KR102245335B1 - 케이블 지지장치 - Google Patents

Abstract

로봇에 설치되는 케이블 지지장치가 개시된다. 본 명세서에 따른 케이블 지지장치는 로봇을 지지하는 베이스와, 베이스에 회전 가능하게 결합되는 암부재와, 암부재의 일 측에 일 방향으로 이동 가능하게 결합되고 작업툴이 결합되는 작업툴 어댑터가 구비되는 이동부재와, 베이스에 인접한 부분에서 작업툴 어댑터에 인접한 부분으로 케이블을 안내하는 케이블 호스를 구비하고, 이동부재에 결합되는 연결부재와, 연결부재의 일 측에 연결되고 케이블 호스의 일 지점을 지지하는 제1 지지부재와, 연결부재의 타 측에 연결되고 케이블 호스의 타 지점을 지지하는 제2 지지부재를 포함하는 이동부재 브라켓을 포함하고, 제1 지지부재에 지지되는 지점에서의 케이블 호스의 중심축 방향과 제2 지지부재에 지지되는 지점에서의 케이블 호스의 중심축 방향이 서로 어긋나도록 배치된다.

Description

케이블 지지장치{Support Apparatus of Cable}

본 명세서는 케이블 지지장치에 관한 것이다. 보다 상세하게, 각종 케이블류의 꼬임 방지를 위해 산업용 로봇에 사용되는 케이블 지지장치에 관한 것이다.

일반적으로 산업용 로봇은 부품의 조립, 장착 및 용접이나 인체에 좋지 않은 영향을 미치는 어려운 작업에 적용되는 산업 기계로서, 수직 다관절, 수평 다관절 및 직교 좌표 로봇 등이 있다.

종래에 이와 같은 로봇 들은 회전이 가능케 되는 베이스의 상측에 소정의 각도로 회동되거나 횡방향으로 이송되는 다수의 아암들을 보유하고 있으며, 상기 베이스 및 각각의 아암들에는 각종 구동 수단들을 구동하거나 미리 프로그래밍된 프로그램에 따라 각종 제어 기기 들을 제어하도록 다수의 케이블이 접속되어 있는데, 상기 케이블들은 베이스의 일측면에 배선되거나 아니면 외부로 노출되는 상태로 배선이 이루어지고 있었다.

그러나 종래의 다관절 로봇은 다음과 같은 문제점이 있었다.

첫째, 회전시 케이블 어셈블리의 외피가 로봇 몸체에 빈번하게 접촉되어 케이블의 마모가 발생되어 손상되거나, 로봇 작동시에 상기 케이블이 감기게 되는데 로봇암들과의 간섭 및 마찰로 인해 큰 각도로 회전하는데 제약을 받는 문제점이 있었다.

둘째, 이러한 문제점을 해결하기 위해 케이블의 길이를 과도하게 늘이게 되면 케이블의 흔들림이 등에 의해 외부 물체를 파손하는 등의 안전사고 위험이 내재되는 문제점이 있었다.

한국 실용신안등록 제20-404396호 (2005.12.22. 공고)

본 명세서는 다관절 로봇에 사용되는 케이블 호스 또는 에어 호스의 외피 마모를 최소화하면서도 케이블 호스 또는 에어 호스의 길이를 최적화하여 비용 절감 및 공간 효율성을 확보할 수 있는 케이블 지지장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.

본 명세서의 일 실시예에 따른 케이블 지지장치는 로봇을 지지하는 베이스와, 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되는 암부재와, 상기 암부재의 일 측에 일 방향으로 이동 가능하게 결합되고 작업툴이 결합되는 작업툴 어댑터가 구비되는 이동부재와, 상기 베이스에 인접한 부분에서 상기 작업툴 어댑터에 인접한 부분으로 케이블을 안내하는 케이블 호스를 구비하는 상기 로봇에 설치되는 케이블 지지장치에 있어서, 상기 이동부재에 결합되는 연결부재와, 상기 연결부재의 일 측에 연결되고 상기 케이블 호스의 일 지점을 지지하는 제1 지지부재와, 상기 연결부재의 타 측에 연결되고 상기 케이블 호스의 타 지점을 지지하는 제2 지지부재를 포함하는 이동부재 브라켓을 포함하고, 상기 제1 지지부재에 지지되는 지점에서의 케이블 호스의 중심축 방향과 상기 제2 지지부재에 지지되는 지점에서의 케이블 호스의 중심축 방향이 서로 어긋나도록 상기 제1 지지부재와 상기 제2 지지부재가 배치될 수 있다.

이 때, 상기 연결부재는, 일 측이 상기 이동부재의 일 측에 돌출되는 결합돌기에 결합되고 상기 이동부재의 반경 방향 외측으로 연장되는 제1 연결부재와, 상기 제1 연결부재의 타 측에 소정 각도를 이루며 연결되고 상기 이동부재의 이동 방향을 따라 연장되는 제2 연결부재를 포함하고, 상기 제1 지지부재는 상기 제1 연결부재의 상기 이동부재에 대향하는 면에 결합되고, 상기 제2 지지부재는 상기 제2 연결부재의 상기 이동부재에 대향하는 면에 결합될 수 있다.

여기서, 상기 제1 연결부재는, 상기 이동부재의 이동 방향에 수직한 방향으로 연장되는 다리부와, 상기 다리부에 연결되고, 상기 이동부재의 일 측에 돌출되는 원기둥 형상의 결합돌기를 내부에 수용하는 원형 형상의 결합돌기 수용공간이 형성되는 결합부를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 제1 연결부재는, 상기 결합돌기의 반경 방향으로 관통되고, 상기 결합돌기에 형성되는 제1 연결부재 체결홈에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 제1 연결부재 체결홈에 체결되는 체결부재가 삽입되는 결합돌기 체결홀을 형성할 수 있다.

또한, 상기 결합부는 상기 결합돌기의 외주면의 180도 이상을 둘러싸도록 마련되고, 상기 다리부는 상기 결합부의 일 측에서 연장되는 제1 다리부와, 상기 결합부의 타 측에서 연장되는 제2 다리부를 포함하고, 상기 제1 다리부와 상기 제2 다리부는 소정 간격 떨어지도록 마련되고, 상기 제1 다리부와 상기 제2 다리부 사이의 공간은 상기 결합돌기 수용공간에 연통될 수 있다.

이 때, 상기 결합부는, 상기 결합돌기의 반경 방향으로 관통되고, 상기 결합돌기에 형성되는 제1 연결부재 체결홈에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 제1 연결부재 체결홈에 체결되는 체결부재가 삽입되는 결합돌기 체결홀을 형성하고, 상기 결합돌기 체결홀은 상기 다리부의 연장 방향으로 형성되는 제1 방향 결합돌기 체결홀과, 상기 다리부의 연장 방향에 수직한 방향으로 형성되고 상기 결합돌기 수용공간의 중심에 대향하는 위치에 형성되는 한 쌍의 제2 방향 결합돌기 체결홀을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 연결부재는, 상기 이동부재의 이동 방향에 평행하게 연장되고, 일 측에 상기 다리부의 길이 방향으로 관통되고, 상기 다리부에 형성되는 제2 연결부재 체결홈에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 제2 연결부재 체결홈에 체결되는 체결부재가 삽입되는 제1 연결부재 체결홀을 형성하고, 타 측에 상기 제2 지지부재가 결합될 수 있다.

또한, 상기 이동부재 브라켓은, 상기 제1 연결부재와 상기 제1 지지부재 사이에 개재되고 상기 제1 연결부재에 수직하게 결합되는 중간부재를 더 포함하고, 상기 제2 연결부재와 상기 제2 지지부재는 직접 결합될 수 있다.

또한, 상기 작업툴 어댑터에 결합되고 상기 케이블 호스를 지지하는 제3 지지부재를 포함하는 출력측 브라켓과, 상기 베이스에 결합되고, 상기 케이블 호스를 지지하는 제4 지지부재를 포함하는 입력측 브라켓을 더 포함할 수 있다.

