KR102020278B1 - 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 산업용 로봇에 설치되는 전원 케이블 또는 제어용 케이블을 지지하는데 이용되는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 개시한다.
본 발명의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치는, 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 연결되는 케이블의 외주를 감싸면서 배치되며 코일 스프링으로 이루어지는 프론트 관로, 산업용 로봇의 암에 결합되어 프론트 관로의 양단을 지지하는 양단 지지 가이드 어셈블리, 그리고 산업용 로봇의 암에 결합되며 프론트 관로가 자유롭게 이동하도록 유격을 가지면서 프론트 관로의 양단의 사이 부분을 지지하는 이동 가이드 어셈블리를 포함한다.

Description

산업용 로봇의 케이블 가이드 장치{Apparatus for cable guide of an industrial robot}

본 발명은 산업용 로봇에 설치되는 전원 케이블 또는 제어용 케이블을 지지하는데 이용되는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 산업용 로봇은 자동차 공장 등과 같은 공장에서 조립 공정 또는 용접 공정 등에 사용될 수 있다. 이러한 산업용 로봇은 6축과 같은 다축의 자유도를 가지며, 공구(Tool)가 설치된 헤드(Head)가 여러 방향으로 움직일 수 있는 구조로 구성된다. 로봇의 헤드는 전원 케이블, 조작 케이블 등과 같은 다수의 케이블이 연결되어 로봇의 암(Arm)과 함께 움직일 수 있다. 산업용 로봇에 설치된 케이블은 튜브의 속에 배치되어 다양한 방향의 움직임으로 인하여 케이블이 늘어지거나 손상되는 것을 방지하는 역할을 한다

이러한 산업용 로봇은 암과 헤드가 이동하거나 회전할 때, 암과 헤드의 상대 이동으로 인하여 암의 외측에 고정되어 헤드에 연결된 튜브가 당겨져 느슨해지는 경우가 반복적으로 발생한다. 이와 같이 튜브의 길이가 달라져 느슨하게 되는 경우에는 꼬임 등으로 인해 튜브 또는 튜브 내부의 케이블들이 손상되는 문제점이 있다.

한국 등록특허공보 제10-1744106호(2017. 05. 31 등록)

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 산업용 로봇의 암이 구동할 때 케이블 및 이를 감싸고 있는 튜브가 손상되는 것을 방지하여 안정적으로 산업용 로봇이 구동할 수 있도록 하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 제공하는데 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 연결되는 케이블의 외주를 감싸면서 배치되며 코일 스프링으로 이루어지는 프론트 관로, 상기 산업용 로봇의 암에 결합되어 상기 프론트 관로의 양단을 지지하는 양단 지지 가이드 어셈블리, 그리고 상기 산업용 로봇의 암에 결합되며 상기 프론트 관로가 자유롭게 이동하도록 유격을 가지면서 상기 프론트 관로의 양단의 사이 부분을 지지하는 이동 가이드 어셈블리를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 제공한다.

상기 이동 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 암에 결합되어 회전하는 가이드를 포함하고, 상기 가이드는 상기 프론트 관로가 통과하는 개구부를 구비하며, 상기 개구부는 타원형 또는 다각형으로 이루어지고, 상기 가이드가 회전하는 회전축과 직교하는 방향의 길이(d1)가 상기 회전축과 나란한 방향의 길이(d2)에 비해 더 길게 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 산업용 로봇의 암에 상기 케이블의 외주면을 감싸면서 배치되는 튜브 형태의 리어 관로의 일단과 중간부를 지지하는 베이스 가이드 어셈블리가 설치되는 것이 바람직하다.

상기 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 케이블의 외주면을 감싸면서 배치되는 튜브 형태의 리어 관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 지지하는 제1 양단 지지 가이드 어셈블리 그리고 상기 프론트 관로의 타단을 지지하는 제2 양단 지지 가이드 어셈블리를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓, 상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더, 상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부, 상기 제1 홀더에 일단이 결합되며 상기 제1 연장 브라켓과 나란한 방향으로 배치되는 연결부재, 상기 연결부재의 타단에 결합되며 상기 제1 고정 브라켓과 간격을 이루어 배치되는 연결브라켓, 상기 연결 브라켓에 결합되는 제1 회전부재 그리고 상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제1 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제2 고정 브라켓, 상기 제2 고정 브라켓에 결합되는 제2 연장 브라켓, 상기 제2 고정 브라켓 또는 상기 제2 연장 브라켓에 결합되는 제2 회전부재 그리고 상기 제2 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 고정하는 제2 관로 고정부를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제2 관로 고정부는 상기 제2 홀더에 고정되는 제2 케이스, 상기 제2 케이스의 내부에 고정되어 상기 리어 관로를 고정하는 제2 리어 관로 고정부재 그리고 상기 제2 케이스의 내부에 고정되어 상기 프론트 관로의 일단을 고정하는 제1 프론트 관로 고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 이동 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제3 고정 브라켓, 상기 제3 고정 브라켓에 결합되는 제3 연장 브라켓, 상기 제3 연장 브라켓에 결합되는 제3 회전부재 그리고 상기 제3 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 프론트 관로의 중간부를 지지하는 가이드를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제2 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제4 고정 브라켓, 상기 제4 고정 브라켓에 결합되는 제4 연장 브라켓, 상기 제4 연장 브라켓에 결합되는 고정부재, 상기 고정부재에 결합되는 제3 홀더 그리고 상기 제3 홀더에 결합되어 상기 케이블과 상기 프론트 관로의 타단을 고정하는 제3 관로 고정부를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제2 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제4 고정 브라켓, 상기 제4 고정 브라켓에 결합되는 제4 연장 브라켓, 상기 제4 연장 브라켓에 결합되어 상기 케이블과 상기 프론트 관로의 타단을 고정하는 제3 관로 고정부를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제3 관로 고정부는 상기 제3 홀더에 고정되는 제3 케이스, 상기 제3 케이스의 내부에 고정되어 상기 프론트 관로를 고정하는 제2 프론트 관로 고정부재 그리고 상기 제3 케이스의 내부에 고정되어 상기 케이블을 고정하는 제2 케이블 고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중의 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓, 상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더, 상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부, 상기 제1 고정 브라켓에 결합되는 제1 회전부재 그리고 상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제1 관로 고정부는 상기 제1 홀더에 고정되는 제1 케이스, 상기 제1 케이스의 내부에 고정되어 상기 케이블을 고정하는 제1 케이블 고정부재 그리고 상기 제1 케이스의 내부에 고정되어 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 리어 관로 고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓, 상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더, 상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부, 상기 제1 고정 브라켓에 일단이 결합되는 연결부재, 상기 연결부재의 타단에 결합되는 제1 회전부재 그리고 상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제1 고정 브라켓과 상기 제1 회전부재는 그들의 사이에 일정한 높이를 가지는 지지부재가 결합되는 것이 바람직하다.

상기 제1 고정 브라켓과 상기 제1 회전부재는 그들의 사이에 배치되며 상기 제1 고정 브라켓에 대해 직선으로 상대 이동하는 엘엠가이드가 결합되는 것이 바람직하다.

