JP6816068B2 - ロボットプログラム生成装置 - Google Patents
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Description
(ステップS10)典型的な複数種類の配置パターンの中からロボットシステムの配置パターンを選択する(図2Aを参照。)。
(ステップS11)複数種類の周辺装置、複数種類のロボット、複数種類のハンド、及び複数種類のワークの中から、選択した配置パターンに配置する配置要素を選択する(図2B−図2Eを参照。)。
(ステップS12)選択した配置要素を仮想空間上に配置する。
(ステップS13)静止状態で配置要素の干渉が有るかを判定する。干渉判定には、公知の種々の手法を利用できる。
(ステップS14)静止状態の配置要素の干渉が有る場合には(ステップS13のYES)、自動生成したレイアウトにおける配置要素の設置位置を自動修正する。ここでは、干渉している配置要素(ロボット、周辺装置、ワーク、テーブル等)の何れかの設置位置を干渉しない位置に移動する。
(ステップS15)静止状態で配置要素の干渉が無い場合には(ステップS13のNO)、選択した配置パターンに依存する作業内容、及び、自動生成したレイアウトに従ってロボットプログラムを自動生成する。ここでは、例えばロボットAがドアオープン信号に応じてテーブルCのワーク取出し位置から周辺装置Bのワーク払出し位置へワークDを移動するロボットプログラムが生成される。
(ステップS17)動作状態のロボットと他の配置要素との間の干渉が有るか、又は、ロボットがワークに到達しないかを判定する。動作状態のロボットが他の配置要素と干渉せず、且つ、ロボットがワークに到達する場合には(ステップS17のNO)、レイアウト及びロボットプログラムの自動生成が終了する。
(ステップS18)動作状態のロボットが他の配置要素と干渉するか、又は、ロボットがワークに到達しない場合には(ステップS17のYES)、自動生成したレイアウトにおける配置要素の設置位置を自動修正する。次いで、ステップS15に戻り、自動修正した設置位置に基づいてロボットプログラムを補正(再生成)する。
(ステップS20)ロボット52をワーク取出し位置へ移動する。
(ステップS21)予め設定したTCPを通る軸線Z回りにロボット52のフェースプレート56を移動し、動作状態のロボット52が他の配置要素と干渉せず、且つ、フェースプレート56の中心位置とロボット52の固定ベース57に設定した原点O(図4参照。)との間の距離が最短になる、ワーク54に対するフェースプレート56の位置をワーク取出し姿勢として決定する。
(ステップS22)ロボット52をワーク払出し位置へ移動する。
(ステップS23)予め設定したTCPを通る軸線Z回りにロボット52のフェースプレート56を移動し、動作状態のロボット52が他の配置要素と干渉せず、且つ、フェースプレート56の中心位置とロボット52の固定ベース57に設定した原点Oとの間の距離が最短になる、ワーク54に対するフェースプレート56の位置をワーク払出し姿勢として決定する。
(ステップS30)i(整数を入力する変数)に1を代入する。
(ステップS31)ロボット52をワーク取出し位置60へ仮想空間上で移動する。
(ステップS32)予め設定したTCPを通る軸線回りにロボット52のフェースプレート56を移動し、動作状態のロボット52が他の配置要素と干渉せず、且つ、フェースプレート56の中心位置とロボット52の固定ベース57に設定した原点Oとの間の距離がi番目に近くなる、ワーク54に対するフェースプレート56の位置をワーク取出し姿勢として設定する。
(ステップS33)設定したワーク取出し姿勢のままロボット52をワーク払出し位置61へ仮想空間上で移動する。
(ステップS34)iに1を加算する。
(ステップS36)ロボットが他の配置要素に干渉せず、且つ、ワーク取出し姿勢が予め決められたワーク払出し姿勢に適合した場合には(ステップS35のYES)、設定したワーク取出し姿勢をワーク取出し姿勢として決定する。
11 CPU
12 RAM
13 ROM
14 不揮発性メモリ
15 表示部
16 入力部
17 通信制御部
20 ロボットプログラム生成ソフトウェア
21 配置パターンデータ
22 周辺装置データ
23 ロボットデータ
24 ハンドデータ
25 ワークデータ
26 作業内容データ
30 配置パターンの選択画面
31 周辺装置の選択画面
32 ロボットの選択画面
33 ハンドの選択画面
34 ワークの選択画面
50 レイアウト
51 周辺装置
52 ロボット
53 ハンド
54 ワーク
55 テーブル
56 フェースプレート
57 固定ベース
60 ワーク取出し位置
61 ワーク払出し位置
Claims (3)
- ロボット及び周辺装置を少なくとも含むロボットシステムのためのロボットプログラム生成装置であって、
前記ロボットシステムの典型的な配置パターンを選択する手段と、
選択した前記配置パターンに配置する配置要素を夫々選択する手段と、
静止状態の前記配置要素が互いに干渉しないレイアウトを自動生成する手段と、
選択した前記配置パターンに応じた作業内容、及び、自動生成した前記レイアウトに従って、ロボットプログラムを自動生成する手段と、
自動生成した前記ロボットプログラムを仮想環境上で実行し、動作状態の前記ロボットの干渉の有無、及び、ワークに対する前記ロボットの到達可否に基づいて、自動生成した前記レイアウトにおける前記配置要素の設置位置を自動修正する手段と、
自動修正した前記設置位置に基づいて前記ロボットプログラムを補正する手段と、
を備えることを特徴とするロボットプログラム生成装置。 - ワーク取出し位置で、予め設定したツール中心点を通る軸線回りに前記ロボットのフェースプレートを仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットが前記配置要素と干渉せず、且つ、前記フェースプレートの中心位置と前記ロボットの固定ベースに設定した原点との間の距離が最短になる、前記ワークに対する前記フェースプレートの位置をワーク取出し姿勢として決定する手段と、
ワーク払出し位置で、前記軸線回りに前記フェースプレートを仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットが前記配置要素と干渉せず、且つ、前記フェースプレートの中心位置と前記ロボットの固定ベースに設定した原点との間の距離が最短になる、前記ワークに対する前記フェースプレートの位置をワーク払出し姿勢として決定する手段と、
をさらに備える、請求項1に記載のロボットプログラム生成装置。 - 前記ワーク取出し姿勢を決定する手段は、
前記ワーク払出し姿勢が予め決められている場合に、
前記ワーク取出し位置で、前記軸線回りに前記フェースプレートを仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットが前記配置要素と干渉せず、且つ、前記フェースプレートの中心位置と前記ロボットの固定ベースに設定した原点との間の距離が最短になる、前記ワークに対する前記フェースプレートの位置を前記ワーク取出し姿勢として設定する手段と、
設定した前記ワーク取出し姿勢のまま、前記ロボットを前記ワーク払出し位置へ仮想空間上で移動し、動作状態の前記ロボットと前記配置要素との間の干渉の有無、及び、予め決められた前記ワーク払出し姿勢に対する前記ワーク取出し姿勢の適合性を判定する手段と、
前記ロボットが前記配置要素に干渉するか、又は、設定した前記ワーク取出し姿勢が予め決められた前記ワーク払出し姿勢に適合しない場合に、前記ワーク取出し位置で前記ワーク取出し姿勢を再設定する処理を繰返すことにより、前記ワーク取出し姿勢を決定する手段と、
を有する、請求項2に記載のロボットプログラム生成装置。
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