CN116493190B - 一种汽车涂胶机器人系统和涂胶方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车涂胶机器人系统和涂胶方法，包括第一位移机构、第二位移机构、第三位移机构和涂胶头；涂胶头包括涂胶本体、第一弹性接触单元、第二弹性接触单元、弹性拨片、连接臂、胶针座、注胶针和涂胶喷嘴；涂胶本体转动设于第三位移机构，涂胶本体活动穿接有第一弹性接触单元和第二弹性接触单元，第一弹性接触单元活动球接有第一摆架，第二弹性接触单元活动球接有第二摆架，第一摆架活动插接在第二摆架上；连接臂的一端铰接在第一弹性接触单元上，连接臂的另一端活动铰接在第一弹性接触单元上，胶针座弹性套设于连接臂，弹性拨片的两端分别与第一摆架和胶针座连接；本发明避免胶体产生变形、气泡甚至穿孔，提高密封性能和外观质量。
Description
技术领域
本发明涉及钣金车身涂胶技术领域，特别是涉及一种汽车涂胶机器人系统和涂胶方法。
背景技术
在汽车生产中，往往需要对车身的钣金搭接处进行打胶，以增加车身的密封性，然而由于车身钣金在焊接过程中的误差，在多层钣金搭接处往往会形成向内凹的钣金缝隙；如果直接在具有该缝隙的部位直接涂抹密封胶，由于密封胶无法完全填充钣金缝隙，在后续的涂装烘烤过程中，由于钣金缝隙内驻留的空气被加热膨胀，会导致密封胶变形、起泡甚至穿孔，从而降低车身的密封性能和外观质量。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种汽车涂胶机器人系统。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：
一种汽车涂胶机器人系统，包括第一位移机构、第二位移机构、第三位移机构和涂胶头；
所述第二位移机构安装在第一位移机构的输出端上，所述第三位移机构安装在第二位移机构的输出端上；
所述涂胶头包括涂胶本体、第一弹性接触单元、第二弹性接触单元、弹性拨片、连接臂、胶针座、注胶针和涂胶喷嘴；
所述涂胶本体转动连接在第三位移机构的输出端上，所述涂胶本体的一侧活动穿接有两个间隔设置的第一弹性接触单元，所述涂胶本体的另一侧活动穿接有两个间隔设置的第二弹性接触单元，两个所述第一弹性接触单元之间活动球接有第一摆架，两个所述第二弹性接触单元之间活动球接有第二摆架，所述第一摆架、第二摆架均位于涂胶本体内，所述第一摆架还活动插接在第二摆架上；所述涂胶本体对应第一摆架的位置设有避让口，所述弹性拨片的一端固定连接在第一摆架上，所述连接臂的一端固定铰接在其中一个第一弹性接触单元上，所述连接臂的另一端活动铰接在另一个第一弹性接触单元上，所述胶针座对应避让口的位置弹性套接在连接臂上，所述弹性拨片的另一端贯穿避让口后与胶针座固定连接，所述注胶针固定在胶针座上，所述注胶针用于喷涂第一胶体，所述涂胶喷嘴固定在涂胶本体上，所述涂胶喷嘴用于喷涂第二胶体，所述第一胶体的固化膨胀温度低于第二胶体的固化膨胀温度，所述第一胶体的固化膨胀系数大于第二胶体的固化膨胀系数。
本发明进一步地，所述第一弹性接触单元包括第一滑块、第一弹簧、第一球轮、第一铰接座和滚轮，所述第一滑块的一端滑动穿入涂胶本体内，所述第一弹簧的两端分别与第一滑块的一端和涂胶本体的内顶壁相连接，所述第一球轮活动嵌设于第一滑块的另一端，所述第一铰接座固定在第一滑块的顶部并位于涂胶本体内，所述滚轮转动连接在第一滑块的另一端；
所述第一摆架的一端突伸有第一球头，所述第一摆架的另一端滑动插接有第一球杆，所述第一球头与其中一个第一弹性接触单元的第一铰接座球接，所述第一球杆与另一个第一弹性接触单元的第一铰接座球铰，所述第一摆架的中部活动插接在第二摆架上。
本发明进一步地，所述第二弹性接触单元包括第二滑块、第二弹簧、第二球轮和第二铰接座，所述第二滑块的一端滑动穿入涂胶本体内，所述第二弹簧的两端分别与第二滑块的一端和涂胶本体的内顶壁相连接，所述第二球轮活动嵌设于第二滑块的另一端，所述第二铰接座固定在第二滑块的顶部并位于涂胶本体内；
