CN103659795A - 机器人系统及其示教方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人系统及其示教方法。根据实施方式的一方面的机器人系统包括机器人和工作台。所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节。在所述工作台上，用于固定在所述机器人的操作中使用的作业构件的固定部沿着圆弧设置在顶板的板表面上，所述顶板将所述第一关节的旋转轴线用作其法线，所述圆弧的中心位于所述板表面与所述旋转轴线的交点处。

Description

机器人系统及其示教方法

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及机器人系统及其示教方法。

背景技术

日本专利申请特开No.2011-240443公开了一种设置有机器人和工作台的机器人系统，所述机器人通过实施预定操作来执行作业，在所述工作台上设置有作业构件，所述作业构件诸如为待由机器人作业的工件以及由所述机器人用于作业的构件。

通常，在这样的机器人系统中，设置在工作台上的作业构件的位置被预先示教给机器人。借助这种示教，机器人能利用设置在工作台上的作业构件来执行作业。

在机器人系统中，如果工作台上的作业构件的位置改变，那么可以通过将原始操作位置移位以位置变化的量来操作该机器人。然而，操作的这种移位可能提供不足的位置精度，或者可能导致例如必需避免使构成机器人的致动器过载或者避免特异点控制的问题。

在这样的情况下，存在这样的问题，即：机器人需要利用其位置被改变的作业构件来再次示教操作，并且这种示教操作是复杂的。

鉴于上文进行的说明，实施方式的一方面的目的在于提供这样一种机器人系统及其示教方法：当工作台上的作业构件的位置改变时，所述机器人系统及其示教方法能够利用其位置被改变的作业构件来容易地示教机器人操作。

发明内容

根据实施方式的一方面的机器人系统设置有机器人、工作台和固定部。所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节。所述工作台设置在所述机器人的作业范围内。所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置在所述工作台上，以固定在所述机器人的操作中使用的作业构件。

借助根据实施方式的该方面的机器人系统，当工作台上的作业构件的位置改变时，可以容易地向机器人示教使用其位置改变的作业构件的操作。

附图说明

结合附图参考如下详细说明将会更好地理解本发明，从而将容易地获得对本发明及其许多随附优点的更完整的认识，在附图中：

图1和图2是示出根据实施方式的机器人系统的俯视图的说明图；

图3是示出根据实施方式的机器人系统的框图；

图4是示出根据实施方式的第一变形例的工作台的俯视图的说明图；

图5是示出根据实施方式的第一变形例的工作台的剖面图的说明图；

图6是示出根据实施方式的第二变形例的工作台的俯视图的说明图；

图7是示出根据实施方式的第三变形例的工作台的俯视图的说明图；

图8是示出根据实施方式的第四变形例的工作台的立体图的说明图；以及

图9是示出根据实施方式的第四变形例的工作台的剖面图的说明图。

具体实施方式

下文将参考附图详细地描述本文所公开的机器人系统及其示教方法的实施方式。要注意，实施方式并不局限于下文描述的实施方式。

图1和图2是示出根据实施方式的机器人系统1的俯视图的说明图。如图1所示，机器人系统1设置有作为操纵装置的机器人2、工作台3、机器人控制器4以及示教装置5。在本文中，机器人系统1包括：机器人2，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及沿着绕第一关节的轴线的虚拟圆弧设置的、用于固定例如在机器人的操作中使用的工件的作业构件的装置。

机器人2是设置有基部21、躯干部22以及两个机器人臂23的双臂机器人。在本文中，基部21被安装在诸如底板面的水平安装表面上。躯干部22设置成能相对于基部21绕旋转轴线20旋转。换句话说，在本实施方式中，在机器人2的组成要素之中，例如上述的躯干部22用作这样的部分，该部分用作设置成能相对于用于机器人2的安装表面旋转的第一关节。

机器人臂23是从躯干部22延伸的两个操纵器。在本实施方式中，例如，图1的每个机器人臂23均具有绕如分别用虚线或黑点示出的旋转轴线（关节）A1至A7的七个自由度，因此机器人2一共具有位于15个位置处的旋转轴线。

