JP3282696B2 - 作業装置 - Google Patents
作業装置Info
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- JP3282696B2 JP3282696B2 JP31917893A JP31917893A JP3282696B2 JP 3282696 B2 JP3282696 B2 JP 3282696B2 JP 31917893 A JP31917893 A JP 31917893A JP 31917893 A JP31917893 A JP 31917893A JP 3282696 B2 JP3282696 B2 JP 3282696B2
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- Japan
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- Workshop Equipment, Work Benches, Supports, Or Storage Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットを使用
した作業装置に関するものである。
した作業装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の産業用ロボットを使用した作業装
置は、図７に示すようになっている。この従来例はアー
ク溶接を行う場合を示している。図において、１および
２は架台で、架台１上には、産業用ロボット３と、ロボ
ット制御装置４と、溶接電源などの周辺機器５が載置さ
れている。また、架台２上には、ターンテーブル６がモ
ータなどの駆動源７と連結されて支持台８を介して載置
されている。９は前記ターンテーブル６上に取付けた遮
光板で、溶接時の光を遮るものである。ＣはワークＷの
搬入・搬出用スペースで、ターンテーブル６上の反ロボ
ット側に設定されている。Ｄは産業用ロボットのティー
チング用および実作業用スペースで、ターンテーブル６
上のロボット側に設定されている。このような構成にお
ける作業装置でのアーク溶接作業について説明する。ま
ず、作業者が、スペースＤにてティーチング作業を行
う。つぎに自動運転に入るとスペースＣにおいてターン
テーブル６上にワークＷをセットした後、ターンテーブ
ル６が１８０°回転し、産業用ロボット３がスペースＤ
にて溶接作業を行う。産業用ロボット３の動作中は、つ
ぎの未溶接ワークＷをセットする。産業用ロボット３が
溶接作業を完了すると、再度ターンテーブル６が１８０
°回転し、未溶接ワークＷがスペースＤ側へ搬入され
る。また、これと同時に溶接作業を完了したワークＷが
スペースＣ側に搬出される。以下、同様にしてワークＷ
の搬入、実作業、搬出を繰返して溶接作業を行う。
置は、図７に示すようになっている。この従来例はアー
ク溶接を行う場合を示している。図において、１および
２は架台で、架台１上には、産業用ロボット３と、ロボ
ット制御装置４と、溶接電源などの周辺機器５が載置さ
れている。また、架台２上には、ターンテーブル６がモ
ータなどの駆動源７と連結されて支持台８を介して載置
されている。９は前記ターンテーブル６上に取付けた遮
光板で、溶接時の光を遮るものである。ＣはワークＷの
搬入・搬出用スペースで、ターンテーブル６上の反ロボ
ット側に設定されている。Ｄは産業用ロボットのティー
チング用および実作業用スペースで、ターンテーブル６
上のロボット側に設定されている。このような構成にお
ける作業装置でのアーク溶接作業について説明する。ま
ず、作業者が、スペースＤにてティーチング作業を行
う。つぎに自動運転に入るとスペースＣにおいてターン
テーブル６上にワークＷをセットした後、ターンテーブ
ル６が１８０°回転し、産業用ロボット３がスペースＤ
にて溶接作業を行う。産業用ロボット３の動作中は、つ
ぎの未溶接ワークＷをセットする。産業用ロボット３が
溶接作業を完了すると、再度ターンテーブル６が１８０
°回転し、未溶接ワークＷがスペースＤ側へ搬入され
る。また、これと同時に溶接作業を完了したワークＷが
スペースＣ側に搬出される。以下、同様にしてワークＷ
の搬入、実作業、搬出を繰返して溶接作業を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ティーチング用のスペースをロボット側に設ける必
要があるが、ティーチングが終了し、自動運転に入ると
以後はこのスペースは不要となるため、スペース効率が