본 발명은 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 연결되는 케이블의 일부를 감싸면서 배치되는 리어 관로의 일단과 중간부를 지지하며 상기 산업용 로봇의 암에 결합되는 베이스 가이드 어셈블리, 그리고 상기 케이블의 다른 일부를 감싸면서 배치되는 프론트 관로의 일단과 상기 리어 관로의 타단을 지지하며 상기 산업용 로봇의 암에 결합되는 미들 가이드 어셈블리를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 제공한다.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에 결합되며 일측에 제1 회전축을 구비하는 제1 연결부재, 상기 제1 회전축에 회전가능하게 결합되는 제2 회전축을 구비한 제2 연결부재, 상기 제2 연결부재의 일단에 결합되며 상기 리어관로의 중간부를 지지하는 중간고정부재, 상기 제1 회전축에 결합되는 제3 회전축을 구비한 받침부재, 그리고 상기 받침부재에 결합되며 상기 리어관로의 일단을 지지하는 제1 관로 고정부를 포함할 수 있다.

상기 미들 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 암에 결합되는 제2 고정 브라켓, 상기 제2 고정 브라켓에 결합되는 탄성부재, 상기 탄성부재에 결합되는 회전부재, 그리고 상기 회전부재에 결합되며 상기 리어관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 지지하는 제2 관로 고정부를 포함할 수 있다.

이와 같은 본 발명은 산업용 로봇의 암이 구동할 때 케이블을 감싸고 있는 리어 관로와 프론트 관로가 함께 회전하거나 이동하며, 프론트 관로가 제2 양단 지지 가이드 어셈블리를 구성하는 가이드의 내부 공간을 따라 이동할 수 있어 리어 관로와 프론트 관로가 손상되거나 파손되는 것을 방지하여 안정적으로 산업용 로봇을 구동할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예를 설명하기 위해 6축의 산업용 로봇의 전체적인 외형을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 선단부를 다른 각도에서 상세하게 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예의 베이스 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 4는 도 3의 주요부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시한 베이스 가이드 어셈블리의 작동과정을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 3의 주요부를 분해하여 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예의 제1 양단 지지 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 8은 도 7에 도시한 제1 양단 지지 가이드 어셈블리의 주요부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예의 이동 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 10은 도 9에 도시한 이동 가이드 어셈블리의 주요부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 11은 본 발명의 제1 실시예의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 12는도 11에 도시한 제2 양단 지지 가이드 어셈블리의 주요부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 13은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제2 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 14는 도 13을 다른 방향에서 본 도면이다.
도 15는 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제3 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 16은 도 15의 주요부를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제4 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 18은 도 17을 다른 방향에서 본 도면이다.
도 19는 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제5 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 20은 도 19를 다른 방향에서 본 도면이다.
도 21은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제6 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 22는 도 21에 도시한 베이스 가이드 어셈블리를 다른 방향에서 본 도면이다.
도 23은 본 발명의 이동 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제7 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 본 발명의 이동 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제8 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 본 발명의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제9 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 26은 도 25의 주요부를 분해하여 도시한 도면이다.
도 27은 본 발명의 실시예의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치의 다른 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 28은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제10실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 29는 도 28의 주요부를 분해하여 도시한 도면이다.
도 30은 본 발명의 제11 실시예를 설명하기 위해 미들 가이드 어셈블리를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 부여하기로 한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 도 1의 주요부를 도시한 도면으로, 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 도시하고 있다.

본 발명은 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 적용될 수 있으며, 본 발명의 실시예에서는 6축 암을 가지는 산업용 로봇을 예로 들어 설명하기로 한다.

본 발명의 실시예에 적용되는 산업용 로봇은, 도 1에 도시한 바와 같이, 베이스(B), 1축 암(1), 2축 암(2), 3축 암(3), 4축 암(5), 5축 암(5) 그리고 6축 암(6)을 포함할 수 있다. 그리고 6축 암(6)의 선단부에는 용접장치(도시생략), 조립장치 등과 같은 툴(tool)이 결합될 수 있다.

베이스(B)는 바닥면에 고정될 수 있다. 1축 암(1)은 베이스(B)에 결합되어 수평방향을 따라 회전할 수 있다. 2축 암(2)은 1축 암(1)에 결합되어 수평방향에 대해 직각 방향으로 회전할 수 있다. 3축 암(3)은 2축 암(2)에 결합되어 수평방향에 대해 직각 방향으로 회전할 수 있다. 4축 암(4)은 3축 암(3)에 결합되어 4축 암(4)의 회전축을 중심으로 3축 암(3)에 대해 상대적인 회전을 할 수 있다. 5축 암(5)은 4축 암(4)에 결합되어 수평방향에 대해 직각인 방향으로 회전할 수 있다. 6축 암(6)은 5축 암(5)에 결합되어 6축 암(6)의 회전축 방향으로 회전할 수 있다.

본 발명의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치는, 베이스 가이드 어셈블리(100), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200), 이동 가이드 어셈블리(300) 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)를 포함할 수 있다.

베이스 가이드 어셈블리(100)는 3축 암(3)에 결합될 수 있다. 베이스 가이드 어셈블리(100)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 리어 관로(11)의 일단과 중간부를 지지할 수 있다. 리어 관로(11)는 3축 암(3) 측에 배치되는 케이블을 보호하는 관로일 수 있다. 이러한 리어 관로(11)는 합성수지재의 튜브로 이루어질 수 있다. 리어 관로(11)는 합성수지재의 튜브로 이루어지는 예를 도시하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 스프링 형태의 튜브로 이루어지는 것도 가능하다.

본 발명의 제1 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는, 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 각도조절부(104), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 연결부재(127), 탄성부재(129), 연결 브라켓(131), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.

제1 고정 브라켓(101)은 3축 암(3)에 볼트와 같은 체결부재로 결합될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 일측이 제1 고정 브라켓(101)에 결합되어 3축 암(3)의 축과 직교하는 방향으로 배치될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 비교적 폭이 좁은 띠 모양의 금속재 플레이트가 밴딩되어 이루어질 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 제1 고정 브라켓(101)측에 배치된 부분의 일부가 연장된 연장 플레이트(103a)를 포함할 수 있다. 연장 플레이트(103a)는 띠 모양의 플레이트로 연장될 수 있다. 연장 플레이트(103a)는 각도조절부(104)의 회전 중심을 기준으로 동일한 반지름을 가지며 일정한 크기의 호(arc)로 이루어질 수 있다. 연장 플레이트(103a)는 제1 연장브라켓(103)과 동일한 면으로 이루어지는 것이 바람직하다.

각도조절부(104)는 제1 연장 브라켓(103)의 타측의 일면에 설치될 수 있다. 각도조절부(104)는 베어링(12)을 포함할 수 있다. 제1 홀더(105)는 일측이 제1 연장 브라켓(103)에 결합될 수 있다. 그리고 제1 홀더(105)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제1 관로 고정부(107)의 외주면을 감싸면서 제1 관로 고정부(107)를 고정할 수 있다.

제1 관로 고정부(107)는 상술한 바와 같이 제1 홀더(105)에 의해 고정되며 전원 케이블(도시생략, 이하, '케이블' 이라고 함) 또는 데이터 전송 케이블(도시생략, 이하, '케이블' 이라고 함)을 고정할 수 있다. 또한, 제1 관로 고정부(107)는 케이블을 감싸는 리어 관로(11)의 일단을 고정할 수 있다.