在本实施方式中，旋转轴线20垂直于安装表面，并且旋转轴线A1与旋转轴线20成直角。旋转轴线A1至A7构造成使得：旋转轴线A2与旋转轴线A1成直角；旋转轴线A3与旋转轴线A2成直角；旋转轴线A4与旋转轴线A3成直角；旋转轴线A5与旋转轴线A4成直角；旋转轴线A6与旋转轴线A5成直角；以及旋转轴线A7与旋转轴线A6成直角。要注意，对于本领域技术人员来说“垂直”和“成直角”仅需要是大致的即可，并且允许一定程度的误差。

如上所述的机器人臂23的前端设置有末端执行器24，所述末端执行器能够保持待被作业的工件以及用于作业的构件（在下文中，工件和构件在它们被统称时称为“作业构件61、62和63”）。

示教装置5是设置有显示单元51、输入单元52等的演算单元，并且该演算单元具有产生规定待由机器人2执行的操作模式的数据（示教数据）并且将该数据存储在机器人控制器4中的功能。示教装置5由个人计算机或编程器等构成，并且以可通信的方式连接到机器人控制器4。在本实施方式中，示教装置5还具有作为模拟器的功能，所述模拟器基于所产生的示教数据以虚拟的方式显示机器人2的操作。

显示单元51是显示图像的显示装置，并且例如以虚拟的方式显示建模机器人2的图。输入单元52是诸如键盘或触摸板的信息输入装置。机器人系统1的使用者操作如上所述的输入单元52，以将诸如包括待被示教给机器人2的特定操作的示教信息的信息输入到所述示教装置5中。

如上所述的示教装置5将诸如示教信息的信息输出到机器人控制器4，并且由此将预定操作和作业构件的安装位置示教给机器人2。机器人控制器4是控制机器人2的操作的控制装置，并且基于诸如从示教装置5接收的示教信息的信息来操作机器人2。通过该控制，机器人2执行如由示教装置5模拟的预定操作。

工作台3至少部分地设置在机器人2的作业范围（work envelope）内。工作台3在其中央具有用于设置机器人2的圆形开口，并且该工作台设置有盘状顶板31，该盘状顶板将旋转轴线20用作其法线。顶板31的上表面设置有固定部（固定件）32，由机器人2为了作业使用的作业构件待由所述固定部固定。固定部32沿着绕第一关节的轴线的虚拟圆弧设置在工作台3上，以固定在机器人2的操作中使用的作业构件。固定部32是沿着圆弧30以突出的方式设置成轨道状形状的圆弧状凸起部，所述圆弧30的中心位于顶板的板表面（上表面）与旋转轴线20之间的交点处。

待由固定部32固定到顶板31的作业构件在其用作放置表面的底表面上设置有装配部60，所述装配部待被装配在作为固定部32的凸起部上。例如，如图1所示，如果作业构件是装载有工件61、62和63的板6，那么板6的底表面设置有装配部60，所述装配部待被装配在所述轨道状固定部32上。

更具体地，板6的底表面设置有用作装配部60的沟槽状凹部，所述沟槽状凹部凹进而具有与以突出的方式设置成弧形形状的固定部32的凸出形状相反的凹进形状。然后，将板6在装配部60装配在固定部32上的状态下放置在工作台3上。

在如上所述的机器人系统1中，在改变了作业构件在工作台3上的位置之后，机器人2可执行与在作业构件的位置改变之前所执行的操作相同的操作。例如，假定在图1所示的状态中，机器人2执行将圆形工件62放置在矩形工件61的顶部上并且将三角形工件63设置在圆形构件62的顶部上的操作。

然后，在改变工件61、62和63在工作台3上的位置的情况下，板6沿着以突出的方式设置成弧形形状的固定部32滑动（移位）。例如，在将工件61、62和63的位置改变至如在图1所示的状态下从机器人2所看的前部的右侧的情况下，工件61、62和63作为整个板6绕旋转轴线20旋转，如图2所示。

与此同时，如果板6绕旋转轴线20旋转了旋转角度θ，那么机器人系统1将旋转角度θ作为躯干部22的旋转角度示教给机器人2，以便使得机器人2的躯干部22旋转以旋转角度θ。

借助该操作，如图2所示，工件61、62和63相对于机器人2的相对位置变得与图1所示的相对位置相同。因此，通过以与在图1中所示的状态下被示教的相同方式来操作机器人臂23，机器人2能在图2所示的状态下执行与图1所示的状态下所执行的操作相同的操作。