悪いという問題があった。また、産業用ロボット３、ロ
ボット制御装置４、周辺機器５およびターンテーブル６
を平面上に点在するように配置した作業装置であるた
め、全体としての設置スペースが大きく、重量が重くな
る問題があった。このため、従来は運搬時においては、
装置を２分割等に分解して、現地で再組立てするように
しており、産業用ロボットと治具間の相対的な精度の保
持や、運搬、据え付けにコストがかかっていた。そこで
本発明は、スペース効率を向上させるとともに、装置全
体の設置スペース、重量を最小限に抑え、運搬、据え付
けが容易にできる作業装置を提供することを目的とする
ものである。
は、ティーチング用のスペースをロボット側に設ける必
要があるが、ティーチングが終了し、自動運転に入ると
以後はこのスペースは不要となるため、スペース効率が
悪いという問題があった。また、産業用ロボット３、ロ
ボット制御装置４、周辺機器５およびターンテーブル６
を平面上に点在するように配置した作業装置であるた
め、全体としての設置スペースが大きく、重量が重くな
る問題があった。このため、従来は運搬時においては、
装置を２分割等に分解して、現地で再組立てするように
しており、産業用ロボットと治具間の相対的な精度の保
持や、運搬、据え付けにコストがかかっていた。そこで
本発明は、スペース効率を向上させるとともに、装置全
体の設置スペース、重量を最小限に抑え、運搬、据え付
けが容易にできる作業装置を提供することを目的とする
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の作業装置は、ワークを載置するターンテー
ブルと、支柱部の上部に固定された梁部がこのターンテ
ーブルの外側から内側に向かって伸びるように設置され
た架台と、この架台の梁部上に固定された産業用ロボッ
トとからなり、前記ターンテーブルは、駆動源と連結さ
れて支持台に回転可能に支持され、また、前記産業用ロ
ボットは、第１アームと、前記第１アームに旋回可能に
連結された第２アームと、前記第２アームに傾動可能に
連結された第３アームからなるアームを連結した旋回ベ
ースを固定ベース上に旋回可能に取付けるとともに、前
記第３アームの先端部に、第３アームが傾動しても傾か
ずに回動する関節軸ユニットを連結し、かつ前記旋回ベ
ースの旋回中心を前記ターンテーブルの回転中心と一致
させて、前記固定ベースを前記架台の梁部上に取付ける
ようにしたものであり、また、前記架台の梁部を境にし
て、ターンテーブル上のスペースを２分割し、一方をワ
ークの搬入・搬出用および産業用ロボットのティーチン
グ用のスペースとし、他方を実作業用のスペースとした
ものであり、また、前記ターンテーブルの下に、ロボッ
トの制御装置と周辺機器を配置したものであり、また、
前記架台のベース部に、前記前記ターンテーブルと、ロ
ボット制御装置および周辺機器を載置したものであり、
さらに、前記ターンテーブルと架台の梁部との間に、タ
ーンテーブル１３の回転中心上において一方端をターン
テーブルの中心部に固定するとともに、他方端を軸受を
介して前記梁部に取付けた支柱を設けたものである
め、本発明の作業装置は、ワークを載置するターンテー
ブルと、支柱部の上部に固定された梁部がこのターンテ
ーブルの外側から内側に向かって伸びるように設置され
た架台と、この架台の梁部上に固定された産業用ロボッ
トとからなり、前記ターンテーブルは、駆動源と連結さ
れて支持台に回転可能に支持され、また、前記産業用ロ
ボットは、第１アームと、前記第１アームに旋回可能に
連結された第２アームと、前記第２アームに傾動可能に
連結された第３アームからなるアームを連結した旋回ベ
ースを固定ベース上に旋回可能に取付けるとともに、前
記第３アームの先端部に、第３アームが傾動しても傾か
ずに回動する関節軸ユニットを連結し、かつ前記旋回ベ
ースの旋回中心を前記ターンテーブルの回転中心と一致
させて、前記固定ベースを前記架台の梁部上に取付ける
ようにしたものであり、また、前記架台の梁部を境にし
て、ターンテーブル上のスペースを２分割し、一方をワ
ークの搬入・搬出用および産業用ロボットのティーチン
グ用のスペースとし、他方を実作業用のスペースとした
ものであり、また、前記ターンテーブルの下に、ロボッ
トの制御装置と周辺機器を配置したものであり、また、
前記架台のベース部に、前記前記ターンテーブルと、ロ
ボット制御装置および周辺機器を載置したものであり、
さらに、前記ターンテーブルと架台の梁部との間に、タ
ーンテーブル１３の回転中心上において一方端をターン
テーブルの中心部に固定するとともに、他方端を軸受を