所述第二摆架的一端突伸有第二球头，所述摆架的另一端滑动插接有第二球杆，所述第二球头与其中一个第二弹性接触单元的第二铰接座球接，所述第二球杆与另一个第二弹性接触单元的第二铰接座球铰，所述第二摆架的中部与第一摆架的中部活动插接。
本发明进一步地，所述连接臂上凸设有两个第一导向杆，所述第一导向杆的自由端部设有止挡凸台，所述胶针座滑动套设在两个第一导向杆上，所述第一导向杆套设有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别与胶针座和止挡凸台相抵接。
本发明进一步地，所述第一滑块的侧壁上凸设有铰接轴，所述连接臂的一端铰接在其中一个第一滑块的铰接轴上，所述连接臂的另一端开设有条孔，所述连接臂的另一端通过条孔活动铰接在另一个第一滑块的铰接轴上。
本发明进一步地，所述第一位移机构包括位移电机、导向座、螺杆、第一位移滑块和两个第二导向杆，所述位移电机固定在导向座的一端，所述螺杆转动连接在导向座上，所述螺杆的一端与位移电机的输出端连接，两个所述第二导向杆间隔固定在导向座上并分布于螺杆的两侧，所述第一位移滑块螺纹套接在螺杆上，所述第一位移滑块还滑动套接在两个第二导向上上，所述第二位移机构固定在第一位移滑块上。
本发明进一步地，所述第二位移机构为电动双轴推杆，所述电动双轴推杆固定安装在第一位移机构的输出端上，所述第三位移机构固定在电动双轴推杆的输出端上。
本发明进一步地，所述第三位移机构包括电动推杆、固定座、第二位移滑块、第三位移滑块和第四弹簧，所述固定座固定连接在第二位移机构的输出端上，所述电动推杆固定安装在固定座上，所述第二位移滑块滑动连接在固定座上，所述第二位移滑块的底部开设有滑槽，所述第三位移滑块滑动连接在滑槽内，所述第四弹簧的一端连接在滑槽的槽壁上，所述第四弹簧的另一端连接在第三位移滑块上，所述涂胶本体的顶部转动连接在第三位移滑块上。
本发明的有益效果为：本发明通过设置注胶针连接在两个第一弹性接触单元之间，从而使得注胶针在涂胶过程中与钣金缝隙位置对应，并向钣金缝隙处注入第一胶体，通过涂胶喷嘴向钣金搭接缝隙处涂覆覆盖第一胶体的第二胶体，并使第一胶体的固化膨胀温度低于第二胶体的固化膨胀温度，第一胶体的固化膨胀系数大于第二胶体的固化膨胀系数，从而利用第一胶体加热固化时的膨胀作用，使得钣金缝隙内驻留的空气排出后，第二胶体才固化成型，从而避免钣金缝隙内的空气在加热过程中膨胀溢出导致第二胶体变形、气泡甚至穿孔，提高钣金搭接处的密封性能和外观质量。
本发明通过第一弹性接触单元、第二弹性接触单元，注胶针通过连接臂与两个第一弹性接触单元连接，从而在涂胶头沿钣金缝隙方向移动时，使得注胶针可以根据钣金的曲面起伏实时进行调整，随时保持在钣金缝隙的中间位置，保证第一胶体可靠注入在钣金缝隙内。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的应用示意图；
图3是本发明的涂胶头的结构示意图；
图4是本发明的涂胶头另一视角的结构示意图；
图5是本发明的涂胶头的一剖面示意图；
图6是本发明的涂胶头的另一剖面示意图；
图7是本发明的第一弹性接触单元的结构示意图；
图8是本发明的第二弹性接触单元的结构示意图；
图9是本发明的第一位移机构的结构示意图；
图10是本发明的第三位移机构的结构示意图；