以这种方式，在机器人系统1中，顶板31的上表面设置有圆弧形固定部32，所述固定部的中心位于旋转轴线20与所述工作台3的顶板31的上表面的交点处，所述作业构件沿着所述固定部32绕所述旋转轴线20移动。

借助该布置，在机器人系统1中，当作业构件移动时，仅通过将绕旋转轴线20旋转的作业构件的旋转角度示教给机器人2，就可以将待利用其位置改变的作业构件执行的操作容易地示教给机器人2。

接下来，将描述在机器人系统1中执行的各种类型的数据的输入和输出。图3是示出根据实施方式的机器人系统1的框图。要注意，工作台3虽然是机器人系统1的其中一个构成要素，但是在此省略图示，这是因为工作台3与数据的输入/输出无关。

如图3所示，机器人系统1包括机器人2、机器人控制器4和示教装置5。机器人2和机器人控制器4在此省除描述，这是因为它们已经被描述。

示教装置5设置有显示单元51、输入单元52、示教单元53和存储器54。存储器54存储表示机器人2的躯干部22相对于针对工作台3规定的预定位置的旋转角度的躯干部旋转角度信息55，并且还存储表示待被示教给机器人2的机器人臂23的特定操作的示教信息56。

在如上所述的机器人系统中，作为最初状态的机器人2仍保持在与针对工作台3规定的预定位置面对面的预定最初姿势。然后，当使得机器人2执行操作时，使用者操作输入单元52以输入例如放置在工作台3上的工件61、62和63以及板6的位置与待由机器人臂23执行的操作的细节的信息。

使用者进一步操作输入单元52，以将机器人2的躯干部22相对于工作台3的旋转角度输入到示教装置5中。输入单元52根据所述输入操作将操作信号输出给所述示教单元53。

基于从所述输入单元52输入的操作信号，示教单元53获得作业构件（例如，工件61、62和63以及板6）的位置以及待由机器人臂23执行的操作的细节，并且将所获得的数据作为示教信息56存储在存储器54中。示教单元53还基于从输入单元52输入的操作信号获得机器人2的躯干部22的旋转角度，并且将所述旋转角度作为躯干部旋转角度信息55存储在存储器54中。

此外，基于存储在存储器54中的躯干部旋转角度信息55和示教信息56，示教单元53执行以虚拟的方式操作机器人2的模拟，并且使得显示单元51显示机器人2的虚拟操作的模拟。

然后，如果该模拟确认机器人2将无任何问题地操作，那么示教单元53通过将躯干部旋转角度信息55和示教信息56输出给机器人控制器4来示教机器人2所述特定操作。

基于从所述示教装置5接收的躯干部旋转角度信息55，机器人控制器4向机器人2输出指令，以使得机器人2的躯干部22旋转。机器人控制器4还基于从示教装置5接收的示教信息56将操作机器人臂23的指令输出给机器人2。

之后，在通过使作业构件沿着圆弧状固定部32绕旋转轴线20旋转来移动所述作业构件的情况下，使用者操作输入单元52以将作业构件的旋转角度输入到示教装置5中。在示教装置5中，工作台3在存储器54中存储作为躯干部旋转角度信息55的新输入的旋转角度，并且将因此存储的躯干部旋转角度信息55输出给机器人控制器4。

机器人控制器4基于新输入的躯干部旋转角度信息55使机器人2的躯干部22旋转，并且基于在作业构件移动之前在机器人2的操作中使用的示教信息56来操作两个机器人臂23。通过该过程，机器人2能够利用在工作台3上移动的作业构件来执行与在作业构件移动之前被执行的操作相同的操作。

如上所述，根据实施方式的机器人系统设置有这样的机器人，所述机器人利用从躯干部延伸的机器人臂来执行操作，所述躯干部设置成能相对于基部旋转。机器人系统还设置有工作台，在所述工作台上，供固定由机器人在操作中使用的作业构件的固定部沿着圆弧被设置在顶板的板表面上，其中所述顶板以躯干部的旋转轴线作为其法线，所述圆弧的中心位于所述板表面与所述旋转轴线之间的交点处。

在如上所述的机器人系统中，作业构件能通过沿着圆弧在工作台上旋转而被移动，所述圆弧的中心位于机器人的躯干部的旋转轴线处。因此，借助这种机器人系统，当作业构件在工作台上移动时，仅通过将作业构件的移动（旋转）角度示教为机器人的躯干部的旋转角度，就可以容易地示教机器人利用其位置改变的作业构件的操作。