介して前記梁部に取付けた支柱を設けたものである
【０００５】
【作用】上記手段により、産業用ロボットの旋回ベース
の旋回中心をターンテーブルの回転中心と一致させてい
るので、産業用ロボットはターンテーブルのどの位置に
おいてもティーチングあるいは稼働させることができ、
したがってスペース効率を向上させることができる。ま
た、ターンテーブルの下において、架台のベース部に、
ターンテーブルと、ロボット制御装置および周辺機器を
載置しているので、作業装置の設置スペースおよび重量
が最小になるとともに、運搬、据え付けが容易に行え
る。また梁部とターンテーブル間に支柱を設けているの
で、産業用ロボットの動作時に生じる反力と、産業用ロ
ボットの自重等に対する作業装置の剛性を上げることが
できる。
の旋回中心をターンテーブルの回転中心と一致させてい
るので、産業用ロボットはターンテーブルのどの位置に
おいてもティーチングあるいは稼働させることができ、
したがってスペース効率を向上させることができる。ま
た、ターンテーブルの下において、架台のベース部に、
ターンテーブルと、ロボット制御装置および周辺機器を
載置しているので、作業装置の設置スペースおよび重量
が最小になるとともに、運搬、据え付けが容易に行え
る。また梁部とターンテーブル間に支柱を設けているの
で、産業用ロボットの動作時に生じる反力と、産業用ロ
ボットの自重等に対する作業装置の剛性を上げることが
できる。
【０００６】
【実施例】以下、アーク溶接作業を行う場合を例にとっ
て、本発明の第１の実施例を、図１ないし図４に基づい
て説明する。図１は作業装置を示す正面図、図２は側面
図、図３および図４は平面図である。各図において、１
０は架台で、ベース部１０ａと支柱部１０ｂと梁部１０
ｃとからなっている。なお、前記ベース部１０ａには上
部にフォークリフトの爪を挿入するための例えば角パイ
プなどの搬送用部材１０ｄが固定されている。この架台
１０のベース部１０ａ上には、ロボット制御装置１１
と、溶接電源などの周辺機器１２と、ターンテーブル１
３とが載置されている。なお、前記ロボット制御装置１
１と周辺機器１２は、前記ターンテーブル１３の下に配
置され、また前記ターンテーブル１３は、モータなどの
駆動源１４と連結されて支持台１５を介して架台１０の
ベース部１０ａ上に載置されている。また、前記架台１
０の梁部１０ｃは、ターンテーブル１３の外側から内側
に向かって伸びるように支柱部１０ｂ上に固定され、上
部に産業用ロボット１６が載置されている。この産業用
ロボット１６は、固定ベース１６ａに旋回ベース１６ｂ
を旋回可能に連結するとともに、この旋回ベース１６ｂ
に第１アーム１６ｃを連結し、また、この第１アーム１
６ｃに第２アーム１６ｄを旋回可能に連結し、さらにこ
の第２アーム１６ｄに第３アーム１６ｅを傾動可能に連
結している。１６ｆは前記第３アーム１６ｅの先端部に
回動可能に連結した関節軸ユニットで、中間部を第２ア
ーム１６ｄの先端部に回動可能に連結したリンク１６ｇ
に連結し、第３アーム１６ｅが傾動しても前記リンク１
６ｇの作用によって傾かないようにしている。１７はこ
の関節軸ユニット１６ｆの先端部に取付けた溶接トーチ
などの加工具で、１８は前記架台１０の梁部１０ｃに沿
ってターンテーブル１３上に取付けた遮光板である。前
記産業用ロボット１６は、前記旋回ベース１６ｂの旋回
中心を前記ターンテーブル１３の回転中心と一致させ
て、前記固定ベース１６ａを前記架台１０の梁部１０ｃ
上に取付けている。また、本作業装置においては、前記
架台１０の梁部１０ｃを境にして、ターンテーブル１３
上のスペースを２分割し、一方をワークの搬入・搬出用
および産業用ロボットのティーチング用のスペースＡと
し、他方を実作業用のスペースＢとしている。このよう
な構成における作業装置でのアーク溶接作業について説
明する。まず、作業者が、スペースＡにてティーチング
作業を行う。つぎに自動運転に入ると、スペースＡにお
いてターンテーブル１３上に未溶接のワークＷをセット
した後、ターンテーブル１３が１８０°回転し、産業用
ロボット１６がスペースＢにて溶接作業を行う。産業用
ロボット１６の動作中は、つぎの未溶接ワークＷをセッ
トする。産業用ロボット１６が溶接作業を完了すると、
再度ターンテーブル６が１８０°回転し、未溶接ワーク
ＷがスペースＢ側へ搬入される。また、これと同時に溶
接作業を完了したワークＷがスペースＡ側に搬出され
る。以下、同様にしてワークの搬入、実作業、搬出を繰
返して溶接作業を行う。この第１の実施例における搬送
装置は、架台１０上に、産業用ロボット１６、ロボット
