JP6774633B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
まず、図1及び図2を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例について説明する。
図1に示すように、作業ロボット2は、ロボットアーム7の先端に塗装ガン16を有する塗装ロボットである。作業ロボット2は、ワーク供給装置3の上部に設置された支持部材4により、ロボットアーム7が前方向に突出するように横倒しの姿勢で支持されている。
図1に示すように、支持部材4は、ワーク供給装置3の上部に立設され、作業ロボット2とワーク供給装置3とを結合する。図2に示すように、支持部材4は、ベース板41と、2本の支柱42と、2枚の側板43と、保持部材44と、連結板47とを有する。
次に、図3〜図5を用いて、比較例のロボットシステム及び本実施形態のロボットシステムにおける作業ロボットの可動範囲の一例について説明する。
図3は、第1の比較例のロボットシステム1Aにおける作業ロボット2Aの可動範囲の一例を表す説明図である。
図4は、第2の比較例のロボットシステム1Bにおける作業ロボット2の可動範囲の一例を表す説明図である。
図5は、本実施形態のロボットシステム1における作業ロボット2の可動範囲の一例を表す説明図である。
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1は、ベース6、及び、ベース6に対してS軸AxS周りに旋回するロボットアーム7を備え、ワークWに対して塗装作業を行う作業ロボット2と、作業ロボット2の下部に配置され、ワークWを旋回軸AxF周りに旋回させて作業ロボット2による作業位置Ar1に供給するワーク供給装置3と、作業ロボット2とワーク供給装置3とを結合し、S軸AxSが旋回軸AxFに対して交差するように作業ロボット2を支持する支持部材4とを有する。これにより、次の効果を奏する。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
上記実施形態では、塗料チューブ55をロボットアーム7の外周側を引き回すように配設して塗装ガン16に接続したが、塗料チューブ55をロボットアーム7の内周側を引き回すように配設して塗装ガン16に接続してもよい。本変形例のロボットシステム1Cの全体構成の一例を図6に示す。
上記実施形態では、作業ロボット2が所定の作業として塗装を行う場合を一例に説明したが、作業ロボット2は、塗装以外の作業、例えば溶接、部品の組立、切削などの加工等を行ってもよい。
1C ロボットシステム
2 作業ロボット
3 ワーク供給装置
4 支持部材
6 ベース
7 ロボットアーム
33 テーブル
34 アーム
35 回転装置
38 中空部
44 保持部材
51 給電ケーブル
54 カラーチェンジバルブ(機器の一例)
56 エアオペレートバルブ(機器の一例)
Ar1 作業位置
AxS S軸(第1旋回軸)
AxF 旋回軸(第2旋回軸)
W ワーク
L 所定距離
Claims (7)
- ベース、及び、前記ベースに対して第1旋回軸周りに旋回するロボットアームを備え、ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットと、
前記作業ロボットの下部に配置され、前記ワークを第2旋回軸周りに旋回させて前記作業ロボットによる作業位置に供給するワーク供給装置と、
前記作業ロボットと前記ワーク供給装置とを結合し、前記第1旋回軸が前記第2旋回軸に対して交差するように前記作業ロボットを支持する支持部材と、を有し、
前記支持部材は、
前記第2旋回軸が内側を通るように貫通穴が形成され、前記ワーク供給装置に連結されたベース部と、
前記第1旋回軸が内側を通るように開口部が形成され、前記作業ロボットの前記ベースに連結された連結部と、
前記第2旋回軸に対して当該第2旋回軸に垂直な方向且つ前記作業位置から離れる方向に所定距離だけずれた位置に立設され、前記ベース部と前記連結部とを連結する支柱と、を有し、
前記貫通穴を介して前記ワーク供給装置より導入され前記開口部を介して前記作業ロボットに導出されるケーブル又はチューブが配設されるスペースを内部に有する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 前記支持部材は、
前記ワーク供給装置と結合される部分の、前記作業位置と前記第2旋回軸とを結ぶ方向の幅が、前記作業ロボットと結合される部分の、前記作業位置と前記第2旋回軸とを結ぶ方向の幅よりも大きい
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ケーブルは前記ロボットアームの給電ケーブルを含み、
前記支持部材の前記スペースに配置され、前記給電ケーブルを保持する保持部材をさらに有する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記ワーク供給装置は、
前記ワークが載置されるテーブルを備えた少なくとも1つのアームと、
前記アームを前記第2旋回軸周りに回転させる回転装置と、
前記回転装置の中心部に配置され、前記給電ケーブルが挿通される中空部と、を有する
ことを特徴とする請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記支持部材に配置され、前記作業ロボットが前記所定の作業を行う際に駆動される機器をさらに有する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記支持部材は、
前記第1旋回軸と前記第2旋回軸との角度が略90°となるように前記作業ロボットを支持する
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記作業ロボットは、
前記ワークに対して塗装作業を行う塗装ロボットである
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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