CN114905520B - 双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质，获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中；根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围；计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围；根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。本发明能够提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。

Description

双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动控制方法，特别涉及双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
首先，各种新能源场站地处偏僻、分布范围大，靠人力进行各种检查、操作效率低，这种模式会造成相关人员的长距离移动、长时间连续的工作情况，造成人员疲劳，容易带来安全隐患等问题；另外，海上风电正日益发展，成为新能源领域的一个板块。而海上风电的一些配套设施如海上升压站等均远离大陆，交通不便，给相关检查、操作工作都带来了极大效率影响，目前无人化正日益成为新能源场站运维的趋势，而采用机器人代替人员开展相应工作正日益成为趋势，而在新能源场站的日产工作中，除了一些数据的记录之外，还需要进行一些必要的操作，单纯的视觉机器人无法完全覆盖场站的日常工作，因此具备操作机械臂的机器人的应用也日益得到青睐，其中能够模拟人类进行相对复杂的协同操作的双臂机器人在新能源场站运维中的适用性得到凸显。
然而，另一方面，诸如海上升压站等的配电室中有大量的电气设备，同时这些设备之间的间距相对较小。另外，现场可能还是会有人员不定时的进入处理一些机器人无法完全覆盖的业务。同时，在目前自动化巡检自动化的前提下，升压站内部可能部署有其他的移动设备(如导轨式巡检机器人、或其他清洁设备)。这些因素都可能导致机器人进行电气柜操作的过程中，运动中的机器人的机械臂很有可能与这些因素发生碰撞等安全事故，给双臂协作机器人的智能运维工作带了很大影响。
因此，亟需开发一种面向海上升压站等新能源场站的双臂协作机器人的安全限位方法，用于限制双臂协作机器人的操作过程中的位姿，约束机器人的两个机械臂在进行操作时的机械臂运动空间，防止发生碰撞、误操作等安全事故，提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供了双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质，能够防止发生碰撞、误操作等安全事故，提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。
为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种双臂协作机器人安全限位方法，包括：
获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，根据所述干涉对象的位置信息和轮廓信息构建所述双臂协作机器人的虚拟工作场景；
获取所述干涉对象的运行信息，将所述运行信息映射到所述虚拟工作场景中；
根据所述虚拟工作场景以及所述虚拟工作场景中映射的所述运行信息，确定所述双臂协作机器人的安全限位边界范围；
计算所述虚拟工作场景中所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；
获取所述双臂协作机器人的实际运动范围，当所述实际运动范围位于所述双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到所述干涉对象上，得到所述干涉对象的安全限位边界范围；
根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。
进一步地，所述获取所述双臂协作机器人的实际运动范围，包括：
获取所述双臂协作机器人的操作指令；
对所述双臂协作机器人的操作指令进行逆向运动学变换，得到所述双臂协作机器人在对应操作指令下的实际运动范围。
进一步地，所述根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位，包括：
当所述双臂协作机器人的实际运动轨迹进入所述干涉对象的安全限位边界范围时，启动安全限位响应。
进一步地，所述根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位，包括：
当所述双臂协作机器人的实际运动轨迹距所述干涉对象的安全限位边界范围的距离小于预设阈值时，启动安全限位响应。
进一步地，所述获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，包括：
采用摄像头采集干涉对象的轮廓信息；
采用雷达传感器采集干涉对象的位置信息。
进一步地，所述雷达传感器为激光雷达和/或毫米波雷达。
一种基于混合现实的双臂协作机器人安全限位装置，包括：
虚拟场景构建模块，用于获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，根据所述干涉对象的位置信息和轮廓信息构建所述双臂协作机器人的虚拟工作场景；