附图标记说明：1、第一位移机构；11、位移电机；12、导向座；13、螺杆；14、第一位移滑块；15、第二导向杆；2、第二位移机构；3、第三位移机构；31、电动推杆；32、固定座；33、第二位移滑块；34、第三位移滑块；35、第四弹簧；4、涂胶头；40、涂胶本体；41、第一弹性接触单元；411、第一滑块；412、第一弹簧；413、第一球轮；414、第一铰接座；415、滚轮；42、第二弹性接触单元；421、第二滑块；422、第二弹簧；423、第二球轮；424、第二铰接座；43、弹性拨片；44、连接臂；441、第一导向杆；442、第三弹簧；443、止挡凸台；45、胶针座；46、注胶针；47、涂胶喷嘴；48、第一摆架；481、第一球头；482、第一球杆；49、第二摆架；491、第二球头；492、第二球杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图10所示，本实施例所述的一种汽车涂胶机器人系统，包括第一位移机构1、第二位移机构2、第三位移机构3和涂胶头4；
所述第二位移机构2安装在第一位移机构1的输出端上，所述第三位移机构3安装在第二位移机构2的输出端上；第一位移机构1的位移方向为第一方向，第二位移机构2的方向为第二方向，第三位移机构3的位移方向为第三方向，第一方向、第二方向、第三方向两两互相垂直；
所述涂胶头4包括涂胶本体40、第一弹性接触单元41、第二弹性接触单元42、弹性拨片43、连接臂44、胶针座45、注胶针46和涂胶喷嘴47；
所述涂胶本体40转动连接在第三位移机构3的输出端上，所述涂胶本体40的一侧活动穿接有两个间隔设置的第一弹性接触单元41，所述涂胶本体40的另一侧活动穿接有两个间隔设置的第二弹性接触单元42，两个所述第一弹性接触单元41之间活动球接有第一摆架48，两个所述第二弹性接触单元42之间活动球接有第二摆架49，所述第一摆架48、第二摆架49均位于涂胶本体40内，所述第一摆架48还活动插接在第二摆架49上；所述涂胶本体40对应第一摆架48的位置设有避让口，所述弹性拨片43的一端固定连接在第一摆架48上，所述连接臂44的一端固定铰接在其中一个第一弹性接触单元41上，所述连接臂44的另一端活动铰接在另一个第一弹性接触单元41上，所述胶针座45对应避让口的位置弹性套接在连接臂44上，所述弹性拨片43的另一端贯穿避让口后与胶针座45固定连接，所述注胶针46固定在胶针座45上，所述注胶针46用于喷涂第一胶体，所述涂胶喷嘴47固定在涂胶本体40上，所述涂胶喷嘴47用于喷涂第二胶体，所述第一胶体的固化膨胀温度低于第二胶体的固化膨胀温度，所述第一胶体的固化膨胀系数大于第二胶体的固化膨胀系数。本实施例中，设置第一方向为X轴方向，第二方向为Z轴方向，第三方向为Y轴方向。
本实施例的工作方式是：工作时，第一位移机构1通过第二位移机构2、第三位移机构3带动涂胶头4沿第一方向移动，第二位移机构2通过第三位移机构3带动涂胶头4沿第二方向移动，第三位移机构3带动涂胶头4沿第三方向移动，从而对涂胶头4的位置进行调整，在第二位移机构2的带动下，第二弹性接触单元42压靠在上层钣金表面，第一弹性接触单元41压靠在下层钣金表面，由于上、下层钣金表面存在高度差，使得第一摆架48和第二摆架49在垂直与钣金缝隙的方向上处于倾斜状态，固定在第一摆架48上的弹性拨片43发生摆动，推动胶针座45相对连接臂44滑动，使得注胶针46朝向钣金缝隙位置内；
然后第一位移机构1带动涂胶头4沿着钣金缝隙的方向移动，涂胶头4通过注胶针46向钣金缝隙内注入第一胶体，并使注入的第一胶体的体积小于钣金缝隙的体积，同时涂胶头4通过涂胶喷嘴47将第二胶体以条状涂覆于钣金搭接缝隙处，对第一胶体进行覆盖，直至第一胶体和第二胶体涂覆完成，然后对第一胶体和第二胶体进行加热固化，由于第一胶体的固化膨胀温度低于第二胶体的固化膨胀温度，第一胶体的固化膨胀系数大于第二胶体的固化膨胀系数，从而使得第一胶体固化膨胀过程中使钣金缝隙内驻留的空气能够贯穿第二胶体排出后，第二胶体才固化成型，从而完成钣金搭接处涂胶过程。