이러한 제1 관로 고정부(107)는, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 케이스(113), 제1 케이블 고정부재(115) 그리고 제1 리어 관로 고정부재(117)를 포함한다.

제1 케이스(113)는 제1 홀더(105)에 고정된다. 제1 케이블 고정부재(115)는 제1 케이스(113)의 내부에 고정되어 케이블을 고정한다. 제1 리어 관로 고정부재(117)는 리어 관로(11)의 일단을 고정한다. 제1 리어 관로 고정부재(117)는 그의 외주측과 제1 케이스(113) 사이에 리어 관로(11)의 선단부를 배치하여 억지 끼움 결합으로 고정할 수 있다.

연결부재(127)는 일단이 브라켓(127a)에 결합되고, 이 브라켓(127a)이 각도조절부(104)에 회전할 수 있도록 결합된다. 즉, 연결부재(127)는 각도 조절부(104)의 베어링에 결합되어 각도 조절부(104)의 회전 중심을 기준으로 일정한 각도만큼 회전할 수 있다(도 3의 각도 조절부(104)에 표시한 화살표 참조).

연결부재(127)는 타단이 연결 브라켓(131)에 결합될 수 있다. 연결부재(127)는 탄성 부재 또는 비탄성 부재로 이루어질 수 있다.

연결부재(127)는 탄성부재(129)로 대치될 수 도 있다. 즉, 탄성부재(129)는 브라켓(127a)과 연결 브라켓(131)의 사이에 결합될 수 있다.

본 발명의 제1 실시예에서는 비탄성의 연결 부재(127) 사이에 스프링인 탄성부재(129)가 연결된 구성을 가지고 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 연결부재(127)는 중간의 탄성부재 없이 비탄성의 봉, 예를 들어 스틸 봉으로 구성될 수 있고, 탄성 재질의 봉으로 구성될 수도 있다.

본 발명의 실시예의 다른 예시로, 탄성부재(129)는 스프링 등으로 이루어지며, 연결부재(127)가 탄성체로 이루어지는 경우, 그의 외주면을 감싸면서 배치될 수도 있다. 탄성부재(129)는 연결부재(127)의 탄성력을 증대시켜 안정적인 상태로 제1 회전부재(109)를 지지할 수 있다. 그리고 연결부재(127)와 탄성부재(129)는 작용하는 힘에 따라 탄성력에 의해 다양한 방향으로 움직인 후 복원될 수 있다.

연결 브라켓(131)은 연결부재(127)의 타단에 결합될 수 있다. 그리고 연결 브라켓(131)은 그의 상부에는 제1 회전부재(109)가 결합될 수 있다. 즉, 제1 회전부재(109)는 제1 고정 브라켓(101)과 일정한 간격을 유지한 상태로 연결 브라켓(131)에 결합된다(도 4 참조). 따라서 본 발명의 제1 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 증대시킬 수 있다.

본 발명의 제1 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 극대화시켜 안정적으로 중간고정부재(111)가 이동하면서 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 따라서 본 발명의 제1 실시예는 다양한 구조를 통해 안정적으로 로봇 암의 이동에 대응할 수 있다.

제1 회전부재(109)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 연결 브라켓(131)에 결합될 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)에 결합되어 회전할 수 있다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부를 고정하여 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 한편, 제1 회전부재(109)는 베어링(13)을 구비하고, 이 베어링(13)에 중간고정부재(111)가 결합될 수 있다. 따라서 제1 회전부재(109)와 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)의 회전축을 기준으로 서로 자유롭게 회전할 수 있다.

또 한편으로, 연결 브라켓(131)은 그의 하단부에 볼 캐스터(131a)가 설치된다. 볼 캐스터(131a)는 다수의 스틸 볼이 연결 브라켓(131)에 연장 플레이트(103a)측으로 돌출되도록 설치된다. 즉, 볼 캐스터(131a)는 스틸 볼의 일부가 연장 플레이트(103a)의 상면에 접촉되어 구름부재 역할을 할 수 있다. 따라서 중간고정부재(111)는 각도 조절부(104)의 회전축을 중심으로 일정한 반경 범위내에서 연장 플레이트(103a)의 상면을 따라 이동할 수 있다. 이러한 본 발명의 제1 실시예는 중간고정부재(111)의 이동방향에 대한 자유도를 더욱 높일 수 있다.

본 발명의 실시예에서 양단 지지 가이드 어셈블리는 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)와 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)를 포함할 수 있다(도 2 참조).

제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는 4축 암(4)에 결합될 수 있다. 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 리어 관로(11)의 타단을 지지함과 동시에 프론트 관로(17)의 일단을 지지할 수 있다. 프론트 관로(17)는 스프링 형태로 이루어질 수 있다.

프론트 관로(17)는 그의 내부에 케이블이나 호스류를 부직포, 헬리컬 밴드, 케이블 타이 등의 부자재로 감싸서 배치한다.

본 발명의 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는, 도 7과 도 8에 도시한 바와 같이, 제2 고정 브라켓(201), 제2 연장 브라켓(203), 제2 회전부재(205), 제2 홀더(207) 그리고 제2 관로 고정부(209)를 포함할 수 있다.

제2 고정 브라켓(201)은 원형으로 이루어져 4축 암(4)의 외주면에 결합될 수 있다. 제2 고정 브라켓(201)은 4축 암(4)과 함께 회전할 수 있다. 제2 연장 브라켓(203)은 제2 고정 브라켓(201)에 결합되어 4축 암(4)의 축과 나란한 방향으로 배치될 수 있다. 경우에 따라서는 제2 고정 브라켓(201)과 제2 연장 브라켓(203)은 일체형으로 이루어지는 것도 가능하다.

제2 회전부재(205)는, 도 7과 도 8에 도시한 바와 같이, 제2 연장 브라켓(203)에 결합될 수 있다. 제2 회전부재(205)는 또 다른 베어링(15)을 구비하고, 이 베어링(15)에 제2 홀더(207)가 결합될 수 있다. 따라서 제2 회전부재(205)와 제2 홀더(207)는 서로 자유롭게 회전할 수 있다.

제2 홀더(207)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제2 관로 고정부(209)의 외주면을 감싸면서 제2 관로 고정부(209)를 고정할 수 있다.

제2 관로 고정부(209)는 제2 홀더(207)에 의해 고정되며 케이블을 감싸는 리어 관로(11)의 타단을 고정할 수 있다.

이러한 제2 관로 고정부(209)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 제2 케이스(211), 제2 리어 관로 고정부재(213) 그리고 제1 프론트 관로 고정부재(215)를 포함한다.

