JP6725541B2 - ロボットアーム機構 - Google Patents
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- 基台に旋回回転関節部を備えた支柱部が支持され、前記支柱部上には起伏回転関節部を備えた起伏部が載置され、前記起伏部には直動伸縮性のアームを備えた直動伸縮機構が設けられ、前記アームの先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備され、前記手首部には前記エンドエフェクタを揺動回転するための揺動回転関節部、前記エンドエフェクタを前後に傾動回転するための傾動回転関節部、前記エンドエフェクタを軸回転するための軸回転関節部が組み合わされてなるロボットアーム機構において、
前記旋回回転関節部、前記起伏回転関節部、前記直動伸縮機構、前記揺動回転関節部、前記傾動回転関節部及び前記軸回転関節部の少なくとも2つにはそれぞれ動作を機構上の作動範囲に制限する機構上ストッパ機構と、前記機構上の作動範囲より狭い安全上の可動範囲に制限する安全上ストッパ機構とが装備され、
前記機構上ストッパ機構は、前記旋回回転関節部、前記起伏回転関節部、前記直動伸縮機構、前記揺動回転関節部、前記傾動回転関節部及び前記軸回転関節部の少なくとも2つのそれぞれの可動部と固定部との一方に設けられる突起部と、前記可動部と前記固定部との他方であって、前記突起部の移動軌道上に設置され、前記突起部に当接して前記可動部の移動を制限する第1ストッパブロックとを有し、
前記安全上ストッパ機構は、前記機構上ストッパ機構と共用される前記突起部と、前記突起部の移動軌道上に設けられた複数のブロック装着部と、前記ブロック装着部の少なくとも一に装着される少なくとも一の第2ストッパブロックとを有する、ことを特徴とするロボットアーム機構。 - 前記旋回回転関節部、前記起伏回転関節部及び前記直動伸縮機構の少なくとも2つに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記旋回回転関節部、前記起伏回転関節部及び前記直動伸縮機構それぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記旋回回転関節部及び前記起伏回転関節部それぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記旋回回転関節部及び前記直動伸縮機構それぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記起伏回転関節部及び前記直動伸縮機構それぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記揺動回転関節部、前記傾動回転関節部及び前記軸回転関節部の少なくとも2つにそれぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記揺動回転関節部及び前記傾動回転関節部それぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項7記載のロボットアーム機構。
- 前記揺動回転関節部及び前記軸回転関節部それぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項7記載のロボットアーム機構。
- 前記傾動回転関節部及び前記軸回転関節部それぞれに前記機構上ストッパ機構と前記安全上ストッパ機構とが装備されることを特徴とする請求項7記載のロボットアーム機構。
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