本实施例通过设置注胶针46连接在两个第一弹性接触单元41之间，从而使得注胶针46在涂胶过程中与钣金缝隙位置对应，并向钣金缝隙处注入第一胶体，通过涂胶喷嘴47向钣金搭接缝隙处涂覆覆盖第一胶体的第二胶体，并使第一胶体的固化膨胀温度低于第二胶体的固化膨胀温度，第一胶体的固化膨胀系数大于第二胶体的固化膨胀系数，从而利用第一胶体加热固化时的膨胀作用，使得钣金缝隙内驻留的空气排出后，第二胶体才固化成型，从而避免钣金缝隙内的空气在加热过程中膨胀溢出导致第二胶体变形、气泡甚至穿孔，提高钣金搭接处的密封性能和外观质量。
本实施例通过第一弹性接触单元41、第二弹性接触单元42，注胶针46通过连接臂44与两个第一弹性接触单元41连接，从而在涂胶头4沿钣金缝隙方向移动时，使得注胶针46可以根据钣金的曲面起伏实时进行调整，随时保持在钣金缝隙的中间位置，保证第一胶体可靠注入在钣金缝隙内。
如图3至图5、图7所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第一弹性接触单元41包括第一滑块411、第一弹簧412、第一球轮413、第一铰接座414和滚轮415，所述第一滑块411的一端滑动穿入涂胶本体40内，所述第一弹簧412的两端分别与第一滑块411的一端和涂胶本体40的内顶壁相连接，所述第一球轮413活动嵌设于第一滑块411的另一端，所述第一铰接座414固定在第一滑块411的顶部并位于涂胶本体40内，所述滚轮415转动连接在第一滑块411的另一端；所述第一摆架48的一端突伸有第一球头481，所述第一摆架48的另一端滑动插接有第一球杆482，所述第一球头481与其中一个第一弹性接触单元41的第一铰接座414球接，所述第一球杆482与另一个第一弹性接触单元41的第一铰接座414球铰，所述第一摆架48的中部活动插接在第二摆架49上。
如图3、图4、图6和图8所示，本实施例中，所述第二弹性接触单元42包括第二滑块421、第二弹簧422、第二球轮423和第二铰接座424，所述第二滑块421的一端滑动穿入涂胶本体40内，所述第二弹簧422的两端分别与第二滑块421的一端和涂胶本体40的内顶壁相连接，所述第二球轮423活动嵌设于第二滑块421的另一端，所述第二铰接座424固定在第二滑块421的顶部并位于涂胶本体40内；所述第二摆架49的一端突伸有第二球头491，所述摆架的另一端滑动插接有第二球杆492，所述第二球头491与其中一个第二弹性接触单元42的第二铰接座424球接，所述第二球杆492与另一个第二弹性接触单元42的第二铰接座424球铰，所述第二摆架49的中部与第一摆架48的中部活动插接。
本实施例通过第一弹簧412、第二弹簧422，使得第一球轮413、第二球轮423始终在竖直方向上贴靠在钣金的曲面上，从而使得注胶针46可以根据钣金的曲面起伏实时进行调整，随时保持在钣金搭接缝隙的中间位置，滚轮415的外周壁贴靠在上层钣金的侧壁上，避免注胶针46与钣金搭接缝隙的侧壁发生摩擦而损坏；通过设置涂胶头4通过第一球轮413和第二球轮423与钣金接触，便于涂胶头4沿着钣金的曲面行走，更能适应钣金曲面的变化，如此通过第一球轮413、第二球轮423、滚轮415的导向作用，使得涂胶头4的运行轨迹根据钣金搭接缝隙的实际走向确定，无需位移机构进行精确控制，大大降低了对位移机构的精度要求，降低了制造成本，提高了工作效率；通过在第一摆架48的两端分别设置第一球头481和第一球杆482，从而实现两个第一弹性接触单元41之间的联动，以适应钣金曲面的变化；通过在第二摆架49的两端分别设置第二球头491和第二球杆492，从而实现两个第二弹性接触单元42之间的联动，以适应钣金曲面的变化；通过设置第一摆架48与第二摆架49之间活动插接，从而实现第一弹性接触单元41与第二弹性接触单元42之间的联动，以适应上层钣金与下层钣金之间的高度差，使得弹性拨片43推动胶针座45运动，以调整注胶针46的位置。