이 때, 상기 입력측 브라켓은 상기 베이스의 일 면에 상기 에어 호스의 일 단부가 연결되는 제1 에어 호스 결합부에 결합될 수 있다.

그리고 상기 입력측 브라켓은, 상기 제1 에어 호스 결합부에서 상기 에어 호스의 입력측 단부가 결합되는 제1 에어 호스 클램프가 연결되는 일 면에 결합되고, 상기 제1 에어 호스 결합부의 일 면을 관통하여 상기 제1 에어 호스 결합부를 상기 베이스의 일 면에 결합하는 제1 에어 호스 결합부 체결부재가 관통하는 제1 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀이 형성될 수 있다.

그리고 상기 입력측 브라켓은 상기 제1 에어 호스 클램프의 외주면 일부를 수용하도록 내측으로 요입되는 제1 에어 호스 클램프 수용홈을 형성할 수 있다.

또는, 상기 입력측 브라켓은, 상기 제1 에어 호스 결합부의 일 면에 결합되는 제5 연결부재와 상기 제4 지지부재를 포함하고, 상기 제4 지지부재는 상기 제1 에어 호스 클램프에서 상기 에어 호스가 결합되는 방향에 평행한 방향으로 상기 케이블 호스를 지지할 수 있다.

또한, 상기 출력측 브라켓은 일 측이 상기 작업툴 어댑터에 결합되고 상기 작업툴 어댑터의 외측으로 연장되는 제3 연결부재와, 상기 제3 연결부재의 타 측에 소정 각도를 이루며 연결되고 상기 제3 지지부재가 결합되는 제4 연결부재를 포함할 수 있다.

또는, 상기 출력측 브라켓은, 상기 작업툴 어댑터의 일 면에 결합되고, 상기 작업툴 어댑터의 일 면에 형성되는 출력측 브라켓 체결홈에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 출력측 브라켓 체결홈에 체결되는 체결부재가 삽입되는 작업툴 어댑터 체결홀을 형성하고, 상기 작업툴 어댑터 체결홀은 장공으로 마련될 수 있다.

이 때, 상기 작업툴 어댑터 체결홀은 복수 개 형성되고, 상기 복수 개의 작업툴 어댑터 체결홀은 서로 평행한 방향으로 연장되는 장공으로 마련될 수 있다.

또한, 상기 암부재에 결합되고, 상기 입력측 브라켓에 지지되는 제1 케이블 호스를 지지하는 제5 지지부재와, 상기 출력측 브라켓에 지지되는 제2 케이블 호스를 지지하는 제6 지지부재를 포함하는 암부재 브라켓을 더 포함할 수 있다.

이 때, 상기 암부재 브라켓은 상기 암부재의 일 면에 상기 에어 호스의 타 단부가 연결되는 제2 에어 호스 결합부에 결합될 수 있다.

여기서, 상기 암부재 브라켓은, 상기 제2 에어 호스 결합부에서 상기 에어 호스의 출력측 단부가 결합되는 제2 에어 호스 클램프가 연장되는 일 면에 결합되고, 상기 제2 에어 호스 결합부의 일 면을 관통하여 상기 제2 에어 호스 결합부를 상기 암부재의 일 면에 결합하는 제2 에어 호스 결합부 체결부재가 관통하는 제2 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀이 형성될 수 있다.

이 때, 상기 암부재 브라켓은 상기 제2 에어 호스 클램프의 외주면 일부를 수용하도록 내측으로 요입되는 제2 에어 호스 클램프 수용홈을 형성할 수 있다.

또는, 상기 암부재 브라켓은, 상기 제2 에어 호스 결합부의 일 면에 결합되는 제6 연결부재와, 상기 제6 연결부재의 일 면에 결합되는 제7 연결부재와, 상기 제7 연결부재에 결합되고 제1 케이블 호스의 출력츨 단부를 지지하는 제5 지지부재와, 상기 제7 연결부재에 결합되고 상기 제2 케이블 호스의 입력측 단부를 지지하는 제6 지지부재를 포함할 수 있다.

또한, 상기 암부재 브라켓은, 일 단부에 상기 제1 케이블 호스의 출력측 단부에 수용되어 연장되는 제1 케이블이 접속되는 제1 케이블 접속부가 마련되고, 타 단부에 상기 제2 케이블 호스의 입력측 단부에 수용되어 연장되는 제2 케이블이 접속되는 제2 케이블 접속부가 마련되며, 상기 제1 케이블 접속부의 중심축과 상기 제2 케이블 접속부의 중심축이 소정 각도로 어긋나 배치되는 케이블 접속부를 더 포함할 수 있다.

이 때, 상기 암부재 브라켓은 상기 케이블 접속부를 관통하는 축부재를 더 포함하고, 상기 케이블 접속부는 상기 축부재가 관통되는 힌지부가 형성될 수 있다.

본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 로봇을 지지하는 베이스와, 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되는 암부재와, 상기 암부재의 일 측에 일 방향으로 이동 가능하게 결합되고 작업툴이 결합되는 작업툴 어댑터가 구비되는 이동부재와, 상기 베이스에 인접한 부분에서 상기 암부재에 인접한 부분으로 케이블을 안내하는 제1 케이블 호스와, 상기 암부재에 인접한 부분에서 상기 작업툴 어댑터에 인접한 부분으로 케이블을 안내하는 제2 케이블 호스와, 일 단부가 상기 베이스에 결합되고 타 단부가 상기 암부재에 결합되는 에어 호스를 구비하는 상기 로봇에 설치되는 케이블 지지장치에 있어서, 상기 베이스에서 상기 에어 호스의 일 단부가 결합되는 제1 에어 호스 결합부에 결합되고 상기 제1 케이블 호스의 입력측을 지지하는 입력측 브라켓; 상기 암부재에서 상기 에어 호스의 타 단부가 결합되는 제2 에어 호스 결합부에 결합되고 상기 제1 케이블 호스의 출력측과 상기 제2 케이블 호스의 입력측을 각각 지지하는 암부재 브라켓; 상기 이동부재에 결합되고 상기 제2 케이블 호스의 일 지점을 지지하는 제1 지지부재와 다른 일 지점을 지지하는 제2 지지부재를 포함하는 이동부재 브라켓; 및 상기 작업툴 어댑터에 결합되고 상기 제2 케이블 호스의 출력측을 지지하는 출력측 브라켓을 포함하고, 상기 제1 지지부재에 지지되는 지점에서의 제2 케이블 호스의 중심축 방향과 상기 제2 지지부재에 지지되는 지점에서의 제2 케이블 호스의 중심축 방향이 서로 어긋나도록 상기 제1 지지부재와 상기 제2 지지부재가 배치되는 케이블 지지장치가 개시될 수 있다.

본 명세서에 따른 케이블 지지장치는 암부재와 작업툴 어댑터를 연결하는 이동부재 주위의 케이블을 절곡된 상태로 견고하게 지지할 수 있음으로써, 케이블 호스 또는 에어 호스가 다관절 로봇의 각종 회전암의 모서리 부분 등에 직접 접촉되지 않아 마모로 인한 손상을 방지할 수 있다.

또한, 본 명세서의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 베이스에 연결되는 케이블 호스의 입력측을 지지하는 입력측 브라켓과 암부재에 연결되는 케이블 호스의 입력측 및 출력측을 동시에 지지하는 암부재 브라켓과, 이동부재에서 절곡되는 케이블을 지지하는 이동부재 브라켓과, 작업툴 어댑터에 연결되는 케이블 호스를 지지하는 출력측 브라켓을 포함함으로써, 케이블 호스 또는 에어 호스를 견고하게 지지하여 다관절 로봇의 각종 회전암의 모서리 부분 등에 직접 접촉되지 않아 마모로 인한 손상을 방지할 수 있다.

또한, 본 명세서의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 다관절 로봇과의 마모를 피하기 위해 케이블 호스 또는 에어 호스의 길이를 과도하게 연장시킬 필요가 없으므로 경제적이며 케이블 호스 또는 에어 호스의 흔들림 등에 의해 외부 물체를 파손하는 등의 안전사고 위험을 방지할 수 있다.

