JP5863408B2 - 塗装用ロボットシステムおよびスプレーガンユニット - Google Patents
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Description
20 ロボット
21 ベース部
22 第1ロボットアーム
23 第2ロボットアーム
24 第3ロボットアーム
25 駆動軸部材
30 スプレーガンユニット
31 支持部材
32 固定スプレーガン
33a 第1移動スプレーガン
33b 第2移動スプレーガン
33c 第3移動スプレーガン
40a 第1ガイド部材
40b 第2ガイド部材
41 貫通孔
43 締結部品
50 リンク機構
51 駆動リンク
52a 第1従動リンク
52b 第2従動リンク
52c 第3従動リンク
Claims (8)
- 塗装用ロボットシステムにおいて、
それぞれ駆動軸を中心に回動する複数のロボットアームを有するとともに、前記複数のロボットアームのうち先端のロボットアームに、先端駆動軸を中心に回動する駆動軸部材が設けられたロボットと、
前記先端のロボットアームに取り付けられたスプレーガンユニットとを備え、
前記スプレーガンユニットは、
前記先端のロボットアームに固定された支持部材と、
前記支持部材に設けられたガイド部材と、
前記支持部材に設けられた複数のスプレーガンであって、このうち少なくとも1つのスプレーガンが前記ガイド部材に沿って移動可能な移動スプレーガンからなる、複数のスプレーガンと、
前記移動スプレーガンと前記駆動軸部材とを連結するリンク機構とを有し、
前記駆動軸部材の基端部には、第1傘歯車が固着され、前記第1傘歯車は、一のロボットアーム側の第2傘歯車と係合しており、前記ロボットの基端側に設けられたモータからの動力を前記駆動軸部材に伝達する際、前記第2傘歯車から前記第1傘歯車へ回転方向を90度変換するようになっており、
前記ロボットの前記駆動軸部材が回動することにより、前記リンク機構を介して前記複数のスプレーガン同士の間隔を変更可能であることを特徴とする塗装用ロボットシステム。 - 前記複数のスプレーガンは、前記支持部材に固定された固定スプレーガンを含むことを特徴とする請求項1記載の塗装用ロボットシステム。
- 前記固定スプレーガンは、前記先端駆動軸が存在する平面のうち前記ガイド部材に対して垂直な平面上に位置することを特徴とする請求項2記載の塗装用ロボットシステム。
- 前記リンク機構は、前記ロボットの前記駆動軸部材に連結された駆動リンクと、前記駆動リンクに回動自在に連結されるとともに前記移動スプレーガンに回動自在に連結された従動リンクとを有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項記載の塗装用ロボットシステム。
- 前記支持部材は、前記駆動軸部材が貫通する貫通孔を有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項記載の塗装用ロボットシステム。
- 前記移動スプレーガンは、前記固定スプレーガンの一側に配置された第1移動スプレーガンと、前記固定スプレーガンに対して前記第1移動スプレーガンの反対側に配置された第2移動スプレーガンとを含むことを特徴とする請求項2または3記載の塗装用ロボットシステム。
- 前記第1移動スプレーガンと前記固定スプレーガンとの間隔と、前記固定スプレーガンと前記第2移動スプレーガンとの間隔とが常に互いに等しいことを特徴とする請求項6記載の塗装用ロボットシステム。
- 請求項1記載の塗装用ロボットシステムに用いられるスプレーガンユニットにおいて、 前記先端のロボットアームに固定可能な支持部材と、
前記支持部材に設けられたガイド部材と、
前記支持部材に設けられた複数のスプレーガンであって、このうち少なくとも1つのスプレーガンが前記ガイド部材に沿って移動可能な移動スプレーガンからなる、複数のスプレーガンと、
前記移動スプレーガンと前記駆動軸部材とを連結するリンク機構とを有し、
前記ロボットの前記駆動軸部材が回動することにより、前記リンク機構を介して前記複数のスプレーガン同士の間隔を変更可能であることを特徴とするスプレーガンユニット。
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