CN103100501A - 涂装用机器人系统和喷枪单元 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及涂装用机器人系统和喷枪单元。涂装用机器人系统(10)具备机器人(20)和喷枪单元(30)，该机器人(20)具有多个机器臂(22~24)，并且在顶端的机器臂(24)设有以顶端驱动轴(J5)为中心而转动的驱动轴部件(25)，该喷枪单元(30)安装于机器臂(24)。喷枪单元(30)具有固定于机器臂(24)的支撑部件(31)、设于支撑部件(31)的导向部件(40a、40b)、设于支撑部件(31)的多个喷枪(32、33a~33c)以及将移动喷枪(33a~33c)和驱动轴部件(25)连结的连杆机构(50)。机器人(20)的驱动轴部件(25)转动，从而能够经由连杆机构(50)而变更多个喷枪(32、33a~33c)彼此的间隔。

Description

涂装用机器人系统和喷枪单元
相关申请参照
本专利申请享受在2011年11月14日提出的日本专利申请2011-249031号的权益。在先的申请的全部公开内容通过引用而成为本说明书的一部分。
技术领域
本发明涉及涂装用机器人系统和用于这样的涂装用机器人系统的喷枪单元。
背景技术
一直以来，在涂装例如小型携带终端等的被涂装物的情况下，将被涂装物设置于旋转式的夹具，并使用机器人对该被涂装物进行涂装。另外，为了提高涂装效率，也存在着将多个喷枪安装于机器臂的情况(参照日本特开2010-120148号公报)。
发明内容
然而，在现有的一般的涂装系统中，被涂装物彼此的间隔(间距)设定为一定。因此，在变更被涂装物彼此的间隔的情况下，必须中断涂装作业并从机器人卸下喷枪单元，并且更换成喷枪的间隔不同的另外的喷枪单元。所以，在变更被涂装物彼此的间隔的情况下，必须准备喷枪彼此的间隔不同的多个喷枪单元。该情况下，喷枪单元的更换等、换产调整的时间消耗很多。另外，由于必须准备多种的喷枪单元，因而也存在着成本增大的问题。
本发明是考虑到这样的方面而完成的，目的是提供一种能够简单地变更喷枪彼此的间隔的涂装用机器人系统和喷枪单元。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，具备机器人和喷枪单元，该机器人具有分别以驱动轴为中心而转动的多个机器臂，并且在上述多个机器臂之中的顶端的机器臂设有以顶端驱动轴为中心而转动的驱动轴部件，该喷枪单元安装于上述顶端的机器臂，上述喷枪单元具有支撑部件、导向部件、多个喷枪以及连杆机构，该支撑部件固定于上述顶端的机器臂，该导向部件设于上述支撑部件，该多个喷枪为设于上述支撑部件的多个喷枪，其中至少1个上述喷枪由能够沿着上述导向部件移动的移动喷枪构成，该连杆机构连结上述移动喷枪和上述驱动轴部件，上述机器人的上述驱动轴部件转动，从而能够经由上述连杆机构而变更上述多个喷枪彼此的间隔。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述多个喷枪包括固定于上述支撑部件的固定喷枪。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述固定喷枪位于上述顶端驱动轴所存在的平面之中的相对于上述导向部件垂直的平面上。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述连杆机构具有驱动连杆和从动连杆，该驱动连杆连结至上述机器人的上述驱动轴部件，该从动连杆转动自如地连结至上述驱动连杆并转动自如地连结至上述移动喷枪。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述支撑部件具有上述驱动轴部件所贯通的贯通孔。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述移动喷枪包括第1移动喷枪和第2移动喷枪，该第1移动喷枪配置于上述固定喷枪的一侧，该第2移动喷枪相对于上述固定喷枪而配置于上述第1移动喷枪的相反侧。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述第1移动喷枪和上述固定喷枪的间隔，与上述固定喷枪和上述第2移动喷枪的间隔始终相互相等。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述多个喷枪彼此的间隔根据上述驱动轴部件的旋转量而变更。