도 1은 케이블 지지장치가 장착된 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 2는 베이스에 장착된 입력측 브라켓을 나타내는 사시도이다.
도 3은 입력측 브라켓의 제5 연결부재를 나타내는 사시도이다.
도 4는 제2 암부재에 장착된 암부재 브라켓을 나타내는 사시도이다.
도 5는 암부재 브라켓의 제6 연결부재를 나타내는 사시도이다.
도 6은 암부재 브라켓의 케이블 연결부재를 나타내는 사시도이다.
도 7은 이동부재에 장착된 이동부재 브라켓을 나타내는 사시도이다.
도 8은 이동부재 브라켓의 제1 연결부재를 나타내는 사시도이다.
도 9는 이동부재 브라켓의 제2 연결부재를 나타내는 사시도이다.
도 10은 작업툴 어댑터에 장착된 출력측 브라켓을 나타내는 사시도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서(discloser)에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 명세서의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

한편, 명세서(discloser)의 용어는 document, specification, description 등의 용어로 대체할 수 있다.

이하, 본 명세서에 따른 케이블은 각종 구동 수단들을 구동하거나 미리 프로그래밍된 프로그램에 따라 각종 제어 기기들을 제어하는 제어선과, 전력을 공급하는 전기선, 필요에 따라 기능적으로 에어 또는 냉각수를 공급하는 공급관 등을 포함한 각종의 케이블을 포함한다. 그 밖에도 케이블은 서로 다른 굵기를 가지는 제어선과 전기선, 공급관 등의 유틸리티를 모두 포함하여 지칭하는 용어로 정의될 수 있다.

도 1은 케이블 지지장치가 장착된 로봇(100)을 나타내는 사시도이다.

로봇(100)은 베이스(110)와, 베이스(110)에 회전 가능하게 결합되는 제1 암부재(120)와, 제1 암부재(120)에 회전 가능하게 결합되는 제2 암부재(130)와, 제2 암부재(130)에 연결되어 상하 방향으로 이동하는 이동부재(140)와, 이동부재(140)의 단부에 마련되고 다양한 작업툴이 결합될 수 있는 작업툴 어댑터(150)를 포함할 수 있다.

그리고 로봇(100)에는 베이스(110)와 제2 암부재(130)에 연결되는 제1 케이블 호스(161) 및 에어 호스(163)와, 제2 암부재(130)와 작업툴 어댑터(150)에 연결되는 제2 케이블 호스(162)가 연결될 수 있다.

편의상 제어선과 전기선 등을 내부에 수용하는 케이블 호스(161,162)와 에어가 통과하는 통로를 형성하는 에어 호스(163)를 구분하여 지칭하나, 본 명세서의 케이블의 범주에 모두 포함될 수 있다.

베이스(110)는 로봇(100)을 지지할 수 있다. 예를 들어, 몸통부의 하부는 바닥면에 고정될 수 있는 구조로 마련되고, 몸통부의 중간은 제1 암부재(120)가 연결되며, 몸통부의 상부에는 제1 케이블 호스(161)와 에어 호스(163)가 연결될 수 있다.

제1 암부재(120)는 일 측에 마련되는 제1 관절부(121)가 베이스(110)에 회전 가능하게 결합되고, 타 측에 제2 암부재(130)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 제1 암부재(120)는 베이스(110)에 설치되는 모터의 회전력으로 회전 이동 가능할 수 있다. 베이스(110)에 설치되는 모터는 베이스(110)에서 제공되는 전력으로 구동될 수 있다.

제2 암부재(130)는 일 측에 마련되는 제2 관절부(131)가 제1 암부재(120)에 회전 가능하게 결합되고, 타 측에 이동부재(140)가 상하 방향으로 이동 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 제2 암부재(130)는 제2 암부재(130)에 설치되는 모터의 회전력으로 회전 이동 가능할 수 있다. 제2 암부재(130)에 설치되는 모터는 케이블을 통해 제공되는 전력으로 구동될 수 있다.

이동부재(140)는 제2 암부재(130)의 타 측에 상하 방향으로 이동 가능하게 마련될 수 있다. 예를 들어, 이동부재(140)는 실린더 구조, 기어 구조 또는 전자석 구조를 통해 상하 방향으로 이동 가능할 수 있다. 본 명세서에서는 케이블 호스(161,162) 내부의 케이블을 통해 제공되는 전력과 에어 호스(163) 내부의 공기압으로 동작하는 실린더 구조의 이동부재(140)를 일 예로 설명하기로 한다.

작업툴 어댑터(150)는 이동부재(140)의 하단에 결합되고 호환 가능한 다양한 작업툴(미도시)이 결합될 수 있다. 예를 들어, 라벨을 부착할 수 있는 작업툴이 결합될 수 있다. 예를 들어, 작업툴은 케이블을 통해 전달되는 전력으로 구동될 수 있다.

작업툴 어댑터(150)에 결합되는 작업툴은 베이스(110)가 바닥면에 고정된 위치를 기준으로 하여 정해진 범위 내에서는 다양한 각도, 다양한 거리, 다양한 높이로 접근이 가능할 수 있다. 제1 암부재(120)의 회전과 제2 암부재(130)의 회전에 의해 각도 및 거리의 조절이 가능하고 이동부재(140)의 상하 이동에 의해 높이 조절이 가능할 수 있다.

이와 같은 로봇(100) 및 작업툴을 구동하기 위해서는 제어 케이블과 구동 케이블이 필요할 수 있다. 이하, 제어 케이블을 둘러싸는 호스를 케이블 호스(161,162)로 지칭하고, 구동 케이블을 둘러싸는 호스를 에어 호스(163)로 지칭하도록 한다.

케이블 호스(161,162)와 에어 호스(163)는 로봇(100)의 움직임에 대응하여 유연하게 움직일 수 있도록 플렉서블한 재질로 마련되거나 주름을 포함할 수 있다.

케이블 지지장치는 케이블 호스(161,162) 및 에어 호스(163)를 로봇(100)에 연결하되, 로봇(100)의 움직임에 따라 휘어지는 케이블을 견고하게 지지할 수 있고, 로봇(100)이 움직이는 도중에 케이블 호스(161,162)와 에어 호스(163)가 로봇(100)에 충돌하거나 마찰하여 파손되는 것을 방지할 수 있다.

케이블 호스는 베이스(110)와 제2 암부재(130)를 연결하는 제1 케이블 호스(161)와 제2 암부재(130)와 작업툴 어댑터(150)를 연결하는 제2 케이블 호스(162)를 포함할 수 있다. 그리고 제1 케이블 호스(161)에 수용되는 케이블과 제2 케이블 호스(162)에 수용되는 케이블은 서로 전기적으로 접속될 수 있다.

에어 호스(163)는 베이스(110)와 제2 암부재(130)를 연결할 수 있다. 베이스(110)로부터 에어 호스(163)를 통해 제공되는 공기압은 이동부재(140)를 구동하는데 이용될 수 있다.

케이블 지지장치는 베이스(110)에 결합되는 입력측 브라켓(200)과, 제2 암부재(130)에 결합되는 암부재 브라켓(300)과, 이동부재(140)에 결합되는 이동부재 브라켓(400)과, 작업툴 어댑터(150)에 결합되는 출력측 브라켓(500)을 포함할 수 있다.

도 2는 베이스(110)에 장착된 입력측 브라켓(200)을 나타내는 사시도이고, 도 3은 입력측 브라켓(200)의 제5 연결부재(210)를 나타내는 사시도이다.

입력측 브라켓(200)은 베이스(110)의 상부 결합되고, 제1 케이블 호스(161)의 입력측을 지지할 수 있다.

베이스(110)는 상부에 제1 에어 호스(163)가 결합되는 제1 에어 호스 결합부(111)가 돌출되도록 마련될 수 있다. 그리고 제1 에어 호스 결합부(111)는 제1 에어 호스 클램프(112)가 결합됨으로써 에어 호스(163)의 입력단이 연결될 수 있다.