映射模块，用于获取所述干涉对象的运行信息，将所述运行信息映射到所述虚拟工作场景中；
第一范围确定模块，用于根据所述虚拟工作场景以及所述虚拟工作场景中映射的所述运行信息，确定所述双臂协作机器人的安全限位边界范围；
计算模块，用于计算所述虚拟工作场景中所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；
第二范围确定模块，用于获取所述双臂协作机器人的实际运动范围，当所述实际运动范围位于所述双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到所述干涉对象上，确定所述干涉对象的安全限位边界范围；
安全限位模块，用于根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。
进一步地，还包括：
第一获取模块，用于获取摄像头采集的干涉对象的轮廓信息；
第二获取模块，用于获取雷达传感器采集的干涉对象的位置信息。
一种设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的一种双臂协作机器人安全限位方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的一种双臂协作机器人安全限位方法的步骤。
与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：
本发明提供的一种双臂协作机器人安全限位方法，通过采集双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，再同步获取干涉对象对应的运行信息，在虚拟场景中重构双臂协作机器人的虚拟工作场景，并将运行信息映射到虚拟工作场景中，基于虚拟环境下的重构虚拟工作场景确定双臂协作机器人操作时的的安全限位边界范围，再获取双臂协作机器人的实际运动范围，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围，根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。本发明提高了双臂协作机器人操作的安全性，减少了碰撞、误操作等事故，保证作业人员以及设备等财产的安全；提高了双臂协作机器人在较复杂外部环境下的适应性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式中的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明所述一种双臂协作机器人安全限位方法的流程图；
图2是本发明实施例中所述双臂协作机器人工作场景示意图；
图3是本发明实施例中所述双臂协作机器人示意图。
图中：1-第一电气柜；2-导轨式悬挂摄像头；3-作业人员；4-双臂协作机器人；4-1-双目摄像头；4-2-激光雷达；4-3-第一机械臂；4-4-第一毫米波雷达；4-5-第二毫米波雷达；4-6-第二机械臂；5-第二电气柜；6-第三电气柜；7-第四电气柜；8-第五电气柜。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
作为本发明的某一具体实施方式，如图1所示，一种双臂协作机器人安全限位方法，具体包括以下步骤：
步骤1、获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，根据干涉对象的位置信息和轮廓信息构建双臂协作机器人的虚拟工作场景。
具体地说，干涉对象包括双臂协作机器人周边的作业人员以及各种设备等。本实施方式中，采用摄像头采集干涉对象的轮廓信息，采用雷达传感器采集干涉对象的位置信息，优选的，雷达传感器为激光雷达和/或毫米波雷达。
步骤2、获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中。
具体地说，干涉对象的运行信息包括作业人员的方位信息以及其他移动设备的巡检信息等。这些干涉对象是不断移动的，当前可能不会干扰到双臂协作机器人，但在操作过程中有可能影响到双臂协作机器人的安全。
步骤3、根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围。
具体地说，包括根据虚拟工作场景确定固定干涉对象的占用空间，根据运行信息确定移动干涉对象的扫掠空间。占用空间和扫掠空间的整体集合空间的边界即为双臂协作机器人操作的安全限位边界范围。
步骤4、计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状。
步骤5、获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围。
优选的，获取双臂协作机器人的实际运动范围，具体如下：
获取双臂协作机器人的操作指令；
对双臂协作机器人的操作指令进行逆向运动学变换，得到双臂协作机器人在对应操作指令下的实际运动范围。
步骤6、根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位，具体如下：
当双臂协作机器人的实际运动轨迹进入干涉对象的安全限位边界范围时，启动安全限位响应；
当双臂协作机器人的实际运动轨迹距干涉对象的安全限位边界范围的距离小于预设阈值时，启动安全限位响应。
