JP5176784B2 - ロボットのアーム可動範囲変更制御装置 - Google Patents
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Description
前記可動制御範囲区域S2は、前記可動範囲区域K2に対応しており、物理被ストッパ18が位置Dの物理ストッパ23及び位置Cのストッパ23に衝突しない範囲に設定されている。
前記可動制御範囲区域S4は、前記可動範囲区域K4に対応しており、物理被ストッパ18が位置Aの物理ストッパ23及び位置Bのストッパ23に衝突しない範囲に設定されている。
なお、図7(a)の可動範囲及び可動制御範囲をパターン1と称し、図7(b)の可動範囲及び可動制御範囲をパターン2と称し、図7(c)の可動範囲及び可動制御範囲をパターン3と称し、図7(d)の可動範囲及び可動制御範囲をパターン4と称する。
物理被ストッパ18がストッパ配置部21の一方の近くの位置C+、又はストッパ配置部20の他方の近くの位置B−に至った場合には、選択決定された可動制御範囲区域S3に対応する可動範囲区域K3の物理ストッパ23、23の配置位置がストッパ配置部21、20であることが示唆され、
物理被ストッパ18がストッパ配置部20の一方の近くの位置B+、又はストッパ配置部10の他方の近くの位置A−に至った場合には、選択決定された可動制御範囲区域S4に対応する可動範囲区域K4の物理ストッパ23、23の配置位置がストッパ配置部22、21であることが示唆され、
物理被ストッパ18がストッパ配置部19の一方の近くの位置A+、又はストッパ配置部22の他方の近くの位置D−に至った場合には、選択決定された可動制御範囲区域S1に対応する可動範囲区域K1の物理ストッパ23、23の配置位置がストッパ配置部22、19であることが示唆される。
このような第2の実施例によれば、変更する必要がある物理ストッパ23、23の設置位置を物理被ストッパ18が示唆するようになり、物理ストッパ23、23の位置変更をソフト制御上で選択したものと異なる位置に設置してしまうミスを制御できる。
なお、本発明は、上述した実施例構造のロボットに限られず、アーム支持ベースにアームを回転可能に備えたロボット全般に広く適用できるものである。
Claims (3)
- アーム支持ベースに駆動源により一定範囲で回転するように設けられたアームと、
前記アームに設けられた物理被ストッパと、
前記アーム支持ベースに設けられ該物理被ストッパの回転範囲を制限することにより前記アームの回転の可動範囲を制限する物理ストッパと、
前記物理ストッパにより制限された前記アームの可動範囲を超えないように設定された可動制御範囲で前記アームを駆動するように前記駆動源を制御する制御手段とを備え、
前記物理ストッパは、該物理ストッパの数より多く設けたストッパ配置部に対して着脱可能であり、
前記物理ストッパを前記ストッパ配置部に選択的に装着することにより前記アームの前記可動範囲区域を複数の区域に変化させ、前記制御部は、複数の可動範囲区域に対応した可動制御範囲区域で前記アームを制御するようにしたロボットのアーム可動範囲変更制御装置であって、
表示手段と、
可動制御範囲区域変更要求手段と、
選択決定手段とを備え、
前記制御手段は、
前記可動制御範囲区域変更要求手段から前記アームの可動制御範囲区域についての変更要求があると、複数のアーム可動制御範囲区域の選択肢を前記表示手段に表示する表示制御手段と、
前記選択決定手段により1つの選択肢を選択決定する旨の入力がなされたことを認識すると、前記可動制御範囲区域を当該選択決定された選択肢の可動制御範囲区域に設定し、前記物理被ストッパが、該設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパのストッパ配置部の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に至るように、前記アームを移動させて停止させるストッパ位置示唆制御手段とを含むことを特徴とするロボットのアーム可動範囲変更制御装置。 - 前記ストッパ位置示唆制御手段は、前記可動制御範囲区域変更要求手段から前記アームの可動制御範囲区域についての変更要求があった時点の前記物理被ストッパの現在位置と、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置とを比較し、物理ストッパの設置位置が複数ある場合には、その中で前記アームの現在位置と一番近い位置にある物理ストッパの設置位置の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に前記物理被ストッパが至るように前記アームを移動させるように制御することを特徴とする請求項1に記載のロボットのアーム可動範囲変更制御装置。
- 前記ストッパ位置示唆制御手段は、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置が複数あって、且つ、特定される物理ストッパの設置位置のうちで、現在の物理ストッパの設置位置と同じ位置になるものと異なるものとがある場合には、異なる設置位置となる物理ストッパの設置位置の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置を前記物理被ストッパの移動先に設定するように制御することを特徴とする請求項1に記載のロボットのアーム可動範囲変更制御装置。
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