제1 에어 호스 클램프(112)는 일 측에 에어 호스(163)의 입력단이 결합되고 타 단이 제1 에어 호스 결합부(111)에 결합되는 구조로 마련될 수 있다.

입력측 브라켓(200)은 제1 에어 호스 결합부(111)에서 제1 에어 호스 클램프(112)가 연결되는 일 면에 결합되는 제5 연결부재(210)와, 제5 연결부재(210)의 일 면에 결합되고 제1 케이블 호스(161)의 입력단을 지지하는 제4 지지부재(220)를 포함할 수 있다.

제1 에어 호스 결합부(111)는 베이스(110)의 일 면에 결합되는 별도의 부재로 마련될 수 있다. 제1 에어 호스 결합부(111)는 제1 에어 호스 결합부 체결부재(112a)가 제1 에어 호스 결합부(111)의 상부면에서부터 베이스(110)의 일 면을 관통하여 베이스(110)에 결합될 수 있다.

제5 연결부재(210)는 제1 에어 호스 결합부 체결부재(112a)가 관통하는 제1 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀(212)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 에어 호스 결합부(111)가 제1 에어 호스 클램프(112) 주위의 4개의 제1 에어 호스 결합부 체결부재(112a)에 의해 결합되는 경우, 두 개의 제1 에어 호스 결합부 체결부재(112a)는 제5 연결부재(210)를 제1 에어 호스 결합부(111)에 고정시킬 수 있다.

도 3을 참조하면, 제5 연결부재(210)는 제1 에어 호스 클램프(112)의 외주면 일부를 수용하도록 내측으로 요입되는 제1 에어 호스 클램프 수용홈(211)을 형성할 수 있다. 예를 들어, 제1 에어 호스 클램프 수용홈(211)은 제1 에어 호스 클램프(112)의 외주면에 대응하는 형상으로 요입되는 곡면을 형성할 수 있다. 그리고 제1 에어 호스 클램프 수용홈(211)에 인접하는 위치에 2개의 제1 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀(212)이 형성될 수 있다.

제5 연결부재(210)는 제1 에어 호스 클램프 수용홈(211)이 형성되는 일 면에 대향하는 타 면에 제4 지지부재(220)가 결합될 수 있다. 그리고 제4 지지부재(220)가 결합되는 방향으로 관통되는 제4 지지부재 체결홀(213)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 제5 연결부재(210)의 타 면은 절곡되어 연장되는 지지면이 형성되고, 제5 연결부재(210)는 지지면을 관통하도록 형성될 수 있다.

제4 지지부재(220)는 제1 케이블 호스(161)의 입력단 외주면을 둘러싸도록 마련되고 클램프 구조를 통해 제1 케이블 호스(161)를 고정시킬 수 있다.

그리고 제4 지지부재(220)는 제1 에어 호스 클램프(112)에서 에어 호스(163)가 결합되는 방향에 평행한 방향으로 제1 케이블 호스(161)를 지지할 수 있다. 즉, 에어 호스(163)와 제1 케이블 호스(161)는 입력단이 나란하게 배치될 수 있다.

도 4는 제2 암부재(130)에 장착된 암부재 브라켓(300)을 나타내는 사시도이고, 도 5는 암부재 브라켓(300)의 제6 연결부재(310)를, 도 6은 케이블 연결부재(360)를 나타내는 사시도이다.

암부재 브라켓(300)은 제2 암부재(130)의 상부 결합되고, 제1 케이블 호스(161)의 출력측과 제2 케이블 호스(162)의 입력측을 지지할 수 있다. 암부재 브라켓(300)을 이용함으로써 제1 케이블 호스(161)와 제2 케이블 호스(162)의 흔들림을 방지하고, 제1 암부재(120)와 제2 암부재(130)의 이동에 따른 제1 케이블 호스(161)와 제2 케이블 호스(162)의 방향 전환을 용이하게 할 수 있다.

또한, 제1 케이블 호스(161)에 수용된 케이블과 제2 케이블 호스(162)에 수용된 케이블을 접속함으로써 케이블이 일체로 연결되었을 때 제1 암부재(120)와 제2 암부재(130)의 회전 이동에 따라 케이블이 꼬이는 현상을 방지할 수 있다.

제2 암부재(130)는 상부에 제2 에어 호스(163)의 출력단이 결합되는 제2 에어 호스 결합부(132)가 돌출되도록 마련될 수 있다. 그리고 제2 에어 호스 결합부(132)는 제2 에어 호스 클램프(133)가 결합됨으로써 에어 호스(163)의 출력단이 연결될수 있다.

제2 암부재(130)는 상부에 에어 호스(163)의 출력단이 결합되는 제2 에어 호스 결합부(132)가 돌출되도록 마련될 수 있다. 그리고 제2 에어 호스 결합부(132)는 제2 에어 호스 클램프(133)가 결합됨으로써 에어 호스(163)의 출력단이 연결될 수 있다.

제2 에어 호스 클램프(133)는 일 측에 에어 호스(163)의 출력단이 결합되고 타 단이 제2 에어 호스 결합부(132)에 결합되는 구조로 마련될 수 있다.

암부재 브라켓(300)은 제2 에어 호스 결합부(132)에서 제2 에어 호스 클램프(133)가 연결되는 일 면에 결합되는 제6 연결부재(310)와, 제6 연결부재(310)의 일 면에 결합되고 제1 케이블 호스(161)의 출력단을 지지하는 제5 지지부재(330)와, 제2 케이블 호스(162)의 입력단을 지지하는 제6 지지부재(340)를 포함할 수 있다.

제2 에어 호스 결합부(132)는 제2 암부재(130)의 일 면에 결합되는 별도의 부재로 마련될 수 있다. 제2 에어 호스 결합부(132)는 제2 에어 호스 결합부 체결부재(132a)가 제2 에어 호스 결합부(132)의 상부면에서부터 제2 암부재(130)의 일 면을 관통하여 제2 암부재(130)에 결합될 수 있다.

제6 연결부재(310)는 제2 에어 호스 결합부 체결부재(132a)가 관통하는 제2 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀(312)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 에어 호스 결합부(132)가 제2 에어 호스 클램프(133) 주위의 4개의 제2 에어 호스 결합부 체결부재(132a)에 의해 결합되는 경우, 두 개의 제2 에어 호스 결합부 체결부재(132a)는 제6 연결부재(310)를 제2 에어 호스 결합부(132)에 고정시킬 수 있다.

도 5을 참조하면, 제6 연결부재(310)는 제2 에어 호스 클램프(133)의 외주면 일부를 수용하도록 내측으로 요입되는 제2 에어 호스 클램프 수용홈(311)을 형성할 수 있다. 예를 들어, 제2 에어 호스 클램프 수용홈(311)은 제2 에어 호스 클램프(133)의 외주면에 대응하는 형상으로 요입되는 곡면을 형성할 수 있다. 그리고 제2 에어 호스 클램프 수용홈(311)에 인접하는 위치에 2개 또는 3개의 제2 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀(312)이 형성될 수 있다.

제6 연결부재(310)는 제2 에어 호스 클램프 수용홈(311)이 형성되는 제1 면의 측부에 위치하는 제2 면에 제7 연결부재(320)가 결합될 수 있다. 그리고 제7 연결부재(320)가 결합되는 방향으로 관통되는 제7 연결부재 체결홀(313)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 제7 연결부재 체결홀(313)은 제2 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀(312)과 나란한 방향으로 관통될 수 있다.

제7 연결부재(320)는 일 측이 제6 연결부재(310)에 연결되고 대향하는 타 측에 제5 지지부재(330)가 결합될 수 있다. 그리고 제7 연결부재(320)의 측면으로 제6 지지부재(340)가 결합될 수 있다.