制御装置１１、周辺機器１２のすべて載置しているの
で、図８に示すように、この架台１０に設けた前記搬送
用部材１０ｄにフォークリフト１９の爪１９ａを挿入す
ることにより、作業装置全体を分解することなく容易に
搬送することができる。なお、この第１の実施例におい
ては、スペース効率をさらに向上させるために作業装置
はひとつの架台上にすべての装置をまとめて載置してい
るが、必ずしもまとめる必要はなく、産業用ロボットの
旋回ベースの旋回中心をターンテーブルの回転中心と一
致させる構成であれば、ロボット制御装置や周辺機器は
別の架台上に載置しても、従来に比べてスペース効率は
向上させることはできる。図５および図６は、第２の実
施例を示すもので、ターンテーブル１３と架台１０の梁
部１０ｃとの間に、支柱２０を設けるようにしたもので
ある。この支柱２０はターンテーブル１３の回転中心上
において、一方端をターンテーブル１３の中心部に固定
するとともに、他方端を軸受２１を介して前記梁部１０
ｃに取付けている。このようにすることにより、産業用
ロボットの動作時に生じる反力と、産業用ロボットの自
重等に対する作業装置の剛性を上げることができる。な
お、前記支柱１８を設ける代わりに、架台１０を両側に
支柱部１０ｂを設けたいわゆる門型としてもよい。
て、本発明の第１の実施例を、図１ないし図４に基づい
て説明する。図１は作業装置を示す正面図、図２は側面
図、図３および図４は平面図である。各図において、１
０は架台で、ベース部１０ａと支柱部１０ｂと梁部１０
ｃとからなっている。なお、前記ベース部１０ａには上
部にフォークリフトの爪を挿入するための例えば角パイ
プなどの搬送用部材１０ｄが固定されている。この架台
１０のベース部１０ａ上には、ロボット制御装置１１
と、溶接電源などの周辺機器１２と、ターンテーブル１
３とが載置されている。なお、前記ロボット制御装置１
１と周辺機器１２は、前記ターンテーブル１３の下に配
置され、また前記ターンテーブル１３は、モータなどの
駆動源１４と連結されて支持台１５を介して架台１０の
ベース部１０ａ上に載置されている。また、前記架台１
０の梁部１０ｃは、ターンテーブル１３の外側から内側
に向かって伸びるように支柱部１０ｂ上に固定され、上
部に産業用ロボット１６が載置されている。この産業用
ロボット１６は、固定ベース１６ａに旋回ベース１６ｂ
を旋回可能に連結するとともに、この旋回ベース１６ｂ
に第１アーム１６ｃを連結し、また、この第１アーム１
６ｃに第２アーム１６ｄを旋回可能に連結し、さらにこ
の第２アーム１６ｄに第３アーム１６ｅを傾動可能に連
結している。１６ｆは前記第３アーム１６ｅの先端部に
回動可能に連結した関節軸ユニットで、中間部を第２ア
ーム１６ｄの先端部に回動可能に連結したリンク１６ｇ
に連結し、第３アーム１６ｅが傾動しても前記リンク１
６ｇの作用によって傾かないようにしている。１７はこ
の関節軸ユニット１６ｆの先端部に取付けた溶接トーチ
などの加工具で、１８は前記架台１０の梁部１０ｃに沿
ってターンテーブル１３上に取付けた遮光板である。前
記産業用ロボット１６は、前記旋回ベース１６ｂの旋回
中心を前記ターンテーブル１３の回転中心と一致させ
て、前記固定ベース１６ａを前記架台１０の梁部１０ｃ
上に取付けている。また、本作業装置においては、前記
架台１０の梁部１０ｃを境にして、ターンテーブル１３
上のスペースを２分割し、一方をワークの搬入・搬出用
および産業用ロボットのティーチング用のスペースＡと
し、他方を実作業用のスペースＢとしている。このよう
な構成における作業装置でのアーク溶接作業について説
明する。まず、作業者が、スペースＡにてティーチング
作業を行う。つぎに自動運転に入ると、スペースＡにお
いてターンテーブル１３上に未溶接のワークＷをセット
した後、ターンテーブル１３が１８０°回転し、産業用
ロボット１６がスペースＢにて溶接作業を行う。産業用
ロボット１６の動作中は、つぎの未溶接ワークＷをセッ
トする。産業用ロボット１６が溶接作業を完了すると、
再度ターンテーブル６が１８０°回転し、未溶接ワーク
ＷがスペースＢ側へ搬入される。また、これと同時に溶
接作業を完了したワークＷがスペースＡ側に搬出され
る。以下、同様にしてワークの搬入、実作業、搬出を繰
返して溶接作業を行う。この第１の実施例における搬送
装置は、架台１０上に、産業用ロボット１６、ロボット
制御装置１１、周辺機器１２のすべて載置しているの
で、図８に示すように、この架台１０に設けた前記搬送
用部材１０ｄにフォークリフト１９の爪１９ａを挿入す