本发明为一种涂装用机器人系统，其特征在于，上述喷枪涂敷涂料的涂敷方向相对于上述支撑部件的表面而倾斜。
本发明为一种喷枪单元，用于涂装用机器人系统，其特征在于，具有支撑部件、导向部件、多个喷枪以及连杆机构，该支撑部件固定于上述顶端的机器臂，该导向部件设于上述支撑部件，该多个喷枪为设于上述支撑部件的多个喷枪，其中至少1个所述喷枪由能够沿着上述导向部件移动的移动喷枪构成，该连杆机构连结上述移动喷枪和上述驱动轴部件，上述机器人的上述驱动轴部件转动，从而能够经由上述连杆机构而变更上述多个喷枪彼此的间隔。
依照本发明，机器人的驱动轴部件转动，从而能够经由连杆机构而变更多个喷枪彼此的间隔。由此，能够缩短将被涂装物彼此的间隔变更时的作业时间，并且，能够抑制将被涂装物彼此的间隔变更时的成本。
附图说明
图1是显示基于本发明的一实施方式的涂装用机器人系统的正面图。
图2是显示基于本发明的一实施方式的涂装用机器人系统的侧面图。
图3是显示基于本发明的一实施方式的涂装用机器人系统的放大剖面图(图1的III-III线剖面图)。
图4是显示基于本发明的一实施方式的喷枪单元的立体图。
图5是显示基于本发明的一实施方式的喷枪单元的底面图。
图6是显示基于本发明的一实施方式的喷枪单元的平面图。
图7是显示基于本发明的一实施方式的喷枪单元的正面图。
图8是显示基于本发明的一实施方式的喷枪单元的剖面图(图6的VIII-VIII线剖面图)。
图9是显示基于本发明的一实施方式的喷枪单元的剖面图(图7的IX-IX线剖面图)。
图10是显示基于本发明的一实施方式的喷枪单元的剖面图(图7的X-X线剖面图)。
图11是显示在基于本发明的一实施方式的喷枪单元中缩短喷枪彼此的间隔的状态的立体图。
图12是显示在基于本发明的一实施方式的喷枪单元中缩短喷枪彼此的间隔的状态的底面图。
图13是显示在基于本发明的一实施方式的喷枪单元中使喷枪彼此的间隔最小的状态的立体图。
图14是显示在基于本发明的一实施方式的喷枪单元中使喷枪彼此的间隔最小的状态的底面图。
具体实施方式
以下，参照图1乃至图14，说明本发明的一实施方式。图1乃至图14为显示本发明的一实施方式的图。
首先，依照图1乃至图3，说明基于本发明的一实施方式的涂装用机器人系统的整体构成。图1乃至图3为显示基于本发明的一实施方式的涂装用机器人系统的图。
如图1和图2所示，涂装用机器人系统10具备机器人20和喷枪单元30，该机器人20具有基部21和多个机器臂22~24，该喷枪单元30安装于机器人20的顶端的机器臂(第3机器臂)24。
其中，机器人20具有能够沿着第1驱动轴J1水平移动的基部21和3根机器臂(第1机器臂22、第2机器臂23、第3机器臂24)。
3根机器臂之中的第1机器臂22能够以相对于第1驱动轴J1平行的第2驱动轴J2为中心而相对于基部21转动。另外，第2机器臂23能够以相对于第2驱动轴J2平行的第3驱动轴J3为中心而相对于第1机器臂22转动。再者，第3机器臂24能够以相对于第3驱动轴J3平行的第4驱动轴J4为中心而相对于第2机器臂23转动。
如图3所示，在第3机器臂24，设有驱动轴部件25，该驱动轴部件25能够以第5驱动轴J5(顶端驱动轴)为中心而相对于第3机器臂24转动。第5驱动轴J5相对于第4驱动轴J4垂直。该驱动轴部件25的顶端从第3机器臂24的顶端突出。另外，驱动轴部件25的顶端部安装于后述的喷枪单元30的连杆机构50，在驱动轴部件25的基端部，紧固有锥齿轮26。锥齿轮26与第2机器臂23侧的锥齿轮27啮合，在将来自图中未显示的马达的动力传递至驱动轴部件25时，将其旋转方向变换90度，该马达设于机器人20的基端侧。作为锥齿轮26、27，也可以使用直齿齿轮，也可以使用曲线齿齿轮。此外，在第3机器臂24的内部，设有轴承28，该轴承28支撑驱动轴部件25的旋转。