제5 지지부재(330)는 제1 케이블 호스(161)의 출력단 외주면을 둘러싸도록 마련되고 클램프 구조를 통해 제1 케이블 호스(161)를 고정시킬 수 있다. 그리고 제5 지지부재(330)는 제2 에어 호스 클램프(133)에서 에어 호스(163)가 결합되는 방향에 평행한 방향으로 제1 케이블 호스(161)를 지지할 수 있다. 즉, 에어 호스(163)와 제1 케이블 호스(161)는 출력단이 나란하게 배치될 수 있다.

그리고 제1 케이블 호스(161)는 입력단이 제4 지지부재(220)에 의해 지지되고, 출력단이 제5 지지부재(330)에 의해 지지될 수 있다.

제6 지지부재(340)는 제2 케이블 호스(162)의 입력단 외주면을 둘러싸도록 마련되고 클램프 구조를 통해 제2 케이블 호스(162)를 고정시킬 수 있다. 그리고 제6 지지부재(340)는 제2 에어 호스 클램프(133)에서 에어 호스(163)가 결합되는 방향에 평행한 방향으로 제2 케이블 호스(162)를 지지할 수 있다. 즉, 에어 호스(163)와 제1 케이블 호스(161)의 출력단과 제2 케이블 호스(162)의 입력단은 나란하게 배치될 수 있다.

그리고 제2 케이블 호스(162)는 입력단이 제6 지지부재(340)에 의해 지지되고, 출력단이 제3 지지부재(530)에 의해 지지될 수 있다. 그리고 제2 케이블 호스(162)의 중간에 절곡되는 부분은 앞뒤로 제1 지지부재(440) 및 제2 지지부재(450)에 의해 지지될 수 있다.

또한, 제6 연결부재(310)는 제2 에어 호스 클램프 수용홈(311)이 형성되는 제1 면에 대향하는 제3 면에 제7 지지부재(350)가 결합될 수 있다. 그리고 제7 지지부재(350)가 결합되는 방향으로 관통되는 제7 지지부재 체결홀(314)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 제7 지지부재 체결홀(314)은 제2 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀(312)과 나란한 방향으로 관통될 수 있다.

제7 지지부재(350)는 제1 케이블 호스(161)의 출력단에서 노출되는 케이블들과 제2 케이블 호스(162)의 입력단에서 노출되는 케이블들을 연결하는 케이블 연결부재(360)가 결합될 수 있다.

구체적으로, 제7 지지부재(350)는 양 측의 지지서포트 사이를 연결하는 힌지축과, 힌지축에 회전 가능하게 결합되는 케이블 연결부재(360)를 포함할 수 있다.

힌지축은 지지서포트의 상하 방향으로 복수 개 마련될 수 있다. 도면을 참조하면, 지지서포트의 상하 방향으로 3개의 힌지축이 마련될 수 있다.

케이블 연결부재(360)는 힌지축의 축 방향으로 복수 개가 연속 적으로 배치될 수 있다. 도면을 참조하면, 힌지축의 축 방향으로 6개의 케이블 연결부재(360)가 나란하게 배치되고, 3개의 힌지축에 총 18개의 케이블 연결부재(360)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.

케이블 연결부재(360)를 이용함으로써 배선류의 케이블 또는 에어 호스의 유지 보수 및 교체가 용이할 수 있다.

도 6을 참조하면, 케이블 연결부재(360)는 일 측에 제1 케이블의 출력단에서 노출되는 케이블이 연결되는 제1 케이블 접속부(361)가 마련되고, 타 측에 제2 케이블의 입력단에서 노출되는 케이블이 연결되는 제2 케이블 접속부(362)가 마련될 수 있다. 그리고 케이블 연결부재(360)는 제1 케이블 접속부(361)와 제2 케이블 접속부(362)를 전기적으로 연결할 수 있다. 즉, 제1 케이블의 출력단에서 노출되는 케이블은 케이블 연결부재(360)를 통해 제2 케이블 입력단에서 노출되는 케이블에 전기적으로 접속될 수 있다.

제1 케이블 접속부(361)와 제2 케이블 접속부(362)는 90도의 각도로 어긋나 배치될 수 있다. 그리고 제1 케이블 접속부(361)와 제2 케이블 접속부(362)의 중앙부에 힌지축이 관통되는 힌지부(363)가 형성될 수 있다.

다음으로 이동부재(140)와 이에 장착되는 이동부재 브라켓(400)에 대하여 설명하기로 한다.

도 1을 참조하면, 이동부재(140)는 제2 암부재(130)를 관통하도록 마련되고, 제1 암부재(120)의 상부로 노출되는 부분과 제2 암부재(130)의 하부로 노출되고 작업툴 어댑터(150)가 결합되는 부분을 포함할 수 있다.

이동부재(140)는 일체로 형성되고, 제2 암부재(130)에 대해 상하로 이동하면서 작업툴 어댑터(150)의 상하 위치를 변경할 수 있다. 예를 들어, 이동부재(140)가 제2 암부재(130)에 대해 아래로 이동한 상태에서는 제2 암부재(130)의 하부로 노출되는 부분이 많아지고, 이동부재(140)가 제2 암부재(130)에 대해 위로 이동한 상태에서는 제2 암부재(130)의 상부로 노출되는 부분이 많아질 수 있다.

그리고 이동부재(140)는 제2 암부재(130)의 상부와 이동부재(140)의 상부를 연결하는 상부 주름부와 제2 암부재(130)의 하부와 이동부재(140)의 하부를 연결하는 하부 주름부를 포함하고, 주름부가 외부의 오염물이 이동부재(140)의 구동부로 유입되는 것을 방지할 수 있다.

그리고 이동부재(140)는 제2 암부재(130)에 대해 회전 이동이 가능하도록 마련될 수 있다. 이를 위해 이동부재(140)는 상하 방향으로 배치되는 회전축을 구비할 수 있고, 이동부재(140)의 상부에 회전축과 함께 회전하는 결합돌기(141)가 노출될 수 있다.

도 7은 이동부재(140)에 장착된 이동부재 브라켓(400)을 나타내는 사시도이고, 도 8은 이동부재 브라켓(400)의 제1 연결부재(410)를, 도 9는 제2 연결부재(420)를 나타내는 사시도이다.

이동부재 브라켓(400)은 이동부재(140)의 상부에 돌출되는 결합돌기(141)에 일 측이 결합되는 제1 연결부재(410)와, 제1 연결부재(410)의 상부에 결합되고 제2 케이블 호스(162)의 일 지점을 지지하는 제1 지지부재(440)와, 제1 연결부재(410)의 타 측에 연결되고 이동부재(140)의 길이 방향을 따라 하부로 연장되는 제2 연결부재(420)와, 제2 연결부재(420)의 측부에 결합되고 제2 케이블 호스(162)의 타 지점을 지지하는 제2 지지부재(450)를 포함할 수 있다.

도 8을 참조하면, 제1 연결부재(410)는 제1 다리부(412)와 제2 다리부(413), 그리고 제1 다리부(412)와 제2 다리부(413)를 연결하는 결합부(411)를 포함할 수 있다. 제1 다리부(412)와 제2 다리부(413)는 평행하게 배치되고 일정 간격 이격되어 나란하게 배치될 수 있다.

결합부(411)는 이동부재(140)의 결합돌기(141)가 수용되는 결합돌기 수용공간(414)을 형성한다. 결합돌기 수용공간(414)은 결합돌기(141)의 형상에 대응하는 형상으로 마련될 수 있으며, 결합돌기(141)가 원형으로 마련되는 경우, 결합돌기 수용공간(414)도 동일한 크기의 원형으로 마련될 수 있다.

그리고 결합부(411)는 결합돌기 수용공간(414)에 연통되는 복수의 결합돌기 체결홀(415)이 형성될 수 있다. 결합돌기 체결홀(415)은 결합부(411)의 측면에 형성될 수 있으며, 결합돌기 수용공간(414)에 90도 간격으로 3개 형성될 수 있다. 가운데 위치하는 결합돌기 체결홀(415)에 대향하는 부분은 제1 다리부(412)와 제2 다리부(413)가 이격된 공간이 마련된다.