제2 케이스(211)는 제2 홀더(207)에 고정된다. 제2 리어 관로 고정부재(213)는 리어 관로(11)의 타단을 고정한다. 제2 리어 관로 고정부재(213)는 그의 외주측과 제2 케이스(211) 사이에 리어 관로(11)의 타단의 선단부를 배치하여 억지 끼움 결합으로 고정할 수 있다. 제1 프론트 관로 고정부재(215)는 제2 홀더(207)의 내부에 고정되어 프론트 관로(17)의 일단을 고정할 수 있다. 프론트 관로(17)는 스프링 형태로 이루어지며 그의 일단이 제1 프론트 관로 고정부재(215)에 고정될 수 있다. 제1 프론트 관로 고정부재(215)는 원통형상으로 이루어질 수 있으며 그의 외주면에 코일 스프링의 일부가 고정될 수 있는 홈들이 형성될 수 있다. 이러한 제1 프론트 관로 고정부재(215)는 코일 스프링으로 이루어진 프론트 관로(17)를 사이에 배치하고, 제2 케이스(211)의 내주면과 제1 프론트 관로 고정부재(215)의 외주면 측을 서로 고정 결합시켜 프론트 관로(17)를 고정할 수 있다.

한편, 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)와 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 그의 사이에 이동 가이드 어셈블리(300)가 설치된다(도 2 참조).

이동 가이드 어셈블리(300)는 산업용 로봇의 5축 암(5)에 결합될 수 있다. 이동 가이드 어셈블리(300)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 프론트 관로(17)의 중간부를 지지할 수 있다.

본 발명의 이동 가이드 어셈블리(300)는, 도 9와 도 10에 도시한 바와 같이, 제3 고정 브라켓(301), 제3 연장 브라켓(303), 제3 회전부재(305) 그리고 가이드(307)를 포함할 수 있다.

제3 고정 브라켓(301)은 5축 암(5)에 고정될 수 있다. 제3 연장 브라켓(303)은 제3 고정 브라켓(301)에 결합되어 5축 암(5)의 축과 나란한 방향으로 배치될 수 있다. 제3 연장 브라켓(303)은 띠 모양의 금속재 플레이트로 이루어질 수 있다. 경우에 따라서는 제3 고정 브라켓(301)과 제3 연장 브라켓(303)은 일체형으로 이루어질 수 있다.

제3 회전부재(305)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 제3 연장 브라켓(303)에 고정 결합될 수 있다. 그리고 가이드(307)는 제3 회전부재(305)에 결합되어 회전할 수 있다. 가이드(307)는 프론트 관로(17)의 중간부가 삽입되는 개구부(307a)가 형성될 수 있다. 한편, 제3 회전부재(305)는 또 다른 베어링(19)을 구비하고, 이 베어링(19)에 가이드(307)가 결합될 수 있다. 따라서 제3 회전부재(305)와 가이드(307)는 서로 자유롭게 회전할 수 있다.

한편, 가이드(307)는 제3 회전부재(305)의 회전축과 직교하는 방향으로 프론트 관로(17)가 통과하는 개구부(307a)를 구비할 수 있다. 그리고 가이드(307)의 개구부(307a)는 타원형 또는 다각형으로 이루어질 수 있다. 개구부(307a)는 제3 회전부재(305)의 회전축과 직교하는 방향의 길이(d1)가 회전축과 나란한 방향의 길이(d2)에 비해 더 길게 이루어지는 것이 바람직하다. 그리고 개구부(307a)는 제3 회전부재(305)의 회전축과 직교하는 방향의 길이(d1)가 프론트 관로(17)의 직경의 2배 이상으로 이루어질 수 있으며, 3배 이상으로 이루어지는 것이 더욱 바람직하다.

한편, 제3 회전부재(305)의 회전축과 나란한 방향의 길이(d2)가 프론트 관로(17)의 직경보다 크게 이루어지는 것이 바람직하다. 따라서 가이드(307)의 개구부(307a)에 삽입된 프론트 관로(17)는 가이드(307)가 회전함에 따라 자중에 의해 개구부(307a)의 내부에서 이동할 수 있다. 이러한 본 발명은 프론트 관로(17)가 가이드(307)의 개구부(307a)를 따라 이동하면서 자유도를 확보할 수 있어 꼬임이나 파손을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명은 프론트 관로(17)가 가이드(307)에 의해 이동 범위가 설정되면서 프론트 관로(17)가 늘어져 파손되는 것을 방지할 수 있다.

그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 6축 암(6)에 결합될 수 있다. 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 프론트 관로(17)의 타단과 케이블을 지지할 수 있다.

본 발명의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는, 도 11과 도 12에 도시한 바와 같이, 제4 고정 브라켓(401), 제4 연장 브라켓(403), 고정부재(405), 제3 홀더(407), 그리고 제3 관로 고정부(409)를 포함할 수 있다.

제4 고정 브라켓(401)은 원형으로 이루어져 6축 암(6)의 외주면에 결합될 수 있다. 제4 고정 브라켓(401)은 6축 암(6)과 함께 회전할 수 있다. 제4 연장 브라켓(403)은 제4 고정 브라켓(401)에 결합되어 6축 암(6)의 축에 대해 방사상 방향으로 배치될 수 있다.

제4 연장브라켓(403)에는 고정부재(405)가 결합되고, 고정부재(405)에는 제3 홀더(407)가 결합될 수 있다.

제3 홀더(407)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제3 관로 고정부(409)의 외주면을 감싸면서 제3 관로 고정부(409)를 고정할 수 있다. 그리고 제3 홀더(407)에 결합되는 제3 케이스(411)은 제3 홀더(407)의 내주면에서 회전할 수 있다.

제3 관로 고정부(409)는 제3 홀더(407)에 의해 고정되며 케이블의 외주측에 배치되는 프론트 관로(17)의 타단을 고정할 수 있다.

이러한 제3 관로 고정부(409)는, 도 12에 도시한 바와 같이, 제3 케이스(411), 제2 프론트 관로 고정부재(413) 그리고 제2 케이블 고정부재(415)를 포함한다.

제3 케이스(411)는 제3 홀더(407)에 고정된다. 제2 프론트 관로 고정부재(413)는 프론트 관로(17)의 타단을 고정한다.

제2 프론트 관로 고정부재(413)는 인너부재(413a)와 아웃터부재(413b)를 포함할 수 있다.

인너부재(413a)와 아웃터부재(413b)는 일정한 폭을 가지는 링 모양으로 이루어질 수 있다. 인너부재(413a)는 그의 외주면에 스프링과 같은 프론트 관로(17)의 타단이 끼워지는 홈들이 구비될 수 있다. 또한, 아웃터부재(413b)는 그의 내주면에 스프링과 같은 프론트 관로(17)의 타단이 끼워지거나 인너부재(413a)를 고정하는 홈들이 구비될 수 있다. 그리고 인너부재(413a)와 아웃터부재(413b)는 그의 사이에 프론트 관로(17)의 타단이 끼워진 상태로 서로 결합될 수 있다. 그리고 아웃터부재(413b)는 그의 내주면에 인너부재(413a)의 끝단 홈과 맞물리면서 인너부재(413a)가 고정될 수 있다. 즉, 인너부재(413a)는 아웃터부재(413b)의 내주면에 결합될 수 있다. 그리고 아웃터부재(413b)는 제3 케이스(411)의 내주면에 고정될 수 있다.

제2 케이블 고정부재(415)는 제3 케이스(411)의 내부에 고정되어 케이블을 고정할 수 있다.