除上述构成之外，机器人20的构成与一般地使用的机器人(例如垂直多关节机器人)大致相同，因而省略详细的说明。
接着，参照图1乃至图10，说明基于本实施方式的喷枪单元的构成。图4乃至图10为显示基于本实施方式的喷枪单元的图。
如图1乃至图10所示，喷枪单元30具有固定于第3机器臂24的支撑部件(基板)31、设于支撑部件31的2条导向部件40a、40b以及设于支撑部件31的多个喷枪32、33a~33c。
其中，支撑部件31由长方形的平板形状形成。另外，在支撑部件31，形成有圆形的贯通孔41，当将喷枪单元30安装于第3机器臂24时，驱动轴部件25贯通该贯通孔41(参照图4和图6)。
再者，在支撑部件31，安装有分别为长方形状的侧面板36、前面板37以及背面板38，在侧面板36、前面板37以及背面板38，安装有长方形状的底面板39。由这些支撑部件31、侧面板36、前面板37、背面板38以及底面板39构成大致长方体状的外壳。此外，在图5中，省略了底面板39的表示(在图12和图14中，也是同样)，在图7、图9以及图10中，省略了侧面板36、前面板37、背面板38以及底面板39的表示。
另外，导向部件40a、40b分别由直动导向件构成，并一同连结固定于支撑部件31的底面。其中，一个导向部件40a(以下，也称为第1导向部件40a)具有导轨44a和在导轨44a上水平移动的滑块45a，并由相对地短的直动导向件构成。另外，另一个导向部件40b(以下，也称为第2导向部件40b)具有导轨44b和在导轨44b上水平移动的滑块45b、45c，并由相对地长的直动导向件构成。这些第1导向部件40a和第2导向部件40b位于同一直线上，并相互离开地配置。由此，能够使后述的连结零件43配置于第1导向部件40a和第2导向部件40b之间。另外，第5驱动轴J5与将导轨44a和导轨44b连结的直线相交。
另一方面，多个喷枪32、33a~33c之中的喷枪32(以下，也称为固定喷枪32)经由固定托架34和喷枪安装部件35而连结固定于支撑部件31。即，固定喷枪32相对于支撑部件31不移动。此外，喷枪安装部件35具有剖面く字形状(图10)，固定喷枪32涂敷涂料的涂敷方向相对于支撑部件31的表面而倾斜。
该固定喷枪32配置于从正面侧(参照图7)观看时与使驱动轴部件25转动的第5驱动轴J5同一的位置。换言之，固定喷枪32位于第5驱动轴J5所存在的平面之中的相对于导向部件40a、40b垂直的平面P(参照图4和图6)上。通过这样的构成，从而能够使固定喷枪32从正面侧观看时固定配置于第5驱动轴J5的旋转中心。
另一方面，喷枪33a~33c(以下，也称为第1移动喷枪33a、第2移动喷枪33b、第3移动喷枪33c)分别由能够相对于支撑部件31移动的喷枪构成。其中，第1移动喷枪33a经由细长的托架42而安装于第1导向部件40a的滑块45a。由此，第1移动喷枪33a被第1导向部件40a的导轨44a引导，并能够沿着该导轨44a水平地直线移动。
另外，第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c分别经由细长的托架42而安装于第2导向部件40b的滑块45b、45c。这些第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c分别被第2导向部件40b的导轨44b引导，并能够沿着该导轨44b直线移动。
该情况下，第1移动喷枪33a相对于固定喷枪32而配置于一侧(图7的左侧)，第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c分别相对于固定喷枪32而配置于相反侧(图7的右侧)。
此外，在固定喷枪32和移动喷枪33a~33c，连接有图中未显示的至少1个管，并从这些管供给涂料和空气，从而能够对工件(被涂装物)W(参照图2)喷涂涂料。该固定喷枪32和移动喷枪33a~33c也可以由一直以来一般地使用的涂装枪构成。在本实施方式中，固定喷枪32和移动喷枪33a~33c由相互相同的构造构成，但不必限定于此，也可以具有相互不同的构造。