要注意，根据本实施方式的工作台并不局限于图1和图2中所示的工作台3。根据本实施方式的工作台的变形例将在下文被描述。图4是示出根据实施方式的第一变形例的工作台3a的俯视图的说明图，并且图5是示出根据实施方式的第一变形例的工作台3a的剖面图的说明图。

在此，图4示出了从上方所看的工作台3a以及其中装载有工件61、62和63的板6a被放置在工作台3a上并保持在所述工作台上的状态。图5示出了通过沿着图4中所示的线A-A'剖切所得到的工作台3a、板6a、工件61、62和63的剖面图。

在此，在图4和图5所示的构成要素之中，与如图1或图2所示的构成要素相同的构成要素被赋予与图1或图2所示的构成要素相同的附图标记，并且由此将省除其说明。

如图4和图5所示，工作台3a在其顶板31a的上表面上设置有均供固定作业构件的固定部（固定件）33、34和35，所述固定部沿着具有彼此不同的半径的多条圆弧以凹进的方式呈轨道状形状，并且所述多条圆弧的中心位于顶板31a的板表面与旋转轴线20之间的交点处。

具体地，工作台3a与如图1和图2所示的工作台3的不同之处在于，固定部33、34和35并不是以突出的方式而是以凹进的方式的沟槽，并且固定部33、34和35形成为半径彼此不同的同心圆的形状。要注意，固定部33、34和35形成为具有彼此相同的沟槽宽度。

待被放置在如上所述的工作台3a上的作业构件在其用作放置表面的底表面上设置有待被装配在所述固定部33、34和35中的装配部60a。例如，如果作业构件是板6a，则板6a的底表面以突出的方式设置有柱状装配部60a，所述柱状装配部60a能够被装配到固定部33、34和35的每个中。

然后，如图5所示，装载有工件61、62和63并且待被放置在工作台3a上的板6a被固定，使得板6a的底表面上的装配部60a被装配到设置于工作台3a的上表面上的固定部33、34和35中的任一个中。

因此，同样在其中工作台3a以突出的方式设置有固定部33、34和35并且作业构件的底表面以凹进的方式设置有装配部60a的情况中，作业构件能够沿着其中心位于所述顶板31a的板表面与旋转轴线20之间的交点处的圆弧而在工作台3a上移动。

因此，同样借助如上所述的工作台3a，当作业构件在工作台3a上移动时，仅通过将作业构件的移动（旋转）角度示教为机器人2的躯干部22的旋转角度，就可以将利用作业构件执行的操作容易地示教给机器人2。

此外，借助工作台3a，通过改变固定部33、34和35之中的待与装配部60a装配的固定部，在不沿着其中心位于旋转轴线20处的圆弧移动作业构件的情况下，也能够改变机器人2与作业构件之间的距离。

在以这种方式改变机器人2和作业构件之间的距离的情况下，必需改变示教信息56。然而，与在从机器人2看时将作业构件沿左右方向移动而不旋转机器人2的躯干部22的情况下示教信息56的改变相比，这种改变并不是大的改变。

一旦将这种改变之后的示教信息56存储在存储器54中，在沿着用于固定作业构件的固定部33、34和35移动作业构件的情况下，就能够使用所述示教信息而不改变这种示教信息，除非固定部33、34和35改变。

接下来，将参考图6来描述根据第二变形例的工作台3b。图6是示出根据实施方式的第二变形例的工作台3b的俯视图的说明图。如图6所示，工作台3b在其顶板31b的上表面上设置有多个固定部（固定件）36，所述固定部沿着多条圆弧（参考由图6中的虚线所示的圆）以预定的距离间隔以凹进的方式设置，所述圆弧具有彼此不同的半径并且其中心位于所述顶板31b的板表面与旋转轴线20之间的交点处。

在顶板31b的板表面上，在从仍保持在上述最初状态的机器人2所看的前方（在下文中称为“向前方向”）与从旋转轴线20朝向每个固定部36的方向（在下文中称为“固定部方向”）之间形成的角度是预定角度。

然后，例如像图5中所示的板6a那样，将在其底表面上以突出的方式设置有装配部60a的作业构件放置在工作台3b上。更具体地，作业构件在其中以突出的方式设置在底表面上的装配部60a被装配到其中一个固定部36中的状态下被放置在工作台3b上。