한편, 케이블은 제1 케이블 고정부재(115)와 제2 케이블 고정부재(415)에 결합된다. 그리고 케이블은 리어 관로(11)와 프론트 관로(17)의 내부에 위치한다.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 제1 실시예의 작동 과정을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 산업용 로봇이 작동하여, 1축 암(1), 2축 암(2), 3축 암(3), 4축 암(4), 5축 암(5) 그리고 6축 암(6)이 움직인다. 그러면 이러한 로봇의 암의 움직임에 따라 케이블, 이 케이블을 감싸고 있는 리어 관로(11)와 프론트 관로(17)도 로봇의 암들과 함께 이동한다.

즉, 베이스 가이드 어셈블리(100)는 중간고정부재(111)가 리어 관로(11)의 중간부를 지지한 상태로 회전한다. 다시 말하면, 제1 회전부재(109)에는 베어링(13)이 설치되어 있고 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)에 설치된 베어링(13)의 축을 중심으로 회전할 수 있다.

그리고 중간고정부재(111)는 연결부재(127) 또는 탄성부재(129)가 링크 역할을 하면서 각도 조절부(104)의 회전축을 중심으로 이동할 수 있다. 이때 볼 캐스터(131a)는 연장 플레이트(103a)의 평면을 따라 각도 조절부(104)의 회전중심을 기준으로 이동할 수 있다(도 3의 볼 캐스터(131a)에 화살표 방향을 표시함).

또한, 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는 제2 홀더(207)에 의해 고정된 제2 관로 고정부(209)가 리어 관로(11)의 타단과 프론트 관로(17)의 일단을 지지한 상태로 회전한다. 다시 말하면, 제2 회전부재(205)에는 또 다른 베어링(15)이 설치되어 있어 제2 관로 고정부(209)는 제2 회전부재(205)에 설치된 베어링(15)의 축을 중심으로 회전할 수 있다.

이동 가이드 어셈블리(300)는 가이드(307)가 프론트 관로(17)의 중간부를 지지한 상태로 회전한다. 다시 말하면, 제3 회전부재(305)에는 또 다른 베어링(19)이 설치되어 있어 가이드(307)는 제3 회전부재(305)에 설치된 베어링(15)의 축을 중심으로 회전할 수 있다.

특히, 가이드(307)는 프론트 관로(17)의 중간부가 자중에 의해 가이드(307)의 개구부(307a) 내에서 자유롭게 이동할 수 있다.

이와 같이 베이스 가이드 어셈블리(100)의 중간고정부재(111), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)의 제2 관로 고정부(209), 이동 가이드 어셈블리(300)의 가이드(307) 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)의 제3 관로 고정부(409)가 로봇 암에 대응하여 이동할 수 있다.

따라서 본 발명의 제1 실시예는 로봇의 암들에 회전동작이나 이동 동작에 방해를 주지 않으면서 안정적으로 케이블을 통해 전원을 공급하거나 제어신호를 전송할 수 있다. 이러한 본 발명의 제1 실시예는 리어 관로(11)와 프론트 관로(17)가 로봇의 암들과 간섭을 일으키는 것을 방지할 수 있어 파손을 막을 수 있다.

도 13 내지 도 14는 본 발명의 제2 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제2 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제2 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는, 도 13과 도 14에 도시한 바와 같이, 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 연결부재(127), 탄성부재(129), 연결 브라켓(131), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.

제1 고정 브라켓(101)은 3축 암(3)에 볼트와 같은 체결부재로 결합될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 제1 고정 브라켓(101)에 결합되어 3축 암(3)의 축과 직교하는 방향으로 배치될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 비교적 폭이 좁은 띠 모양의 금속재 플레이트가 밴딩되어 이루어질 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 일측이 도 13을 기준으로 위쪽을 향해 밴딩될 수 있다.

제1 홀더(105)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제1 관로 고정부(107)의 외주면을 감싸면서 제1 관로 고정부(107)를 고정할 수 있다.

제1 관로 고정부(107)는 상술한 바와 같이 제1 홀더(105)에 의해 고정되며 전원 케이블(도시생략, 이하, '케이블' 이라고 함) 또는 데이터 전송 케이블(도시생략, 이하, '케이블' 이라고 함)을 고정할 수 있다. 또한, 제1 관로 고정부(107)는 케이블을 감싸는 리어 관로(11)의 일단을 고정할 수 있다.

본 발명의 실시예에서 제1 관로 고정부(107)는 그의 상세한 구조가 도 6에 도시한 실시예와 동일하므로 도 6의 설명으로 대치하기로 한다.

연결부재(127)는 제1 홀더(105)에 결합된다. 연결부재(127)는 고무 또는 합성수지재로 이루어지는 탄성체 또는 비탄성체로 이루어질 수 있다.

탄성부재(129)는 스프링 등으로 이루어지며 연결부재(127)의 외주면을 감싸면서 배치되거나 또는 연결부재(127)를 대치할 수 있다. 탄성부재(129)는 연결부재(127)가 탄성체인 경우, 연결부재(127)의 탄성력을 증대시켜 안정적인 상태로 제1 회전부재(109)를 지지한다. 그리고 연결부재(127)와 탄성부재(129)는 작용하는 힘에 따라 탄성력에 의해 다양한 방향으로 움직인 후 복원될 수 있다.

연결 브라켓(131)은 연결부재(127)의 타단에 결합될 수 있다. 그리고 연결 브라켓(131)에는 제1 회전부재(109)가 결합될 수 있다. 즉, 제1 회전부재(109)는 제1 고정 브라켓(101)과 일정한 간격을 유지한 상태로 연결 브라켓(131)에 결합된다(도 14 참조). 따라서 본 발명의 제2 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 증대시킬 수 있다.

본 발명의 제2 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 극대화시켜 안정적으로 중간고정부재(111)가 이동하면서 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 따라서 본 발명의 제1 실시예는 다양한 구조를 통해 안정적으로 로봇 암의 이동에 대응할 수 있다.

제1 회전부재(109)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 연결 브라켓(131)에 결합될 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)에 결합되어 회전할 수 있다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부가 끼워져 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 한편, 제1 회전부재(109)는 베어링(13)을 구비하고, 이 베어링(13)에 중간고정부재(111)가 결합될 수 있다. 따라서 제1 회전부재(109)와 중간고정부재(111)는 서로 자유롭게 회전할 수 있다.

도 15 내지 도 16은 본 발명의 제3 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제3 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제3 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.

본 발명의 제3 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)의 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105) 그리고 제1 관로 고정부(107)는 상술한 실시예와 동일하므로 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제3 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101)에 제1 회전부재(109)가 결합된다. 본 발명의 제3 실시예의 제1 회전부재(109)는 상술한 실시예의 설명과 동일한 구조를 가질 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 원통 형상으로 이루어지며 제1 회전부재(109)의 회전 가능하게 결합된다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부를 고정할 수 있다.

이러한 본 발명의 제3 실시예는 비교적 간단한 구조로 이루어질 수 있다. 특히, 본 발명의 제3 실시예의 중간고정부재(111)는 그의 내부에 리어관로(11)를 탄성적으로 지지하는 스프링이 설치되어 리어 관로(11)의 이동 후에 복원력을 높일 수 있는 구조로 이루어질 수 있다.

도 17과 도 18는 본 발명의 제4 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제4 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제4 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 연결부재(119), 탄성부재(121), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.