另外，如图3所示，驱动轴部件25经由连结零件43而连结至连杆机构50。该连杆机构50也连结至移动喷枪33a~33c，通过机器人20的驱动轴部件25转动，使得移动喷枪33a~33c经由连结零件43和连杆机构50而移动。
即，如图5、图7以及图8所示，连杆机构50由驱动连杆51、从动连杆52a~52c(以下，也称为第1从动连杆52a、第2从动连杆52b、第3从动连杆52c)构成。其中，驱动连杆51在其中央部经由连结零件43而连结至机器人20的驱动轴部件25。
另外，关于第1从动连杆52a，其一端经由轴部件53a而转动自如地连结至驱动连杆51，并且另一端经由轴部件54a而转动自如地连结至第1移动喷枪33a。关于第2从动连杆52b，其一端经由轴部件53b而转动自如地连结至驱动连杆51，并且在中央部经由轴部件54b而转动自如地连结至第2移动喷枪33b。关于第3从动连杆52c，其一端经由轴部件53c而转动自如地连结至第2从动连杆52b，并且另一端经由轴部件54c而转动自如地连结至第3移动喷枪33c。
此外，驱动连杆51和从动连杆52a~52c均具有细长的平板形状。另外，驱动连杆51和第2从动连杆52b具有相互大致相等的长度，第1从动连杆52a和第3从动连杆52c具有相互大致相等的长度。再者，驱动连杆51和第2从动连杆52b具有第1从动连杆52a和第3从动连杆52c的约2倍的长度。
通过设置这样的连杆机构50，从而能够变更固定喷枪32和移动喷枪33a~33c彼此的间隔。该情况下，固定喷枪32和移动喷枪33a~33c配置成始终空开相互相等的间隔(间距)。即，在图5中，第1移动喷枪33a和固定喷枪32的间隔La、固定喷枪32和第2移动喷枪33b的间隔La以及第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c的间隔La相互相等。再者，连杆机构50，使得即使在移动喷枪33a~33c到达任意位置的情况下，第1移动喷枪33a和固定喷枪32的间隔、固定喷枪32和第2移动喷枪33b的间隔以及第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c的间隔也相互相等(参照后述图11乃至图14)。
此外，在图4乃至图10中，连杆机构50的驱动连杆51和从动连杆52a~52c配置成一直线状，这些固定喷枪32和移动喷枪33a~33c的彼此间隔(La)成为最大。
接着，使用图4乃至图14，说明由这样的构成形成的本实施方式的作用。尤其说明将固定喷枪32和移动喷枪33a~33c的间隔变更时的作用。
最初，设想涂装用机器人系统10对相互空开间隔(La)且并列的多个工件W(图2)进行涂装作业的情况。该情况下，固定喷枪32和移动喷枪33a~33c的各间隔(La)为最大(参照图4乃至图10)。在该状态下，使机器人20工作，使用固定喷枪32和移动喷枪33a~33c而对工件W进行涂装作业。
接着，说明对空开比La更窄的间隔Lb且并列的多个工件W进行涂装作业的情况的作用。该情况下，机器人20的驱动轴部件25转动，从而经由连杆机构50，使多个喷枪32、33a~33c彼此的间隔以变窄的方式变更。
此时，首先，来自图中未显示的马达的动力依次经由锥齿轮27和锥齿轮26而传递至驱动轴部件25，该马达设于机器人20的基端侧。由此，驱动轴部件25沿规定方向(图12的顺时针旋转方向)转动。
驱动轴部件25转动，使得连结零件43也沿与驱动轴部件25相同的方向(图12的顺时针旋转方向)转动，由此，连杆机构50的驱动连杆51也以连结零件43为中心而沿规定方向(图12的顺时针旋转方向)转动。驱动连杆51转动，使得各从动连杆52a~52c的角度变化，连结至各从动连杆52a~52c的多个喷枪32、33a~33c彼此的距离变化。
即，第1从动连杆52a，与驱动连杆51联动而沿与驱动连杆51相反的方向(图12的逆时针旋转方向)转动。由此，第1移动喷枪33a经由托架42和轴部件54a而被第1导向部件40a引导，并沿接近固定喷枪32的方向水平移动。