ることにより、作業装置全体を分解することなく容易に
搬送することができる。なお、この第１の実施例におい
ては、スペース効率をさらに向上させるために作業装置
はひとつの架台上にすべての装置をまとめて載置してい
るが、必ずしもまとめる必要はなく、産業用ロボットの
旋回ベースの旋回中心をターンテーブルの回転中心と一
致させる構成であれば、ロボット制御装置や周辺機器は
別の架台上に載置しても、従来に比べてスペース効率は
向上させることはできる。図５および図６は、第２の実
施例を示すもので、ターンテーブル１３と架台１０の梁
部１０ｃとの間に、支柱２０を設けるようにしたもので
ある。この支柱２０はターンテーブル１３の回転中心上
において、一方端をターンテーブル１３の中心部に固定
するとともに、他方端を軸受２１を介して前記梁部１０
ｃに取付けている。このようにすることにより、産業用
ロボットの動作時に生じる反力と、産業用ロボットの自
重等に対する作業装置の剛性を上げることができる。な
お、前記支柱１８を設ける代わりに、架台１０を両側に
支柱部１０ｂを設けたいわゆる門型としてもよい。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
のような効果がある。 (1) 産業用ロボットの旋回ベースの旋回中心を、ターン
テーブルの回転中心と一致させるとともに、産業用ロボ
ットの第２アーム１６ｄに第３アーム１６ｅを傾動可能
に連結し、かつ第３アーム１６ｅの先端部に、第３アー
ムが傾動しても傾かずに回動する関節軸ユニットを連結
しているので、産業用ロボットはターンテーブルの水平
方向および垂直方向のどの位置においても容易にティー
チングあるいは稼働させることができ、したがってスペ
ース効率を向上させることができる。 (2) ターンテーブルの下において、架台のベース部に、
ターンテーブルと、ロボット制御装置および周辺機器を
載置しているので、作業装置の設置スペースおよび重量
が最小になるとともに、運搬、据え付けが容易に行え
る。 (3) 梁部とターンテーブル間に支柱を設けているので、
産業用ロボットの動作時に生じる反力と、産業用ロボッ
トの自重等に対する作業装置の剛性を上げることができ
る。
のような効果がある。 (1) 産業用ロボットの旋回ベースの旋回中心を、ターン
テーブルの回転中心と一致させるとともに、産業用ロボ
ットの第２アーム１６ｄに第３アーム１６ｅを傾動可能
に連結し、かつ第３アーム１６ｅの先端部に、第３アー
ムが傾動しても傾かずに回動する関節軸ユニットを連結
しているので、産業用ロボットはターンテーブルの水平
方向および垂直方向のどの位置においても容易にティー
チングあるいは稼働させることができ、したがってスペ
ース効率を向上させることができる。 (2) ターンテーブルの下において、架台のベース部に、
ターンテーブルと、ロボット制御装置および周辺機器を
載置しているので、作業装置の設置スペースおよび重量
が最小になるとともに、運搬、据え付けが容易に行え
る。 (3) 梁部とターンテーブル間に支柱を設けているので、
産業用ロボットの動作時に生じる反力と、産業用ロボッ
トの自重等に対する作業装置の剛性を上げることができ
る。
【図１】本発明の第１の実施例を示す作業装置の正面図
である。
である。
【図２】第１の実施例における作業装置の側面図であ
る。
る。
【図３】第１の実施例における作業装置の平面図であ
る。
る。
【図４】第１の実施例における作業装置の搬送方法を示
す平面図である。
す平面図である。
【図５】第２の実施例を示す作業装置の正面図である。
【図６】図５におけるＸ−Ｘ線に沿う断面図である。
【図７】従来技術を示す作業装置の正面図である。
１０ 架台 １１ ロボット制御装置 １２ 周辺機器 １３ ターンテーブル １４ 駆動源 １５ 支持台 １６ 産業用ロボット ２０ 支柱
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−29285（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−20642（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−73246（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−124707（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−110497（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/22 B25J 9/06 B23K 9/12 331 B25H 1/02 B65G 47/80