本实施方式中，安全限位响应包括报警并提示采取必要措施。
当通过混合现实的多种感知传感器所采集到的双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的环境信息发生变化时，重复上述步骤，进行虚拟工作场景信息以及真实环境投影信息的同步更新。
下面结合具体实施例对本发明做更加详细的说明。
第一，基于多种传感器采集双臂协作机器人4所在位置周边的实时外部情况(干涉对象的位置信息和轮廓信息)并在虚拟环境进行模型重构，得到双臂协作机器人的虚拟工作场景。如图2和图3所示，双臂协作机器人4采用两个6自由度串联机械臂，单个机械臂工作半径为610mm，机器人头部配备双目摄像头4-1和激光雷达4-2，双臂协作机器人4前后分别配备第一毫米波雷达4-4和第二毫米波雷达4-5。基于这些传感器采集双臂协作机器人周边环境信息，采集范围设置为工作半径的5倍左右，采集以双臂协作机器人4为中心周围长宽3米左右的环境信息，并在虚拟环境中进行虚拟工作场景重构，采集的干涉对象包括作业人员3、导轨式悬挂摄像头2、第一电气柜1、第二电气柜5、第三电气柜6、第四电气柜7和第五电气柜8。
第二，同步获取所采集干涉对象的运行信息并映射到的虚拟环境中的重构虚拟工作场景中。具体地说，同步获取作业人员3的位置坐标、移动速度v1和移动方向，获取导轨式悬挂摄像头2的移动路线、速度v2和方向，这些干涉对象是不断移动的，当前可能不会干扰到双臂协作机器人4进行操作，假定双臂协作机器人4的操作时间为t且运动方向为双臂协作机器人4所在方向，则需要确定移动对象与双臂协作机器人4的实际运动空间的间距应在v1*t和v2*t以上，以防止在操作过程中作业人员3和导轨式悬挂摄像头2进入影响安全。
第三，根据虚拟工作场景及虚拟工作场景中映射的运行信息确定双臂协作机器人的安全限位边界范围。根据虚拟环境中的重构虚拟工作场景确定双臂协作机器人4周边对象的运动范围，包括导轨式悬挂摄像头2的占用空间(图2中导轨式悬挂摄像头2的圆柱包络虚线)、作业人员3的占用空间(图2中作业人员3的圆柱包络虚线)以及其他第二电气柜5至第五电气柜8的占用空间(图2中与电气柜形状保持一致)。根据所同步的采集对象运行信息及机器人操作时间t，确定可移动对象的作业人员3和导轨式悬挂摄像头2的扫掠空间。这些占用空间和扫描空间构成整体约束空间，约束空间边界即为双臂协作机器人4的安全限位边界。
第四，现要求双臂协作机器人4对第一电气柜1的最右侧旋钮进行旋转操作，本实施例中，根据D-H算法进行运动学逆变换，根据第一电气柜1最右侧旋钮中心位置的空间坐标(x，y，z)，计算出每个关节电机的运行角度θ1-θ6，确定两个第一机械臂4-3和第二机械臂4-6的实际运动空间{D4-3}和{D4-6}(图2中从机械臂底部延伸至第一电气柜1最右侧旋钮的两段包络空间)，实际运动空间应位于双臂协作机器人的安全限位边界范围内。当发现实际运动空间超过双臂协作机器人的安全限位边界范围时变化逆运动学算法为改进D-H算法，重新确定两个第一机械臂4-3和第二机械臂4-6的实际运动空间{D4-3}’和{D4-6}’，使机械臂的运动空间位于双臂协作机器人的安全限位边界范围内，如果仍无法安全操作，则等待作业人员3或导轨式悬挂摄像头2远离后或者调整双臂协作机器人4的相对位置来转变运动空间与安全限位边界的相对距离。
第五，当机器人实际运动范围位于在双臂协作机器人的安全限位边界范围内时，将在虚拟工作场景中计算的干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状实时投影增强在现实环境的采集图像(干涉对象)上，在实际操作过程中作为一个安全限位电子边界(干涉对象的安全限位边界范围)，当通过双目摄像头4-1观察到第一机械臂4-3和第二机械臂4-6的操作超出安全范围时采取必措施：如机械臂停止操作或双臂协作机器人移动。
当通过混合现实的多种感知传感器，如双目摄像头4-1、激光雷达4-2、第一毫米波雷达4-4和第二毫米波雷达4-5所采集到或者其他信息系统同步获取的周边环境信息以及运行信息发生变化时，比如新的作业人员步入采集范围或当导轨式悬挂摄像头移动速度增加时，重复上述步骤，进行虚拟环境下的虚拟工作场景以及真实环境下的投影增强信息的同步更新。
本发明提供了一种双臂协作机器人安全限位装置，用于实现本发明提供的安全限位方法，具体包括：
虚拟场景构建模块，用于获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，根据干涉对象的位置信息和轮廓信息构建双臂协作机器人的虚拟工作场景。
映射模块，用于获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中。
第一范围确定模块，用于根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围。
计算模块，用于计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状。
第二范围确定模块，用于获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，确定干涉对象的安全限位边界范围。
安全限位模块，用于根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。
第一获取模块，用于获取摄像头采集的干涉对象的轮廓信息。
第二获取模块，用于获取雷达传感器采集的干涉对象的位置信息。