如图基于上述实施例的基础上，进一步地，所述连接臂44上凸设有两个第一导向杆441，所述第一导向杆441的自由端部设有止挡凸台443，所述胶针座45滑动套设在两个第一导向杆441上，所述第一导向杆441套设有第三弹簧442，所述第三弹簧442的两端分别与胶针座45和止挡凸台443相抵接。本实施例通过设置第一导向杆441，以便胶针座45在弹性拨片43的驱动下沿着第一导向杆441滑动，使得第第三弹簧442产生形变，通过设置止挡凸台443，以便第三弹簧442的安装，同时能够对胶针座45进行限位，结构更为可靠。
如图3至图5所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第一滑块411的侧壁上凸设有铰接轴，所述连接臂44的一端铰接在其中一个第一滑块411的铰接轴上，所述连接臂44的另一端开设有条孔，所述连接臂44的另一端通过条孔活动铰接在另一个第一滑块411的铰接轴上。本实施例通过设置铰接轴，以便连接臂44与第一滑块411之间的铰接，在连接臂44的另一端设置条孔，使得连接臂44的另一端与第一滑块411之间形成活动铰接，以适应涂胶头4沿着钣金曲面运动时钣金曲面起伏产生的变化。
如图1、图2和图9所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第一位移机构1包括位移电机11、导向座12、螺杆13、第一位移滑块14和两个第二导向杆15，所述位移电机11固定在导向座12的一端，所述螺杆13转动连接在导向座12上，所述螺杆13的一端与位移电机11的输出端连接，两个所述第二导向杆15间隔固定在导向座12上并分布于螺杆13的两侧，所述第一位移滑块14螺纹套接在螺杆13上，所述第一位移滑块14还滑动套接在两个第二导向上上，所述第二位移机构2固定在第一位移滑块14上。本实施例通过设置位移电机11带动螺杆13转动，第二导向杆15为第一位移滑块14进行导向、限位，使得第一位移滑块14沿着螺杆13的轴线方向进行移动，从而通过第二位移机构2、第三位移机构3带动涂胶头4沿X轴方向移动，以适应涂胶头4沿着钣金缝隙方向进行长距离移动。
本实施例中，所述第二位移机构2为电动双轴推杆，所述电动双轴推杆固定安装在第一位移机构1的输出端上，所述第三位移机构3固定在电动双轴推杆的输出端上。本实施例通过电动双轴推杆带动涂胶头4上下移动，从而调整涂胶头4在Z轴方向的位移，以使涂胶头4的第一球轮413、第二球轮423分别压靠在下层钣金表面、下层钣金表面。
如图1、图2和图10所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第三位移机构3包括电动推杆31、固定座32、第二位移滑块33、第三位移滑块34和第四弹簧35，所述固定座32固定连接在第二位移机构2的输出端上，所述电动推杆31固定安装在固定座32上，所述第二位移滑块33滑动连接在固定座32上，所述第二位移滑块33的底部开设有滑槽，所述第三位移滑块34滑动连接在滑槽内，所述第四弹簧35的一端连接在滑槽的槽壁上，所述第四弹簧35的另一端连接在第三位移滑块34上，所述涂胶本体40的顶部转动连接在第三位移滑块34上。本实施例通过电动推杆31推动第二位移滑块33移动，以调整涂胶头4在Y轴方向的位移，以使涂胶头4能够沿Y轴方向靠近钣金搭接处位置，通过设置第四弹簧35以及将涂胶本体40转动连接在第三位移滑块34上，从而利用第四弹簧35的弹力，使得第一弹性接触单元41的滚轮415能够始终压靠在上层钣金的侧壁上，从而能够根据上层钣金边沿的实际位置对涂胶头4进行导向。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。
Claims (9)
1.一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，包括第一位移机构(1)、第二位移机构(2)、第三位移机构(3)和涂胶头(4)；
所述第二位移机构(2)安装在第一位移机构(1)的输出端上，所述第三位移机构(3)安装在第二位移机构(2)的输出端上；
