接近する方向)、好ましくは起伏部4内の第2関節部J2の回転軸RA2より前方に位置される。
この位置に固定構造100を配置することにより、前方からアーム部5の伸縮中心軸RA3に沿って送られてきたライン500をそのまま受け取り、緩やかに屈曲させて支柱部2と起伏部4との側面に這わせ、基台1に送り出すことができる。また第1関節部J1の回転によりアーム部5が旋回するとき、さらに第2関節部J2の回転によりアーム部5が起伏するときにおいても、ライン500がアーム部5の伸縮中心軸RA3に沿った状態をできるだけ維持しつつ、ライン500の動きを抑えて周辺への干渉を抑制し、ライン500の屈曲等によるアーム部5の旋回、起伏動作への影響を低減することができ、また当該ラインが鋭角に屈曲して断線やエア導通阻害といった事態を回避することもできる。
なお、前方からアーム部5の伸縮中心軸RA3に沿って送られてきたライン500を受け取る固定構造は、該軸RA3よりも上方の、起伏部4の頂部に設けられてもよい。固定構造600、700は、起伏部4の頂部に、伸縮中心軸RA3に沿って互いに前後に離設される。固定構造600(ネジ孔601,602)と固定構造700(ネジ孔701,702)とは、上記固定構造200と同様に、射出部35又は射出部35に連結されたフレームに固定された一対のスペーサネジのメネジにより提供される。固定構造600,700は、エンドエフェクタに接近する方向、好ましくは起伏部4内の第2関節部J2の回転軸RA2より前方に位置される。この位置に固定構造600,700を配置することにより、前方からアーム部5の伸縮中心軸RA3に沿って送られてきたライン500をそのまま受け取り、緩やかに屈曲させて起伏部4の頂部に沿って這わせ、支柱部2の後方に送り出すことができる。このように、複数種のライン500の取りまわし経路を設けることは、ロボットアーム機構の周囲の作業員の位置やライン500が接続される、例えば電源装置やコンプレッサ等の配置に応じたライン500の好適な取りまわしを実現する。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
1…基台、2…支柱部、4…起伏部、5…アーム部、6…手首部、100,200…固定構造、101,102,201,202,301,302…ネジ孔。
Claims (6)
- 基台に回転自在に支柱部が支持され、前記支柱部上には起伏部が載置され、前記起伏部には伸縮性を備えたアームが起伏自在に支持され、前記アームの先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備されてなるロボットアーム機構において、
前記エンドエフェクタが動作するための電気的又は他のラインを外表面に留めるための留め具又は前記留め具を固定するための固定構造が装備されていることを特徴とするロボットアーム機構。 - 前記固定構造は、前記留め具を固定するためのネジ孔であることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記留め具又は前記固定構造は、前記基台側からの前記ラインを前記アームの中心軸に接近させるように前記起伏部の側面であって、前記支柱部の回転軸より前記アームの側であり且つ前記アームの中心軸より下方に位置することを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記留め具又は前記固定構造は、前記起伏部の回転軸より前方に位置することを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記手首部は前記アーム先端から順に第1ねじり回転間接部、曲げ回転間接部、第2ねじり回転間接部が組み合わされてなり、前記第2ねじり回転間接部の回転部には前記エンドエフェクタを装着するための構造が装備され、
前記留め具又は前記固定構造は、前記エンドエフェクタからの前記ラインを前記アームの中心軸に沿うよう誘導するために前記曲げ回転関節部の回転軸より前方であって前記曲げ回転関節部の側面に位置することを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。 - エンドエフェクタが動作するための電気的又は他のラインを外表面に留めるために必要な少なくとも一つの留め具又は前記留め具を固定するための固定構造が装備されていることを特徴とするロボットアーム機構。
Priority Applications (1)
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JP2016016760A JP2017132026A (ja) | 2016-01-30 | 2016-01-30 | ロボットアーム機構 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016016760A JP2017132026A (ja) | 2016-01-30 | 2016-01-30 | ロボットアーム機構 |
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JP2017132026A true JP2017132026A (ja) | 2017-08-03 |
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JP2016016760A Pending JP2017132026A (ja) | 2016-01-30 | 2016-01-30 | ロボットアーム機構 |
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JP (1) | JP2017132026A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108839005A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-20 | 苏州小工匠机器人有限公司 | 带有储气空间的机械手 |
-
2016
- 2016-01-30 JP JP2016016760A patent/JP2017132026A/ja active Pending
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CN108839005A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-20 | 苏州小工匠机器人有限公司 | 带有储气空间的机械手 |
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