同样地，第2从动连杆52b，与驱动连杆51联动而沿与驱动连杆51相反的方向(图12的逆时针旋转方向)转动。由此，第2移动喷枪33b经由托架42和轴部件54b而被第2导向部件40b引导，并沿接近固定喷枪32的方向水平移动。
另外，第3从动连杆52c，与第2从动连杆52b联动而沿与第2从动连杆52b相反的方向(图12的顺时针旋转方向)转动。由此，第3移动喷枪33c经由托架42和轴部件54c而被第2导向部件40b引导，并沿接近第2移动喷枪33b的方向水平移动。另一方面，固定喷枪32相对于支撑部件31始终固定。
这样，固定喷枪32和移动喷枪33a~33c分别空开相互相等的间隔Lb(Lb＜La)而配置(图11和图12)。即，在图11和图12中，第1移动喷枪33a和固定喷枪32的间隔Lb、固定喷枪32和第2移动喷枪33b的间隔Lb以及第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c的间隔Lb相互相等。
接着，说明对空开比Lb更窄的间隔Lc且并列的多个工件W进行涂装作业的情况的作用。
该情况下，机器人20的驱动轴部件25进一步转动，从而经由连杆机构50，使多个喷枪32、33a~33c彼此的间隔更窄。
即，同上所述，驱动轴部件25进一步转动，从而经由连结零件43，使连杆机构50的驱动连杆51和从动连杆52a~52c转动，移动喷枪33a~33c分别沿更接近固定喷枪32的方向水平移动。
这样，固定喷枪32和移动喷枪33a~33c分别空开相等的间隔Lc(Lc＜Lb)而配置(图13和图14)。即，在图13和图14中，第1移动喷枪33a和固定喷枪32的间隔Lc、固定喷枪32和第2移动喷枪33b的间隔Lc以及第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c的间隔Lc相互相等。此外，在图13和图14中，移动喷枪33a~33c分别成为相对于固定喷枪32最接近的状态，固定喷枪32和移动喷枪33a~33c的间隔(Lc)成为最小。
此外，通过实行与上述相反的作用，从而能够扩大固定喷枪32和移动喷枪33a~33c的间隔。即，使驱动轴部件25和连结零件43沿与上述方向相反的方向(即，图14的逆时针旋转方向)转动。由此，移动喷枪33a~33c被导向部件40a、40b引导，并分别沿相对于固定喷枪32远离的方向移动。
如以上说明，依照本实施方式，机器人20的驱动轴部件25转动，从而能够经由连杆机构50而变更多个喷枪32、33a~33c彼此的间隔。即，各喷枪32、33a~33c彼此的间隔根据驱动轴部件25的旋转量而自如地变更。由此，能够仅使用1台喷枪单元30而各种各样地变更各喷枪32、33a~33c彼此的间隔。因此，在将工件W彼此的间隔变更时，不必更换喷枪单元30，能够缩短作业时间。另外，在将工件W彼此的间隔变更时，不必准备不同的喷枪单元30，能够抑制喷枪单元30的成本。再者，由于利用机器人20侧的驱动轴部件25且使用连杆机构50，因而能够通过少的构成要素而任意地变更各喷枪32、33a~33c彼此的间隔。
另外，依照本实施方式，固定于支撑部件31的固定喷枪32位于顶端驱动轴J5所存在的平面之中的相对于导向部件40a、40b垂直的平面P上，因而能够将固定喷枪32的相对于支撑部件31的位置保持为一定，同时能够沿着导向部件40a、40b而移动各移动喷枪33a~33c并自如地变更其相对位置。
另外，依照本实施方式，由于连杆机构50具有连接至驱动轴部件25的驱动连杆51和转动自如地连结至驱动连杆51并且转动自如地连结至移动喷枪33a、33b的从动连杆52a、52b，因而能够以简单的构成变更各喷枪32、33a~33c彼此的间隔。
再者，依照本实施方式，支撑部件31具有驱动轴部件25所贯通的贯通孔41，因而在将支撑部件31安装于第3机器臂24时，能够将驱动轴部件25可靠地连结至连杆机构50。
再者，依照本实施方式，移动喷枪33a~33c包含配置于固定喷枪32的一侧的第1移动喷枪33a和相对于固定喷枪32而配置在第1移动喷枪33a的相反侧的第2移动喷枪33b，因而能够以固定喷枪32为中心而使第1移动喷枪33a和第2移动喷枪33b移动并自如地变更这些的间隔。