본 발명의 제4 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)의 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105) 그리고 제1 관로 고정부(107)는 상술한 실시예와 동일하므로 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제4 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101)에 연결부재(119)가 결합된다. 연결부재(119)는 탄성체의 고무기둥 또는 비탄성체로 이루어질 수 있다.

그리고 탄성부재(121)는 스프링으로 이루어질 수 있으며 연결부재(119)의 외주면에 배치된다. 탄성부재(121)는 충분한 탄성력을 유지하면서도 연결부재(119)를 보강하는 역할을 할 수 있다.

본 발명의 제4 실시예의 다른 예시로 연결부재(119)는 탄성부재(121)로 대치될 수 있다. 이는 상술한 제1 실시예의 설명과 동일하므로 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제4 실시예의 제1 회전부재(109)는 연결부재(119)의 상단에 결합된다. 물론, 본 발명의 제4 실시예의 제1 회전부재(109)는 상술한 실시예의 설명과 동일한 구조를 가질 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 링 형상으로 이루어지며 제1 회전부재(109)의 회전 가능하게 결합된다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부를 고정할 수 있다.

이러한 본 발명의 제4 실시예는 연결부재(119)가 도 17에 도시한 화살표 방향 즉, 제1 회전부재(109)의 회전축의 방사상 방향으로 자유롭게 움직일 수 있다. 물론, 제1 회전부재(109)도 회전축을 기준으로 자유롭게 회전할 수 있다. 따라서 제1 회전부재(109)에 결합된 중간고정부재(111)는 더욱 다양한 방향으로 이동할 수 있어 로봇 암들의 다양한 위치 변화에 대응할 수 있다.

도 19와 도 20은 본 발명의 제5 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제5 실시예의 설명은 상술한 제4 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제5 실시예는 상술한 제4 실시예와 비교하여 볼 때, 제4 실시예의 연결부재(119)와 탄성부재(121) 대신에 일정한 높이를 가지는 지지부재(123)가 설치된 점에 차이가 있다. 이러한 본 발명의 제5 실시예는 제4 실시예를 간단한 형태로 구성할 수 있음으로 보여준다. 이러한 지지부재(123)는 제1 홀더(105)와 중간고정부재(111)의 높이를 서로 맞추어 간단한 구성을 이루면서도 안정적으로 리어 관로(11)의 움직임을 유지하여 리어 관로(11)의 꼬임 등으로 인한 파손을 방지할 수 있다.

도 21과 도 22는 본 발명의 제6 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제6 실시예의 설명은 상술한 제5 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제6 실시예는 상술한 제5 실시예와 비교하여 볼 때, 제5 실시예의 제1 회전부재(109)와 지지부재(123)의 사이에 직선 이동을 하는 엘엠 가이드(125)가 설치된 점이 차이가 있다. 엘엠 가이드(125)는 제1 회전부재(109)가 3축 암(3)과 나란한 방향으로 선형 이동할 수 있도록 설치되는 것이 바람직하다. 즉, 엘엠 가이드(125)는 그의 길이 방향이 3축 암(3)과 나란한 방향으로 배치되도록 설치될 수 있다. 이러한 본 발명의 제6 실시예는 중간고정부재(111)가 회전을 하면서도 3축 암(3)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 한다. 이러한 본 발명의 제6 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 높여 다양한 방향으로 이동할 수 있게 할 수 있다.

도 23은 본 발명의 제7 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 이동 가이드 어셈블리(300)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제7 실시예의 설명은 상술한 제1 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.

고정 브라켓(303)은 슬롯(304a)을 구비한 슬롯부재(304)가 결합된다. 그리고 제3 회전부재(305)는 일측이 돌출부(305a)를 구비한다. 슬롯부재(304)의 슬롯(304a)은 장홈 모양으로 이루어질 수 있으며, 제3 회전부재(305)의 돌출부(305a)를 자중에 의해 안내할 수 있는 구조면 어느 것이나 적용이 가능하다. 그리고 제3 회전부재(305)의 돌출부(305a)는 슬롯부재(304)의 슬롯(304a)에 끼워져 안내된다. 즉, 제3 회전부재(305)의 돌출부(305a)는 슬롯부재(304)의 슬롯(304a)을 따라 자중에 의해 하방으로 이동할 수 있다.

이러한 본 발명의 제7 실시예는 자중에 의해 하방으로 이동하는 이동 거리를 더욱 증대시켜 가이드(307)의 이동 범위를 증대시킬 수 있다.

도 24는 본 발명의 제8 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 이동 가이드 어셈블리(300)의 또 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제8 실시예의 설명은 상술한 제1 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.

본 발명의 제8 실시예는 제3 연장 브라켓(303)과 제3 회전부재(305) 사이에 연결부재(119)와 탄성부재(121)가 결합된다. 본 발명의 제8 실시예는 제1 실시예의 연결부재(119)와 탄성부재(121)의 역할과 동일하다. 이러한 본 발명의 제8 실시예는 본 발명의 이동 가이드 어셈블리(215)를 다양하게 실시할 수 있음을 보여준다.

도 25와 도 26은 본 발명의 제9 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제9 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제9 실시예의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 제4 고정 브라켓(401), 제4 연장 브라켓(403) 그리고 제3 관로 고정부(409)를 포함할 수 있다.

제4 고정 브라켓(401)은 산업용 로봇의 6축 암(6)에 결합될 수 있으며, 상술한 제1 실시예와 동일한 구조를 가질 수 있다. 제4 연장 브라켓(403)은 제4 고정 브라켓(401)에 결합될 수 있다. 그리고 제3 관로 고정부(409)는 제4 연장 브라켓(403)에 결합될 수 있다. 제3 관로 고정부(409)는 케이블과 프론트 관로(17)를 고정할 수 있다.

본 발명의 제9 실시예의 제3 관로 고정부(409)는 제3 케이스(411), 제2 프론트 관로 고정부재(413) 그리고 제2 케이블 고정부재(415)를 포함할 수 있다. 제3 케이스(411)는 제4 연장 브라켓(403)에 용접이나 볼트 체결에 의해 직접 결합될 수 있다.

본 발명의 제9 실시예의 제2 프론트 관로 고정부재(413)는 외주면에 프론트 관로(17)가 결합될 수 있는 홈들이 형성될 수 있다. 따라서 프론트 관로(17)는 그의 타단이 제2 프론트 관로 고정부재(413)의 외주면에 제공된 홈들에 삽입된 상태로 제3 케이스(411)에 끼워져 결합될 수 있다.

또한, 제2 케이블 고정부재(415)는 가운데 부분에 관통된 구멍들이 제공되어 케이블이 끼워질 수 있으며, 제3 케이스(411)의 내주면에 나사결합이나 다른 고정수단에 의해 고정될 수 있다.

이러한 본 발명의 제9 실시예는 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)의 구조를 더욱 간단하게 구성할 수 있는 예를 보여주는 것이다.