本发明在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器用于执行所述计算机存储介质存储的程序指令。处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor、DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其是终端的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或一条以上指令，具体适于加载并执行一条或一条以上指令从而实现相应方法流程或相应功能；本发明实施例所述的处理器可以用于一种双臂协作机器人安全限位方法的操作。
本发明在一个实施例中，一种双臂协作机器人安全限位方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种双臂协作机器人安全限位方法，其特征在于，包括：
获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，根据所述干涉对象的位置信息和轮廓信息构建所述双臂协作机器人的虚拟工作场景；
获取所述干涉对象的运行信息，将所述运行信息映射到所述虚拟工作场景中；
根据所述虚拟工作场景以及所述虚拟工作场景中映射的所述运行信息，确定所述双臂协作机器人的安全限位边界范围；
计算所述虚拟工作场景中所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；
获取所述双臂协作机器人的实际运动范围，当所述实际运动范围位于所述双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到所述干涉对象上，得到所述干涉对象的安全限位边界范围；
根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。
2.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法，其特征在于，所述获取所述双臂协作机器人的实际运动范围，包括：
获取所述双臂协作机器人的操作指令；
对所述双臂协作机器人的操作指令进行逆向运动学变换，得到所述双臂协作机器人在对应操作指令下的实际运动范围。
3.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法，其特征在于，所述根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位，包括：
当所述双臂协作机器人的实际运动轨迹进入所述干涉对象的安全限位边界范围时，启动安全限位响应。
4.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法，其特征在于，所述根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位，包括：
当所述双臂协作机器人的实际运动轨迹距所述干涉对象的安全限位边界范围的距离小于预设阈值时，启动安全限位响应。
5.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法，其特征在于，所述获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，包括：
采用摄像头采集干涉对象的轮廓信息；
采用雷达传感器采集干涉对象的位置信息。
6.根据权利要求5所述的一种双臂协作机器人安全限位方法，其特征在于，所述雷达传感器为激光雷达和/或毫米波雷达。
7.一种基于混合现实的双臂协作机器人安全限位装置，其特征在于，包括：
虚拟场景构建模块，用于获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息，根据所述干涉对象的位置信息和轮廓信息构建所述双臂协作机器人的虚拟工作场景；
映射模块，用于获取所述干涉对象的运行信息，将所述运行信息映射到所述虚拟工作场景中；
第一范围确定模块，用于根据所述虚拟工作场景以及所述虚拟工作场景中映射的所述运行信息，确定所述双臂协作机器人的安全限位边界范围；
计算模块，用于计算所述虚拟工作场景中所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；
第二范围确定模块，用于获取所述双臂协作机器人的实际运动范围，当所述实际运动范围位于所述双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到所述干涉对象上，确定所述干涉对象的安全限位边界范围；
安全限位模块，用于根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。
8.根据权利要求7所述的一种双臂协作机器人安全限位装置，其特征在于，还包括：
第一获取模块，用于获取摄像头采集的干涉对象的轮廓信息；
第二获取模块，用于获取雷达传感器采集的干涉对象的位置信息。
9.一种设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的一种双臂协作机器人安全限位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的一种双臂协作机器人安全限位方法的步骤。
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