所述涂胶头(4)包括涂胶本体(40)、第一弹性接触单元(41)、第二弹性接触单元(42)、弹性拨片(43)、连接臂(44)、胶针座(45)、注胶针(46)和涂胶喷嘴(47)；
所述涂胶本体(40)转动连接在第三位移机构(3)的输出端上，所述涂胶本体(40)的一侧活动穿接有两个间隔设置的第一弹性接触单元(41)，所述涂胶本体(40)的另一侧活动穿接有两个间隔设置的第二弹性接触单元(42)，两个所述第一弹性接触单元(41)之间活动球接有第一摆架(48)，两个所述第二弹性接触单元(42)之间活动球接有第二摆架(49)，所述第一摆架(48)、第二摆架(49)均位于涂胶本体(40)内，所述第一摆架(48)还活动插接在第二摆架(49)上；所述涂胶本体(40)对应第一摆架(48)的位置设有避让口，所述弹性拨片(43)的一端固定连接在第一摆架(48)上，所述连接臂(44)的一端固定铰接在其中一个第一弹性接触单元(41)上，所述连接臂(44)的另一端活动铰接在另一个第一弹性接触单元(41)上，所述胶针座(45)对应避让口的位置弹性套接在连接臂(44)上，所述弹性拨片(43)的另一端贯穿避让口后与胶针座(45)固定连接，所述注胶针(46)固定在胶针座(45)上，所述注胶针(46)用于喷涂第一胶体，所述涂胶喷嘴(47)固定在涂胶本体(40)上，所述涂胶喷嘴(47)用于喷涂第二胶体，所述第一胶体的固化膨胀温度低于第二胶体的固化膨胀温度，所述第一胶体的固化膨胀系数大于第二胶体的固化膨胀系数。
2.根据权利要求1所述的一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，所述第一弹性接触单元(41)包括第一滑块(411)、第一弹簧(412)、第一球轮(413)、第一铰接座(414)和滚轮(415)，所述第一滑块(411)的一端滑动穿入涂胶本体(40)内，所述第一弹簧(412)的两端分别与第一滑块(411)的一端和涂胶本体(40)的内顶壁相连接，所述第一球轮(413)活动嵌设于第一滑块(411)的另一端，所述第一铰接座(414)固定在第一滑块(411)的顶部并位于涂胶本体(40)内，所述滚轮(415)转动连接在第一滑块(411)的另一端；
所述第一摆架(48)的一端突伸有第一球头(481)，所述第一摆架(48)的另一端滑动插接有第一球杆(482)，所述第一球头(481)与其中一个第一弹性接触单元(41)的第一铰接座(414)球接，所述第一球杆(482)与另一个第一弹性接触单元(41)的第一铰接座(414)球铰，所述第一摆架(48)的中部活动插接在第二摆架(49)上。
3.根据权利要求1所述的一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，所述第二弹性接触单元(42)包括第二滑块(421)、第二弹簧(422)、第二球轮(423)和第二铰接座(424)，所述第二滑块(421)的一端滑动穿入涂胶本体(40)内，所述第二弹簧(422)的两端分别与第二滑块(421)的一端和涂胶本体(40)的内顶壁相连接，所述第二球轮(423)活动嵌设于第二滑块(421)的另一端，所述第二铰接座(424)固定在第二滑块(421)的顶部并位于涂胶本体(40)内；
所述第二摆架(49)的一端突伸有第二球头(491)，所述摆架的另一端滑动插接有第二球杆(492)，所述第二球头(491)与其中一个第二弹性接触单元(42)的第二铰接座(424)球接，所述第二球杆(492)与另一个第二弹性接触单元(42)的第二铰接座(424)球铰，所述第二摆架(49)的中部与第一摆架(48)的中部活动插接。