결합돌기(141)는 제1 연결부재(410)가 결합할 수 있도록 상부에 제1 연결부재 체결홈(미도시)이 형성될 수 있다. 제1 연결부재 체결홈은 제1 연결부재(410)의 결합돌기 체결홀(415)에 대응하는 위치에 형성될 수 있다. 즉, 체결부재가 결합돌기 체결홀(415)을 관통하여 제1 연결부재 체결홈에 체결됨으로써 제1 연결부재(410)가 이동부재(140)에 결합될 수 있다.

그리고 앞서 이동부재(140)가 제2 암부재(130)에 대해 상대적으로 축 방향 회전(자전 운동)할 수 있음을 설명한 바 있다. 이 때, 이동부재 브라켓(400)은 이동부재(140)에 결합되어 있으므로 이동부재(140)와 함께 회전할 수 있다. 따라서 이동부재(140)의 회전에 따라 제2 케이블 호스(162) 또는 그 안에 수용되어 있는 케이블들이 꼬이는 것을 방지할 수 있다.

중간부재(430)는 하단부가 제1 연결부재(410)의 상부에 연결되고 상부로 연장될 수 있다. 제1 연결부재(410)의 제1 다리부(412)의 상부와 제2 다리부(413)의 상부에는 중간부재 체결홈(416)이 형성되고, 별도의 체결부재가 중간부재 체결홈(416)을 관통하여 중간부재(430)에 체결될 수 있다.

그리고 중간부재(430)의 상단부에는 제1 지지부재(440)가 결합될 수 있다. 즉, 중간부재(430)는 제1 지지부재(440)와 제1 연결부재(410) 사이에 개재될 수 있다. 중간부재(430)를 개재함으로써 제1 지지부재(440)로 다른 지지부재들과 동일한 형상을 이용하면서도 제2 케이블 호스(162)를 이동부재(140)로부터 이격된 상태로 지지할 수 있다. 물론, 중간부재(430)가 제1 지지부재(440)와 일체로 형성되는 것도 가능하다.

제1 지지부재(440)는 제2 케이블 호스(162)의 절곡부 전방부 외주면을 둘러싸도록 마련되고 클램프 구조를 통해 제2 케이블 호스(162)를 고정시킬 수 있다. 그리고 제1 지지부재(440)는 수평한 방향(또는 이동부재(140)의 길이 방향에 수직한 방향)으로 제2 케이블 호스(162)를 지지할 수 있다. 그리고 제2 케이블 호스(162)는 이동부재(140)의 상부에 이격된 상태로 지지될 수 있다.

제2 연결부재(420)는 제1 연결부재(410)의 다리부에 결합될 수 있으며, 제1 연결부재(410)의 길이 방향과 수직한 방향으로 연결될 수 있다. 즉, 제2 연결부재(420)는 이동부재(140)의 길이 방향과 평행한 방향으로 연장될 수 있다.

한편, 도면과 달리 제2 연결부재(420)가 제1 연결부재(410)와 일체로 형성될 수도 있다.

제2 연결부재(420)의 상부에는 제1 연결부재(410)의 제1 다리부(412)와 제2 다리부(413)의 단부에 형성되는 제2 연결부재 체결홈(417)에 대응되는 제1 연결부재 체결홀(421)이 형성될 수 있다. 즉, 별도의 체결부재가 제1 연결부재 체결홀(421)을 관통하여 제2 연결부재 체결홈(417)에 체결됨으로써 제2 연결부재(420)가 제1 연결부재(410)에 결합될 수 있다.

그리고 제2 연결부재(420)의 하부에는 제2 지지부재(450)가 결합될 수 있다. 이 때, 제2 지지부재(450)의 결합 방향은 제1 연결부재(410)의 결합 방향과 반대이다. 즉, 제2 연결부재(420)의 일 면에 제1 연결부재(410)가 결합되고, 제2 연결부재(420)의 반대 면에 제2 지지부재(450)가 결합된다. 따라서 제2 지지부재(450)가 이동부재(140)와 멀어지는 방향으로 연장될 수 있다.

제2 지지부재(450)는 제2 케이블 호스(162)의 절곡부 후방부 외주면을 둘러싸도록 마련되고 클램프 구조를 통해 제2 케이블 호스(162)를 고정시킬 수 있다. 그리고 제2 지지부재(450)는 이동부재(140)의 길이 방향에 평행한 방향으로 제2 케이블 호스(162)를 지지할 수 있다. 즉, 이동부재(140)의 길이 방향(또는 이동부재(140)의 이동 방향)과 제2 케이블 호스(162)는 나란하게 배치될 수 있다.

제1 연결부재(410)는 제작 용이성을 위해 플레이트 형상으로 마련될 수 있다. 제1 연결부재(410)는 연결부재에 결합된 상태에서 지면에 평행한 평면 방향으로 배치될 수 있다. 제1 연결부재(410)의 상부에는 지면에 수직한 평면 방향으로 배치되는 제1 지지부재(440)가 휘어지기 전의 제2 케이블 호스(162)를 지지하고 있다.

그러나 제2 케이블 호스(162)가 이동부재(140)의 길이 방향으로 약 90도 각도로 휘어진 상태를 지지하기 위해서는 제1 연결부재(410)의 하부에서 제2 케이블 호스(162)를 지지하는 제2 지지부재(450)가 배치될 필요가 있다.

제2 연결부재(420)는 제작 용이성을 위해 플레이트 형상으로 마련될 수 있고, 일 측부가 제1 연결부재(410)에 결합되고, 제1 연결부재(410)의 평면 방향과 수직한 방향으로 연장될 수 있다. 그리고 제2 연결부재(420)의 일 면에는 제2 지지부재(450)가 결합될 수 있다.

한편, 도면과 달리 제1 연결부재(410)와 제2 연결부재(420)가 일체로 형성될 수도 있다. 예를 들어, 제1 연결부재(410)를 절곡하여 제2 연결부재(420)를 마련하는 것도 가능하다.

제1 지지부재(440)에 결합되는 지점에서의 제2 케이블 호스(162)의 중심축 방향과 제2 지지부재(450)에 결합되는 지점에서의 제2 케이블 호스(162)의 중심축 방향은 수직하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 지지부재(440)에 결합되는 제2 케이블 호스(162)의 중심축 방향은 제2 암부재(130)에 평행한 방향으로 배치되고, 제2 지지부재(450)에 결합되는 제2 케이블 호스(162)의 중심축 방향은 이동부재(140)에 평행한 방향으로 배치될 수 있다.

즉, 제1 지지부재(440)와 제2 지지부재(450) 사이에서 제2 케이블 호스(162)는 90도로 절곡될 수 있다. 이 때, 제2 케이블 호스(162)의 유연성을 고려하여 제1 연결부재(410)와 제2 연결부재(420)의 길이를 달리하여 제1 지지부재(440)와 제2 지지부재(450)의 위치를 조절할 수 있다.

이동부재 브라켓(400)은 제2 케이블 호스(162)의 절곡부의 전방과 후방을 지지하면서도 이동부재(140)와 함께 회전하도록 마련되어 제2 케이블 호스(162)가 이동부재(140) 등에 부딪혀 파손되거나 마찰되거나 꼬임이 발생하여 파손되는 것을 방지할 수 있다. 구체적으로 제2 케이블 호스(162)는 입력측에서 출력측으로 연장됨에 있어 제2 암부재(130)의 길이 방향과 이동부재(140)의 길이 방향을 따라 배치되어야 하는데, 제2 암부재(130)의 길이 방향과 이동부재(140)의 길이 방향이 수직하게 배치되기 때문에 제2 케이블 호스(162)를 지지하는데 어려움이 있을 수 있다.

이와 같은 상황에서 제2 케이블 호스(162)의 중간에 별도의 접속부를 구비하고, 접속부의 양 단에 각각 제2 케이블 호스(162)를 연결하여 접속하는 방법을 사용할 수 있다. 이 때, 접속부는 양 단의 접속부가 90도의 각도로 마련될 수 있다.