도 27은 본 발명의 실시예의 다른 예시로 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 도시하고 있다. 본 발명의 실시예의 다른 예시의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치는 상술한 제1 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하고 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하기로 한다. 상술한 제1 실시예의 설명에서는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치가 베이스 가이드 어셈블리(100), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200), 이동 가이드 어셈블리(300) 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)로 구성되는데 비해, 본 실시예의 다른 예시는 베이스 가이드 어셈블리(100), 미들 가이드 어셈블리(500), 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)로 구성되는 점에 차이가 있다. 즉, 본 발명의 실시예의 다른 예시는 제1 실시예와 비교하여 볼 때, 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)와 이동 가이드 어셈블리(300)가 하나로 합쳐져 미들 가이드 어셈블리(500)로 구성될 수 있다. 이러한 본 발명의 실시예의 다른 예시는 상술한 제1 실시예에 비해 간단한 구조로 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 구성할 수 있다.

본 발명의 실시예의 다른 예시의 미들 가이드 어셈블리(500)는 리어관로(11)의 일단과 프론트 관로(17)의 일단을 고정할 수 있다. 본 발명의 실시예의 다른 예시에서 프론트 관로(17)는 스프링 또는 폴리우레탄 튜브와 같은 합성수지재로 이루어질 수 있다.

도 28은 본 발명의 제10 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 29는 도 28의 주요부를 분해하여 도시한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제10 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.

베이스 가이드 어셈블리(100)는 3축 암(3)에 결합될 수 있다. 베이스 가이드 어셈블리(100)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 리어 관로(11)의 일단과 중간부를 지지할 수 있다. 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101), 제1 연결부재(151), 제2 연결부재(153), 중간고정부재(111), 받침부재(155), 그리고 제1 관로 고정부(107)를 포함할 수 있다.

제1 고정 브라켓(101)은 3축 암(3)에 볼트와 같은 체결부재로 결합될 수 있다. 제1 연결부재(151)는 제1 고정브라켓(101)에 결합되며 제1 관로 고정부(107)를 향해 길게 배치되며 금속재 플레이트로 이루어진다. 제1 연결부재(151)는 제1 관로 고정부(107) 측에 제1 회전축(151a)이 돌출되는 모양으로 형성된다.

그리고 제2 연결부재(153)는 일측이 나사 등의 체결부재로 중간고정부재(111)가 결합된다. 그리고 제2 연결부재(153)는 타측이 제1 연결부재(151)의 제1 회전축(151a)에 결합된다. 제1 회전축(151a)에 결합되는 제2 연결부재(153)은 타측에 제2 회전축(153a)이 형성된다. 제2 회전축(153a)은 제1 회전축(151a)의 외주면을 감싸는 모양으로 이루어질 수 있다. 즉, 제1 회전축(151a)과 제2 회전축(153a)은 서로 상대적으로 회전할 수 있다.

한편, 받침부재(155)는 제1 관로 고정부(107)에 나사 등의 체결부재로 결합될 수 있다. 받침부재(155)는 금속재 플레이트로 이루어질 수 있다. 받침부재(155)는 일면에 제3 회전축(155a)이 형성될 수 있다. 제3 회전축(155a)은 제1 회전축(151a)에 볼트 등과 같은 체결부재로 결합되어 제2 연결부재(153)가 이탈되지 않도록 결합되는 역할을 할 수 있다. 즉, 제1 회전축(151a) 및 제2 회전축(153a)은 제3 회전축(155a)과 동일한 축상에 배치되어 서로 상대적으로 회전할 수 있다.

한편, 제1 관로 고정부(107)는 상술한 실시예와 동일한 구조를 가질 수 있으므로 그의 상세한 설명은 상술한 실시예의 설명으로 대치하기로 한다. 이러한 본 발명의 제10 실시예는 비교적 간단한 구성으로 본 발명을 실시할 수 있음을 보여준다.

도 30은 본 발명의 제11 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 미들 가이드 어셈블리(500)를 도시한 도면이다. 본 발명의 제11 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.

본 발명의 제11 실시예의 미들 가이드 어셈블리(500)는 제2 고정 브라켓(501), 탄성부재(503), 회전부재(505), 그리고 제2 관로 고정부(507)을 포함할 수 있다.

제2 고정 브라켓(501)는 산업용 로봇의 3축암(3)의 일측에 고정될 수 있다.

탄성부재(503)는 일단이 제2 고정브라켓(501)에 결합되고, 타단이 회전부재(505)에 결합될 수 있다. 탄성부재(503)는 제1 실시예에 설명한 연결부재(127)와 동일한 구성으로 이루어질 수 있다. 또한, 탄성부재(503)는 탄성체로 이루어질 수 있으며, 비탄성체로 이루어질 수 있다. 탄성부재(503)는 외주면에 스프링과 같은 별도의 부재가 결합될 수 있다. 이러한 탄성부재(503)는 탄성체로 이루어진 경우 화살표 방향(도 30 참조의 화살표 방향) 또는 길이 방향의 축을 중심으로 사방으로 휘어질 수 도 있다.

회전부재(505)는 그의 저면이 탄성부재(503)의 타단에 결합될 수 있다. 회전부재(505)는 본 발명의 제1 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)에 설치된 제1 회전부재(109)와 동일한 구조로 이루어질 수 있다. 따라서 본 발명의 제11 실시예의 회전부재(505)는 상술한 설명으로 대치하기로 한다. 이러한 회전부재(505)는 도 30에 표시한 화살표 방향으로 회전할 수 있다.

제2 관로 고정부(507)는 일측이 회전부재(505)에 결합되고, 타측이 리어관로(11)의 일단과 프론트 관로(17)의 일단에 결합될 수 있다(도 27 참조). 제2 관로 고정부(507)는 제1 실시예의 설명에서 제2 관로 고정부(209)와 동일한 구조로 이루어질 수 있다. 따라서 본 발명의 제11 실시예의 제2 관로 고정부(507)는 그의 상세한 설명을 상술한 제1 실시예의 설명으로 대치하기 한다.

본 발명의 제11 실시예는 제2 고정 브라켓(501), 탄성부재(503), 회전부재(505), 그리고 제2 관로 고정부(507)가 일직선 상에 배치될 수 있다.

이러한 본 발명의 제11 실시예의 미들 가이드 어셈블리(500)는 다축 방향으로 자유롭게 움직일 수 있으면서도 산업용 로봇의 암이 움직일 때 주변의 간섭을 최소화시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에서 설명한 베이스 가이드 어셈블리(100), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200), 이동 가이드 어셈블리(300), 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400), 그리고 미들 가이드 어셈블리(500)는 설계 또는 산업용 로봇의 작업 조건에 따라 서로 위치를 바꾸어서 다양한 조합으로 적용할 수 있다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

