JP4992543B2 - ロボット - Google Patents
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- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
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Description
(第1の実施形態)
図1〜図5は第1の実施形態を示す。図5には、4軸(関節)の水平多関節型ロボットが示されている。この図5のように、ロボット本体1は、ロボットの設置面に固定されるベース2と、このベース2上に垂直軸J1を中心に旋回可能に連結された第1のアーム3と、この第1のアーム3の先端部上に垂直軸J2を中心に旋回可能に連結された第2のアーム4と、先端側のアームである第2のアーム4の先端側に矢印Zで示す上下方向に移動可能に設けられた昇降部材5と、この昇降部材5に矢印Tで示す水平方向に回転可能に設けられたフランジ6とから構成されている。そして、昇降部材5には、ワークを把持する把持部(図示せず)が配設、具体的には、把持部は、フランジ6に取り付けられることで昇降部材5に配設される形態となっている。
しかも、直線移動支持機構9は、テレスコープ状であるから、原位置に戻した縮小状態での全長を短縮することができる。
図6は本発明の第2の実施形態を示す。この実施形態が上記第1の実施形態と異なるところは、直線移動支持機構9が原位置から下降する場合、当初から第1および第2の単位可動部材14および15が同距離だけ移動するように構成したものである。
また、第1の単位可動部材14には、プーリー25が回転自在に設けられている。そして、両端部を第2のアーム4と第2の単位可動部材15とに連結した条部材としてのベルト26の途中部分がプーリー25に上方から掛け渡されて、ベルト26が圧縮コイルばね24により引っ張られるようになっている。
このため、昇降部材5を短距離だけ下降させる場合でも、当初から第1の単位可動部材14が第2のアーム4に対して下方に移動し、第2の単位可動部材15も第1の単位可動部材14に対して下方に移動するようになるため、単位支持部材16,17と単位レール部材12,13との支持機構の稼動率を同等とすることができる。
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
把持部によって把持するワークが第2のアーム4よりも上方に位置する場合には、第1および第2の実施形態において、昇降部材5を第2の単位可動部材15の上端部寄りに配設し、直線移動支持機構9を原位置から上方にテレスコープ状に伸ばす構成としても良い。
Claims (3)
- アームと、
前記アームに設けられ、当該アームに固定された第1の単位支持部材に第1の単位可動部材を上下動可能に支持してなる第1の単位支持機構および前記第1の単位可動部材に固定された第2の単位支持部材に第2の単位可動部材を上下動可能に支持してなる第2の単位支持機構から構成されたテレスコープ状の直線移動支持機構と、
前記アームに設けられた昇降用モータと、
前記昇降用モータにより回転されるピニオンおよび前記第2の単位可動部材に固定され前記ピニオンに噛合して当該ピニオンの回転により上下方向に直線移動されるラックを備え、前記ラックの直線移動によって前記第2の単位可動部材を上下動させるラック・ピニオン機構と、
前記第2の単位可動部材に配設され、ワークを把持する把持部を配設するための昇降部材とを具備し、
前記アームに前記第1の単位可動部材の下降を停止させるためのストッパ部を設け、前記第1の単位可動部材を、前記第2の単位可動部材の下降時には前記第1の単位可動部材が前記ストッパ部によって下降を停止される位置まで自重で下降し、且つ、前記第2の単位可動部材の上昇時には前記第1の単位可動部材が前記ストッパ部によって下降を停止された位置から前記第2の単位可動部材により押し上げられて上昇するように構成し、
前記昇降部材を、前記第2の単位可動部材の上下両側のうちの一方側に配設し、
前記ラック・ピニオン機構における前記ピニオンと前記ラックとの噛合部分を、前記アームの上下両側のうち、前記第2の単位可動部材に前記昇降部材を配設する側に位置させたことを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットにおいて、
前記昇降部材には、旋回用モータが取り付けられ、前記把持部は、前記旋回用モータによって回転される旋回体に取り付けられることを特徴とするロボット。 - 請求項1または記載のロボットにおいて、
前記第1の単位支持機構の前記第1の単位可動部材をテレスコープ状に縮める方向に付勢する付勢手段と、
前記第1の単位支持機構の前記第1の単位可動部材に設けられたプーリーと、
両端部を夫々前記アームと前記第2の単位支持機構の前記第2の単位可動部材とに連結し途中部分を前記プーリーに掛け渡した条部材と
を設け、前記第1の単位可動部材の移動距離が前記第2の単位可動部材の移動距離の半分となるように構成されていることを特徴とするロボット。
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