그러나 이와 같은 방법을 사용하는 경우 제2 암부재(130)의 회전과 이동부재(140)의 상하 이동 및 회전이 반복될수록 접속부에서의 스트레스가 증가하여 제2 케이블 호스(162)의 파단 및 그 내부의 케이블 류의 단선 문제가 발생할 수 있다.

본 명세서의 실시예에 따른 이동부재 브라켓(400)은 제2 케이블 호스(162)를 절곡된 상태로 유지시킬 수 있도록, 절곡되기 전의 제2 케이블 호스(162)를 이동부재(140)의 상부에서 지지하고, 절곡된 후의 제2 케이블 호스(162)를 이동부재(140)의 측부에서 지지할 수 있다. 따라서 제2 암부재(130)의 회전과 이동부재(140)의 상하 이동 및 회전이 반복되어도 제2 케이블과 그 내부의 케이블 류에 꼬임이 발생하지 않을 수 있다.

한편, 위와 같은 효과를 더욱 증대시키기 위해, 제1 지지부재(440)와 제2 지지부재(450)는 제2 케이블 호스(162)를 길이 방향으로 고정하되 회전을 허용할 수 있도록 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 지지부재(440)와 제2 지지부재(450)는 제2 케이블 호스(162)의 원주 방향으로 베어링 구조를 채택할 수 있다.

다음으로 작업툴 어댑터(150)와 이에 설치되는 출력측 브라켓(500)에 대하여 설명하기로 한다.

도 10은 작업툴 어댑터(150)에 장착된 출력측 브라켓(500)을 나타내는 사시도이다.

도 10을 참조하면, 작업툴 어댑터(150)는 이동부재(140)의 하단에 연결되고, 호환 가능한 작업툴이 연결될 수 있는 구조를 가지고 있다. 작업툴 어댑터(150)의 일 측은 이동부재(140)의 하단에 연결 가능하도록 마련되고 타 측은 작업툴이 연결될 수 있도록 마련된다. 예를 들어, 이동부재(140)의 하단부는 원형에서 반경 방향으로 확장되는 사각 플랜지를 형성하고, 작업툴 어댑터(150)의 상단부는 이동부재(140)의 사각 플랜지에 대응하는 사각 플랜지를 형성하며, 이동부재(140)와 작업툴 어댑터(150)의 사각 플랜지는 서로 맞댄 상태에서 네 모서리에 체결부재가 체결될 수 있다.

출력측 브라켓(500)은 작업툴 어댑터(150)에 결합되고 제2 케이블 호스(162)의 출력측을 지지할 수 있다. 다만, 도면과 달리 출력측 브라켓(500)은 이동부재(140)의 하부에 결합될 수도 있다.

출력측 브라켓(500)은 작업툴 어댑터(150)에 결합되는 제3 연결부재(510)와, 제3 연결부재(510)와 소정 각도를 이루며 연결되는 제4 연결부재(520)와, 제4 연결부재(520)에 결합되고 제2 케이블 호스(162)를 지지하는 제3 지지부재(530)를 포함할 수 있다.

제3 연결부재(510)는 일 측이 작업툴 어댑터(150)의 측부에 결합되고, 작업툴 어댑터(150)의 측방으로 연장될 수 있다. 제2 케이블 호스(162)는 이동부재(140)의 측방에서 아래 방향으로 연장되며 제2 케이블 호스(162)의 출력단은 이동부재(140)의 측방에 소정 거리 떨어진 상태에 위치한다. 따라서 제3 연결부재(510)는 작업툴 어댑터(150)에서 제2 케이블 호스(162)의 출력단의 위치까지 연장되는 플레이트 형상일 수 있다.

제3 연결부재(510)는 제작 용이성을 위해 플레이트 형상으로 마련될 수 있다. 제3 연결부재(510)는 작업툴 어댑터(150)에 결합된 상태에서 지면에 수직한 평면 방향으로 배치될 수 있다. 그러나 제2 케이블 호스(162)의 출력단을 지지하는 제3 지지부재(530)는 지면에 평행한 평면 방향으로 배치되기 때문에 제3 연결부재(510)와 제3 지지부재(530)를 연결하기 위한 제4 연결부재(520)가 필요할 수 있다.

제4 연결부재(520)는 제작 용이성을 위해 플레이트 형상으로 마련될 수 있고, 일 측부가 제3 연결부재(510)에 결합되고, 제3 연결부재(510)의 평면 방향과 수직한 방향으로 연장될 수 있다. 그리고 제4 연결부재(520)의 일 면에는 제3 지지부재(530)가 결합될 수 있다.

한편, 도면과 달리 제3 연결부재(510)와 제4 연결부재(520)가 일체로 형성될 수도 있다. 예를 들어, 제3 연결부재(510)를 절곡하여 제4 연결부재(520)를 마련하는 것도 가능하다.

또한, 출력측 브라켓(500)은 작업툴 어댑터(150)의 일 면에 형성되는 출력측 브라켓 체결홈(미도시)에 대응하는 위치에 형성되는 작업툴 어댑터 체결홀(511)이 형성될 수 있다. 출력측 브라켓(500)은 별도의 체결부재가 작업툴 어댑터 체결홀(511)을 관통하여 출력측 브라켓 체결홈에 체결됨으로써 작업툴 어댑터(150)에 결합될 수 있다.

그리고 작업툴 어댑터 체결홀(511)은 제3 연결부재(510)의 길이 방향으로 복수 개 배치되어 제3 연결부재(510)에 작용하는 토크에 의한 회전을 방지할 수 있다.

작업툴 어댑터 체결홀(511)은 제3 연결부재(510)의 길이 방향으로 연장되는 장공 형태로 형성될 수 있다. 따라서 제3 연결부재(510)는 작업툴 어댑터(150)에서 길이 방향으로 위치 조절이 가능할 수 있다.

앞에서 설명된 본 명세서의 어떤 실시예들 또는 다른 실시예들은 서로 배타적이거나 구별되는 것은 아니다. 앞서 설명된 본 명세서의 어떤 실시예들 또는 다른 실시예들은 각각의 구성 또는 기능이 병용되거나 조합될 수 있다.

예를 들어 특정 실시예 및/또는 도면에 설명된 A 구성과 다른 실시예 및/또는 도면에 설명된 B 구성이 결합될 수 있음을 의미한다. 즉, 구성 간의 결합에 대해 직접적으로 설명하지 않은 경우라고 하더라도 결합이 불가능하다고 설명한 경우를 제외하고는 결합이 가능함을 의미한다.

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 명세서의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 명세서의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 명세서의 범위에 포함된다.

100: 로봇, 110: 베이스,
111: 제1 에어 호스 결합부, 112: 제1 에어 호스 클램프,
120: 제1 암부재, 121: 제1 관절부,
130: 제2 암부재, 131: 제2 관절부,
132: 제2 에어 호스 결합부, 133: 제2 에어 호스 클램프,
140: 이동부재, 141: 결합돌기,
150: 작업툴 어댑터, 151: 출력측 브라켓 체결홀,
161: 제1 케이블 호스, 162: 제2 케이블 호스,
163: 에어 호스, 200: 입력측 브라켓,
210: 제5 연결부재, 211: 제1 에어 호스 클램프 수용홈,
212: 제1 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀,
213: 제4 지지부재 체결홀, 220: 제4 지지부재,
300: 암부재 브라켓, 310: 제6 연결부재,
311: 제2 에어 호스 클램프 수용홈,
312: 제2 에어 호스 결합부 체결부재 관통홀,
313: 제7 연결부재 체결홀, 314: 제7 지지부재 체결홀,
320: 제7 연결부재, 330: 제5 지지부재,
340: 제6 지지부재, 350: 제7 지지부재,
360: 케이블 연결부재, 361: 제1 케이블 접속부,
362: 제2 케이블 접속부, 363: 힌지부,
400: 이동부재 브라켓, 410: 제1 연결부재,
411: 결합부, 412: 제1 다리부,
413: 제2 다리부, 414: 결합돌기 수용공간,
415: 결합돌기 체결홀, 416: 중간부재 체결홈,
417: 제2 연결부재 체결홈, 420: 제2 연결부재,
421: 제1 연결부재 체결홀, 430: 중간부재,
440: 제1 지지부재, 450: 제2 지지부재,
500: 출력측 브라켓, 510: 제3 연결부재,
511: 작업툴 어댑터 체결홀, 512: 제4 연결부재 체결홀,
520: 제4 연결부재, 530: 제3 지지부재.