1. 1축 암, 2. 2축 암,
3. 3축 암, 4. 4축 암,
5. 5축 암, 6. 6축 암,
11. 리어 관로, 12, 13, 15, 19. 베어링,
17. 프론트 관로,
100. 베이스 가이드 어셈블리,
101. 제1 고정 브라켓, 103. 제1 연장 브라켓,
103a. 연장 플레이트,
104. 각도 조절부,
105. 제1 홀더, 107. 제1 관로 고정부,
109. 제1 회전부재, 111. 중간고정부재,
113. 제1 케이스, 115. 제1 케이블 고정부재,
117. 제1 리어 관로 고정부재,
119, 127. 연결부재, 121, 129. 탄성부재,
123. 지지부재, 125. 엘엠 가이드,
127a. 브라켓,
131. 연결 브라켓, 131a. 볼 캐스터,
151. 제1 연결부재, 151a. 제1 회전축,
153. 제2 연결부재, 153a. 제2 회전축,
155. 받침부재, 155a. 제3 회전축,
200. 제1 양단 지지 가이드 어셈블리,
201. 제2 고정 브라켓, 203. 제2 연장 브라켓,
205. 제2 회전부재, 207. 제2 홀더,
209. 제2 관로 고정부, 211. 제2 케이스,
213. 제2 리어 관로 고정부재, 215. 제1 프론트 관로 고정부재,
300. 이동 가이드 어셈블리,
301. 제3 고정 브라켓, 303. 제3 연장 브라켓,
304. 슬롯부재, 304a. 슬롯,
305. 제3 회전부재, 305a. 돌출부,
307. 가이드, 307a. 개구부,
400. 제2 양단 지지 가이드 어셈블리,
401. 제4 고정 브라켓, 403. 제4 연장 브라켓,
405. 고정부재, 407. 제3 홀더,
409. 제3 관로 고정부, 411. 제3 케이스,
413. 제2 프론트 관로 고정부재,
413a. 인너부재, 413b. 아웃터부재,
415. 제2 케이블 고정부재,
500. 미들 가이드 어셈블리,
501. 제2 고정 브라켓, 503. 탄성부재,
505. 회전부재, 507. 제2 관로 고정부

Claims (19)

1. 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 연결되는 케이블의 외주를 감싸면서 배치되며 코일 스프링으로 이루어지는 프론트 관로,
   상기 산업용 로봇의 암에 결합되어 상기 프론트 관로의 양단을 지지하는 양단 지지 가이드 어셈블리, 그리고
   상기 산업용 로봇의 암에 결합되며 상기 프론트 관로가 자유롭게 이동하도록 유격을 가지면서 상기 프론트 관로의 양단의 사이 부분을 지지하는 이동 가이드 어셈블리를 포함하며,
   상기 이동 가이드 어셈블리는
   상기 산업용 로봇의 암에 결합되어 회전하는 가이드를 포함하고,
   상기 가이드는
   상기 프론트 관로가 통과하는 개구부를 구비하며,
   상기 개구부는
   타원형 또는 다각형으로 이루어지고, 상기 가이드가 회전하는 회전축과 직교하는 방향의 길이(d1)가 상기 회전축과 나란한 방향의 길이(d2)에 비해 더 길게 이루어지는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 산업용 로봇의 암에 상기 케이블의 외주면을 감싸면서 배치되는 튜브 형태의 리어 관로의 일단과 중간부를 지지하는 베이스 가이드 어셈블리가 설치되는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 양단 지지 가이드 어셈블리는
   상기 케이블의 외주면을 감싸면서 배치되는 튜브 형태의 리어 관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 지지하는 제1 양단 지지 가이드 어셈블리 그리고
   상기 프론트 관로의 타단을 지지하는 제2 양단 지지 가이드 어셈블리
   를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
5. 청구항 3에 있어서,
   상기 베이스 가이드 어셈블리는
   상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓,
   상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓,
   상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더,
   상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부,
   상기 제1 홀더에 일단이 결합되며 상기 제1 연장 브라켓과 나란한 방향으로 배치되는 연결부재,
   상기 연결부재의 타단에 결합되며 상기 제1 고정 브라켓과 간격을 이루어 배치되는 연결브라켓,
   상기 연결 브라켓에 결합되는 제1 회전부재 그리고
   상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재
   를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
6. 청구항 4에 있어서,
   상기 제1 양단 지지 가이드 어셈블리는
   상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제2 고정 브라켓,
   상기 제2 고정 브라켓에 결합되는 제2 연장 브라켓,
   상기 제2 고정 브라켓 또는 상기 제2 연장 브라켓에 결합되는 제2 회전부재 그리고
   상기 제2 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 고정하는 제2 관로 고정부
   를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 제2 관로 고정부는
   제2 홀더에 고정되는 제2 케이스,
   상기 제2 케이스의 내부에 고정되어 상기 리어 관로를 고정하는 제2 리어 관로 고정부재 그리고
   상기 제2 케이스의 내부에 고정되어 상기 프론트 관로의 일단을 고정하는 제1 프론트 관로 고정부재
   를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 이동 가이드 어셈블리는
   상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제3 고정 브라켓,
   상기 제3 고정 브라켓에 결합되는 제3 연장 브라켓,
   상기 제3 연장 브라켓에 결합되는 제3 회전부재를 포함하며,
   상기 가이드가 상기 제3 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 프론트 관로의 중간부를 지지하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
9. 청구항 4에 있어서,
   상기 제2 양단 지지 가이드 어셈블리는
   상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제4 고정 브라켓,
   상기 제4 고정 브라켓에 결합되는 제4 연장 브라켓,
   상기 제4 연장 브라켓에 결합되는 고정부재,
   상기 고정부재에 결합되는 제3 홀더 그리고
   상기 제3 홀더에 결합되어 상기 케이블과 상기 프론트 관로의 타단을 고정하는 제3 관로 고정부
   를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
10. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2 양단 지지 가이드 어셈블리는
    상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제4 고정 브라켓,
    상기 제4 고정 브라켓에 결합되는 제4 연장 브라켓,
    상기 제4 연장 브라켓에 결합되어 상기 케이블과 상기 프론트 관로의 타단을 고정하는 제3 관로 고정부
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제3 관로 고정부는
    제3 홀더에 고정되는 제3 케이스,
    상기 제3 케이스의 내부에 고정되어 상기 프론트 관로를 고정하는 제2 프론트 관로 고정부재 그리고
    상기 제3 케이스의 내부에 고정되어 상기 케이블을 고정하는 제2 케이블 고정부재
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
12. 청구항 3에 있어서,
    상기 베이스 가이드 어셈블리는
    상기 산업용 로봇의 다축 암 중의 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓,
    상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓,
    상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더,
    상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부,
    상기 제1 고정 브라켓에 결합되는 제1 회전부재 그리고
    상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 제1 관로 고정부는
    상기 제1 홀더에 고정되는 제1 케이스,
    상기 제1 케이스의 내부에 고정되어 상기 케이블을 고정하는 제1 케이블 고정부재 그리고
    상기 제1 케이스의 내부에 고정되어 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 리어 관로 고정부재
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
14. 청구항 3에 있어서,
    상기 베이스 가이드 어셈블리는
    상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓,
    상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓,
    상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더,
    상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부,
    상기 제1 고정 브라켓에 일단이 결합되는 연결부재,
    상기 연결부재의 타단에 결합되는 제1 회전부재 그리고
    상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재
    를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
15. 청구항 12에 있어서,
    상기 제1 고정 브라켓과 상기 제1 회전부재는
    그들의 사이에 일정한 높이를 가지는 지지부재가 결합되는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
16. 청구항 12에 있어서,
    상기 제1 고정 브라켓과 상기 제1 회전부재는
    그들의 사이에 배치되며 상기 제1 고정 브라켓에 대해 직선으로 상대 이동하는 엘엠가이드가 결합되는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치.
17. 삭제
18. 삭제
19. 삭제

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