再者，依照本实施方式，第1移动喷枪33a和固定喷枪32的间隔、固定喷枪32和第2移动喷枪33b的间隔以及第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c的间隔始终相互相等，因而即使在各种各样地变更等间隔地并列的工件W的间隔的情况下，也能够容易地对应。
此外，在上述实施方式中，使用了1个固定喷枪32和3个移动喷枪33a~33c，但不限于此。例如，也可以使全部的喷枪为移动喷枪而不设置固定喷枪。或者，也可以设置2个以上的固定喷枪。另外，移动喷枪的数目不限于3个，也可以为1个、2个或4个以上。
再者，在上述实施方式中，第1移动喷枪33a相对于固定喷枪32而设于一侧，第2移动喷枪33b和第3移动喷枪33c相对于固定喷枪32而设于另一侧，但不限于此。例如，也可以相对于固定喷枪32而将多个移动喷枪33a~33c全部设于同一侧。

Claims (10)

1. 一种涂装用机器人系统，其特征在于，
具备机器人和喷枪单元，该机器人具有分别以驱动轴为中心而转动的多个机器臂，并且在所述多个机器臂之中的顶端的机器臂设有以顶端驱动轴为中心而转动的驱动轴部件，该喷枪单元安装于所述顶端的机器臂，
所述喷枪单元具有支撑部件、导向部件、多个喷枪以及连杆机构，该支撑部件固定于所述顶端的机器臂，该导向部件设于所述支撑部件，该多个喷枪为设于所述支撑部件的多个喷枪，其中至少1个所述喷枪由能够沿着所述导向部件移动的移动喷枪构成，该连杆机构连结所述移动喷枪和所述驱动轴部件，
所述机器人的所述驱动轴部件转动，从而能够经由所述连杆机构而变更所述多个喷枪彼此的间隔。
2. 根据权利要求1所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述多个喷枪包括固定于所述支撑部件的固定喷枪。
3. 根据权利要求2所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述固定喷枪位于所述顶端驱动轴所存在的平面之中的相对于所述导向部件垂直的平面上。
4. 根据权利要求1所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述连杆机构具有驱动连杆和从动连杆，该驱动连杆连结至所述机器人的所述驱动轴部件，该从动连杆转动自如地连结至所述驱动连杆并转动自如地连结至所述移动喷枪。
5. 根据权利要求1所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述支撑部件具有所述驱动轴部件所贯通的贯通孔。
6. 根据权利要求2所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述移动喷枪包括第1移动喷枪和第2移动喷枪，该第1移动喷枪配置于所述固定喷枪的一侧，该第2移动喷枪相对于所述固定喷枪而配置于所述第1移动喷枪的相反侧。
7. 根据权利要求6所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述第1移动喷枪和所述固定喷枪的间隔，与所述固定喷枪和所述第2移动喷枪的间隔始终相互相等。
8. 根据权利要求1所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述多个喷枪彼此的间隔根据所述驱动轴部件的旋转量而变更。
9. 根据权利要求1所述的涂装用机器人系统，其特征在于，所述喷枪涂敷涂料的涂敷方向相对于所述支撑部件的表面而倾斜。
10. 一种喷枪单元，用于根据权利要求1所述的涂装用机器人系统，其特征在于，具有支撑部件、导向部件、多个喷枪以及连杆机构，该支撑部件能够固定于所述顶端的机器臂，该导向部件设于所述支撑部件，该多个喷枪为设于所述支撑部件的多个喷枪，其中至少1个所述喷枪由能够沿着所述导向部件移动的移动喷枪构成，该连杆机构连结所述移动喷枪和所述驱动轴部件，
所述机器人的所述驱动轴部件转动，从而能够经由所述连杆机构而变更所述多个喷枪彼此的间隔。
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