在如上所述的工作台3b上，形成在向前方向和用于固定作业构件的每个固定部36的固定部方向之间的角度是已知的。因此，在工作台3b上，当作业构件沿着由图6中的虚线所示的同心圆中的一个移动时，仅通过示教形成在向前方向和用于固定作业构件的固定部36的固定部方向之间的角度，就可以使得机器人2执行与在作业构件移动之前所执行的操作相同的操作。

虽然在这里已经描述了其中固定部36以凹进的方式设置的情况，但是可以设置突出的固定部，来取代以凹进的方式设置的固定部36。在这种情况下，作业构件的底部设置有凹部，所述凹部能够作为装配部被装配到以突出的方式设置的每个固定部上。

接下来，将参考图7描述根据第三变形例的工作台3c。图7是示出根据实施方式的第三变形例的工作台3c的俯视图的说明图。如图7所示，工作台3c在其顶板31c的上表面上设置有线状固定部（固定件）37，所述线状固定部沿着在顶板31c的板表面上从顶板31c的板表面与旋转轴线20之间的交点径向延伸的直线（参考由图7中的虚线所示的直线）以突出的方式设置。

在顶板31c的板表面上，形成在当从仍保持在上述最初状态的机器人2所看的向前方向与从旋转轴线20朝向每个固定部37的方向（在下文中称为“固定部方向”）之间的角度是预定角度。

待由其中一个固定部37固定到顶板31c的作业构件在其用作放置表面的底表面上设置有装配部60c，所述装配部60c被装配到作为固定部37的线状凸起部上。例如，如图7所示，如果作业构件是装载有工件61、62和63的板6c，那么板6c的底表面设置有待被装配在轨道状固定部37上的装配部60c。更具体地，板6c的底表面设置有用作装配部60c的沟槽状凹部，所述沟槽状凹部凹进而具有与以突出的方式设置成线状形状的固定部37的凸出形状相反的凹进形状。

在如上所述的工作台3c上，形成在用于固定作业构件的每个固定部37的固定部方向与上述的向前方向之间的角度是已知的。因此，在工作台3c上，当作业构件在顶板31c上绕旋转轴线20移动时，仅通过示教形成在用于固定作业构件的固定部37的固定部方向与向前方向之间的角度，就可以使得机器人2执行与在作业构件移动之前所执行的操作相同的操作。

此外，借助工作台3c，通过将作业构件朝向固定部37的延伸方向移动，可以容易地调节机器人2与作业构件之间的距离，同时保持形成在用于固定作业构件的固定部37的固定部方向与向前方向之间的角度。

虽然这里已经描述了其中固定部37当从上方看时具有线状凸出形状的情况，但是可以设置当从上方看时具有线状凹进形状的固定部来取代所述固定部37。借助这种固定部，可以将在其底部设置有装配部60a的作业构件固定到工作台，所述装配部60a与图4中所示的板6a一样以突出的方式设置。

在顶板31c在其板表面上设置有当从上方看时具有线性凹进形状并且从旋转轴线20径向延伸的固定部的情况下，除了这样的径向延伸的固定部之外，还可以设置当从图4所示的上方看时具有圆形凹进形状的固定部33、34和35。

在这种情况下，作业构件的底表面可设置有这样的装配部，所述装配部具有当从下方看时的十字形状，所述装配部能够装配到位于当从上方看时具有线状凹进形状的固定部与当从上方看时具有圆形凹进形状的固定部之间的交叉部中。采用这种构造，通过将作业构件的装配部装配到位于当从上方看时具有线状凹进形状的固定部与当从上方看时具有圆形凹进形状的固定部之间的交叉部中，可以确保防止作业构件一旦被固定的固定位置在机器人2的操作期间改变。

接下来，将参考图8和图9描述根据第四变形例的工作台3d。图8是示出根据实施方式的第四变形例的工作台3d的立体图的说明图，并且图9是示出根据实施方式的第四变形例的工作台3d的剖面图的说明图。图9示出了通过沿着图8中所示的线B-B'剖切得到的工作台3d的剖面。

如图8所示，工作台3d设置有顶板31和腿部38，所述顶板包括与如图1和图2所示具有相同形状的固定部32，并且腿部从下方支承所述顶板31。腿部38具有端部封闭的筒形形状，并且所述腿部在位于顶部处的敞开端连接到设置在顶板31的中央处的开口的状态下支承顶板31。此外，腿部38在其底表面的中央部处设置有用于固定机器人2的孔39。

