JP2014046423A - ロボットシステムおよび教示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の一態様に係るロボットシステムは、ロボットと、作業台とを備える。ロボットは、設置面に対して回動自在に設けられる第1の関節部を含む複数の関節を有して作業を行う。作業台は、ロボットによって作業に使用される作業用部材が固定される固定部が、第1の関節部の回動軸を法線とする天板の板面に、板面と回動軸との交点を中心とする円弧に沿って設けられる。
【選択図】図2
Description
2 ロボット
20 回動軸
21 基部
22 胴部
23 ロボットアーム
24 エンドエフェクタ
25 被嵌合部
3、3a、3b、3c、3d 作業台
31、31a、31b、31c 天板
32、33、34、35、36、37 固定部
38 脚部
39 孔部
4 ロボットコントローラ
5 教示装置
51 表示部
52 入力部
53 教示部
54 記憶部
55 胴部回動角度情報
56 教示情報
6、6a、6c プレート
60、60a、60c 被嵌合部
θ 回動角
Claims (8)
- 設置面に対して回動自在に設けられる第1の関節部を含む複数の関節を有して作業を行うロボットと、
前記ロボットによって前記作業に使用される作業用部材が固定される固定部が、前記第1の関節部の回動軸を法線とする天板の板面に、該板面と前記回動軸との交点を中心とする円弧に沿って設けられる作業台と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記第1の関節部は、
前記設置面に設置される基部に対して回動自在に設けられる胴部であり、
前記ロボットは、
前記胴部に取り付けられる複数の関節部を有するロボットアーム
を備える
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記固定部は、
半径が異なる複数の前記円弧に沿って設けられる
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記固定部は、
前記円弧に沿って所定の距離間隔を空けて設けられる
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記作業用部材は、
前記固定部へ嵌合される被嵌合部が設けられる
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記作業台は、
前記作業用部材が固定される固定部が、前記天板の板面に、前記中心から放射状に延伸する直線に沿ってさらに設けられる
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記ロボットに対して教示される作業内容を示す教示情報、および、前記第1の関節部の回動角度を示す回動角度情報を入力する入力部と、
前記入力部によって入力される前記教示情報および前記回動角度情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶される前記回動角度情報に基づいて前記第1の関節部の回動角度を前記ロボットへ教示し、前記教示情報に基づいて前記作業内容を前記ロボットへ教示する教示部と
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 設置面に対して回動自在に設けられた第1の関節部を含む複数の関節を有して作業を行うロボットに対し、前記ロボットの動作を教示する工程と、
前記ロボットによって前記作業に使用される作業用部材が固定される固定部が、前記第1の関節部の回動軸を法線とする天板の板面に、該板面と前記回動軸との交点を中心とする円弧に沿って設けられる作業台に対する前記胴部の回動角度を前記ロボットへ教示する工程と
を含むことを特徴とする教示方法。
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