4.根据权利要求1所述的一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，所述连接臂(44)上凸设有两个第一导向杆(441)，所述第一导向杆(441)的自由端部设有止挡凸台(443)，所述胶针座(45)滑动套设在两个第一导向杆(441)上，所述第一导向杆(441)套设有第三弹簧(442)，所述第三弹簧(442)的两端分别与胶针座(45)和止挡凸台(443)相抵接。
5.根据权利要求2所述的一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，所述第一滑块(411)的侧壁上凸设有铰接轴，所述连接臂(44)的一端铰接在其中一个第一滑块(411)的铰接轴上，所述连接臂(44)的另一端开设有条孔，所述连接臂(44)的另一端通过条孔活动铰接在另一个第一滑块(411)的铰接轴上。
6.根据权利要求1所述的一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，所述第一位移机构(1)包括位移电机(11)、导向座(12)、螺杆(13)、第一位移滑块(14)和两个第二导向杆(15)，所述位移电机(11)固定在导向座(12)的一端，所述螺杆(13)转动连接在导向座(12)上，所述螺杆(13)的一端与位移电机(11)的输出端连接，两个所述第二导向杆(15)间隔固定在导向座(12)上并分布于螺杆(13)的两侧，所述第一位移滑块(14)螺纹套接在螺杆(13)上，所述第一位移滑块(14)还滑动套接在两个第二导向杆上，所述第二位移机构(2)固定在第一位移滑块(14)上。
7.根据权利要求1所述的一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，所述第二位移机构(2)为电动双轴推杆，所述电动双轴推杆固定安装在第一位移机构(1)的输出端上，所述第三位移机构(3)固定在电动双轴推杆的输出端上。
8.根据权利要求1所述的一种汽车涂胶机器人系统，其特征在于，所述第三位移机构(3)包括电动推杆(31)、固定座(32)、第二位移滑块(33)、第三位移滑块(34)和第四弹簧(35)，所述固定座(32)固定连接在第二位移机构(2)的输出端上，所述电动推杆(31)固定安装在固定座(32)上，所述第二位移滑块(33)滑动连接在固定座(32)上，所述第二位移滑块(33)的底部开设有滑槽，所述第三位移滑块(34)滑动连接在滑槽内，所述第四弹簧(35)的一端连接在滑槽的槽壁上，所述第四弹簧(35)的另一端连接在第三位移滑块(34)上，所述涂胶本体(40)的顶部转动连接在第三位移滑块(34)上。
9.一种应用于权利要求1至8任一项所述的汽车涂胶机器人系统的涂胶方法，其特征在于，包括如下步骤：
S100：第一位移机构(1)、第二位移机构(2)、第三位移机构(3)调整涂胶头(4)的位置，使得第二弹性接触单元(42)压靠在上层钣金表面，第一弹性接触单元(41)压靠在下层钣金表面，由于上、下层钣金表面存在高度差，第一摆架(48)和第二摆架(49)在垂直于钣金缝隙的方向上处于倾斜状态，弹性拨片(43)发生摆动，推动胶针座(45)相对连接臂(44)滑动，使得注胶针(46)朝向钣金缝隙位置内；
S200：第一位移机构(1)带动涂胶头(4)沿着钣金缝隙的方向移动，涂胶头(4)通过注胶针(46)向钣金缝隙内注入第一胶体，并使注入的第一胶体的体积小于钣金缝隙的体积；
同时涂胶头(4)通过涂胶喷嘴(47)将第二胶体以条状涂覆于钣金搭接缝隙处，对第一胶体进行覆盖，直至第一胶体和第二胶体涂覆完成；
S300：对第一胶体和第二胶体进行加热固化，由于第一胶体的固化膨胀温度低于第二胶体的固化膨胀温度，第一胶体的固化膨胀系数大于第二胶体的固化膨胀系数，第一胶体固化膨胀过程中使钣金缝隙内驻留的空气能够贯穿第二胶体排出后，然后第二胶体固化成型，如此完成钣金搭接处涂胶过程。
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