Claims (12)

1. 베이스와, 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되는 암부재와, 상기 암부재에 일 방향으로 이동 가능하게 결합되고 작업툴이 결합되는 작업툴 어댑터가 구비되는 이동부재와, 상기 베이스로부터 상기 작업툴 어댑터로 향하는 케이블을 안내하는 케이블 호스를 구비하는 로봇에 설치되는 케이블 지지장치에 있어서,
   상기 이동부재에 결합되는 연결부재와, 상기 연결부재의 일 측에 연결되고 상기 케이블 호스의 일 지점을 지지하는 제1 지지부재와, 상기 연결부재의 타 측에 연결되고 상기 케이블 호스의 타 지점을 지지하는 제2 지지부재를 포함하는 이동부재 브라켓을 포함하고,
   상기 제1 지지부재에 지지되는 지점에서의 케이블 호스의 중심축 방향과 상기 제2 지지부재에 지지되는 지점에서의 케이블 호스의 중심축 방향이 서로 교차하도록 상기 제1 지지부재와 상기 제2 지지부재가 배치되고,
   상기 연결부재는:
   일 측이 상기 이동부재의 일 측에 돌출되는 결합돌기에 결합되고 타 측이 상기 이동부재의 반경 방향 외측으로 연장되는 제1 연결부재; 그리고,
   상기 제1 연결부재의 타 측에 소정 각도를 이루며 연결되고 상기 이동부재의 이동 방향을 따라 연장되는 제2 연결부재를 포함하고,
   상기 제1 지지부재는, 상기 제1 연결부재에 대하여 상기 이동부재와 대향하고,
   상기 제2 지지부재는, 상기 제2 연결부재에 대하여 상기 이동부재와 대향하며,
   상기 제1 연결부재는:
   상기 이동부재의 이동 방향과 교차하는 방향으로 연장되는 다리부; 그리고
   상기 다리부에 연결되고, 상기 이동부재의 일 측에 돌출되는 결합돌기의 수용공간이 형성되는 결합부를 포함하는 케이블 지지장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제2 연결부재는,
   일 측이 상기 제1 연결부재의 상기 다리부에 결합되고, 상기 이동부재의 이동 방향에 평행하게 연장되며, 타 측에 상기 제2 지지부재가 결합되는 케이블 지지장치.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 이동부재 브라켓은,
   상기 제1 연결부재와 상기 제1 지지부재 사이에 개재되고 상기 제1 연결부재에 수직하게 결합되는 중간부재를 더 포함하고,
   상기 제2 연결부재와 상기 제2 지지부재는 직접 결합되는 케이블 지지장치.
   
6. 제4 항 또는 제 5 항에 있어서,
   상기 작업툴 어댑터에 결합되고 상기 케이블 호스를 지지하는 제3 지지부재를 포함하는 출력측 브라켓을 더 포함하고,
   상기 출력측 브라켓은 일 측이 상기 작업툴 어댑터에 결합되고 상기 작업툴 어댑터의 외측으로 연장되는 제3 연결부재와, 상기 제3 연결부재의 타 측에 연결되고 상기 제3 지지부재가 결합되는 제4 연결부재를 포함하는 케이블 지지장치.
   
7. 제4 항 또는 제 5 항에 있어서,
   상기 케이블 호스는 상기 베이스와 상기 암부재 사이에 연결되는 제1 케이블 호스와, 상기 암부재와 상기 작업툴 어댑터 사이에 연결되는 제2 케이블 호스를 포함하고,
   상기 작업툴 어댑터에 결합되고 상기 케이블 호스를 지지하는 제3 지지부재를 포함하는 출력측 브라켓과,
   상기 암부재에 결합되고, 상기 제1 케이블 호스를 지지하는 제5 지지부재와 상기 제2 케이블 호스를 지지하는 제6 지지부재를 포함하는 암부재 브라켓을 더 포함하는 케이블 지지장치.
   
8. 제7 항에 있어서,
   상기 암부재 브라켓은 상기 암부재의 일 면에 에어 호스의 타 단부가 연결되는 제2 에어 호스 결합부에 결합되는 케이블 지지장치.
   
9. 제8 항에 있어서,
   상기 암부재 브라켓은,
   상기 제2 에어 호스 결합부에서 상기 에어 호스의 출력측 단부가 결합되는 제2 에어 호스 클램프가 연장되는 일 면에 결합되는 케이블 지지장치.
   
10. 제9 항에 있어서,
    상기 암부재 브라켓은,
    상기 제2 에어 호스 결합부의 일 면에 결합되는 제6 연결부재와, 상기 제6 연결부재의 일 면에 결합되는 제7 연결부재와, 상기 제7 연결부재에 결합되고 제1 케이블 호스의 출력츨 단부를 지지하는 제5 지지부재와, 상기 제7 연결부재에 결합되고 상기 제2 케이블 호스의 입력측 단부를 지지하는 제6 지지부재를 포함하는 케이블 지지장치.
    
11. 제7 항에 있어서,
    상기 암부재 브라켓은,
    일 단부에 상기 제1 케이블 호스의 출력측 단부에 수용되어 연장되는 제1 케이블이 접속되는 제1 케이블 접속부가 마련되고, 타 단부에 상기 제2 케이블 호스의 입력측 단부에 수용되어 연장되는 제2 케이블이 접속되는 제2 케이블 접속부가 마련되며, 상기 제1 케이블 접속부의 중심축과 상기 제2 케이블 접속부의 중심축이 소정 각도로 어긋나 배치되는 케이블 접속부를 더 포함하는 케이블 지지장치.
    
12. 로봇을 지지하는 베이스와, 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되는 암부재와, 상기 암부재의 일 측에 일 방향으로 이동 가능하게 결합되고 작업툴이 결합되는 작업툴 어댑터가 구비되는 이동부재와, 상기 베이스에 인접한 부분에서 상기 암부재에 인접한 부분으로 케이블을 안내하는 제1 케이블 호스와, 상기 암부재에 인접한 부분에서 상기 작업툴 어댑터에 인접한 부분으로 케이블을 안내하는 제2 케이블 호스와, 일 단부가 상기 베이스에 결합되고 타 단부가 상기 암부재에 결합되는 에어 호스를 구비하는 상기 로봇에 설치되는 케이블 지지장치에 있어서,
    상기 베이스에서 상기 에어 호스의 일 단부가 결합되는 제1 에어 호스 결합부에 결합되고 상기 제1 케이블 호스의 입력측을 지지하는 입력측 브라켓;
    상기 암부재에서 상기 에어 호스의 타 단부가 결합되는 제2 에어 호스 결합부에 결합되고 상기 제1 케이블 호스의 출력측과 상기 제2 케이블 호스의 입력측을 각각 지지하는 암부재 브라켓;
    상기 이동부재에 결합되고 상기 제2 케이블 호스의 일 지점을 지지하는 제1 지지부재와 다른 일 지점을 지지하는 제2 지지부재를 포함하는 이동부재 브라켓; 및
    상기 작업툴 어댑터에 결합되고 상기 제2 케이블 호스의 출력측을 지지하는 출력측 브라켓을 포함하고,
    상기 제1 지지부재에 지지되는 지점에서의 제2 케이블 호스의 중심축 방향과 상기 제2 지지부재에 지지되는 지점에서의 제2 케이블 호스의 중심축 방향이 서로 어긋나도록 상기 제1 지지부재와 상기 제2 지지부재가 배치되는 케이블 지지장치.

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