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークを載置するターンテーブルと、支
柱部の上部に固定された梁部がこのターンテーブルの外
側から内側に向かって伸びるように設置された架台と、
この架台の梁部上に固定された産業用ロボットとからな
り、 前記ターンテーブルは、駆動源と連結されて支持台に回
転可能に支持され、 また、前記産業用ロボットは、第１アームと、前記第１
アームに旋回可能に連結された第２アームと、前記第２
アームに傾動可能に連結された第３アームからなるアー
ムを連結した旋回ベースを固定ベース上に旋回可能に取
付けるとともに、前記第３アームの先端部に、第３アー
ムが傾動しても傾かずに回動する関節軸ユニットを連結
し、かつ前記旋回ベースの旋回中心を前記ターンテーブ
ルの回転中心と一致させて、前記固定ベースを前記架台
の梁部上に取付けたことを特徴とする作業装置。 - 【請求項２】 前記架台の梁部を境にして、ターンテー
ブル上のスペースを２分割し、一方をワークの搬入・搬
出用および産業用ロボットのティーチング用のスペース
とし、他方を実作業用のスペースとしたことを特徴とす
る請求項１記載の作業装置。 - 【請求項３】 前記ターンテーブルの下に、ロボットの
制御装置と周辺機器を配置したことを特徴とする請求項
１または２記載の作業装置。 - 【請求項４】 前記架台のベース部に、前記ターンテー
ブルと、ロボット制御装置および周辺機器を載置したこ
とを特徴とする請求項３記載の作業装置。 - 【請求項５】 前記ターンテーブルと架台の梁部との間
に、ターンテーブル１３の回転中心上において一方端を
ターンテーブルの中心部に固定するとともに、他方端を
軸受を介して前記梁部に取付けた支柱を設けたことを特
徴とする請求項１ないし４のいずれかの項に記載の作業
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31917893A JP3282696B2 (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31917893A JP3282696B2 (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07148683A JPH07148683A (ja) | 1995-06-13 |
| JP3282696B2 true JP3282696B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=18107295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31917893A Expired - Lifetime JP3282696B2 (ja) | 1993-11-24 | 1993-11-24 | 作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3282696B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031316A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置 |
| JP5549716B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2014-07-16 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび教示方法 |
| CN106271557B (zh) * | 2016-08-31 | 2018-09-07 | 浙江长兴金太阳电源有限公司 | 一种蓄电池安全阀装配设备 |
| CN106735613B (zh) * | 2016-11-16 | 2018-10-02 | 天津百利机械装备研究院有限公司 | 基于机器人的弧齿锥齿轮齿顶倒棱装置 |
| JP6774633B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2020-10-28 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
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