如图9所示，使用如上所述的工作台3d执行操作的机器人2在基部21的底表面的供旋转轴线20穿过的中央部处设置有装配部25，所述装配部25能够以突出的方式装配到孔39中，并且所述机器人被安装处于其中装配部25被装配到孔39中的状态。

采用该布置，仅通过将设置在机器人2的基部21的底表面上的装配部25装配到孔39中，就可以用容易且精确的方式执行旋转轴线20与当从上方看时具有圆形形状并且设置在顶板31的上表面上的固定部32的中心之间的位置调节。

虽然在上文给出的实施方式中已经描述了在工作台的顶板的中央处设置圆形开口的情况，但是位于顶板的中央处的开口可具有任何形状，例如椭圆形、矩形和多边形。同样，顶板不局限于具有圆形形状，而是可以具有任何形状。

此外，虽然在上文给出的实施方式中已经描述了具有基部21和躯干部22的双臂机器人的示例，但是机器人不必具有任何基部或躯干部，而是可以构造成作为单个操纵器被直接安装在安装表面上。在这种构造的情况下，在操纵器的构成要素之中，设置成能相对于安装表面旋转的第一关节被直接安装在安装表面上。同样，机器人的轴线构造不局限于上述实施方式，而是所述机器人可以具有平行连杆机构并且可以具有六个或更少的自由度。

根据实施方式的示教方法包括：向机器人示教该机器人的操作，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及向所述机器人示教一位移量，以根据用于固定在所述操作中使用的作业构件的固定部的位置来改变所述第一关节的旋转角度，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置。

此外，根据本实施方式的示教方法包括：用于向机器人示教该机器人的操作的步骤，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及用于向所述机器人示教一位移量以根据用于固定在所述操作中使用的作业构件的固定部的位置来改变所述第一关节的旋转角度的步骤，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置。

Claims (10)

1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：

机器人，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；

工作台，所述工作台设置在所述机器人的作业范围内；以及

固定部，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置在所述工作台上，以固定在所述机器人的操作中使用的作业构件。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中：

所述第一关节是躯干部，所述躯干部设置成能相对于安装在所述安装表面上的基部旋转；并且

所述机器人包括机器人臂，所述机器人臂安装在所述躯干部上并且具有多个关节。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述固定部沿着具有彼此不同的半径的多条这种虚拟圆弧设置。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述固定部沿着所述虚拟圆弧以预定的距离间隔设置。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述作业构件设置有被装配到所述固定部的装配部。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述工作台将所述固定部设置成：所述作业构件由所述固定部沿着从所述虚拟圆弧的中心径向延伸的直线固定。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，所述机器人系统还包括：

输入单元，所述输入单元输入表示待被示教给所述机器人的特定操作的示教信息，并且还输入表示所述第一关节的旋转角度的旋转角度信息；

存储器，所述存储器存储由所述输入单元输入的所述示教信息和所述旋转角度信息；以及

示教单元，所述示教单元基于存储在所述存储器中的所述旋转角度信息向所述机器人示教所述第一关节的旋转角度，并且所述示教单元还基于存储在所述存储器中的所述示教信息向所述机器人示教所述特定操作。

8.一种机器人系统，所述机器人系统包括：

操纵装置，所述操纵装置包括关节，所述关节设置成能相对于安装表面旋转；以及

沿着绕所述关节的轴线的虚拟圆弧的、用于固定在所述操纵装置的操作中使用的作业构件的装置。

9.一种示教方法，所述示教方法包括：

向机器人示教该机器人的操作，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及

向所述机器人示教一位移量，以根据用于固定在所述操作中使用的作业构件的固定部的位置来改变所述第一关节的旋转角度，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置。

10.一种示教方法，所述示教方法包括：

用于向机器人示教该机器人的操作的步骤，所述机器人具有多个关节，所述多个关节包括设置成能相对于安装表面旋转的第一关节；以及

用于向所述机器人示教一位移量以根据用于固定在所述操作中使用的作业构件的固定部的位置来改变所述第一关节的旋转角度的步骤，所述固定部沿着绕所述第一关节的轴线的虚拟圆弧设置。

Images